JP2001001851A

JP2001001851A - 車両用警報装置

Info

Publication number: JP2001001851A
Application number: JP11169848A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Yamaguchi; 宏紀山口
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1999-06-16
Filing date: 1999-06-16
Publication date: 2001-01-09

Abstract

(57)【要約】【課題】車両用警報装置内で行う演算量の軽減、それに
伴う警報処理の単純化により、システム構成を簡略化す
る。【解決手段】複数のスピーカ１１ａ，１１ｂから発する
音響信号によって、警報すべき対象物の方向をドライバ
Ｄに知らせる車両用警報装置１であって、警報音の音像
を複数の位置に定位させる複数の警報音データを記憶し
ておき、この警報音データの中から、前記対象物の方向
に対応した警報音データを選択して出力することを特徴
とする車両用警報装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、警報すべき対象物
の方向を報知する車両用警報装置に係り、特に、複数の
スピーカから発する警報音の音像を、前記対象物に対応
した位置に定位させて前記対象物の方向をドライバに認
識させる車両用警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、自車に対して衝突や接触する
可能性のある他車、歩行者や障害物等の対象物の接近を
報知する四輪車用の警報装置が知られている。このよう
な警報装置として、例えば、対象物検知手段によって前
記対象物の方向を検知し、車内の四隅に設けられたスピ
ーカのうち、前記対象物の方向に近い位置にあるスピー
カから、警報音を出力して対象物の方向（位置）をドラ
イバに知らせるもの（以下、第１従来装置という）があ
る。

【０００３】また、本願出願人の特許第２７８５２３４
号に係る発明として、自車内に設けたスピーカから所定
の警報音を発し、その音像を、対象物の方向に定位させ
て当該対象物の方向をドライバに知らせる警報装置（以
下、第２従来装置という）がある。この第２従来装置に
ついて詳述する。

【０００４】第２従来装置では、まず、障害物検知手段
が、対象物の位置を検知する。障害物検知手段によって
検知された対象物の位置は、位置情報信号として音響制
御手段に送られる。すると、音響制御手段が、前記位置
情報信号に基づき、警報音の音像を所定の位置、つま
り、対象物の位置に対応する位置に定位させるべく、音
響信号に関する演算処理を行う。この演算処理に基づい
た制御信号が、音響信号処理手段における中央制御回路
に送られる。すると、音響信号処理手段が、前記制御信
号に基づいてスピーカから発生する音響信号を制御し、
警報音の音像を前記所定の位置に定位させる。その結
果、対象物の方向には、スピーカが存在しないにも拘わ
らず、ドライバは、定位された音像を頼りに対象物の方
向を認識することが可能となる。

【０００５】この第２従来装置によれば、前記第１従来
装置に比べて、スピーカの数が少なくて済み、車両のレ
イアウト状も都合が良い。また、音像定位の精度を高め
ることにより、対象物の方向をドライバに正確に認識さ
せることができて安全上、好適であるといえる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第２従
来装置の場合、対象物の方向を検知する度ごとに、警報
音の音像を所定の位置に定位させるための演算処理が必
要であった。そのため、演算処理を行うための前記音響
制御手段は必要不可欠な要素であり、さらに、この演算
処理によってもたらされる警報処理の複雑化が、処理速
度の遅延等生じさせるおそれがあった。また、複雑な警
報処理の必要から、装置が高価なものとなり易く、コス
ト面からの不都合もあった。本発明は、以上の問題を解
決することを目的としており、演算量の軽減、それに伴
う警報処理の単純化により、システム構成を簡略化した
車両用警報装置の提供にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
め、本発明は、複数のスピーカから発する音響信号によ
って、警報すべき対象物の方向をドライバに知らせる車
両用警報装置であって、警報音の音像を複数の位置に定
位させる複数の警報音データを記憶しておき、この警報
音データの中から、前記対象物の方向に対応した警報音
データを選択して出力することを特徴とする車両用警報
装置とした。本発明によれば、演算量の軽減、それに伴
う警報処理の単純化によるシステム構成の簡略化、さら
に処理速度の向上を図ることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明を、実施の形態に基づき、
図面を参照しながら具体的に説明する。図１は車両用警
報装置の構成図、図２は車両用警報装置を搭載した自
車、および、自車と並んで走る二輪車との位置関係を示
す模式的な平面図、図３は、交差点において、車両用警
報装置を搭載した自車、および複数の他の自動車が存在
する場合の位置関係を示す模式的な平面図である。本実
施の形態に係る車両用警報装置１（以下、警報装置１と
いう）は、自動車に搭載されている。ちなみに、以下の
説明では、この警報装置１が搭載された自動車を、他の
自動車や二輪車等と区別するために自車と記載する。

