JP2006031397A - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能な「ナビゲーション装置およびナビゲーション方法」を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１０は、通信可能な相手車両（Ｐ）の現在位置および操作情報を受信する。相手車両（Ｐ）周囲の他の車両に関する現在位置および操作情報の取得する。このように現在位置および操作情報を受信すると、ナビゲーション装置１０は相手車両（Ｐ）または他の車両の現在位置および操作情報から当該相手車両（Ｐ）または他の車両の進行予定経路を特定し、これが自己車両の進行予定経路と交差するか否かを判定する。交差する場合、ナビゲーション装置１０はドライバへ警告を発する。また、交差しなくとも注意が必要なときは、これをドライバへ促す。
【選択図】 図５

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関し、特にナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。

従来の車車間通信では、交差点など見通しの聞かない場所（特に信号機の無い交差点等）で通信を捕捉した場合、相手車両の位置、相手車両の操作情報、相手車両の進行経路などの情報を入手することができる。例えば以下に示す特許文献１には、以上のように入手した情報を元に、自己車両と相手車両との経路が交差するか否かを判定し、交差点に進入する際の安全確認の事前情報として活用する技術がある。

また、別の技術として、車両の先端に備えつけたカメラおよびレーダを用いて、ドライバが確認しづらい交差道路を進行してくる車両を捕捉する技術がある。この技術によっても、接近してくる車両の位置、進行方向（ウィンカー点灯状況などからの判断）を知ることができる。
特開平１１−１９５１９６号公報

しかしながら、以上のような車車間通信で接近車両の情報を入手する方法では、自己車両を交差点に進入させる必要なく、通信可能エリア内に存在する相手車両の情報を取得することができるが、これは相手車両に通信機能が搭載されていることが前提であるという問題が存在する。したがって、すべての車両に通信機能が搭載されていない現状においては、すべての接近車両の情報を入手することが不可能である。また、この技術では、通信で捕捉した相手車両が、自己車両の交差点通過の際に最も注意を払わなくてはならない車両であるか否かを判定することができないという問題も存在する。すなわち、例えば通信で捕捉した相手車両の前方を通信機能を搭載していない他の車両が走行している場合、自己車両はこの車両を捕捉することができない。このため、ドライバは通信で捕捉した相手車両が最も注意を払うべき車両であると誤認識してしまう。

一方、カメラやレーダを使用して相手車両を認識する方法では、カメラおよびレーダの視野に存在する車両は検出することができるが、死角に存在する車両は検出することができない。すなわち、例えば交差点などでは、少なくともカメラおよびレーダが取り付けられた車両の一部を交差道路へ進入させなければ自己車両に対して脅威となり得る相手車両を検出することができないという問題が存在する。

また、現状のように通信機能が全車両に搭載されていない場合、上記した技術の何れか一方では正確かつ確実に相手車両を検出することができないという問題が存在する。

そこで本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能なナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するために、本発明によるナビゲーション装置は、通信可能な相手車両の現在位置および操作情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した相手車両の現在位置および操作情報から当該相手車両の進行予定経路を特定する他車予定経路特定手段と、自己車両の現在位置および操作情報から当該自己車両の進行予定経路を特定する自車予定経路特定手段と、前記他車予定経路特定手段で特定した進行予定経路と前記自車予定経路特定手段で特定した進行予定経路とに基づいてドライバへ警告または注意を促す警告／注意手段とを有して構成される。通信で得られた情報から相手車両の進行予定経路を特定し、これと自己車両の進行予定経路とのかかわりに基づいてドライバへ警告または注意を促すことで、確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。また、相手車両の進行予定経路が自己車両のものと交わる場合、これを警告し、交わらない場合、注意に留めておくというように、警告と注意とを使い分けることで、ドライバは的確に周囲に状況を把握することができる。

また、上記したナビゲーション装置は例えば、前記受信手段が前記相手車両周囲に存在する他の車両の現在位置および操作情報を受信し、前記他車予定経路特定手段が前記受信手段で受信した前記他の車両の現在位置および操作情報から当該他の車両の進行予定経路を特定するように構成されてもよい。通信で得られる情報を、相手車両だけでなく、相手車両周囲の他の車両の情報も含ませることで、通信機能を装備していない車両に関しても、当該車両が自己車両に対して危険であるか否かを判定することが可能となり、より確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。

