JP4692206B2 - 接近報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両などの移動体と携帯端末を所持する者が互いに接近していることを報知する技術に関する。

従来から、移動体と携帯端末の所持者が互いに接近したことを、移動体側もしくは携帯端末の所持者側に報知する接近報知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この接近報知装置は、電波の受信強度に応じて接近したことを知らせる警報量を制御するものである。
特開２００２−７４５９３号公報

しかしながら、上述の従来の接近報知装置では、進行する移動体の後方など事故の危険性がほとんどない場所に歩行者がいる場合であっても、電波を受信した場合には警報を発してしまう。

そこで、本発明は、携帯端末所持者と移動体が互いに接近していることをより適切に報知する技術の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
携帯端末と移動体が互いに接近していることを知らせる接近報知装置において、
指向性アンテナを介して移動体から携帯端末に電波を移動体送信波として送信する送信手段と、
携帯端末が送信した電波を、端末送信波として、無指向性アンテナを介して受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記端末送信波の移動体側の受信レベルと前記送信手段により送信された前記移動体送信波の携帯端末側の受信レベルとを比較することにより携帯端末が存在する方面を判定する判定手段と、
前記判定手段により判定された携帯端末が存在する方面に所定の情報提供エリアがある場合に移動体側に携帯端末の存在を知らせる情報提供手段とを備えることを特徴とする接近報知装置が提供される。

本発明の他の局面によれば、
携帯端末と移動体が互いに接近していることを知らせる接近報知装置において、
指向性アンテナを介して移動体から携帯端末に電波を移動体送信波として送信する送信手段と、
携帯端末が送信した電波を、端末送信波として、無指向性アンテナを介して受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記端末送信波の移動体側の受信レベルと前記送信手段により送信された前記移動体送信波の携帯端末側の受信レベルとを比較することにより携帯端末が存在する方面を判定する判定手段と、
前記判定手段により判定された携帯端末が存在する方面に所定の情報提供エリアがある場合に携帯端末側に移動体の存在を知らせる情報提供手段とを備えることを特徴とする接近報知装置が提供される。

すなわち、指向性アンテナの利得は特定の方向のみに高く、無指向性アンテナの利得はほぼ全方位にわたって一定であり、その違いを利用して携帯端末が存在する方面を判定することができる。移動体は、無指向性アンテナを介して端末送信波を受信しただけでは、携帯端末が移動体に対しどこに存在しているか把握することができない。車両からの距離が同じであれば存在位置が異なっていても受信レベルが同じになるからである。しかし、移動体が特定の方向のみに利得が高い指向性アンテナを介して電波を送信することにより、その指向性を有する方向に存在する携帯端末が移動体送信波を受信したときの受信レベルは、その指向性を有する方向に存在しない携帯端末が移動体送信波を受信したときの受信レベルに比べ高くなる。したがって、移動体が無指向性アンテナを介して受信した端末送信波の受信レベルと移動体が指向性アンテナを介して送信した移動体送信波の携帯端末側の受信レベルとを比較することにより、携帯端末の存在する方面を判定することができる。そして、その方面が所定の情報提供エリアであるならば、移動体側若しくは携帯端末側に互いの存在を適切に知らせることができるようになる。

なお、携帯端末が存在する方面をさらに詳細に特定するためには、前記判定手段は、端末送信波の移動体側の受信レベルと移動体送信波の携帯端末側の受信レベルの最大値とを比較するのが好ましい。

また、移動体送信波の携帯端末側の受信レベルを効率的に移動体側に伝達するためには、移動体送信波の携帯端末側の受信レベルは、端末送信波の送信データとして該端末送信波に含まれることが好ましい。

ところで、移動体送信波は指向性アンテナを介して送信されているので、移動体送信波の携帯端末側の受信レベルによって携帯端末の方向と距離を推定することができるため、前記判定手段により判定された携帯端末が存在する方面に指向性を有する移動体送信波の携帯端末側の受信レベルに基づいて、携帯端末の存在位置を推定する推定手段を備えるのが好適である。なお、距離のみ推定できればよい場合には、端末送信波の移動体の受信レベルに基づいて携帯端末までの距離を推定する推定手段でもよい。

また、端末送信波の送信データとして携帯端末のＩＤ情報が含まれ、前記情報提供手段は、前記受信手段が受信した端末送信波に含まれるＩＤ情報の中から所定の情報提供エリア内の携帯端末のＩＤ情報を特定し、その特定した携帯端末のＩＤ情報を携帯端末に送信すると、移動体の存在を所定の情報提供エリア内の携帯端末に確実に知らせることができる。