【０００９】警報装置１は、図１の如く、自車Ｖ１の周
囲の情報を収集し、警報すべき対象物を検知する対象物
検知手段５を備える。この対象物検知手段５にて得られ
た情報から、ＣＰＵ７が、警報すべき対象物の方向（位
置）を特定する。すると、このＣＰＵ７が、ＲＯＭ８か
ら必要な警報音データを読み出す。ＣＰＵ７によって読
み出された警報音データは、音響信号として自車Ｖ１内
に備え付けられた左右のスピーカ１１から出力される。
すると、警報音の音像が、前記対象物の方向に対応する
位置に定位され、対象物の方向がドライバによって認識
される。

【００１０】警報装置１について、さらに詳述する。警
報装置１は、主に、対象物を検知する対象物検知手段
５、自車位置検知手段であるＧＰＳ受信機６、ＣＰＵ
（中央処理装置）７、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）
８、Ｄ／Ａ（ディジタル−アナログ変換器）９、ＡＭＰ
（増幅器）１０およびスピーカ１１からなる。また、本
実施の形態に係る警報装置１では、対象物検知手段５と
して、障害物検知手段２、歩行者検知手段３、車車間通
信装置４を備える。まず、この対象物検知手段５につい
て説明する。

【００１１】図１および図２を参照して障害物検知手段
２について詳述する。障害物検知手段２が検知する障害
物には、衝突や接触によって自車Ｖ１に危険等を及ぼす
可能性があるもの、あるいは、自車Ｖ１が接触等を避け
る必要のあるもの等が含まれる。したがって、例えば、
他の自動車や二輪車、路上の電柱やガードレール、道路
に沿って建つ壁や家、その他、歩行者、自転車、車椅子
等が含まれる。

【００１２】障害物検知手段２は、超音波を発し、障害
物に反射して戻って来る超音波を受け取る。つまり、超
音波を発してから受け取るまでの到達時間を計測するこ
とにより、障害物までの距離を算出する。また、障害物
検知手段２は、自車Ｖ１周りの数カ所に設置されてい
る。そして、これら各障害物検知手段２，２，・・は、
それぞれ独立して到達時間を計測し、距離情報や障害物
の方向に関する情報等を、ＣＰＵ７に送信する。なお、
前記障害物検知手段２は、超音波を利用するものに限定
されず、ドップラーレーダーや電波等を利用するもので
あっても良い。

【００１３】続いて、歩行者検知手段３について説明す
る。歩行者検知手段３は、警報装置１を搭載する自車Ｖ
１の周囲に存在する人（歩行者）や動物、さらには、自
転車、車椅子等を主に検知する。この歩行者検知手段３
は、赤外線による画像認識によって、歩行中の人等を検
知し、当該人等の位置（あるいは自車Ｖ１からの方向）
や進行方向等を算出し、その情報をＣＰＵ７に送信す
る。この歩行者検知手段３は、発せられる赤外線の角度
範囲等を考慮して、自車Ｖ１の数カ所に設置される（図
２参照）。この歩行者検知手段３は、検知するための手
段として赤外線を利用しており、夜間等に特に有効であ
る。

【００１４】次に、図１、図３を参照して車車間通信装
置４を詳述する。なお、説明の便宜上、図３で示す他の
自動車Ｖ２，Ｖ３にも、自車Ｖ１と同様の車車間通信装
置４が搭載されているものとする。また、現在位置およ
び進行方向等を検知するためのＧＰＳ受信機単体または
ナビゲーション装置も、他の自動車Ｖ２，Ｖ３に搭載さ
れているものとする。

【００１５】車車間通信装置４は、警報装置１を搭載す
る自車Ｖ１の周囲に存在する他の自動車Ｖ２，Ｖ３から
送信される情報を受信するとともに、他の自動車Ｖ２，
Ｖ３に情報を送信する装置である。ちなみに、他の自動
車Ｖ２が複数台存在する場合には、時分割で順次情報を
受信するものとする。車車間通信装置４は、主として、
アンテナ（図示せず）と通信機（図示せず）からなる。
通信機は受信機と送信機を含み、アンテナで受信した電
波を増幅および復調して、ＣＰＵ７に信号として送信す
るとともに、ＣＰＵ７からの信号を変調および増幅して
アンテナに送り、電波として発信する。