また、上記したナビゲーション装置は例えば、自己車両周囲に存在する車両の現在位置および操作情報を検出する周囲車両検出手段を有し、前記他車予定経路特定手段が前記周囲車両検出手段で検出した車両の現在位置および操作情報から当該車両の進行予定経路を特定するように構成されてもよい。通信で得られた情報だけでなく、例えば自己車両に備えつけられたカメラやレーダ装置から得られた相手車両の情報に基づいて、当該相手車両の進行予定経路を特定することで、通信機能を装備していない車両に関しても、当該車両が自己車両に対して危険であるか否かを判定することが可能となり、より確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。

また、上記したナビゲーション装置は、前記受信手段は車車間通信により前記相手車両から前記現在位置および操作情報を受信するように構成されてもよい。車車間通信により必要な情報を送受信できるように構成することで、定点カメラなどのインフラが整備状況に依存することなく、確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。

また、本発明によるナビゲーション方法は、相手車両の現在位置および操作情報を受信する第１ステップと、前記第１ステップで受信した相手車両の現在位置および操作情報から当該相手車両の進行予定経路を特定する第２ステップと、自己車両の現在位置および操作情報を取得する第３ステップと、前記第３ステップで取得した前記自己車両の現在位置および捜査情報から当該自己車両の進行予定経路を特定する第４ステップと、前記第２ステップおよび第４ステップで特定した進行予定経路に基づいてドライバへ警告または注意を促す第５ステップとを有して構成される。通信で得られた情報から相手車両の進行予定経路を特定し、これと自己車両の進行予定経路とのかかわりに基づいてドライバへ警告または注意を促すことで、確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。

また、本発明によるナビゲーション方法は、通信可能な相手車両周囲に存在する他の車両の現在位置および操作情報を受信する第１ステップと、前記第１ステップで受信した他の車両の現在位置および操作情報から当該他の車両の進行予定経路を特定する第２ステップと、自己車両の現在位置および操作情報を取得する第３ステップと、前記第３ステップで取得した前記自己車両の現在位置および操作情報から当該自己車両の進行予定経路を特定する第４ステップと、前記第２ステップおよび第４ステップで特定した進行予定経路に基づいてドライバへ警告または注意を促す第５ステップとを有して構成される。通信で得られる情報を、相手車両だけでなく、相手車両周囲の他の車両の情報も含ませることで、通信機能を装備していない車両に関しても、当該車両が自己車両に対して危険であるか否かを判定することが可能となり、より確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。

また、上記したナビゲーション方法は、自己車両周囲に存在する車両の現在位置および操作情報を検出する第６ステップと、前記第１ステップで受信した他の車両の現在位置と前記第６ステップで検出した車両とが一致するか否かを判定する第７ステップと、前記第７ステップの判定の結果、前記他の車両と前記車両とが一致しない場合、前記第６ステップで検出した車両の現在位置および操作情報から当該車両の進行予定経路を特定する第８ステップとを有し、前記第５ステップが前記第８ステップおよび前記第４ステップで特定した進行予定経路に基づいてドライバへ警告または注意を促すように構成されてもよい。通信で得られた情報だけでなく、例えば自己車両に備えつけられたカメラやレーダ装置から得られた相手車両の情報に基づいて、当該相手車両の進行予定経路を特定することで、通信機能を装備していない車両に関しても、当該車両が自己車両に対して危険であるか否かを判定することが可能となり、より確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。

本発明によれば、確実に相手車両を検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能なナビゲーション装置およびナビゲーション方法を実現することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。

まず、本発明による実施例１について図面を用いて詳細に説明する。図１は本実施例１によるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。

図１において、読取り機構１は、地図データやその他の案内データを格納したＣＤ（コンパクトディスク）−ＲＯＭ（Read Only Memory）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ等の記録媒体を読み込むため構成である。ただし、これに限定されず、たとえばハードディスクドライブなどの記憶装置も適用することができる。

操作部２は、ドライバが車載用ナビゲーション装置１０に各種操作・設定を入力するための構成である。これは、リモートコントローラ装置やコントロールパネル等のように個別に構成されていても、後述する表示部７と一体に形成されたタッチパネル式の入力装置として構成されていても良い。更には、音声入力用のマイクロフォン等で構成されてもよい。送受信部３は、各種サービスセンタや所定エリア（通信可能エリアともいう）内に存在する通信機能を搭載した車両等と通信するための車載電話機等で構成される。ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信部４は、電波ビーコン又は光ビーコンから送信されてくるＶＩＣＳ情報を受信するための構成である。ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部５は、ＧＰＳ衛星から送信されてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の緯度及び経度を検出するための構成である。自立航法センサ６は、車両方位を検出するためのジャイロ等を含む角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ６ｂとを有して構成されており、車両の進行方向や速度を検出する。