また、前記所定の情報提供エリアは、適切な報知を行うために、固定のエリアではなく移動体の走行状態や走行環境に応じて定められるのが好ましい。

なお、上記課題を解決するために、移動体の接近を携帯端末所持者に報知する携帯端末を本発明の一局面として提供することができ、その携帯端末は、
移動体が送信した電波を移動体送信波として受信する受信手段と、
移動体送信波の受信レベルを検出する受信レベル検出手段と、
移動体送信波の送信データに含まれるＩＤ情報を検出するＩＤ検出手段と、
前記ＩＤ検出手段によって自身のＩＤ情報が検出された場合には移動体の存在を携帯端末所持者に知らせる情報提供手段と、
前記ＩＤ検出手段によって自身のＩＤ情報が検出されない場合には前記受信レベル検出手段によって検出された移動体送信波の受信レベルを送信データとして含めた電波を端末送信波として移動体に送信する送信手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、携帯端末所持者と移動体が互いに接近していることをより適切に報知することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本実施例における本発明の接近報知システムの一構成を示した図である。図１に示す如く、本実施例の接近報知システムは、車両に搭載される接近報知装置１０と歩行者が所持する携帯端末１２から構成されている。なお、自転車をはじめとする軽車両や原動機付自転車などの自動二輪車に乗車する人が携帯端末１２を所持する場合であってもよい。

図２は、携帯端末１２のシステム構成の一例である。携帯端末１２は、所定周波数を有する電波を外部と送受信するためのアンテナ６を有している。受信部７は、アンテナ６を介して、後述する指向性アンテナ１４を介して接近報知装置１０が送信した電波を受信する（以下、接近報知装置１０が送信した電波を「車載機送信波」という）。受信レベル・ＩＤ検出部８は、受信部７がアンテナ６を介して受信した車載機送信波の受信感度を示す受信レベルＲｔを検出するとともに、受信部７が車載機送信波を復調することにより得られた情報の中からＩＤを検出する。接近報知装置１０が送信する車載機送信波には、送信元を特定可能にするために、車両ＩＤの情報が含まれている。ＩＤには、接近報知装置１０もしくは接近報知装置１０を搭載する車両に付与される車両ＩＤのほかに、携帯端末１２に付与される端末ＩＤがある。

ＩＤ・受信レベル送出部４は、受信レベル・ＩＤ検出部８によって検出された車載機送信波の受信レベルＲｔとその車載機送信波に含まれていた車両ＩＤと自身の端末ＩＤを送信部５へ送出する。送信部５は、アンテナ６を介して、ＩＤ・受信レベル送出部４から受け取った車載機送信波の受信レベルと車両ＩＤと端末ＩＤについて変調した電波を外部に送信する。以下、アンテナ６を介して携帯端末１２が送信した電波を「端末送信波」という。

なお、詳細は後述するが、受信レベル・ＩＤ検出部８によって検出されたＩＤの中に自身の端末ＩＤが含まれていた場合、携帯端末１２を所持する歩行者に情報提供部９を介して車両が接近していることが知らされる。情報提供部９は、音声情報、視覚的な表示情報、バイブレーション等によって車両が接近する旨を歩行者に提供する。

図３は、接近報知装置１０のシステム構成の一例である。接近報知装置１０は、車載機送信波を外部に送信するための指向性アンテナ１４を有している。本実施例では、指向性アンテナ１４を３本備えており、３本の指向性アンテナ１４ａ，１４ｂ，１４ｃのそれぞれは、進行方面の所定の角度範囲内で異なる方向に指向性を持つように車両に設置されている。

情報提供判定部２４は、携帯端末１２に向けて送信すべき情報と選択すべき指向性アンテナ１４の番号とを送信部３０に送出するとともに、選択すべき指向性アンテナ１４の番号をアンテナ切換部２２に送出する。アンテナ切換部２２は、情報提供判定部２４から受けた指向性アンテナ１４の番号に従って３本の指向性アンテナ１４ａ，１４ｂ，１４ｃを切り換え、また、送信部３０は、選択された指向性アンテナを介して、情報提供判定部２４から受けた送信すべき情報について変調した電波を車載機送信波として送信する。