【００１６】他の自動車Ｖ２から送信される情報は、他
の自動車Ｖ２が、現在位置から移行しようとする走行状
態を予測し得る情報や、他の自動車Ｖ２を識別するため
の情報等を広く含む。具体的には、他車の現在位置、進
行方向、速度および方向指示器等の情報や、車両を識別
するための識別番号等が含まれる。一方、自車Ｖ１から
他の自動車Ｖ２に送信する情報も、自車Ｖ１が、現在位
置から移行しようとする走行状態を予測させ得る情報
や、自車Ｖ１を識別させるための情報等である。つま
り、自車Ｖ１の現在位置、進行方向、速度、方向指示器
や識別番号等の情報であり、特に、他の自動車Ｖ２が自
車Ｖ１に対して衝突または接触するおそれがある場合、
その警告情報等が送信される。

【００１７】図１で示すＧＰＳ受信機６は、自車位置検
知手段に相当する。このＧＰＳ受信機６は、警報装置１
を搭載する自車Ｖ１の現在位置と進行方向等（自車情
報）を検知する。ＧＰＳ受信機６は、複数のＧＰＳ衛星
から発信される各衛星の軌道情報や時刻情報等を受信
し、その情報から自車Ｖ１の現在位置、進行方向等を計
算する。ＧＰＳ受信機６は、主として、アンテナ部（図
示せず）、高周波部（図示せず）、信号復調部（図示せ
ず）および測位計算部（図示せず）からなる。

【００１８】アンテナ部は、ＧＰＳ衛星から微弱な電波
を受信し、増幅する。高周波部は、増幅された高周波信
号を中間周波数信号に変換し、さらに増幅する。信号復
調部は、信号を復調し、ＧＰＳ受信機６とＧＰＳ衛星と
の距離を計算する。測位計算部は、ＧＰＳ衛星との距離
と航法メッセージに基づいて、自車Ｖ１の現在位置、速
度および時刻、さらに現在位置と過去の現在位置データ
から自車Ｖ１の進行方向を計算する。そして、ＧＰＳ受
信機６は、この現在位置や進行方向の情報をＣＰＵ７に
送信する。

【００１９】以上、本実施の形態に係る自車位置検知手
段には、ＧＰＳ受信機６による電波航法を用いた。しか
し、自車位置検知手段は、この形態のものに限定される
ものでは無い。したがって、より精度を高めるために、
距離センサと方位センサによる自立航法を付加したハイ
ブリッド航法を用い、電子地図データを利用したマップ
マッチングを行って自車Ｖ１の現在位置等の検知を行っ
てもよい。

【００２０】ＣＰＵ７は、ＲＯＭ８に記憶された警報処
理プログラムをＲＡＭ（図示せず）にロードし、警報処
理プログラムを実行し、警報装置１を統括制御する。な
お、警報処理プログラムは、警報装置１の全処理を行う
ためのプログラムであり、主として、自車Ｖ１の周囲の
情報を収集する情報収集プログラム、警報すべきか否か
を判断する判断プログラム、および警報音を出力する警
報音出力プログラムからなる。

【００２１】ちなみに、情報収集プログラムは、障害物
検知手段２や車車間通信装置４等で自車Ｖ１の周囲の情
報（他車情報等）を収集するため、あるいはＧＰＳ受信
機６による自車Ｖ１の情報（自車情報）を収集するため
のプログラムである。判断プログラムは、前記他車情報
等と自車情報から、自車Ｖ１の周囲にある対象物が自車
Ｖ１と衝突または接触する可能性があるか否かを判断す
るプログラムである。警報音出力プログラムは、警報す
べき対象物があると判断された場合に、所定の警報音デ
ータをスピーカ１１から音響信号として出力するプログ
ラムである。つまり、この警報音出力プログラムによ
り、警報すべき対象物があると判断された場合に、ま
ず、自車Ｖ１と警報すべき対象物の位置関係から警報音
の音像を定位させる方向（警報音定位方向）が特定され
る。そして、この警報音定位方向に対応する警報音デー
タが、ＲＯＭ８から選択され、かつ読み出されてスピー
カ１１から音響信号として出力される。

