JP2015219531A - 車載装置および走行画像保管システム - Google Patents

Abstract

【課題】未熟運転状況や衝突状況等、走行上の安全度合いが低い時の状況を十分に把握できるようにする。【解決手段】自車両に搭載され、自車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する自車ＥＣＵ（車載装置）は、安全状態判定手段（ステップＳ１０）および保存指令手段（ステップＳ１１）を備える。安全状態判定手段（ステップＳ１０）は、自車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態（未熟運転）であるか否かを判定する。保存指令手段（ステップＳ１１）は、安全状態判定手段（ステップＳ１０）により低安全状態であると判定された時の画像であって、自車両の外に存在する他車カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１（撮影装置）により撮影された画像のデータを保存させるように指令する。【選択図】図３

Description

本発明は、自車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置、およびそのデータを保存して管理する走行画像保管システムに関する。

近年、車載カメラで走行時の前方の状況を撮影し、撮影した画像のデータをドライブレコーダに記憶させる技術が普及してきている（特許文献１参照）。ドライブレコーダの一般的な用途の具体例として、車両衝突時の画像およびその前後の画像をドライブレコーダから取得して、衝突状況の把握の一助にすることが挙げられる。

特許第４７２６５８６号公報

さて、本発明者らは、ドライブレコーダに関する上記用途とは別の用途について検討した。すなわち、例えば無理な割り込みをする割込運転や、左右にフラツキながら走行するフラツキ運転等、車両の運転が安全上未熟であった場合に、その未熟運転時の画像をドライブレコーダから取得する。このような画像を運転者に見せることは、運転者への注意喚起、および運転スキル向上の点で有意義であり、未熟運転時の状況を運転者が客観的に把握する一助にする。

しかしながら、自車両に搭載されたカメラ（自車カメラ）では、自車両の周囲の状況の極一部しか撮影することができず、周囲の状況を十分に把握できる画像を取得することはできない。例えば、上記割込運転をした場合には、割り込み先の前後の車両（前後車両）の一部が自車カメラの画像に映り込むことになるものの、割込運転が前後車両に及ぼした影響を十分に把握できるような画像を撮影することは困難である。ましてや、前後車両の周囲に存在する他車両に及ぼした影響を把握することは、極めて困難である。

また、上記フラツキ運転をした場合には、自車カメラで映された周囲景色の画像が左右に揺れることになるものの、自車両の全体が画像に含まれていない。そのため、自車カメラでは、周囲景色に対する自車両のフラツキ状況を十分に把握できるような画像を撮影することは困難である。

なお、これらの課題は、未熟運転状況の画像撮影に限って生じるものではない。例えば、衝突状況を把握するための画像撮影においても、自車カメラでは、衝突状況を十分に把握できる画像を撮影することに限界がある。

本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、未熟運転状況や衝突状況等、走行上の安全度合いが低い時の状況を十分に把握できるようにした車載装置、および走行画像保管システムを提供することにある。

ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。

開示される発明のひとつである車載装置は、自車両（Ｖｓ）に搭載され、自車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置（３０）において、自車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定手段（Ｓ１０）と、安全状態判定手段により低安全状態であると判定された時の画像であって、自車両の外に存在する撮影装置（２１、４５、４５ｒ）により撮影された画像のデータを保存させるように指令する保存指令手段（Ｓ１１）と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、自車両の外に存在する撮影装置により撮影された、未熟運転状況や衝突状況等の低安全状態時の画像データが保存される。そのため、自車カメラでは撮影できない車外からのアングルの画像を取得できるようになるので、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像が取得可能となる。

開示される発明のひとつである走行画像保管システムは、対象車両（Ｖｓ）の走行状況を撮影した画像のデータを保存して管理する走行画像保管システムにおいて、対象車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定手段（Ｓ１０）と、安全状態判定手段により低安全状態であると判定された時の画像であって、対象車両とは別の他車両（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６）に搭載されたカメラ（４５、４５ｒ）により撮影された画像のデータを保存する保存手段（５０ａ）と、保存手段に保存されているデータを、問合せに応じて送信するデータ送信手段（Ｓ４５）と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、対象車両とは別の他車両に搭載されたカメラ（他車カメラ）により撮影された、未熟運転状況や衝突状況等の低安全状態時の画像データが保存され、保存された画像データは問合せに応じて送信される。そのため、自車カメラでは撮影できない車外からのアングルの画像を取得できるようになるので、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像が取得可能となる。