受信部１６は、無指向性アンテナ１５で受けた端末送信波を受信するとともに、端末送信波を復調することにより得られる情報を取得する。受信部１６に接続された受信レベル検出部１８は、受信部１６が受信した端末送信波の受信感度を示す受信レベルを検出するとともに、受信部１６が端末送信波を復調することにより得られた情報の中から車載機送信波の受信レベル（すなわち、携帯端末１２の受信部７が受信した車載機送信波の受信レベル）と車両ＩＤと端末ＩＤを検出する。この車両ＩＤを参照することによって、車両ＩＤと共に検出された車載機送信波の受信レベルが、自身が送信した車載機送信波のものであるかどうかを判別可能になる。受信レベル検出部１８が検出したこれらの受信レベル（端末送信波の受信レベルと車載機送信波の受信レベル）の情報は、歩行者位置判定部１９に供給される。

歩行者位置判定部１９は、受信レベル検出部１８によって検出された端末送信波の受信レベルと車載機送信波の受信レベルとを用いて、携帯端末１２を所持する歩行者が車両に対しどちらの方面にいるのか（例えば、車両の進行方面にいるのか側方や後方など進行方面と異なる方面にいるのか）を判定する。

歩行者位置判定部１９での判定方法について、図４及び図８を参照しながら説明する。

図４は、本実施例において設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。車両には接近報知装置１０が搭載されており、３本の指向性アンテナ１４，１４ｂ，１４ｃを順番に使用して車両ＩＤを乗せた車載機送信波が発信される。また、歩行者は携帯端末１２を所持している。

図８は、接近報知装置１０が有する指向性アンテナ１４と無指向性アンテナ１５のアンテナ利得を示す図である。各指向性アンテナ１４と無指向性アンテナ１５は、図８に示されるような、指向性パターンをそれぞれ有している。指向性アンテナは、一般に、アンテナ利得が大きくなるほど指向性は鋭くなる性質を有している。各指向性アンテナ１４ａ，１４ｂ，１４ｃのそれぞれは、利得が最大となる方向が異なるように、つまり異なる方向に指向性を持つように配置されている。車両が図４に示される位置にいる場合には、携帯端末１２ａ方面の各指向性アンテナ１４の最大利得はＧｍａｘａであり、携帯端末１２ｂ方面の各指向性アンテナ１４の最大利得はＧｍａｘｂである。一方、無指向性アンテナは、全方位、ほぼ均一なアンテナ利得を有している。無指向性アンテナ１５の利得はＧｎである。

ここで、接近報知装置１０の送信出力をＰｓ、携帯端末１２ａ若しくは１２ｂまでの伝播ロスをそれぞれＬａ，Ｌｂ、携帯端末１２の送信出力をＰｔ、携帯端末１２の無指向性アンテナ６の利得をＧｔと定義する。

携帯端末１２ａが受信した車載機送信波の受信レベルの最大値Ｒｔｍａｘａは、
［数１］
Ｒｔｍａｘａ＝Ｐｓ＋Ｇｍａｘａ−Ｌａ＋Ｇｔ
となる。同様に、携帯端末１２ｂが受信した車載機送信波の受信レベルの最大値Ｒｔｍａｘｂは、
［数２］
Ｒｔｍａｘｂ＝Ｐｓ＋Ｇｍａｘｂ−Ｌｂ＋Ｇｔ
となる。

一方、接近報知装置１０が受信した端末送信波の受信レベルＲｓａ，Ｒｓｂ（携帯端末１２ａが送信した端末送信波の受信レベルＲｓａ、携帯端末１２ｂが送信した端末送信波の受信レベルＲｓｂ）は、それぞれ、
［数３］
Ｒｓａ＝Ｐｔ＋Ｇｔ−Ｌａ＋Ｇｎ
［数４］
Ｒｓｂ＝Ｐｔ＋Ｇｔ−Ｌｂ＋Ｇｎ
となる。

接近報知装置１０の歩行者位置判定部１９は、車載機送信波の受信レベルの最大値Ｒｔｍａｘと端末送信波の受信レベルＲｓとの差Ｄを算出する。携帯端末１２ａが受信した車載機送信波の受信レベルの最大値Ｒｔｍａｘａと携帯端末１２ａが送信した端末送信波の受信レベルＲｓａとの差Ｄａ、携帯端末１２ｂが受信した車載機送信波の受信レベルの最大値Ｒｔｍａｘｂと携帯端末１２ｂが送信した端末送信波の受信レベルＲｓｂとの差Ｄｂは、それぞれ、
［数５］
Ｄａ＝Ｒｔｍａｘａ−Ｒｓａ＝Ｐｓ−Ｐｔ＋Ｇｍａｘａ−Ｇｎ
［数６］
Ｄｂ＝Ｒｔｍａｘｂ−Ｒｓｂ＝Ｐｓ−Ｐｔ＋Ｇｍａｘｂ−Ｇｎ
となる。

