JP2002342899A

JP2002342899A - 運転支援装置及びプログラム

Info

Publication number: JP2002342899A
Application number: JP2001143169A
Authority: JP
Inventors: Minoru Yokota; 稔横田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2001-05-14
Filing date: 2001-05-14
Publication date: 2002-11-29

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者が視認できない車両の存在をも判断
し、運転者に対して適切な報知を行うことにより、交通
事故を未然に防ぐ。【解決手段】自車両の位置・進行方向・車速を含む走
行情報を検出し（Ｓ１００）、また、他の車両に搭載さ
れたナビゲーション装置から、通信装置を介して他の車
両の位置・進行方向・車速を含む物体情報を取得する
（Ｓ１１０）。そして、走行情報及び物体情報に基づい
て、自車両と他の車両との接触可能性を判断し（Ｓ１３
０）、可能性があれば危険度のレベルを判断して（Ｓ１
５０）、自車両と他の車両との位置関係を地図上に表示
すると共に、危険度のレベルに応じ、他の車両を色分け
して表示する（Ｓ１６０）。また、危険度のレベルに応
じ、音声によるメッセージ出力を行う（Ｓ１７０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、交通事故を未然に
防ぐための運転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば特開平９−１６６４５２号公報に
は、ＣＣＤカメラなどによって得られる自車の周辺状況
を示す画像情報を、ナビゲーション装置のディスプレイ
上に道路地図及び自車の走行位置と共に表示し、さらに
は、レーダなどによる周辺対象物の距離検出結果とを合
わせて車両の走行の障害となる障害物を識別可能に表示
させることにより、運転者に周囲の状況を的確に与え、
状況に応じた運転支援を行って、衝突や追突などを未然
に防ぐことのできる運転支援装置が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、いわゆる出
会い頭の事故や飛び出しによる事故というのは、建造物
などの障害物に隠れているなどの理由で、他の物体の存
在を運転者が視認できない場合に生じ易い。したがっ
て、障害物に隠れた車両等の存在を運転者が把握できる
ようにすることが好ましい。

【０００４】しかしながら、従来のようにＣＣＤカメラ
やレーダなどを用いる場合、障害物に隠れた車両等を発
見できない。そのため従来技術では、出会い頭の事故や
飛び出しによる事故などは回避できなかった。本発明
は、このような問題を解決するためになされたものであ
り、運転者が視認できない物体の存在をも判断し、運転
者に対して適切な報知を行うことにより、交通事故を未
然に防ぐことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】本発明の
運転支援装置は、車両に搭載されて用いられるものであ
り、自車両以外の他の物体に関する物体情報を、外部装
置から通信によって取得する。ここで外部装置は、他の
物体の備える装置とすることが考えられる。他の物体が
車両であれば、例えばナビゲーション装置であることが
考えられる。また、他の物体が歩行者であれば、その歩
行者が携帯する携帯情報端末であることが考えられる。
また、外部装置は、道路周辺に固定的に設置されるいわ
ゆるインフラ装置や情報管理を行うセンタ装置であって
もよい。物体情報には、少なくとも物体の位置が含まれ
るが、他の物体が移動している場合もあるため、物体情
報に、位置の他に、移動速度や進行方向が含まれるよう
にしてもよい。

【０００６】一方で、自車両の現在位置を少なくとも含
む自車の走行情報を検出する。したがって、検出手段
は、ＧＰＳ受信機などを用いて構成することが考えられ
る。少なくともであるから、現在位置に加え、自車両の
進行方向を含めるようにしてもよい。また、車速センサ
を含めて検出手段を構成し、自車両の速度が含まれるよ
うにしてもよい。

【０００７】そして、物体情報と走行情報とに基づき、
自車両と他の物体との位置関係に基づく報知を行う。位
置関係に基づく報知は、位置関係そのものの報知とする
ことが考えられる。例えば請求項２に示すように、地図
データを用い、位置関係を地図上で表示することが考え
られる。また、位置関係から判断される情報を報知して
もよい。

【０００８】本発明によれば、運転者が視認できない物
体の存在も判断されることになり、例えば地図上に位置
関係を表示するなどして、位置関係に基づく報知がなさ
れるため、従来避けられなかった交通事故を未然に防ぐ
ことができる。例えば交差点の直進時・右左折時、レー
ン変更時、カーブ進入時など、あらゆる状況下で他の車
両の位置などを把握でき、余裕を持って運転することが
可能になる。