本発明の第１実施形態に係る車載装置（自車ＥＣＵ）と、該自車ＥＣＵを備える対象車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。 第１実施形態において、図１に示す自車ＥＣＵを備えた走行画像保管システムを示すブロック図。 第１実施形態において、自車ＥＣＵが実行する処理の手順を示すフローチャート。 第１実施形態において、路側機が実行する処理の手順を示すフローチャート。 第１実施形態において、他車ＥＣＵが実行する処理の手順を示すフローチャート。 第１実施形態において、基地局が実行する処理の手順を示すフローチャート。 本発明の第２実施形態に係る車載装置（自車ＥＣＵ）を示すブロック図。 第２実施形態において、自車ＥＣＵを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。 本発明の第３実施形態に係る車載装置（自車ＥＣＵ）を示すブロック図。 第３実施形態において、自車ＥＣＵを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。 本発明の第４実施形態に係る車載装置（自車ＥＣＵ）を示すブロック図。 第４実施形態において、自車ＥＣＵを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。

以下、本発明に係る車載装置および走行画像保管システムを実施するための各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。

（第１実施形態）
図１は、片側１車線の路面１および路側帯２を上方視した平面図である。走行用の路面１には、走行方向の異なる車線を区分する中央線１ａと、路面１と路側帯２を区分する路側線１ｂとが設けられている。路側帯２に設けられた柱３の上部には、後に詳述する路側機２０およびカメラ（路側カメラ２１）が取り付けられている。路側機２０は、路面１を走行する車両よりも高い位置に設置されている。

路側カメラ２１は、路面１を走行する車両の様子を撮影するものであり、複数台の車両が画像に映り込むこととなるように配置されている。このような路側機２０および路側カメラ２１は、路側帯２等の各場所に複数配置されており、路側機２０同士は互いに通信可能に構成されている。なお、これらの路側機２０および路側カメラ２１は、信号機を保持する柱や電柱、建物等、各種の建造物に取り付けられている。

図１に示された複数の車両Ｖｓ、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６のうち、符号Ｖｓを付した車両を自車両と呼び、自車両Ｖｓ以外の別の車両を他車両Ｖ１〜Ｖ６と呼ぶ。自車両Ｖｓは、電子制御装置である自車ＥＣＵ３０、フロントカメラ３５、リアカメラ３５ｒ、ソナー３６およびスピーカ３７を備える。自車ＥＣＵ３０の機能については図２を用いて後に詳述する。

フロントカメラ３５は自車両Ｖｓの前方を、リアカメラ３５ｒは自車両Ｖｓの後方を撮影するように配置されている。以下の説明では、これらのカメラ３５、３５ｒをまとめて自車カメラ３５、３５ｒと呼ぶ場合がある。ソナー３６は、障害物検知センサとして機能するものであり、自車両Ｖｓの周囲に存在する物体と自車両Ｖｓとの距離を検出する「周囲センサ」に相当する。具体的には、ソナー３６は電磁波や音波を出射し、障害物で反射した反射波を検知することで、障害物との距離を検知する。図１の例では、自車両Ｖｓの前後左右の４箇所にソナー３６は配置されている。

複数の他車両Ｖ１〜Ｖ６のうちの少なくとも１つには、電子制御装置である他車ＥＣＵ４０およびフロントカメラ（他車カメラ４５）が搭載されている。なお、図１に示す例では、全ての他車両Ｖ１〜Ｖ６に他車ＥＣＵ４０、他車カメラ４５およびソナー４６が備えられている。また、符号Ｖ１に示す他車両については、リアカメラ４５ｒも備えている。なお、他車カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１は、車両の外に存在する「撮影装置」に相当する。

図２に示すように、自車ＥＣＵ３０と他車ＥＣＵ４０とは無線による通信（車車間通信）が可能であり、各々のＥＣＵ３０、４０は双方向に情報を送信することができる。また、自車ＥＣＵ３０と路側機２０、および他車ＥＣＵ４０と路側機２０は、無線による通信（路車間通信）が可能であり、各々が双方向に情報を送信することができる。また、複数の路側機２０同士も双方向通信が可能である。

図２に示す基地局５０は、路側機２０との双方向通信が可能であり、路側機２０から取得した情報を記憶保存しておく保存手段５０ａを備える。さらに基地局５０は、ユーザが携帯する携帯端末６０との双方向通信（移動体通信）が可能であり、保存手段５０ａに記憶された情報の一部を６０携帯端末へ送信することができる。

自車ＥＣＵ３０は、以下に説明する制御部３１、ＧＰＳ受信部３２、無線通信部３３、および記憶部３４を有する。無線通信部３３は、車車間通信および路車間通信で情報の送受信を行なうために、周知の変調部、復調部、増幅部などを備える。これら車車間通信および路車間通信で用いられる周波数帯は同一である。そのため、車車間通信で送受信される情報は、路側機１０でも受信可能である。

ＧＰＳ受信部３２は、ＧＰＳ（global positioning system）が備える人工衛星が逐次送信する電波を受信、復調して信号を取り出し、この信号を制御部３１へ逐次出力する。制御部３１は、周知の中央処理演算装置およびメモリ等を有するマイクロコンピュータ（マイコン）により提供される。この制御部３１は、ＧＰＳ受信部３２から入力される信号に基づいて自車両Ｖｓの現在位置を示す座標（緯度、経度）を逐次演算する。また、制御部３１には、無線通信部３３が受信した情報、カメラ３５、３５ｒから出力された画像データ、ソナー３６から出力された障害物情報等も入力される。