ここで、説明の簡単化のためにＰｓ＝Ｐｔとおくと、Ｇｍａｘａ，Ｇｍａｘｂ，Ｇｎは図８に示される関係になるように設定されているので、『Ｄａ＝Ｇｍａｘａ−Ｇｎ＞０』、『Ｄｂ＝Ｇｍａｘｂ−Ｇｎ＜０』となる。

したがって、上記の演算から言えることは、車載機送信波の受信レベルＲｔの最大値Ｒｔｍａｘと端末送信波の受信レベルＲｓとの差Ｄが所定の閾値Ｓ（例えば、Ｓ＝０）より大きい場合には携帯端末１２を所持する歩行者が車両の進行方面（すなわち、各指向性アンテナ１４が有する指向性の方向）にいると判定することができ、差Ｄが所定の閾値Ｓ（同様に、Ｓ＝０）以下の場合には携帯端末１２を所持する歩行者が車両の側方や後方（すなわち、各指向性アンテナ１４が有している指向性の方向と異なる方向）にいると判定することができる。このように歩行者位置判定部１９によって判定された、携帯端末１２を所持する歩行者の存在する方面の情報は、方向・距離推定部２０に供給される。

方向・距離推定部２０は、歩行者位置判定部１９による判定結果に基づいて、電波の詳細な到来方向と距離、すなわち、携帯端末１２を所持する歩行者の存在位置（存在方向とその歩行者までの距離）を推定する。携帯端末１２を所持する歩行者の存在位置は、車両に対する方向と車両からの距離によって特定可能である。方向・距離推定部２０によって推定された携帯端末１２を所持する歩行者の存在位置の情報は、情報提供判定部２４に供給される。

方向・距離推定部２０は、歩行者位置判定部１９によって携帯端末１２を所持する歩行者が車両の進行方面にいると判定された場合には、各指向性アンテナ１４を使用したときの車載機送信波の受信レベルＲｔに基づいて携帯端末１２を所持する歩行者の存在位置を推定する。例えば、各指向性アンテナ１４を使用したときの車載機送信波の受信レベルのうち指向性アンテナ１４ａを使用したときの車載機送信波の受信レベルが最大である場合には、指向性アンテナ１４ａが有する指向性の方向に携帯端末１２を所持する歩行者が存在すると推定し、指向性アンテナ１４ａを使用したときの車載機送信波の受信レベルの値に応じた距離離れた地点に携帯端末１２の所持する歩行者が存在すると推定する。車載機送信波の受信レベルの値は車両と携帯端末１２との距離に応じて変化するので、方向・距離推定部２０は、車載機送信波の受信レベルの値と距離との関係を定めたマップ値などを用いて、携帯端末１２を所持する歩行者までの距離を推定する。

情報提供判定部２４は、方向・距離推定部２０によって推定された携帯端末１２を所持する歩行者の存在位置（存在方向およびその歩行者までの距離の情報）に基づいて、後述のように設定される歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在するか否かを判別する。

なお、携帯端末１２を所持する歩行者までの距離のみを推定すればよい場合には、方向・距離推定部２０は、無指向性アンテナ１５で受けた端末送信波の受信レベルの値Ｒｓを使用することもできる。方向・距離推定部２０は、端末送信波の受信レベルＲｓと距離との関係を定めたマップ値などを用いて、端末送信波の受信レベルの値Ｒｓに応じて歩行者までの距離を推定する。

情報提供判定部２４には、歩行者存在情報提供エリアテーブル２６が接続されている。歩行者存在情報提供エリアテーブル２６には、操舵角や車速とウィンカ情報とナビゲーション情報などをパラメータにして異なる領域が設定されている歩行者存在情報提供エリアの情報が予め書き込まれている。情報提供判定部２４は、操舵角センサを用いて検出される自車両の操舵角の情報や、車速センサを用いて検出される自車両の速度（車速）の情報や、ウィンカ指示器を用いて検出される車両のウィンカ情報や、車両に搭載されたナビゲーションシステムを用いて検出される車両の現在位置近傍における道路の道路形状や道路幅，交差点形状，車線数情報などのナビゲーション情報を取得し、これらの取得情報に対応した歩行者存在情報提供エリアを歩行者存在情報提供エリアテーブル２６から読み出す。なお、これらのナビゲーション情報は、予めナビゲーションシステムの地図データベースに格納されているものである。そして、情報提供判定部２４は、方向・距離推定部２０によって推定された携帯端末１２を所持する歩行者の存在位置（存在方向およびその歩行者までの距離の情報）に基づいて、その読み出した歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在するか否かを判別する。なお、歩行者存在情報提供エリアの情報を歩行者存在情報提供エリアテーブル２６内に予め持っているのではなく、所定の計算式に従ってそれらのパラメータに対応する歩行者存在情報提供エリアを逐次導出してもよい。