【０００９】なお、適切な報知を行うという観点から
は、請求項３に示すように接触可能性がある場合に報知
を行うようにするとよい。つまり、交通事故を避けるこ
とが目的であるため、接触可能性がある場合にだけ報知
を行えば十分だからである。また、無駄な情報の報知が
増えると、真に注意を必要とする場合に、運転者の注意
を喚起する効果が薄れるためである。

【００１０】さらに、請求項４に示すように、接触可能
性があると判断した場合、危険度合いを判断して、当該
危険度合いに応じた報知を行うようにするとよい。例え
ば、危険度合いに応じ、他の物体を色分けして地図上に
表示することが考えられる。また、危険度合いに応じて
「危険です」、「注意して下さい」といったメッセージ
を音声出力するようにしてもよい。この場合、危険か否
かの判断の一部が自動化されるため、運転者にとって便
利である。

【００１１】上述した接触可能性や危険度合いの判断
は、請求項５に示すように、自車両の位置に加え、自車
両の進行方向や速度を加味して行うようにするとよい。
自車両の進行方向や速度は、走行情報として検出される
ものとしてもよい。また、自車位置を繰り返し検出する
ことによって算出してもよい。このようにすれば、自車
両の他の物体への接近を的確に判断することができ、接
触可能性や危険度合いの判断が適切なものになる。

【００１２】また、接触可能性や危険度合いの判断は、
請求項６に示すように、他の物体の位置に加え、他の物
体の移動方向や移動速度を加味して行うようにするとよ
い。この場合も、物体の移動方向や移動速度は、物体情
報として取得されるものとしてもよいし、繰り返し取得
される物体の位置から算出するようにしてもよい。この
ようにすれば、他の物体の自車両への接近を的確に判断
することができ、接触可能性や危険度合いの判断が適切
なものになる。

【００１３】なお、本運転支援装置では、物体情報を外
部装置から取得していたが、請求項７に示すように、こ
れに加えて従来の如く、ＣＣＤカメラやレーダなどを用
いて物体情報を検出して取得するようにしてもよい。こ
の場合、さらに物体情報が正確なものとなり、報知内容
の信頼性を向上させることができる。

【００１４】ところで、外部装置が車両に搭載される装
置として実現できることは、既に述べた。そこで請求項
８に示すように、さらに、検出された走行情報を外部へ
送信する構成とすることが考えられる。この場合、本運
転支援装置が外部装置としても機能することになり、本
運転支援装置を各車両に搭載することによって、各車両
において適切な運転支援が実現される。

【００１５】なお、このような運転支援装置の報知手段
をコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、
コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備
えることができる。このようなプログラムの場合、例え
ば、ＦＤ、ＭＯ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハー
ドディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に
記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードし
て起動することにより用いることができる。この他、Ｒ
ＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能
な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、この
ＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシス
テムに組み込んで用いてもよい。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
例を図面を参照して説明する。図１は、「運転支援装
置」としてのナビゲーション装置１の全体構成を示すブ
ロック図である。本ナビゲーション装置１は、位置検出
器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、
表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装
置３４、周辺情報検出部３６、電子制御装置（ＥＣＵ）
３８を備えている位置検出器２２は、周知のジャイロス
コープ４０、車速センサ４２、および衛星からの電波に
基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（GlobalPosition
ing System）のためのＧＰＳ受信機４４を有している。
これらのセンサ等４０，４２，４４は各々が性質の異な
る誤差を持っているため、複数のセンサにより補間しな
がら使用するように構成されている。なお、精度によっ
ては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、地磁
気センサ、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪
センサ等を用いてもよい。

【００１７】地図データ入力器２４は、記録媒体に格納
された地図データを入力する。なお、地図データには、
道路の種別を示すデータや、位置検出精度向上のための
マップマッチング用データなどが含まれる。ところで、
地図データが格納される記録媒体としては、そのデータ
量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般
的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良
い。

【００１８】操作スイッチ群２６は、ナビゲーション装
置１を操作するための各種スイッチから構成され、具体
的には、表示装置２８に車両情報表示、メニュー表示、
目的地入力、現在位置表示などを指示するスイッチを含
む。本実施例では、操作スイッチ群２６を構成する各種
スイッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタ
ッチスイッチと、表示装置２８とは別のメカニカルなス
イッチとを併用している。なお、車両後部座席からの操
作を可能にするため、リモートコントロール端末からの
受信部を備えるようにしてもよい。