記憶部３４には、ナンバープレートに記載の番号等、車両を識別するための識別情報が記憶されている。さらに記憶部３４には、制御部３１が取得した各種情報が一時的に記憶されている。例えば、ソナー３６による障害物情報、ＧＰＳによる現在位置情報、車速情報、舵角情報、および進行方向情報等の車両情報や、カメラ３５、３５ｒによる画像データ等が記憶部３４に記憶されている。制御部３１は、これらの情報の中から要求に応じた情報を選択し、選択した情報を他車ＥＣＵ４０や路側機２０へ送信するように制御する。

他車ＥＣＵ４０は、自車ＥＣＵ３０と同様の制御部４１、ＧＰＳ受信部４２、無線通信部４３、および記憶部４４を有する。なお、自車両Ｖｓに搭載されたスピーカ３７および他車両Ｖ１〜Ｖ６に搭載されたスピーカ４７は、警告等のブザーや音声を出力して、該当する車両の乗員へ報知をするものである。これらのスピーカ３７、４７の作動は、制御部３１、４１により制御される。

路側機２０は、以下に説明する制御部２０ａ、路側機間通信部２０ｂ、無線通信部２０ｃ、および記憶部２０ｄを有する。路側機間通信部２０ｂは、図示しない他の路側機および基地局５０との間で双方向通信を行う。無線通信部２０ｃは、通信エリア内に存在する車両との間で路車間通信を行う。

制御部２０ａは、周知の中央処理演算装置およびメモリ等を有するマイクロコンピュータ（マイコン）により提供される。この制御部２０ａには、路側機間通信部２０ｂおよび無線通信部２０ｃが受信した情報、および路側カメラ２１から出力された画像データが入力される。記憶部２０ｄには、路側カメラ２１により撮影される場所の位置情報や、道路線形情報、信号機情報等の路側機情報が記憶されている。また、路側機間通信部２０ｂおよび無線通信部２０ｃが受信した情報や路側カメラ２１による画像データも一時的に記憶される。

上述した路車間通信および車車間通信では、先述した識別情報、車両情報および画像データの他にも、路側機２０のカメラ２１で撮影された画像データ（ストリートビュー情報）や、渋滞情報等の道路情報が送受信される。

自車ＥＣＵ３０の制御部３１は、以下に詳述する接近判定手段３１ａおよび接近報知手段３１ｂを有する。換言すれば、これらの手段３１ａ、３１ｂとしても自車ＥＣＵ３０のマイコンは機能する。

接近判定手段３１ａは、ソナー３６により検知された障害物情報、つまり、自車両Ｖｓの周囲に存在する障害物と自車両Ｖｓとの距離に基づき、自車両Ｖｓが障害物に接触する可能性が高い接近状態であるか否かを判定する。例えば、ソナー３６により検知された距離が、予め設定された閾値よりも短い場合には、接近状態であると判定する。また、検知された距離がゼロ、つまり衝突した場合にも、接近状態であると判定する。上記閾値は、自車両Ｖｓの車速に応じて可変設定される。接近報知手段３１ｂは、接近判定手段３１ａにより接近状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。

例えば図１の状況は、自車両Ｖｓが他車両Ｖ２の前に無理に割り込む割込み運転をしている状況である。この場合において、自車両Ｖｓのソナー３６により検知された他車両Ｖ２との距離が閾値未満になると、衝突のおそれがある旨を警告する警告音がスピーカ３７から発せられる。或いは、図１とは別の状況において、他車両が無理な運転をしたことに起因して自車両Ｖｓに衝突しそうになった状況においても、ソナー３６の検知により警告音が発せられる。

ソナー３６による検出結果に基づき、自車両Ｖｓと障害物とが所定距離未満に接近または接触した状態を接近状態と呼ぶ。接近状態には、自車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていたことに起因する場合と、他車両の未熟運転に起因する場合とが含まれる。

図１に示す割込み運転をした場合等、接近判定手段３１ａにより接近状態であると判定された場合に、自車ＥＣＵ３０は図３に示す処理を実施する。すなわち、先ずステップＳ１０において、図１に示す如く自車両Ｖｓが無理な割込み運転をした等の未熟運転が為されたか否かを判定する。具体的には、接近状態と判定された時点の前後における、自車両Ｖｓの舵角推移および車速推移に基づき、無理な割込み運転が為されたか否かを判定する。換言すると、自車両Ｖｓのソナー３６により検知された他車両Ｖ２との距離が閾値未満であれば低安全状態であると判定する。但し、上記舵角推移および車速推移に応じて上記閾値を変更させる。