カメラ２５は、好ましくは車両の前方、後方および左右方向を撮像することが可能な位置に１つ以上取り付けられ、自己車両周囲の状況を画像情報として取得する。レーダ装置２６は、車両の前方、後方および左右方向をスキャン可能な位置に１つ以上取り付けられ、自己車両周囲に存在する物体（特に車両）の自己車両に対する位置（自己車両からの距離および方向等）などを検出する。すなわち、カメラ２５およびレーダ装置２６は自己車両周囲に存在する車両の現在位置および操作情報を検出する周囲車両検出手段として機能する。

表示部７は、例えば液晶表示方式のディスプレイ装置等で構成され、車載用ナビゲーション装置１０から入力された、地図や誘導経路や車両の現在位置やその他ランドマーク等の各種情報を画面上に表示するための構成である。スピーカ８は、同じく車載用ナビゲーション装置１０から入力された音声案内情報等を出力するための構成である。尚、スピーカ８はその他、音響装置等から入力された音楽等も出力することができる。

また、車載用ナビゲーション装置１０において、バッファメモリ１１は、後述する制御部１７からの制御の下に読取り機構１から入力された地図データ等を一時的に格納するための構成である。Ｉ／Ｆ（インタフェース）１２，１３，１４，１５，１６，２７及び２８は、それぞれ操作部２，送受信部３，ＶＩＣＳ受信部４，ＧＰＳ受信部５，自立航法センサ６，カメラ２５及びレーダ装置２６と車載用ナビゲーション装置１０における内部バスとを接続するための構成である。

制御部１７は、例えばマイクロコンピュータやＣＰＵ（中央演算処理装置）等の演算処理装置で構成される。この制御部１７は、ナビゲーション用のプログラム（後述する経路探索の処理やそれに基づく経路案内に必要な表示出力制御等を行うためのプログラム）を内蔵しており、このプログラムに従い、ＧＰＳ受信部５及び自立航法センサ６から出力される信号に基づいて車両の現在位置を検出したり、カメラ２５およびレーダ装置２６から入力された画像およびレーダ検出結果に基づいて自己車両周囲に存在する相手車両の位置などを検出したり、表示させたい地図のデータ等を読取り機構１からバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出した地図データから誘導経路を探索する等のナビゲーションに係る種々の処理を実行する。但し、例えば上記のプログラムはＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶しておくことも可能である。この場合、制御部１７は必要に応じてこれを読出し、実行する。

地図描画部１８は、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行うための構成である。表示情報生成部１９は、動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び車両位置マーク，カーソル等の各種マークを生成するための構成である。誘導経路記憶部２０は、出発地及び目的地やその他の探索条件に基づいて制御部１７において探索された誘導経路の全てのノードに関するデータ及び探索中に変更された誘導経路のデータ（以下、これらを誘導経路データという）を格納しておくための構成である。誘導経路描画部２１は、誘導経路記憶部２０から誘導経路データを読み出して誘導経路を他の道路とは異なる表示態様（色や線幅を用いた強調表示等）で描画するための構成である。アイコン描画部２２は、地図データに含まれる各ランドマークのデータ（物件データともいう）に対応する個々のランドマークをそれぞれ指示するためのアイコンの描画処理や、画像およびレーダ検出結果から検出された相手車両を表すアイコンの描画処理や、送受信部３を介して通信可能な相手車両から受信した情報に基づいて相手車両のアイコンや相手車両周囲に存在する車両のアイコンの描画処理をを行うための構成である。音声出力部２３は、例えばＤＳＰ（Digital Signal Processor）等を含んで構成され、制御部１７からの信号に基づいて音声信号をスピーカ８に出力する。

画像合成部２４は、地図描画部１８で描画された地図画像に、誘導経路描画部２１で描画された誘導経路や、表示情報生成部１９で描画された操作画面及び各種マークや、アイコン描画部２２で描画された各種アイコン等を適宜重ねて、表示部７に表示させるための構成である。