情報提供判定部２４には、また、自車両の運転者に対してディスプレイやスピーカを用いて視覚的或いは聴覚的に情報提供を行う情報提供部２８が接続されている。情報提供判定部２４は、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在していると判別した場合、歩行者が歩行者存在情報提供エリア内に存在することを車両運転者に知らせるための指示を情報提供部２８に対して行う。情報提供部２８は、情報提供判定部２４から情報提供の指示を受けた場合、ディスプレイやスピーカを作動させることにより、歩行者が自車両に対する歩行者存在情報提供エリア内に存在して自車両がその歩行者に接触する可能性のあることを車両運転者に知らせる。

さらに、情報提供判定部２４は、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在していると判別した場合、受信部１６によって取得された携帯端末１２の端末ＩＤの中から歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２の端末ＩＤを特定するとともに、歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２に向けて車載機送信波を送信する場合に適した指向性アンテナ１４の番号を１４ａ〜１４ｃの中から選択する。そして、情報提供判定部２４は、歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２の端末ＩＤと選択した指向性アンテナ１４の番号とを送信部３０に送出するとともに、特定した指向性アンテナ１４の番号をアンテナ切換部２２に送出する。アンテナ切換部２２は、情報提供判定部２４から受けた指向性アンテナ１４の番号に従って３本の指向性アンテナ１４ａ，１４ｂ，１４ｃを切り換え、また、送信部３０は、選択された指向性アンテナを介して、情報提供判定部２４から受けた歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２の端末ＩＤと自身の車両ＩＤと電波送信に使用した指向性アンテナの番号について変調した電波を車載機送信波として送信する。この車載機送信波を受信した携帯端末１２は、受信レベル・ＩＤ検出部８（図２参照）によって車載機送信波に含まれていた端末ＩＤを検出し、その端末ＩＤの中に自身の端末ＩＤが含まれていた場合には、情報提供部９（図２参照）を介して車両が接近していることを知らせる。

続いて、上述のような接近報知システムを実現する携帯端末１２と接近報知装置１０の動作フローについて説明する。図９は本実施例の携帯端末１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートであり、図１０は本実施例の接近報知装置１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。以下、図９、図１０のそれぞれについて説明する。

まず、図９を参照しながら、携帯端末１２の制御フローについて説明する。携帯端末１２は、車載機送信波を受信するとウェイクアップする。ウェイクアップ後に図９に示されるルーチンが起動すると、まずステップ１０の処理が実行される。車載機送信波の送信データに含まれる車両ＩＤを確認することにより車載機送信波の送信元を特定し、車載機送信波の受信レベルＲｔを検出する（ステップ１０）。車載機送信波の送信データに含まれる電波送信に使用した指向性アンテナの番号を参照することによってすべての指向性アンテナ１４による受信レベルＲｔを検出するまで繰り返した後に（ステップ１２）、車載機送信波の中に自身の端末ＩＤが含まれているか否かが判断される（ステップ１４）。自身の端末ＩＤが含まれている場合、情報提供部９に対し車両接近の情報提供をするように指示を出す（ステップ１６）。

一方、ステップ１４において自身の端末ＩＤが含まれていなかった場合、若しくは、ステップ１６の処理が終了した場合、ＩＤ・受信レベル送出部４に対し、車載機送信波の受信レベルＲｔの値とその車載機送信波に含まれていた指向性アンテナの番号と車両ＩＤを渡す（ステップ１８）。これにより、送信部５は、アンテナ６を介して、ＩＤ・受信レベル送出部４から受け取った車載機送信波の受信レベルＲｔと指向性アンテナの番号と車両ＩＤと端末ＩＤについて変調した電波を端末送信波として外部に送信することになる。