未熟運転が為されたと判定された場合、続くステップＳ１１において、以下に詳述する画像Ｐ１〜Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓのデータを、基地局５０の保存手段５０ａに保存させるように指令する。当該指令（画像保存指令）の信号は、路車間通信により自車ＥＣＵ３０から路側機２０へ送信される。画像Ｐ１〜Ｐ６は、他車カメラ４５、４５ｒにより撮影された画像である。画像Ｐｒは、路側カメラ２１により撮影された画像である。画像Ｐｓは、自車カメラ３５、３５ｒにより撮影された画像である。

これら保存対象となる画像Ｐ１〜Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓは、自車両Ｖｓが接近状態になった時点の画像、およびその前後の所定フレーム分の画像である。また、複数台のカメラ４５、４５ｒが搭載された他車両Ｖ１に対しては、各々のカメラ４５、４５ｒで撮影された画像が保存対象となる。

なお、ステップＳ１０の処理を実行している時の制御部３１は、自車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する「安全状態判定手段」に相当する。また、ステップＳ１１の処理を実行している時の制御部３１は、自車両Ｖｓの外に存在する撮影装置により撮影された画像のデータを保存させるように指令する「保存指令手段」に相当する。自車両Ｖｓの外に存在する撮影装置の具体例としては、路側カメラ２１および他車カメラ４５、４５ｒが挙げられる。

続くステップＳ１２では、上述した保存対象となる画像のうち自車カメラ３５、３５ｒにより撮影された画像Ｐｓを、路車間通信により路側機２０へ送信する。続くステップＳ１３では、先述した識別情報および車両情報を含む自車情報を、路車間通信により路側機２０へ送信する。車両情報については、接近状態になった時点の車両情報、およびその前後の車両情報が含まれる。

図４に示す処理は、路側機２０により所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずステップＳ２０において、いずれかの車両から送信された画像保存指令を、無線通信部２０ｃが受信したか否かを判定する。受信したと判定されれば、続くステップＳ２１において、画像保存指令の送信元である車両（図１の例では自車両Ｖｓ）から送信されてきた自車情報および画像Ｐｓのデータを取得する。

続くステップＳ２２では、路側カメラ２１により撮影された画像であって先述した保存対象となる画像Ｐｒを、記憶部２０ｄに保存する。続くステップＳ２３では、他車カメラ４５、４５ｒにより撮影された画像であって先述した保存対象となる画像Ｐ１〜Ｐ６を送信するように要求する送信要求信号を、他車ＥＣＵ４０へ送信する。さらにこの送信要求信号は、先述した識別情報および車両情報を含む他車情報を送信するようにも要求する。この送信要求信号はブロードキャストで送信される。そのため、送信元である路側機２０の路車間通信エリアに存在する全ての他車両Ｖ１〜Ｖ６へ、送信要求信号は送信される。

続くステップＳ２４では、送信要求信号に対する応答として、他車ＥＣＵ４０からの許可信号の送信が有ったか否かを判定する。当該送信が有ったと判定されれば、続くステップＳ２５において、他車ＥＣＵ４０から送信されてきた画像Ｐ１〜Ｐ６および他車情報を取得する。続くステップＳ２６では、先述した路側機情報、取得した自車情報および他車情報と関連付けて、取得した全ての画像Ｐ１〜Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓを基地局５０へ送信する。上記関連付けの具体例としては、画像Ｐ１〜Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓの撮影時刻と、自車情報、他車情報および路側機情報に含まれる情報の時刻とを関連付けることが挙げられる。

なお、ステップＳ２４にて送信が無かったと判定されてステップＳ２５による取得が為されていない場合には、自車カメラ３５、３５ｒによる画像Ｐｓおよび路側カメラ２１による画像Ｐｒを、自車情報および路側機情報と関連付けて基地局５０へ送信する。

図５に示す処理は、他車ＥＣＵ４０により所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずステップＳ３０において、路側機２０から送信された送信要求を無線通信部４３が受信したか否かを判定する。続くステップＳ３１では、上述した保存対象となる画像のうち他車カメラ４５、４５ｒにより撮影された画像Ｐ１〜Ｐ６を、路車間通信により路側機２０へ送信する。続くステップＳ３２では、先述した識別情報および車両情報を含む他車情報を、路車間通信により路側機２０へ送信する。車両情報については、自車両Ｖｓが接近状態になった時点の車両情報、およびその前後の車両情報が含まれる。

図６に示す処理は、基地局５０が備えるＥＣＵにより所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずステップＳ４０において、画像保存指令に対する応答として、路側機２０から基地局５０へ保存依頼信号の送信が有ったか否かを判定する。当該送信が有ったと判定されれば、続くステップＳ４１において、路側機２０から送信されてきた画像Ｐ１〜Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓ、自車情報、他車情報および路側機情報を取得する。