ここで、車車間通信により相手車両（Ｐ）を捕捉した際のナビゲーション装置１０の動作を図面と共に説明する。図２は、カメラ２５およびレーダ装置２６を用いて自己車両（Ｏ）周囲に存在する相手車両（Ｐ）を検出する際のナビゲーション装置１０の動作を示すフローチャートである。また、図３は、車車間通信で捕捉した相手車両（Ｐ）に搭載されたナビゲーション装置（これの符号を１０’とする）と通信を行う際のナビゲーション装置１０の動作を示すフローチャートである。ただし、ナビゲーション装置１０’は本実施例によるナビゲーション装置１０と同様である必要はなく、以下で挙げる情報を送受信することができるのであれば如何様にも変更することができる。

図２に示すように、ナビゲーション装置１０は、定期的（例えば１００ｍｓ毎）にカメラ２５およびレーダ装置２６を用いて自己車両（Ｏ）周囲の画像および物体の位置情報を取得し（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）、これらを画像処理および認識処理することで、自己車両（Ｏ）周囲に相手車両（Ｐ）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。この判定の結果、自己車両（Ｏ）周囲に相手車両（Ｐ）が存在する場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、ナビゲーション装置１０は検出した相手車両（Ｐ）の位置情報および操作情報を生成し（ステップＳ１０４）、これに基づいて相手車両（Ｐ）のアイコンを表示部７に描画する（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０４で生成される相手車両（Ｐ）の位置情報は自己車両を原点とした位置情報である。また、相手車両（Ｐ）の操作情報は、相手車両（Ｐ）画像のウィンカーやブレーキランプなどを画像処理することで生成することができる。

以上のように自己車両（Ｏ）周囲に存在する相手車両（Ｐ）を描画すると、ナビゲーション装置１０はステップＳ１０１へ帰還し、同様の動作を終了命令が入力されるまで繰り返す。一方、ステップＳ１０３の判定の結果、自己車両（Ｏ）周囲に相手車両（Ｐ）が存在しない場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、ナビゲーション装置１０はステップＳ１０１へ帰還し、同様に、終了命令が入力されるまで動作を繰り返す。

また、ナビゲーション装置１０は、図３に示すように、定期的（例えば１００ｍｓ毎）に送受信部３を介して通信可能エリア内に存在する相手車両（Ｐ）を検出する（ステップＳ１１１：受信手段）。これは、例えば定期的に所定信号の電波を放出すると共に、所定信号の電波を受信したか否かを判定することで実現することができる。

ステップＳ１１１の判定の結果、通信可能な相手車両（Ｐ）を検出すると（ステップＳ１１１のＹｅｓ）、ナビゲーション装置１０は、この相手車両（Ｐ）が搭載するナビゲーション装置１０’に、当該相手車両（Ｐ）自体の位置情報および操作情報と、当該相手車両（Ｐ）周囲に存在する他の車両の位置情報および操作情報（これらは周囲状況情報に含まれる）を要求する（ステップＳ１１２）。一方、ステップＳ１１１の判定の結果、通信可能な相手車両（Ｐ）が検出されなかった場合（ステップＳ１１１のＮｏ）、ナビゲーション装置１０はステップＳ１１１を再度実行する。

また、ステップＳ１１２の要求に対して、相手車両（Ｐ）から周囲状況情報を受信すると（ステップＳ１１３）、ナビゲーション装置１０は、この周囲状況情報に基づいて相手車両（Ｐ）のアイコンを表示部７に描画する（ステップＳ１１４）。

また、ナビゲーション装置１０は、周囲状況情報を解析し、相手車両（Ｐ）周囲に他の車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。この判定の結果、相手車両（Ｐ）周囲に他の車両が存在しない場合（ステップＳ１１５のＹｅｓ）、ナビゲーション装置１０は相手車両（Ｐ）の現在位置および操作情報から当該相手車両（Ｐ）が進行する予定の経路（以下、進行予定経路という）を特定し（ステップ１１８：他車予定経路特定手段）、ステップ１１９へ移行する。一方、ステップＳ１１５の判定の結果、相手車両（Ｐ）周囲に他の車両が存在する場合（ステップＳ１１５）、ナビゲーション装置１０は受信した周囲状況情報に基づいて相手車両（Ｐ）および他の車両のアイコンを表示部７に描画する（ステップＳ１１６）と共に、他の車両の現在位置および操作情報から当該他の車両が進行する予定の経路（進行予定経路）を特定し（ステップ１１７）、ステップ１１９へ移行する。