【００２２】ＲＯＭ８は、警報音データや警報処理プロ
グラム等が記憶されるメモリである。なお、警報音デー
タとは、任意の方向に警報音の音像を定位させるべく補
正された警報音に関するデータの意味であり、ディジタ
ルデータとして記憶されている。ちなみに、本実施の形
態に係る警報装置１では、自車Ｖ１の正面方向Ｆ１（図
２参照）を０°とし、左右１０°間隔毎に分割した各方
向に音像を定位させる複数の警報音データを記憶してい
る。このように、予め複数の警報音データを作成して記
憶させておくことにより、対象物となる他車等が検知さ
れる度に演算処理を行う手段が不要となる。そのため、
システム構成上、警報装置１の簡素化、さらに処理速度
の向上を図ることが可能になる。

【００２３】Ｄ／Ａ９は、ＣＰＵ７で選択され、かつ読
み出された警報音データ（ＲＯＭ８に記憶されている警
報音データ）をアナログデータに変換する。つまり、Ｃ
ＰＵ７によってＲＯＭ８から読み出された警報音データ
は、Ｄ／Ａ９に送信されると、Ｄ／Ａ９によってアナロ
グ変換される。そして、このアナログ変換された警報音
データが、ＡＭＰ１０に送信される。

【００２４】ＡＭＰ１０は、アナログ変換された警報音
データを増幅し、スピーカ１１に各々送信する。スピー
カ１１は、例えば、自車Ｖ１の車内前部に設けられてお
り、警報音データを音響信号として左右の方向からドラ
イバＤに出力する。なお、本実施の形態に係るスピーカ
１１は、自車Ｖ１の車内前部における左右のスピーカ１
１ａ，１１ｂからなる。スピーカ１１ａ，１１ｂは、ア
ナログ変換された警報音データを電気信号から音響信号
に変換して、空間に放射する。警報装置１は、この左右
のスピーカ１１ａ，１１ｂから発する音響信号を操作
し、ドライバＤの左右の耳に達する音響信号に、時間差
や強度差を生じさせ、所定の方向に音像を定位させてド
ライバＤに危険認識を促すものである。この音像の定位
について簡単に説明する。

【００２５】人間は、音を聞く場合、左右の耳に到達す
る音響信号の時間差と強度差から音源の方向を認識して
いる。そのため、左右の耳に到達する音響信号に、時間
差と強度差を生じさせ、かつ、この時間差と強度差を変
えることによって音像を任意の位置に変えることができ
る。これを音像の定位という。

【００２６】また、音は広い周波数成分を含んでおり、
頭部伝達関数によって、前記した音響信号の時間差と強
度差を生じさせる周波数特性を持った警報音の音響信号
を求めることができる。本実施の形態に係る警報装置１
は、複数の方向に音像を定位させる複数の警報音データ
を頭部伝達関数の利用によって求め、かかる警報音デー
タをディジタルデータとしてＲＯＭ８に記憶している。
つまり、これら各警報音データを音響信号として適宜出
力すると、ドライバＤの左右の耳に対し、それぞれ異な
った形で音響信号の時間差と強度差を生じさせる。その
結果、このドライバＤは、各警報音データに対応する各
方向に警報音の音像があるものと認識する。

【００２７】ここで、図４を参照して、警報装置１に用
いる頭部伝達関数について説明する。図４は警報装置１
に適用した頭部伝達関数の一つのモデルを示す模式図で
ある。具体的には、ドライバＤが仮想音源１２の位置に
音像があるように認識するモデルである。ちなみに、こ
の仮想音源１２の方向（位置）が、本実施の形態に係る
警報すべき対象物の方向（位置）に相当する。

【００２８】図４中のＧ１_L(jw)，Ｇ１_R(jw)は、左側の
スピーカ１１ｂから左右の耳Ｄ_L，Ｄ_Rの鼓膜直近までの
音響伝達特性を周波数特性として表した伝達関数であ
る。また、Ｇ２_L(jw)，Ｇ２_R(jw)は、右側のスピーカ１
１ａから左右の耳Ｄ_L，Ｄ_Rの鼓膜直近までの音響伝達特
性を周波数特性として表した伝達関数である。これらの
各伝達関数Ｇ１_L(jw)，Ｇ１_R(jw)，Ｇ２_L(jw)，Ｇ２_R(j
w)は、スピーカ１１ａ，１１ｂの性能や配置位置等から
決まる。図４の如く、各伝達関数Ｇ１_L(jw)，Ｇ１_R(j
w)，Ｇ２_L(jw)，Ｇ２_R(jw)を仮定し、所定の周波数特性
を持った音響信号Ｓ１(jw)，Ｓ２(jw)を、左右の各スピ
ーカ１１ａ，１１ｂから出力する。すると、音像が任意
の位置に定位される。前記所定の周波数特性を持った各
音響信号Ｓ１(jw)，Ｓ２(jw)の算出式を数１で示す。