そして、このように取得した画像データおよび各種情報に基づき、自車両Ｖｓの未熟運転の状況を表した画像データを作成する。例えば、自車両Ｖｓの全体および割込み先の他車両Ｖ２の全体がともに映された画像のデータを作成する。また、割込み先の前後に位置する他車両Ｖ１、Ｖ２および自車両Ｖｓの全体が映された画像のデータを作成する。また、割込み先の他車両Ｖ２の後ろに位置する他車両Ｖ３、自車両の後ろに位置する他車両Ｖ４、割込み先の他車両Ｖ２および自車両Ｖｓの全てが映された画像のデータを作成する。

特に、図１の如く割込み運転した状況では、割込み先の後続車両のフロントカメラおよび割込み先の前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用であり、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。なお、他車カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１により撮影された画像に含まれる車両が、自車両Ｖｓであるか否かの判別は、自車情報に含まれる識別情報等に基づき実施する。

上記画像データは、複数の画像Ｐ１〜Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓを合成して作成されたものであってもよいし、複数の画像Ｐ１〜Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓから選択された複数の画像であってもよい。また、自車両Ｖｓが接近状態になった時点の画像データに加え、その前後の時点の画像データも作成する。なお、これらの画像データは、動画を構成する連続したフレームであってもよい。続くステップＳ４２では、ステップＳ４１で作成した画像データを保存手段５０ａに保存する。

さて、このように保存された画像データは、携帯端末６０等の外部機器からの問合せに応じて、基地局５０から所定の外部機器へ送信される。なお、問合せ元の外部機器と送信先の外部機器とは、同一の機器であってもよいし異なる機器であってもよい。外部機器の具体例としては、複数の車両の運行状態を管理する管理センター、携帯端末６０、自車ＥＣＵ３０等が挙げられる。問合せ内容の具体例としては、特定の車両における特定の走行期間に撮影された画像に基づく画像データを、特定の外部機器へ送信するように要求することが挙げられる。

図６の説明に戻り、ステップＳ４３では、携帯端末６０等の外部機器から基地局５０へ上記問合せが有ったか否かを判定する。問合せが有ったと判定された場合には、該当する画像データが保存手段５０ａに保存されているか否かを判定する。保存されていると判定されれば、ステップＳ４５において、問合せのあった画像データを、問合せ元等の要求された送信先へ送信する。一方、問合せのあった画像データが保存されていないと判定されれば、ステップＳ４６において、画像データを送信できない旨を報知するエラー情報を問合せ元へ送信する。

なお、ステップＳ４５の処理を実行している時の基地局５０は、保存手段５０ａに保存されているデータを、問合せに応じて送信する「データ送信手段」に相当する。また、本実施形態に係る車載装置は自車ＥＣＵ３０により提供され、本実施形態に係る走行画像保管システムは自車ＥＣＵ３０および基地局５０により提供されている。

以上により、本実施形態に係る車載装置（自車ＥＣＵ３０）は、安全状態判定手段（ステップＳ１０）および保存指令手段（ステップＳ１１）を備える。また、本実施形態に係る走行画像保管システムは、安全状態判定手段（ステップＳ１０）、保存手段５０ａおよびデータ送信手段（ステップＳ４５）を備える。これにより、無理な割込み運転（未熟運転）時の自車両Ｖｓの走行状況を撮影した画像であって、他車カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１により撮影された画像のデータが保存される。そのため、自車カメラ３５、３５ｒでは撮影できない車外からのアングルの画像であって、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像を取得できるようになる。

さらに本実施形態によれば、撮影装置には他車カメラ４５、４５ｒが含まれている。そのため、未熟運転時の自車両Ｖｓの走行状況を他車カメラ４５、４５ｒにより撮影した画像が保存される。そのため、路側カメラ２１では撮影できないアングルの画像であって、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像を取得できるようになる。しかも、自車両Ｖｓの走行方向と同じ方向に走行する他車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４のカメラ４５、４５ｒによれば、自車両Ｖｓに追従しながら撮影されるので、より一層把握しやすい画像を取得できる。

さらに、本実施形態における自車両Ｖｓには、ソナー３６、接近判定手段３１ａおよび接近報知手段３１ｂが備えられている。接近判定手段３１ａは、ソナー３６による検出結果に基づき、自車両Ｖｓと周囲の物体（例えば他車両）とが所定距離未満に接近または接触した接近状態であるか否かを判定する。接近報知手段３１ｂは、接近状態であると判定された場合に、その旨を自車両Ｖｓの運転者に報知する。そして、本実施形態に係る安全状態判定手段（ステップＳ１０）は、接近判定手段３１ａにより接近状態であると判定された場合に低安全状態であると判定する。

これによれば、接近状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、接近状態を判定して報知する接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

（第２実施形態）
上記第１実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明する車線逸脱報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。