次に、図１０を参照しながら、接近報知装置１０の制御フローについて説明する。端末送信波受信後に図１０に示されるルーチンが起動すると、まずステップ３０の処理が実行される。端末送信波の受信レベルＲｓと車載機送信波の受信レベルＲｔを取得する（ステップ３０）。車載機送信波の受信レベルの最大値Ｒｔｍａｘを判定し（ステップ３２）、その最大値Ｒｔｍａｘと端末送信波の受信レベルＲｓの差が閾値Ｓより大きいか否かを判定する（ステップ３４）。閾値Ｓより大きい場合には歩行者は車両進行方面にいると判定し（ステップ３６）、方向・距離推定部２０に車載機送信波の受信レベルＲｔを用いて歩行者の存在位置（歩行者の存在する方向と歩行者までの距離）を推定するように指示する（ステップ４０）。一方、閾値Ｓ以下の場合には歩行者は車両の側方や後方にいると判定し（ステップ３８）、方向・距離推定部２０に端末送信波の受信レベルＲｓを用いて歩行者までの距離のみを推定するように指示する（ステップ４２）。これにより、情報提供判定部２４は、ステップ４０で推定された歩行者の存在位置が歩行者存在情報提供エリア内に入ると、車両運転者にその存在を知らせることができるとともに、歩行者に対しても車両の存在を知らせることができるようになる。また、情報提供判定部２４は、歩行者存在情報提供エリア内に歩行者がいなくても（ステップ４０）、また、歩行者が車両側方や後方にいたとしても（ステップ４２）、車両周囲に歩行者が存在することを把握できていることになる。

なお、ステップ３４〜４２では、歩行者が存在する方面が車両進行方面であるか車両側方や後方であるかによって、推定内容の効率化を図っている。車両進行方面に歩行者がいれば互いに接近することになるので詳細な存在情報があるほど望ましいが、それに比して、車両側方や後方に歩行者がいても互いに接近するよりも離れる可能性のほうが大きくなるので推定すべき歩行者の存在情報を簡略化できる。

以上、このような機能を有する接近報知システムによれば、歩行者存在情報提供エリア内に存在する携帯端末１２を所持する歩行者に対してのみ車両の接近を知らせることができ、そのエリア外に存在する携帯端末１２を所持する歩行者に対しては車両の接近を知らせないことができる。その結果、車両接近の報知が必要な歩行者には確実にその旨を知らせることができ、車両接近の報知があまり必要でない歩行者（特に車両の接近とは関係が薄い位置（例えば、直進車両の後方）にいる対象者）には報知による歩行者が感じる煩わしさを低減することができる。

さらに、このような構成を有する接近報知システムによれば、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者がいる場合のみ車両運転者に対して歩行者の存在情報を提供することができ、そのエリア内に携帯端末１２を所持する歩行者がいない場合には車両運転者に対して歩行者の存在情報を提供しないようにすることができる。その結果、車両運転上、車両運転者に知らせておくべき位置に歩行者がいる場合には確実にその旨を車両運転者に知らせることができ、車両運転者にあまり知らせなくてもよい位置に歩行者がいる場合には歩行者存在情報の提供による運転者が感じる煩わしさを低減することができる。

例えば、図４の場合、接近報知装置１０の情報提供部２８は車両運転者に携帯端末１２ａを持つ歩行者の存在情報を提供することができるとともに、自身のＩＤを受信した携帯端末１２ａは車両が接近していることを歩行者に知らせることができる。一方、携帯端末１２ｂは携帯端末１２ａに対して距離は近いけれども歩行者存在情報提供エリア外にあるので、情報提供部２８は車両運転者に携帯端末１２ｂを持つ歩行者の存在情報を提供することはなく、自身のＩＤを受信していない携帯端末１２ｂは車両が接近していることを歩行者に知らせることもない。

ところで、上述の歩行者存在情報提供エリアは、以下のように設定される。ここで、車両運転者が接近報知装置１０から情報提供を受けて歩行者を発見し、ブレーキペダルを踏み込んで車両を停止させるまでの時間を考えると、この時間Ｔは、運転者が情報提供を受けてから人を発見するまでの時間Ｔ１と、運転者が人を発見してからブレーキ操作を行うまでの空走時間Ｔ２と、ブレーキ操作が開始されてから車両が実際に停止するまでの制動時間Ｔ３と、の合算時間となる。

次に、この情報提供開始から車両停止までの時間Ｔでの車両の移動距離について考える。Ｔ１＝３秒かつＴ２＝１秒が成立するとして、車両が６０ｋｍ／ｈで走行していた場合は、その（Ｔ１＋Ｔ２）間に車両は約６７メートル移動する。また、６０ｋｍ／ｈからの車両の制動距離は約２７メートルである。従って、車両が６０ｋｍ／ｈで走行していた場合、上記した車両の移動距離は約９４メートルである。すなわち、車両が６０ｋｍ／ｈで走行している際にその進行道路上に歩行者等が現れた場合、約９４メートル手前で情報提供がなされれば、車両はその歩行者に接触することなくその手前で安全に停止することができる。