【００２９】

【数１】

【００３０】頭部伝達関数Ｈ_L(jw)，Ｈ_R(jw)は、仮想音
源１２からドライバＤの左右の耳Ｄ _L，Ｄ_Rまでの音響伝
達特性を周波数特性として表したものであり、仮想音源
１２の方向（位置）によって変化する。仮想音源１２の
方向（位置）を規定すると、この仮想音源１２の方向に
対応した頭部伝達関数Ｈ_R(jw)，Ｈ_L(jw)が決まる。左右
の耳Ｄ_L，Ｄ_Rに対する頭部伝達関数Ｈ_R(jw)，Ｈ_L(jw)の
差は、左右の耳Ｄ_L，Ｄ_Rに入る音響信号の時間差と強度
差を生じさせ、音像が所定の方向に定位する要因とな
る。したがって、頭部伝達関数Ｈ_R(jw)，Ｈ_L(jw)に対応
した各音響信号Ｓ１(jw)，Ｓ２(jw)を数１によって算出
し、かつ出力することにより、仮想音源１２の方向（位
置）に音像を定位させることが可能となる。

【００３１】また、本実施の形態の如く仮想音源１２の
方向（位置）を複数規定した場合、各仮想音源１２，・
・の方向（位置）に対応した複数の頭部伝達関数Ｈ_R(j
w)，Ｈ_L(jw)が決まる。つまり、これら複数の頭部伝達
関数Ｈ_R(jw)，Ｈ_L(jw)に対応した複数の各音響信号Ｓ１
(jw)，Ｓ２(jw)を数１によって算出することにより、複
数の仮想音源１２，・・に対応し得る。ちなみに、本実
施の形態では、警報音の方向（仮想音源１２の方向）を
自車Ｖ１の正面から左右に１０°間隔毎の方向（位置）
に規定しており、各頭部伝達関数Ｈ_R(jw)，Ｈ_L(jw)も、
この各角度に応じて決定されている。

【００３２】ＲＯＭ８には、これら各音響信号Ｓ_R(j
w)，Ｓ_L(jw)に関するディジタルデータが、警報音デー
タとして記憶される。ただし、このＲＯＭ８に記憶され
る警報音データは、音響信号Ｓ_R(jw)，Ｓ_L(jw)に関する
ディジタルデータに限定されるものではなく、仮想音源
１２，・・に対応した各頭部伝達関数Ｈ_R(jw)，Ｈ_L(jw)
に関するディジタルデータを記憶してもよい。

【００３３】次に、図５のフローチャートに沿って、警
報装置１による警報処理について説明する。ここでは、
警報すべき対象物は、二輪車Ｂとする。また、この二輪
車Ｂと自車Ｖ１との位置関係については、図２を参照し
て説明する。自車Ｖ１に搭載する警報装置１の障害物検
知手段２が、二輪車Ｂの存在および、ドライバＤを中心
とした二輪車Ｂの方向（対象物情報）を検知する（Ｓ１
０）。一方、ＧＰＳ受信機６が、自車Ｖ１の現在位置等
（自車情報）を検知する（Ｓ２０）。すると、この自車
情報、および前記対象物情報は、ＣＰＵ７に送信され
る。

【００３４】ＣＰＵ７は、対象物情報と自車情報から、
自車Ｖ１と二輪車Ｂとが、衝突または接触する可能性が
あるか否か（すなわち、二輪車Ｂが自車Ｖ１に対して危
険があるか否か）を判断する（Ｓ３０）。この判断にお
いて、ＣＰＵ７は、二輪車Ｂの進行方向と自車Ｖ１の進
行方向、自車Ｖ１の方向指示器の左折情報、さらに両車
の車速等に基づいて総合的に判断する。例えば、自車Ｖ
１が方向指示器の左折情報を出し、かつ、二輪車Ｂが後
方から近づいて来る場合には、接触の可能性が高く、非
常に危険な状態である。そのため、「衝突予想有」との
判断をする。一方、二輪車Ｂが、自車Ｖ１を追い抜き、
かつ、離れていっている場合や停止した場合等には、
「衝突予想無」との判断をする。