【００１９】表示装置２８は、カラー表示装置であり、
その表示画面には、位置検出器２２から入力された車両
現在位置マークと、地図データ入力器２４より入力され
た地図データと、さらに後述するような他の車両の位置
マークとを重ねて表示することができる。

【００２０】スピーカ３０からは、各情報を音声にて運
転者に報知することができるよう構成されている。これ
によって、表示装置２８による表示とスピーカ３０から
の音声出力との両方で、運転者にルート案内をすること
ができる。例えば、右折の場合には、交差点などを表示
して進行方向を示すと共に、「次の交差点を右折して下
さい」といったメッセージを音声にて出力する。音声に
より運転者に報知すれば、運転者は視点を移動させるこ
と無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、よ
り一層の安全運転を達成できる。また、後述するよう
に、運転支援のためのメッセージもこのスピーカ３０を
介して出力される。

【００２１】外部メモリ３２は、電子制御装置３８の設
定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源に
よってバックアップされるようになっている。この外部
メモリ３２は、例えばハードディスク装置や半導体メモ
リ装置として実現することが考えられる。

【００２２】通信装置３４は、他の車両に搭載された
「外部装置」としてのナビゲーション装置との間でデー
タ通信を行うための構成である。この通信装置３４を介
して外部から受け取った情報は、電子制御装置３８にて
処理される。通信装置３４として利用される機器として
は、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを
用いてもよいし、専用の送受信機を用いてもよい。

【００２３】周辺情報検出部３６は、前方の車両などの
障害物に関する情報を取得するための構成であり、ＣＣ
Ｄカメラとレーダ装置とを備える構成となっている。こ
こでは、前方画像を取り込んで障害物を判断すると共
に、その障害物までの距離をレーダ装置によって測定す
る。

【００２４】電子制御装置３８は通常のコンピュータと
して構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバス
ラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地
図データ入力器２４及び操作スイッチ群２６からの入力
に応じて、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３
２、通信装置３４を制御し、ルート設定を行い、そのル
ートに従ってルート案内を行う。また、本実施例では特
に、後述する運転支援処理を実行することにより、通信
装置３４を介して取得される他の車両の情報（物体情
報）に基づき、表示装置２８及びスピーカ３０を用いた
報知を行って運転を支援する。

【００２５】このように構成された本ナビゲーション装
置１は、上述の電子制御装置３８によって実行される運
転支援処理に特徴を有している。そこで次に、図２のフ
ローチャートに基づいて、運転支援処理を説明する。こ
の運転支援処理は、操作スイッチ群２６を介してメニュ
ーから運転支援の開始が指示されると、電子制御装置３
８によって繰り返し実行される。

【００２６】まず最初のステップ（以下、ステップを単
に記号Ｓで示す）１００において、走行情報を検出し、
さらに、検出した走行情報を通信装置３４を介して外部
へ送信する。走行情報は、位置検出器２２からの情報に
基づく自車両の現在位置・進行方向・速度である。

【００２７】続くＳ１１０では、物体情報を取得する。
この処理は、外部のナビゲーション装置から送信され
る、当該ナビゲーション装置が搭載された他の車両の位
置・進行方向・速度を取得するものである。なお、ここ
では複数の車両に関する情報が取得されることがあり得
る。

【００２８】次のＳ１２０では、物体情報を検出する。
この処理は、前方に存在する障害物と当該障害物までの
距離を示す情報を検出するものであり、周辺情報検出部
３６からの情報に基づいてなされる。そして、ここで検
出された物体情報は、通信装置３４を介して取得された
物体情報を補助するものとなる。

【００２９】続くＳ１３０では、接触可能性を判断す
る。この処理は、物体情報及び走行情報に基づいて、自
車両と他の車両との接触の可能性を判断するものであ
る。ここでは、自車両及び他の車両の現在の位置から、
それぞれの進行方向・速度を加味して、その後の接触の
可能性を判断する。なお、進行方向・速度の誤差をある
程度考慮に入れて算出する。