ステップ１１９においてナビゲーション装置１０は、相手車両（Ｐ）から周囲状況情報が要求されたか否かを判定する（ステップＳ１１９）。この判定の結果、周囲状況情報が要求された場合（ステップＳ１１９のＹｅｓ）、ナビゲーション装置１０は自己車両（Ｏ）の位置情報および操作情報と、図３に示す動作により取得した自己車両（Ｏ）周囲の相手車両の位置情報および操作情報を周囲状況情報として相手車両へ送信する（ステップＳ１２０）。一方、ナビゲーション装置１０は、相手車両（Ｐ）から周囲状況情報が要求されていない場合（ステップＳ１１９のＮｏ）、ステップＳ１１１へ帰還して同様の動作を終了命令が入力されるまで繰り返す。

また、ナビゲーション装置１０は、以上のように相手車両または他の車両の進行予定経路を特定すると、今度は自己車両の現在位置および操作情報から、自己車両の進行予定経路を特定する（自車予定経路特定手段）。さらにナビゲーション装置１０は、他車予定経路特定手段で特定した進行予定経路と自車予定経路特定手段で特定した進行予定経路とに基づいて、ドライバへ警告または注意を促す（警告／注意手段）。なお、他車予定経路特定手段、自車予定経路特定手段および警告／注意手段は制御部１７が所定のプログラムを実行することで実現される。

ここで、具体的な状況を例示して、ナビゲーション装置１０の具体的な動作、および表示部７に表示される画面を説明する。なお、以下の説明において、他の車両（Ｐ２，Ｐ３）は通信機能を搭載していない車であることを前提としている。

図４は、自己車両（Ｏ）に備えつけられたカメラ２５およびレーダ装置２６の死角であって、通信可能エリア内に通信可能な車両（これを相手車両（Ｐ）とする）が存在する際の状況を示す図である。この状況では、カメラ２５およびレーダ装置２６を用いた検出処理、すなわち図３の動作では自己車両（Ｏ）周囲の相手車両（Ｐ）は検出されない。したがって、図４に示すように、ナビゲーション装置１０は車車間通信により相手車両（Ｐ）を検出することとなる。

車車間通信により相手車両（Ｐ）から周囲状況情報を取得すると（図３参照）、ナビゲーション装置１０は、相手車両（Ｐ）のアイコンを生成し、これを描画した地図に重畳する。

ここで、例えば相手車両（Ｐ）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交差する場合、ナビゲーション装置１０（特に制御部１７）は、この相手車両（Ｐ）が自己車両（Ｏ）に対して脅威となる車両であると判定し、この車両のアイコンを、この車両が危険であることを示すように描画する（図５参照）。これには、例えばアイコンを赤色などの危険を示す色で描画する手法を採用することができる。また、表示部７には相手車両（Ｐ）の操作情報を表示することで、いずれの車両が自己にとって危険であるかをドライバへ示す。さらに、ナビゲーション装置１０は、スピーカ８を通じてドライバへ警告する。これらにより、ドライバは危険の存在を容易に認識することができ、これを回避するように運転することができる。

一方、相手車両（Ｐ）と自己車両（Ｏ）との進行予定経路が交錯はしないが両車両が接近する場合、ナビゲーション装置１０（特に制御部１７）は、この相手車両（Ｐ）に対して注意することをドライバへ促す。これは、例えばこの相手車両（Ｐ）のアイコンを黄色などの注意を促す色で描画する手法を採用することができる（図６参照）。また、表示部７には相手車両（Ｐ）の操作情報を表示することで、いずれの車両に対して注意を払えば良いかをドライバへ示す。さらに、ナビゲーション装置１０は、スピーカ８を通じてドライバへ注意を促す。これらにより、ドライバは注意すべき状況を容易に理解することができ、これを危険を回避するように運転することができる。

また、図７は、自己車両（Ｏ）に備えつけられたカメラ２５およびレーダ装置２６の死角であって、通信可能エリア内に通信可能な車両（これを相手車両（Ｐ１）とする）が存在し、かつこの相手車両（Ｐ１）の前方に他の車両（Ｐ２）が存在する際の状況を示す図である。この状況では、カメラ２５およびレーダ装置２６を用いた検出処理、すなわち図３の動作では自己車両（Ｏ）周囲の相手車両（Ｐ１）および他の車両（Ｐ２）は検出されない。したがって、図７に示すように、ナビゲーション装置１０は車車間通信により相手車両（Ｐ１）を検出し、相手車両（Ｐ１）から他の車両（Ｐ２）についての情報を取得することとなる。

車車間通信により相手車両（Ｐ１）から周囲状況情報を取得すると（図３参照）、ナビゲーション装置１０は、相手車両（Ｐ１）および他の車両（Ｐ２）のアイコンを生成し、これを描画した地図に重畳する（図８参照）。