【００３５】ＣＰＵ７により、「衝突予想有」との判断
がなされた場合、音響信号をスピーカ１１から出力し、
ドライバＤに二輪車Ｂの方向（位置）を知らせる（Ｓ４
０）。他方、「衝突予想無」との判断がなされた場合、
処理を終了する。図７のフローチャートに沿って、図５
における車両用警報装置の警報音出力処理（Ｓ４０）に
ついて詳述する。なお、警報音定位方向については、図
２を参照して説明する。

【００３６】ＣＰＵ７は、自車Ｖ１の現在位置や進行方
向と二輪車Ｂ等の対象物の現在位置等から警報音定位方
向を算出する（Ｓ４１）。なお、警報音定位方向とは、
ドライバＤの現在位置に対する現在の対象物、つまり二
輪車Ｂ等の存在方向であり、ドライバＤの正面方向Ｆ１
（進行方向）を基準とした角度差で表す（図２のα参
照）。

【００３７】警報音定位方向が算出されると、ＣＰＵ７
は、ＲＯＭ８に記憶されている警報音データの中から警
報音定位方向に対応する警報音データ、つまり、警報音
定位方向に最も近い位置に警報音の音像を定位させる警
報音データを選択する（Ｓ４２）。ＣＰＵ７によって選
択された警報音データは、Ｄ／Ａ９に送信されてアナロ
グ変換され、ＡＭＰ１０で増幅されて、スピーカ１１
ａ，１１ｂに送られる（図１参照）。スピーカ１１ａ，
１１ｂでは、この警報音データを音響信号として出力す
る（Ｓ４３）。ここで出力された音響信号は、ドライバ
Ｄの右耳Ｄ_Rと左耳Ｄ_Lに音響信号の時間差と強度差を生
じさせる。その結果、ドライバＤは、二輪車Ｂの方向で
ある警報音定位方向から警報音が聞こえてくると認識
し、この方向に注意を傾ける。

【００３８】次に、複数の対象物、例えば、対向車線を
走る自動車Ｖ２や、自車Ｖ１の前を直進する他の自動車
Ｖ３が存在する状況での警報処理について図６のフロー
チャートを参照しつつ説明する。なお、この状況での自
車Ｖ１、他の自動車Ｖ２，Ｖ３の位置関係については、
図３を参照する。また、図３で示す他の自動車Ｖ２，Ｖ
３は、現在位置を検知する手段（ＧＰＳ受信機等）およ
び車車間通信装置を備えているものとする。ちなみに、
図３では、交差点ＣＰにおいて、警報装置１を搭載した
自車Ｖ１が直進し、対向車線を走行してきた他の自動車
Ｖ２が右折する場合を示している。

【００３９】まず、図６で示す如く、他の自動車Ｖ２，
Ｖ３は、ＧＰＳ受信機等を用いて現在位置および進行方
向等（他車情報）を検知する。さらに、他の自動車Ｖ
２，Ｖ３は、車車間通信装置を用いて他車情報を自車Ｖ
１に送信する。ちなみに、他車情報は、他の自動車Ｖ２
等の現在位置、進行方向、車速、方向指示器、識別番号
等の情報である。

【００４０】自車Ｖ１に搭載された警報装置１は、車車
間通信装置４で他車情報を受信する（Ｓ５０）。なお、
この警報装置１は、障害物検知手段２等を備えるため、
他車情報の検知を、障害物検知手段２等にて行うことも
できる（Ｓ５０）。警報装置１で検知された他車情報
は、ＣＰＵ７に送信される（図１参照）。一方、警報装
置１は、ＧＰＳ受信機６によって自車Ｖ１の現在位置等
の情報（自車情報）を検知する（Ｓ６０）。この自車情
報は、ＣＰＵ７（図１参照）に送信される。