一方、車両が移動する間に歩行者も移動するため、この移動距離も情報提供を行ううえで考慮する必要がある。車両が６０ｋｍ／ｈで９４メートルを移動する時間は約５．６秒である。また、歩行者の速度が５ｋｍ／ｈであるとした場合、歩行者が５．６秒の間に移動する距離は約８メートルである。従って、車両が９４メートル先の地点（クロスポイント）で接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径８メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。

そこで、車両が６０ｋｍ／ｈで走行する場合は、図４に示す如く、車両から９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径８メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を、上述の歩行者存在情報提供エリアとして設定する。そして、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。

図５は、本実施例において右ウィンカ作動時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。例えば右ウィンカが作動されると、車両は右折する或いは右車線へ車線変更すると判断できる。車両が４０ｋｍ／ｈで走行している状態で車線変更を行う状況では、上記した車両の移動距離は約５５メートルである。また、車両が４０ｋｍ／ｈで５５メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約７メートルである。従って、車両が５５メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径７メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。

また、車両が４０ｋｍ／ｈで走行している状態から０．１９Ｇの減速度で３０ｋｍ／ｈまで減速して右左折する状況では、車両が３０ｋｍ／ｈまで減速して右左折を開始するまでの時間を１．５秒とし、その間の移動距離を１５メートルとすると、時間Ｔ１の残りの１．５秒と空走時間Ｔ２との合算時間の間に車両は約２１メートル移動し、また、３０ｋｍ／ｈからの制動距離は約６メートルである。従って、かかる状況では、上記した車両の想定される走行軌跡上での移動距離は約４２メートルである。一方、車両が３０ｋｍ／ｈで４２メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約７メートルである。従って、車両が走行軌跡上４２メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径７メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。

そこで、車両が４０ｋｍ／ｈで走行する状態からウィンカ作動された場合は、図５に示す如く、車両から直進方向で５５メートル先のクロスポイントを中心にした半径７メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、車両から右左折方向の想定走行軌跡上で４２メートル先のクロスポイントを中心にした半径７メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、を包含する領域を、上述の歩行者存在情報提供エリアとして設定する。そして、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。

図６は、本実施例において車両が右旋回カーブを通行しようとしている際に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。また、図７は、本実施例において右折時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。

車両の走行する道路が現時点で直進道路である場合にもその先の道路がカーブ路であるときには、車両はその後カーブ路に従って操舵される可能性が極めて高い。また、車両がウィンカを作動させた状態で車線上の右折専用レーンや左折専用レーンに位置するときには、車両は車線変更ではなく右折又は左折すると判断できる。

そこで、歩行者存在情報提供エリアを設定するうえで、まず、ナビゲーション情報としての道路形状に基づいて自車両の走行軌跡を予測する。また、車両が交差点に進入する際には、交差点形状や車線数などのナビゲーション情報に基づいて自車両の走行する車線の情報（右折専用レーンなど）を読み取り、その車線情報とウィンカ情報とに基づいて自車両の走行軌跡を予測する。そして、車両から予想走行軌跡に沿って所定距離離れた位置に上記したクロスポイントを設定した上で、上述の手法と同様に、歩行者存在情報提供エリアを設定する。

例えば、図６に示す如く、車両の予想走行軌跡が右カーブ路になる場合は、時速６０ｋｍでは、車両からその予想走行軌跡上で９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径８メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を歩行者存在情報提供エリアとして設定する。また、図７に示す如く、車両が交差点で右折専用レーンに位置しかつ右ウィンカを作動させている場合は、その右折専用レーンから交差点中心近傍を通過して交差道路に至る予想走行軌跡上で所定距離先のクロスポイントを中心にした所定半径の円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を歩行者存在情報提供エリアとして設定する。そして、歩行者用歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。

なお、歩行者存在情報提供エリアを設定するうえでは、実際には、車両の全長や車幅，車両と人とのすれ違い間隔を考慮する必要があるため、これらの距離が確保された領域が歩行者存在情報提供エリアとして設定される。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

上記の実施例においては、道路形状や車線数などの道路環境を、ナビゲーションシステムから送られるナビゲーション情報に基づいて取得することとしているが、車載カメラによる撮像画像やインフラからの路車間通信による通信データに基づいて取得することとしてもよい。