ここで、ナビゲーション装置１０は、相手車両（Ｐ１）から他の車両（Ｐ２）の操作情報を取得することができれば、この操作情報に基づいて他の車両（Ｐ２）のアイコンを描画する。また、相手車両（Ｐ１）から他の車両（Ｐ２）の操作情報を取得することができなければ、ナビゲーション装置１０は、他の車両（Ｐ２）のアイコンを注意色で描画する。なお、この際、ドライバへはスピーカ８を通じて注意を促す。

その後、他の車両（Ｐ２）をカメラ２５およびレーダ装置２６で捉えることができる位置まで自己車両（Ｏ）が前進すると（図９参照）、ナビゲーション装置１０は、カメラ２５およびレーダ装置２６から取得した画像およびレーダ検出結果に基づいて他の車両（Ｐ２）の操作状況を取得し、これに基づいて他の車両（Ｐ２）のアイコンを更新する。

ここで、例えば他の車両（Ｐ２）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交錯する場合、ナビゲーション装置１０（特に制御部１７）は、この他の車両（Ｐ２）が自己車両（Ｏ）に対して脅威となる車両であると判定し、この車両のアイコンを、この車両が危険であることを示すように描画する（図１０参照）。これには、例えばアイコンを赤色などの危険を示す色で描画する手法を採用することができる。また、表示部７には他の車両（Ｐ２）の操作情報を表示することで、いずれの車両が自己にとって危険であるかをドライバへ示す。さらに、ナビゲーション装置１０は、スピーカ８を通じてドライバへ警告する。これらにより、ドライバは危険の存在を容易に認識することができ、これを回避するように運転することができる。

一方、他の車両（Ｐ２）と自己車両（Ｏ）との進行予定経路が交錯はしないが両車両が接近する場合、ナビゲーション装置１０（特に制御部１７）は、この他の車両（Ｐ２）に対して注意することをドライバへ促す。これは、例えばこの他の車両（Ｐ２）のアイコンを黄色などの注意を促す色で描画する手法を採用することができる（図１１参照）。また、表示部７には他の車両（Ｐ２）の操作情報を表示することで、いずれの車両に対して注意を払えば良いかをドライバへ示す。さらに、ナビゲーション装置１０は、スピーカ８を通じてドライバへ注意を促す。これらにより、ドライバは注意すべき状況を容易に理解することができ、これを危険を回避するように運転することができる。

また次に、自己車両（Ｏ）に備えつけられたカメラ２５およびレーダ装置２６の死角であって、通信可能エリア内に通信可能な車両（これを相手車両（Ｐ１）とする）が存在し、かつこの相手車両（Ｐ１）の前方に少なくとも２台の他の車両（Ｐ２、Ｐ３）が存在する際の状況を示す。この状況では、カメラ２５およびレーダ装置２６を用いた検出処理、すなわち図３の動作では自己車両（Ｏ）周囲の相手車両（Ｐ１）および他の車両（Ｐ２，Ｐ３）は検出されない。また、相手車両（Ｐ１）は直前の車両（Ｐ２）によりカメラおよびレーダ装置の視界が遮られるため、２台前の車両（Ｐ３）を検出することができない。したがって、表示部７には、車車間通信により検出された相手車両（Ｐ１）と、相手車両（Ｐ１）から取得した他の車両（Ｐ２）とのみが描画される。なお、この際の表示画面については図８と同様である。

その後、他の車両（Ｐ２、Ｐ３）をカメラ２５およびレーダ装置２６で捉えることができる位置まで自己車両（Ｏ）が前進すると（図１２参照）、ナビゲーション装置１０は、カメラ２５およびレーダ装置２６から取得した画像およびレーダ検出結果に基づいて検出した車両が他の車両（Ｐ２）であるか否かを判定する。これはカメラ２５およびレーダ装置２６で取得した車両の位置が、認識済みの車両（他の車両（Ｐ２）の位置と同じであるか否かを判定することで実現できる。

この判定の結果、カメラ２５およびレーダ装置２６で検出した他の車両が他の車両（Ｐ２）でないと判定されると、ナビゲーション装置１０（特に制御部１７）は取得した画像とレーダ検出結果とに基づいて他の車両（Ｐ３）の位置情報および操作情報を取得し、これに基づいて他の車両（Ｐ３）のアイコンを追加描画する。