【００４１】ＣＰＵ７は、自車Ｖ１と他の自動車Ｖ２，
Ｖ３とが、衝突または接触する可能性があるか否か、す
なわち、他の自動車Ｖ２，Ｖ３が、自車Ｖ１に対して危
険があるか否かを判断する（Ｓ７０）。なお、図３で示
す状況の場合、ＣＰＵ７は、他の自動車Ｖ２，Ｖ３に対
して各々判断する。つまり、他の自動車Ｖ２に対して
は、自車Ｖ１の進行方向と他の自動車Ｖ２の進行方向、
方向指示器の右折情報および両車の車速等から、衝突す
る可能性があると判断する。一方、他の自動車Ｖ３に対
しては、両車の現在位置が離れており、かつ、進行方向
も同一のため、衝突（または接触）する可能性はないと
判断する。

【００４２】ＣＰＵ７は、衝突（または接触）する可能
性があると判断した場合、つまり、「衝突予想有」と判
断した場合には、音響信号をスピーカ１１から出力し、
ドライバＤに他の自動車Ｖ２の方向（位置）を知らせる
（Ｓ８０）。他方、衝突（または接触）する可能性はな
いと判断した場合、つまり、「衝突予想無」と判断した
場合には、処理を終了する。ちなみに、図６のフローチ
ャートに示す車両用警報装置の警報音出力処理（Ｓ８
０）は、図７を参照して説明した車両用警報装置の警報
音出力処理（Ｓ４０）の流れと実質的に同一であるた
め、詳細説明は省略する。

【００４３】以上の警報装置１によれば、ドライバＤに
自車Ｖ１の周囲に存在する警報すべき対象物の方向（位
置）を、警報音にて知らせることができる。そのため、
ドライバＤは、視覚を拘束されることなく、危険となる
対象物を事前に安全な手段で知ることができ、交通事故
が低減する。また、警報装置１は、左右のスピーカ１１
ａ，１１ｂから出力する音響信号により、所定の方向に
警報音の音像を定位させるものである。さらに、この警
報装置１では、警報音定位方向を複数規定し、各方向に
対応した複数の警報音データを予め記憶しているので、
警報音を作成する手段を必要としない。そのため、警報
装置１は、安価なシステム構成で警報音を出力すること
でき、かつ、対象物の方向を精度良く、ドライバＤに認
識せしめる。また、本実施の形態に係る警報装置１によ
れば、処理速度の向上も望める。

【００４４】以上、本発明に係る警報装置を、実施の形
態に基づいて具体的に説明した。しかし、本発明は、前
記の実施の形態に限定されることなく、様々な形態で実
施される。例えば、前記実施の形態の如く、障害物検知
手段、歩行者検知手段、車車間通信装置を全て備える必
要は必ずしも無く、対象物の検知を行うための手段が少
なくとも一つあれば足りる。また、自車位置検知手段
も、ＧＰＳ受信機６に限定されるものではなく、他の手
段を利用することもできる。

【００４５】

【発明の効果】本発明に係る車両用警報装置によれば、
予め記憶した複数の警報音データの中から、対象物の方
向に合致した警報音データを選択し、かつ、この警報音
データの出力により、所定の位置に警報音の音像を定位
させることが可能となる。そのため、対象物を検知する
度に行われていた音像定位のための演算処理が不要とな
り、システム構成における簡略化、処理速度の向上を図
ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係る車両用警報装置の構成図で
ある。

【図２】本実施の形態に係る車両用警報装置を搭載した
自車、および、自車と並んで走る二輪車との位置関係を
示す模式的な平面図である。

【図３】交差点において、本実施の形態に係る車両用警
報装置を搭載した自車および、複数の他の自動車が存在
する場合の位置関係を示す模式的な平面図である。

【図４】本実施の形態に係る車両用警報装置に適用した
頭部伝達関数の一つのモデルを示す模式図である。

【図５】本実施の形態に係る車両用警報装置による警報
処理のフローチャートである。

【図６】本実施の形態に係る車両用警報装置において、
車車間通信装置を利用した警報処理のフローチャートで
ある。

【図７】図５のフローチャート中における車両用警報装
置の警報音出力処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１・・・車両用警報装置１１，１１ａ，１１ｂ・・・スピーカＢ・・・二輪車（対象物）Ｖ２，Ｖ３・・・他の自動車（対象物）Ｄ・・・ドライバ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のスピーカから発する音響信号によっ
て、警報すべき対象物の方向をドライバに知らせる車両
用警報装置であって、警報音の音像を複数の位置に定位させる複数の警報音デ
ータを記憶しておき、この警報音データの中から、前記
対象物の方向に対応した警報音データを選択して出力す
ることを特徴とする車両用警報装置。