【００３０】そして接触可能性があると判断された場合
（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０へ移行する。一方、接
触可能性がないと判断された場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、
Ｓ１５０〜Ｓ１７０の処理を実行せず、本運転支援処理
を終了する。接触可能性があると判断された場合に移行
するＳ１５０では、危険度のレベルを判断する。本実施
例は、「高」・「中」・「低」の３段階で判断するもの
とした。この判断は、例えば接触までの予測時間に基づ
いて行うことが考えられる。接触までの時間が短いほ
ど、他の車両が自車に接近していることになるため、危
険度のレベルを相対的に高くする。また、運転者から視
認できるか否かを判断して、視認できないと推定される
場合に、危険度のレベルを相対的に高くする。運転者か
ら視認できないと推定される場合とは、自車両と他の車
両との間に建造物や別の車両が存在するときであり、地
図上の位置や進行方向を考慮して判断すればよい。

【００３１】Ｓ１６０では、Ｓ１５０にて判断された危
険度のレベルに応じた表示を、表示装置２８を介して行
う。このときの画面表示例を示すのが、図３（ａ）の説
明図である。ここには自車両のさしかかった十字路が表
示され、そしてこの地図上に重ねて、自車両の位置・進
行方向、及び他の車両の位置・進行方向が表示されてい
る。進行方向は、自車両や他の車両を示す五角形のマー
クの向きで示される。例えば自車両は、この場合、図３
（ａ）に示す画面の上方へ進行している。また、危険度
のレベルに応じて、他の車両を色分けして表示する。危
険度が低レベルであれば白色で、中レベルであれば黄色
で、高レベルであれば赤色で表示する。例えば自車両か
ら視認できる対向車両ａは、危険度が低レベルと判断さ
れて白色で表示されている。また、自車両から視認でき
るが自車両に近づいてくる後続車両ｂは、危険度が中レ
ベルと判断されて黄色で表示されている。そして、自車
両の進行方向右側から接近してくる車両ｃや対向車両ａ
の後続車両ｄは、自車両から視認できない可能性が高い
ため、危険度が高レベルと判断されて赤色で表示されて
いる。

【００３２】続くＳ１７０では、危険度のレベルに応じ
た音声出力を、スピーカ３０を介して行う。ここでは、
危険度が高レベルであれば「危険」といったメッセージ
を出力し、中レベルであれば「注意」といったメッセー
ジを出力し、低レベルであれば特に音声によるメッセー
ジ出力を行わない。例えば図３（ａ）で示す状況下で
は、「危険です。右側から車両が接近しています」や
「後続車両に注意して下さい」といったメッセージを出
力するという具合である。そして、Ｓ１７０の処理終了
後、本運転支援処理を終了する。

【００３３】このように本実施例のナビゲーション装置
１では、自車両の位置・進行方向・車速を含む走行情報
を検出し（図２中のＳ１００）、また、他の車両に搭載
されたナビゲーション装置から通信装置３４を介して、
他の車両の位置・進行方向・車速を含む物体情報を取得
する。そして、自車両と他の車両との位置関係を地図上
に表示して報知する（Ｓ１６０）。これによって、運転
者が視認できない車両の情報も運転者に与えられること
になり、出会い頭の事故など従来避けられなかった交通
事故を未然に防ぐことができる。また、地図上に位置関
係を表示したため、運転者は、他の車両の存在を瞬時に
把握できる点で有利である。

【００３４】また、本実施例のナビゲーション装置１で
は、接触可能性を判断し（図２中のＳ１３０）危険度の
レベルを判断して（Ｓ１５０）、その危険度のレベルに
応じ、他の車両を色分けして表示すると共に音声にて運
転者の注意を喚起するようにした。これによって、真に
注意が必要な場合に運転者の注意を喚起することがで
き、また、運転者は危険度の高い他の車両の位置を簡単
に把握できる。

【００３５】さらにまた、本実施例のナビゲーション装
置１では、接触可能性の判断及び危険度のレベルの判断
を、自車両及び他の車両の位置に加え、それぞれの進行
方向・速度を加味して行う。その結果、自車両の他の物
体への接近、他の車両の自車両への接近を的確に判断す
ることができ、接触可能性や危険度合いの判断が適切な
ものになる。

【００３６】また、本実施例のナビゲーション装置１で
は、ＣＣＤカメラ及びレーダ装置で構成される周辺情報
検出部３６を備え、この周辺情報検出部３６によって車
両周囲の他の車両の情報を検出し、通信装置３４を介し
て取得される物体情報を補助する（図２中のＳ１２
０）。これによって、通信装置３４を介して取得される
物体情報がより正確なものとなり、報知内容の信頼性を
向上させることができる。