ここで、例えば他の車両（Ｐ３）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交錯する場合、ナビゲーション装置１０（特に制御部１７）は、この他の車両（Ｐ３）が自己車両（Ｏ）に対して脅威となる車両であると判定し、この車両のアイコンを、この車両が危険であることを示すように描画する（図１３参照）。これには、例えばアイコンを赤色などの危険を示す色で描画する手法を採用することができる。また、表示部７には他の車両（Ｐ３）の操作情報を表示することで、いずれの車両が自己にとって危険であるかをドライバへ示す。さらに、ナビゲーション装置１０は、スピーカ８を通じてドライバへ警告する。これらにより、ドライバは危険の存在を容易に認識することができ、これを回避するように運転することができる。

一方、他の車両（Ｐ３）と自己車両（Ｏ）との進行予定経路が交錯はしないが両車両が接近する場合、ナビゲーション装置１０（特に制御部１７）は、この他の車両（Ｐ３）に対して注意することをドライバへ促す。これは、例えばこの他の車両（Ｐ３）のアイコンを黄色などの注意を促す色で描画する手法を採用することができる（図１４参照）。また、表示部７には他の車両（Ｐ３）の操作情報を表示することで、いずれの車両に対して注意を払えば良いかをドライバへ示す。さらに、ナビゲーション装置１０は、スピーカ８を通じてドライバへ注意を促す。これらにより、ドライバは注意すべき状況を容易に理解することができ、これを危険を回避するように運転することができる。

以上のように、車車間通信で得られた情報とカメラおよびレーダ装置で取得した情報とに基づいて自己車両に関する周囲の状況を判断し、これに基づいてドライバへ警告または注意を促すことで、本実施例によれば、自己車両にとって最も注意を払うべき車両を確実に検出し、ドライバの安全運転を補助することが可能となる。また、相手車両の進行予定経路が自己車両のものと交わる場合、相手車両を危険色などで表示することでこれを警告し、交わらない場合、注意色などで表示することで注意するに留めておくというように、警告と注意とを使い分けることで、ドライバは的確に周囲に状況を把握することができる。

なお、以上の実施例では、車車間通信により相手車両から周囲状況情報を受信するように構成されているが、本発明はこれに限定されず、例えば予め備えつけられた定点カメラおよびレーダ装置で取得された周囲状況情報を受信するように構成しても良い。この場合、定点カメラおよびレーダ装置で取得された画像およびレーダ検出結果は所定のサーバへ入力され、このサーバにおいて処理されることで、周囲状況情報が作成される。また、作成された周囲状況情報はインターネットや公衆回線網などを介してナビゲーション装置１０へ送信される。ナビゲーション装置１０は送受信部３でこの情報を受信し、これを処理することで上記と同様の動作を実現する。

また、上記実施例１は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、これらの実施例を種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施例が可能であることは上記記載から自明である。

本発明の実施例１によるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１においてカメラ２５およびレーダ装置２６を用いて自己車両（Ｏ）周囲に存在する相手車両（Ｐ）を検出する際のナビゲーション装置１０の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例１において車車間通信を用いて相手車両（Ｐ）を検出する際のナビゲーション装置１０の動作を示すフローチャートである。 自己車両（Ｏ）に備えつけられたカメラ２５およびレーダ装置２６の死角であって通信可能エリア内に通信可能な相手車両（Ｐ）が存在する際の状況を示す図である。 図４の状況において相手車両（Ｐ）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交差する場合の表示部７の画面を示す図である。 図４の状況において相手車両（Ｐ）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交差はしないが接近する場合の表示部７の画面を示す図である。 自己車両（Ｏ）に備えつけられたカメラ２５およびレーダ装置２６の死角であって通信可能エリア内に通信可能な相手車両（Ｐ）が存在し且つこの相手車両（Ｐ１）の前方に他の車両（Ｐ２）が存在する際の状況を示す図である。 車車間通信により相手車両（Ｐ１）から取得した周囲状況情報に基づいて生成された相手車両（Ｐ１）および他の車両（Ｐ２）のアイコンが表示された表示部７の画面を示す図である。 図７の状況において自己車両（Ｏ）が他の車両（Ｐ２）をカメラ２５およびレーダ装置２６で捉えることができる位置まで前進した際の状況を示す図である。 図９の状況において他の車両（Ｐ２）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交差する場合の表示部７の画面を示す図である。 図９の状況において他の車両（Ｐ２）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交差はしないが接近する場合の表示部７の画面を示す図である。 自己車両（Ｏ）に備えつけられたカメラ２５およびレーダ装置２６の死角であって通信可能エリア内に通信可能な相手車両（Ｐ１）が存在し且つこの相手車両（Ｐ１）の前方に２台の他の車両（Ｐ２、Ｐ３）が存在する際の状況であり、自己車両（Ｏ）が他の車両（Ｐ２）をカメラ２５およびレーダ装置２６で捉えることができる位置まで前進した際の状況を示す図である。 図１２の状況において他の車両（Ｐ３）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交差する場合の表示部７の画面を示す図である。 図１２の状況において他の車両（Ｐ２）の進行予定経路と自己車両（Ｏ）の進行予定経路とが交差はしないが接近する場合の表示部７の画面を示す図である。