すなわち、図７に示すように、自車ＥＣＵ３０の制御部３１は、以下に詳述する車線検出手段３１ｃ、車線逸脱判定手段３１ｄおよび車線逸脱報知手段３１ｅを有する。換言すれば、これらの手段３１ｃ、３１ｄ、３１ｅとしても自車ＥＣＵ３０のマイコンは機能する。車線検出手段３１ｃは、自車カメラ３５により撮影された中央線１ａおよび路側線１ｂ等の走行車線の画像に基づき、自車両Ｖｓに対する走行車線の位置を検出する。具体的には、自車両Ｖｓと走行車線との離間距離Ｌ（図８参照）を検出する。

車線逸脱判定手段３１ｄは、車線検出手段３１ｃにより検出された離間距離Ｌに基づき、方向指示器が操作されていないにも拘らず自車両Ｖｓが走行車線を跨ぐまたは跨ぐ可能性が高い車線逸脱状態であるか否かを判定する。例えば、検出された離間距離Ｌが、予め設定された閾値よりも短い場合には、車線逸脱状態であると判定する。上記閾値は、自車両Ｖｓの車速に応じて可変設定される。車線逸脱報知手段３１ｅは、車線逸脱判定手段３１ｄにより車線逸脱状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。

例えば図８に示す状態は、自車両Ｖｓと中央線１ａとの離間距離Ｌが閾値未満になっており、方向指示器が操作されていないにも拘らず自車両Ｖｓが中央線１ａを跨いで逸脱する可能性が高い車線逸脱状態である。つまり、自車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。

車線逸脱判定手段３１ｄにより車線逸脱状態であると判定された場合には、図３のステップＳ１０において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第１実施形態と同様にして、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３の処理、および図４、図５および図６の処理が実行される。

以上により、本実施形態によれば、車線逸脱状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、車線逸脱状態を判定して報知する車線逸脱報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

また、図８の如く車線逸脱状態の状況では、後続車両のフロントカメラおよび前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図６のステップＳ４１の処理において、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。

（第３実施形態）
上記第１実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明するフラツキ運転報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。

すなわち、図９に示すように、自車ＥＣＵ３０の制御部３１は、以下に詳述するフラツキ判定手段３１ｆおよびフラツキ報知手段３１ｇを有する。換言すれば、これらの手段３１ｆ、３１ｇとしても自車ＥＣＵ３０のマイコンは機能する。

フラツキ判定手段３１ｆは、舵角センサ３８により検出された自車両Ｖｓの操舵角度の履歴に基づき、走行車線が直線であるにも拘らず自車両Ｖｓが左右にフラツキながら走行するフラツキ状態であるか否かを判定する。例えば、所定時間当たりに生じた舵角変化量が閾値以上であり、かつ、その状態が所定回数繰り返された場合に、フラツキ状態であると判定する。上記閾値は、自車両Ｖｓの車速に応じて可変設定される。フラツキ報知手段３１ｇは、フラツキ判定手段３１ｆによりフラツキ状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。

例えば図１０中の点線は、自車両Ｖｓの走行位置履歴を示しており、中央線１ａおよび路側線１ｂが直線であるにも拘らず自車両Ｖｓが左右にフラツキながら走行しているフラツキ状態を示している。つまり、図１０の状態は、自車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。

フラツキ判定手段３１ｆによりフラツキ状態であると判定された場合には、図３のステップＳ１０において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第１実施形態と同様にして、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３の処理、および図４、図５および図６の処理が実行される。

以上により、本実施形態によれば、フラツキ状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、フラツキ状態を判定して報知するフラツキ運転報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

また、図１０の如く車線逸脱状態の状況では、後続車両のフロントカメラおよび前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図６のステップＳ４１の処理において、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。

（第４実施形態）
上記第１実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明する衝突予知報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。

すなわち、図１１に示すように、自車ＥＣＵ３０の制御部３１は、以下に詳述する衝突予知手段３１ｈ、アクチュエータ制御手段３１ｉおよび衝突報知手段３１ｊを有する。換言すれば、これらの手段３１ｈ、３１ｉ、３１ｊとしても自車ＥＣＵ３０のマイコンは機能する。

衝突予知手段３１ｈは、ソナー３６により検出された距離およびその時間変化と、カメラ３５により撮影された画像に基づき、自車両Ｖｓの衝突を予知する。例えば、図１２に示す状況では、前方を走行する他車両Ｖ１に自車両Ｖｓが追突する可能性が高く、衝突予知手段３１ｈにより衝突予知される状況である。つまり、図１２に示す状態は、自車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。

このように衝突が予知されると、アクチュエータ制御手段３１ｉは、各種の車載アクチュエータを緊急駆動させる。例えば、シートベルトのテンションを上昇させたり、ブレーキを自動で駆動させたり、ヘッドレストを乗員頭部に押し当てたり、エアバッグの展開準備を開始したりして、衝突に備える。衝突報知手段３１ｊは、衝突予知手段３１ｈにより衝突が予知された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。