【００３７】さらにまた、本実施例のナビゲーション装
置１では、検出した走行情報を通信装置３４を介して外
部へ送信する（図２中のＳ１００）。その結果、本ナビ
ゲーション装置１は、「外部装置」としても機能し、本
ナビゲーション装置１を各車両に搭載することによっ
て、各車両において適切な運転支援が実現される。

【００３８】なお、本実施例における位置検出器２２が
「検出手段」に相当し、地図データ入力器２４が「地図
入力手段」に相当する。また、通信装置３４及び周辺情
報検出部３６が「情報取得手段」に相当し、通信装置３
４は「送信手段」にも相当する。そして電子制御装置３
８、表示装置２８及びスピーカ３０が「報知手段」に相
当し、図２中のＳ１３０〜Ｓ１７０の処理が、報知手段
としての処理に相当する。

【００３９】以上、本発明はこのような実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲
において種々なる形態で実施し得る。（イ）上記実施例では、危険度のレベルに応じた色分け
をして他の車両を表示していたが（図３（ａ）参照）、
他の車両を示すマークの形状や大きさを変えて危険度の
レベルを表すようにしてもよい。

【００４０】（ロ）上記実施例は、他の車両に搭載され
たナビゲーション装置を「外部装置」として、他の車両
の位置・進行方向・速度を取得するものであったが、例
えば歩行者の携帯する携帯情報端末を「外部装置」と
し、この携帯情報端末から位置などの情報を通信装置３
４を介して取得する構成とすれば、歩行者の存在や移動
を判断することができ、歩行者をも含めた運転支援を行
うことができる。この場合例えば、図３（ｂ）に示すよ
うに、歩行者を示すマークを地図上に表示して自車両と
の位置関係を報知したり、上記実施例と同様に接触可能
性や危険度のレベルを判断し、色分けして歩行者を表示
したりすることが考えられる。このようにすれば、より
包括的な運転支援が実現される。

【００４１】さらに、道路の周辺などに固定的に設置さ
れたインフラ装置を、あるいは、車両情報を管理するセ
ンタ装置を「外部装置」として、他の車両に関する情報
を取得するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のナビゲーション装置の概略構成を示す
ブロック図である。

【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。

【図３】表示装置を介した画面表示例を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１…ナビゲーション装置２２…位置検出器２４…地図データ入力器２６…操作スイッチ群２８…表示装置３０…スピーカ３２…外部メモリ３４…通信装置３６…周辺情報検出部３８…電子制御装置４０…ジャイロスコープ４２…車速センサ４４…ＧＰＳ受信機

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載されて用いられ、自車両以外の他の物体に関する情報であって、当該物体
の位置を少なくとも含む物体情報を、外部装置から通信
によって取得する情報取得手段と、自車両の現在位置を少なくとも含む走行情報を検出する
検出手段と、前記情報取得手段にて取得された物体情報及び前記検出
手段にて検出された走行情報に基づき、自車両と前記他
の物体との位置関係に基づく報知を行う報知手段とを備
えていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】請求項１に記載の運転支援装置において、さらに、地図データを入力する地図入力手段を備え、前記報知手段は、前記地図入力手段にて入力される地図
データを用い、前記位置関係を地図上で表示することを
特徴とする運転支援装置。
【請求項３】請求項１又は２に記載の運転支援装置にお
いて、前記報知手段は、前記位置関係に基づいて、自車両と前
記他の物体との接触可能性を判断し、当該接触可能性が
ある場合に報知を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】請求項３に記載の運転支援装置において、前記報知手段は、前記接触可能性があると判断した場
合、危険度合いを判断して、当該危険度合いに応じた報
知を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】請求項３又は４に記載の運転支援装置にお
いて、前記報知手段は、自車両の位置に加え、自車両の進行方
向や速度を加味して、前記判断を行うことを特徴とする
運転支援装置。
【請求項６】請求項３〜５のいずれかに記載の運転支援
装置において、前記報知手段は、他の物体の位置に加え、他の物体の移
動方向や移動速度を加味して、前記判断を行うことを特
徴とする運転支援装置。
【請求項７】請求項１〜６のいずれかに記載の運転支援
装置において、前記情報取得手段は、前記外部装置から取得することに
加え、前記物体情報を検出して取得することを特徴とす
る運転支援装置。
【請求項８】請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援
装置において、さらに、前記検出手段にて検出された走行情報を外部へ
送信する送信手段を備えていることを特徴とする運転支
援装置。
【請求項９】請求項１〜８のいずれかに記載の運転支援
装置の報知手段としてコンピュータを機能させるプログ
ラム。