なお、携帯端末１２の情報提供部９は、接近の事実だけでなく、どんな車両がどちらの方向から接近してきているのかを具体的に報知することが好ましい。情報提供部９は、車載機送信波に含まれる情報に基づいて報知する内容を決定する。

また、複数の指向性アンテナ１４を選択的に切り換えるのではなく、指向性アンテナ１４の指向性の方向を所定の方位角を網羅するように制御してもよい。また、指向性アンテナ１４は、車両前方の一方向のみの指向性をもつ指向性アンテナでもよいし、車両前方と車両後方の２方向の指向性をもつ指向性アンテナでもよい。これにより、車両が前進する場合でなく車両が後退する場合でも、上述の実施例と同様に、後退方向（すなわち進行方向）の歩行者に車両の存在を知らせることができるとともに、車両運転者に歩行者の存在を知らせることができる。

本実施例における本発明の接近報知システムの一構成を示した図である。 携帯端末１２のシステム構成の一例である。 接近報知装置１０のシステム構成の一例である。 本実施例において設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。 本実施例において右ウィンカ作動時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。 本実施例において車両が右旋回カーブを通行しようとしている際に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。 本実施例において右折時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。 接近報知装置１０が有する指向性アンテナ１４と無指向性アンテナ１５のアンテナ利得を示す図である。 本実施例の携帯端末１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。 本実施例の接近報知装置１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。

符号の説明

４ ＩＤ・受信レベル送出部
５，３０ 送信部
６，１５ 無指向性アンテナ
７，１６ 受信部
８ 受信レベル・ＩＤ検出部
９，２８ 情報提供部
１０ 接近報知装置
１２ 携帯端末
１４ 指向性アンテナ
１８ 受信レベル検出部
１９ 歩行者位置判定部
２０ 方向・距離推定部
２２ アンテナ切換部
２４ 情報提供判定部
２６ 歩行者存在情報提供エリアテーブル

Claims (8)

1. 携帯端末と移動体が互いに接近していることを知らせる接近報知装置において、
   指向性アンテナを介して移動体から携帯端末に電波を移動体送信波として送信する送信手段と、
   携帯端末が送信した電波を、端末送信波として、無指向性アンテナを介して受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信された前記端末送信波の移動体側の受信レベルと前記送信手段により送信された前記移動体送信波の携帯端末側の受信レベルとを比較することにより携帯端末が存在する方面を判定する判定手段と、
   前記判定手段により判定された携帯端末が存在する方面に所定の情報提供エリアがある場合に移動体側に携帯端末の存在を知らせる情報提供手段とを備えることを特徴とする接近報知装置。
2. 携帯端末と移動体が互いに接近していることを知らせる接近報知装置において、
   指向性アンテナを介して移動体から携帯端末に電波を移動体送信波として送信する送信手段と、
   携帯端末が送信した電波を、端末送信波として、無指向性アンテナを介して受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信された前記端末送信波の移動体側の受信レベルと前記送信手段により送信された前記移動体送信波の携帯端末側の受信レベルとを比較することにより携帯端末が存在する方面を判定する判定手段と、
   前記判定手段により判定された携帯端末が存在する方面に所定の情報提供エリアがある場合に携帯端末側に移動体の存在を知らせる情報提供手段とを備えることを特徴とする接近報知装置。
3. 移動体送信波の携帯端末側の受信レベルは、端末送信波の送信データとして該端末送信波に含まれる、請求項１または２記載の接近報知装置。
4. 前記判定手段は、端末送信波の移動体側の受信レベルと移動体送信波の携帯端末側の受信レベルの最大値とを比較する、請求項１から３のいずれか一項に記載の接近報知装置。
5. 前記判定手段により判定された携帯端末が存在する方面に指向性を有する移動体送信波の携帯端末側の受信レベルに基づいて、携帯端末の存在位置を推定する推定手段を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の接近報知装置。
6. 端末送信波の移動体の受信レベルに基づいて、携帯端末までの距離を推定する推定手段を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の接近報知装置。
7. 前記所定の情報提供エリアは、移動体の走行状態や走行環境に応じて定められる、請求項１または２記載の接近報知装置。
8. 端末送信波の送信データとして携帯端末のＩＤ情報が含まれ、
   前記情報提供手段は、前記受信手段が受信した端末送信波に含まれるＩＤ情報の中から所定の情報提供エリア内の携帯端末のＩＤ情報を特定し、その特定した携帯端末のＩＤ情報を携帯端末に送信する、請求項１から７のいずれか一項に記載の接近報知装置。