符号の説明

１ 読取り機構
２ 操作部
３ 送受信部
４ ＶＩＣＳ受信部
５ ＧＰＳ受信部
６ 自立航法センサ
６ａ 角度センサ
６ｂ 距離センサ
７ 表示部
８ スピーカ
１０、１０’ ナビゲーション装置
１１ バッファメモリ
１２、１３、１４、１５、１６、２７、２８ Ｉ／Ｆ
１７ 制御部
１８ 地図描画部
１９ 表示情報生成部
２０ 誘導経路記憶部
２１ 誘導経路描画部
２２ アイコン描画部
２３ 音声出力部
２４ 画像合成部
２５ カメラ
２６ レーダ装置
Ｏ 自己車両
Ｐ、Ｐ１ 相手車両
Ｐ２、Ｐ３ 他の車両

Claims (7)

1. 通信可能な相手車両の現在位置および操作情報を受信する受信手段と、
   前記受信手段で受信した相手車両の現在位置および操作情報から当該相手車両の進行予定経路を特定する他車予定経路特定手段と、
   自己車両の現在位置および操作情報から当該自己車両の進行予定経路を特定する自車予定経路特定手段と、
   前記他車予定経路特定手段で特定した進行予定経路と前記自車予定経路特定手段で特定した進行予定経路とに基づいてドライバへ警告または注意を促す警告／注意手段と
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記受信手段は前記相手車両周囲に存在する他の車両の現在位置および操作情報を受信し、
   前記他車予定経路特定手段は前記受信手段で受信した前記他の車両の現在位置および操作情報から当該他の車両の進行予定経路を特定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 自己車両周囲に存在する車両の現在位置および操作情報を検出する周囲車両検出手段を有し、
   前記他車予定経路特定手段は前記周囲車両検出手段で検出した車両の現在位置および操作情報から当該車両の進行予定経路を特定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 前記受信手段は車車間通信により前記相手車両から前記現在位置および操作情報を受信することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
5. 相手車両の現在位置および操作情報を受信する第１ステップと、
   前記第１ステップで受信した相手車両の現在位置および操作情報から当該相手車両の進行予定経路を特定する第２ステップと、
   自己車両の現在位置および操作情報を取得する第３ステップと、
   前記第３ステップで取得した前記自己車両の現在位置および捜査情報から当該自己車両の進行予定経路を特定する第４ステップと、
   前記第２ステップおよび第４ステップで特定した進行予定経路に基づいてドライバへ警告または注意を促す第５ステップと
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。
6. 通信可能な相手車両周囲に存在する他の車両の現在位置および操作情報を受信する第１ステップと、
   前記第１ステップで受信した他の車両の現在位置および操作情報から当該他の車両の進行予定経路を特定する第２ステップと、
   自己車両の現在位置および操作情報を取得する第３ステップと、
   前記第３ステップで取得した前記自己車両の現在位置および操作情報から当該自己車両の進行予定経路を特定する第４ステップと、
   前記第２ステップおよび第４ステップで特定した進行予定経路に基づいてドライバへ警告または注意を促す第５ステップと
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。
7. 自己車両周囲に存在する車両の現在位置および操作情報を検出する第６ステップと、
   前記第１ステップで受信した他の車両の現在位置と前記第６ステップで検出した車両とが一致するか否かを判定する第７ステップと、
   前記第７ステップの判定の結果、前記他の車両と前記車両とが一致しない場合、前記第６ステップで検出した車両の現在位置および操作情報から当該車両の進行予定経路を特定する第８ステップとを有し、
   前記第５ステップは前記第８ステップおよび前記第４ステップで特定した進行予定経路に基づいてドライバへ警告または注意を促すことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。

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