衝突予知手段３１ｈにより衝突が予知された場合、または衝突センサ３９により衝突が検知された場合には、図３のステップＳ１０において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第１実施形態と同様にして、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３の処理、および図４、図５および図６の処理が実行される。

以上により、本実施形態によれば、衝突予知または衝突検知が為されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、衝突を予知して報知する衝突予知報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

また、図１２の如く他車両Ｖ１への衝突可能性が高い状況では、衝突相手である他車両Ｖ１に搭載されたカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図６のステップＳ４１の処理において、衝突相手の他車カメラで撮影された画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。

（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

上記第１実施形態では、路側機２０が、画像データを送信するように他車ＥＣＵ４０へ要求しているが、自車ＥＣＵ３０が他車ＥＣＵ４０へ要求してもよい。

上記第１実施形態では、図３のステップＳ１０において、自車両Ｖｓの運転者が未熟運転である場合に、ステップＳ１１により画像を保存するように指令する。これに対し、他車両の運転者が未熟運転である場合等に起因して自車両Ｖｓが衝突した場合にも、ステップＳ１１により画像を保存するように指令してもよい。

上記第１実施形態では、ステップＳ１１により画像を保存するように指令した場合には、他車カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１の画像データに加えて、自車カメラ３５の画像データも保存手段５０ａに保存させている。これに対し、自車カメラ３５の画像データについては保存しないようにしてもよい。また、他車カメラ４５、４５ｒの画像データおよび路側カメラ２１の画像データの両方を保存することに替えて、これらの画像データのいずれか一方を保存するようにしてもよい。

上記第１実施形態では、保存指令手段（ステップＳ１１）による指令に基づき保存される画像データを、基地局５０が有する保存手段５０ａに保存させている。これに対し、上記画像データを、路側機２０が有する保存手段や、自車ＥＣＵが有する保存手段、他車ＥＣＵが有する保存手段に保存させてもよい。

保存手段５０ａに保存させる画像であって、車両の外に存在する撮影装置により撮影された画像は、自車両Ｖｓの少なくとも一部を含む画像であってもよいし、自車両Ｖｓが含まれていない画像であってもよい。

上記第１実施形態では、保存手段５０ａに保存されている画像データを、携帯端末６０へ送信しているが、自車ＥＣＵ３０へ送信してもよいし、運送会社の基地局等、自車両Ｖｓの走行状態を管理しているコンピュータへ送信してもよい。

上記第１実施形態では、低安全状態であるか否かの判定を自車ＥＣＵ３０が実施している。これに対し、上記判定を路側機２０や基地局５０、他車ＥＣＵ４０等が実施してもよい。上記判定を実施するＥＣＵが自車ＥＣＵ３０である場合、自車両Ｖｓが「対象車両」に相当する。一方、上記判定を実施するＥＣＵが他車ＥＣＵ４０である場合、その他車ＥＣＵ４０が搭載されている車両（つまり他車両）が「対象車両」に相当する。

また、上記第１実施形態では、車両の外に存在する撮影装置により撮影された画像のデータを保存させるように指令することを、自車ＥＣＵ３０が実施している。これに対し、上記指令を路側機２０や基地局５０、他車ＥＣＵ４０等が実施してもよい。上記指令を実施するＥＣＵが自車ＥＣＵ３０である場合、自車両Ｖｓが「対象車両」に相当する。一方、上記指令を実施するＥＣＵが他車ＥＣＵ４０である場合、その他車ＥＣＵ４０が搭載されている車両（つまり他車両）が「対象車両」に相当する。 上記各実施形態では、接近報知システム、車線逸脱報知システム、フラツキ運転報知システム、および衝突予知報知システムにより低安全状態であるか否かが判定されている。本発明は、これらのシステムにより上記判定を実施することに限られるものではなく、例えば赤信号を無視して走行した場合や制限速度を超過して走行した場合に低安全状態であると判定してもよい。

２１…路側カメラ（撮影装置）、３０…自車ＥＣＵ（車載装置）、４５、４５ｒ…他車カメラ（撮影装置）、Ｓ１０…安全状態判定手段、Ｓ１１…保存指令手段、Ｓ４５…データ送信手段、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６…他車両、Ｖｓ…自車両、５０ａ…保存手段。

Claims (11)

1. 自車両（Ｖｓ）に搭載され、前記自車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置（３０）において、
   前記自車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定手段（Ｓ１０）と、
   前記安全状態判定手段により前記低安全状態であると判定された時の前記画像であって、前記自車両の外に存在する撮影装置（２１、４５、４５ｒ）により撮影された画像のデータを保存させるように指令する保存指令手段（Ｓ１１）と、
   を備えることを特徴とする車載装置。
2. 前記撮影装置には、前記自車両とは別の他車両（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６）に搭載されたカメラ（４５、４５ｒ）が含まれていることを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
3. 前記自車両には、
   前記自車両の周囲に存在する物体と前記自車両との距離を検出する周囲センサ（３６）と、
   前記周囲センサによる検出結果に基づき、前記自車両と前記物体とが所定距離未満に接近または接触した接近状態であるか否かを判定する接近判定手段（３１ａ）と、
   前記接近判定手段により前記接近状態であると判定された場合に、その旨を前記自車両の運転者に報知する接近報知手段（３１ｂ）と、
   が備えられており、
   前記安全状態判定手段は、前記接近判定手段により前記接近状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車載装置。
4. 前記自車両には、
   路面に設けられた走行車線の位置を検出する車線検出手段（３１ｃ）と、
   前記車線検出手段による検出結果に基づき、方向指示器が操作されていないにも拘らず前記自車両が前記走行車線を跨ぐまたは跨ぐ可能性が高い車線逸脱状態であるか否かを判定する車線逸脱判定手段（３１ｄ）と、
   前記車線逸脱判定手段により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、その旨を前記自車両の運転者に報知する車線逸脱報知手段（３１ｅ）と、
   が備えられており、
   前記安全状態判定手段は、前記車線逸脱判定手段により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車載装置。
5. 前記自車両には、
   前記自車両が左右にフラツキながら走行するフラツキ状態であるか否かを判定するフラツキ判定手段（３１ｆ）と、
   前記フラツキ判定手段により前記フラツキ状態であると判定された場合に、その旨を前記自車両の運転者に報知するフラツキ報知手段（３１ｇ）と、
   が備えられており、
   前記安全状態判定手段は、前記フラツキ判定手段により前記フラツキ状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車載装置。
6. 前記自車両には、前記自車両の周囲に存在する物体に前記自車両が衝突したことを検出する衝突センサ（３９）、または衝突を予知する衝突予知手段（３１ｈ）が備えられており、
   前記安全状態判定手段は、前記衝突センサにより衝突が検出された場合、または前記衝突予知手段により衝突が予知された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車載装置。
7. 対象車両（Ｖｓ）の走行状況を撮影した画像のデータを保存して管理する走行画像保管システムにおいて、
   前記対象車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定手段（Ｓ１０）と、
   前記安全状態判定手段により前記低安全状態であると判定された時の前記画像であって、前記対象車両とは別の他車両（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６）に搭載されたカメラ（４５、４５ｒ）により撮影された画像のデータを保存する保存手段（５０ａ）と、
   前記保存手段に保存されている前記データを、問合せに応じて送信するデータ送信手段（Ｓ４５）と、
   を備えることを特徴とする走行画像保管システム。
8. 前記対象車両には、
   前記対象車両の周囲に存在する物体と前記対象車両との距離を検出する周囲センサ（３６）と、
   前記周囲センサによる検出結果に基づき、前記対象車両と前記物体とが所定距離未満に接近または接触した接近状態であるか否かを判定する接近判定手段（３１ａ）と、
   前記接近判定手段により前記接近状態であると判定された場合に、その旨を前記対象車両の運転者に報知する接近報知手段（３１ｂ）と、
   が備えられており、
   前記安全状態判定手段は、前記接近判定手段により前記接近状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項７に記載の走行画像保管システム。
9. 前記対象車両には、
   路面に設けられた走行車線の位置を検出する車線検出手段（３１ｃ）と、
   前記車線検出手段による検出結果に基づき、方向指示器が操作されていないにも拘らず前記対象車両が前記走行車線を跨ぐまたは跨ぐ可能性が高い車線逸脱状態であるか否かを判定する車線逸脱判定手段（３１ｄ）と、
   前記車線逸脱判定手段により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、その旨を前記対象車両の運転者に報知する車線逸脱報知手段（３１ｅ）と、
   が備えられており、
   前記安全状態判定手段は、前記車線逸脱判定手段により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項７または８に記載の走行画像保管システム。
10. 前記対象車両には、
    前記対象車両が左右にフラツキながら走行するフラツキ状態であるか否かを判定するフラツキ判定手段（３１ｆ）と、
    前記フラツキ判定手段により前記フラツキ状態であると判定された場合に、その旨を前記対象車両の運転者に報知するフラツキ報知手段（３１ｇ）と、
    が備えられており、
    前記安全状態判定手段は、前記フラツキ判定手段により前記フラツキ状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１つに記載の走行画像保管システム。
11. 前記対象車両には、前記対象車両の周囲に存在する物体と前記対象車両が衝突したことを検出する衝突センサ（３９）、または衝突を予知する衝突予知手段（３１ｈ）が備えられており、
    前記安全状態判定手段は、前記衝突センサにより衝突が検出された場合、または前記衝突予知手段により衝突が予知された場合に、前記低安全状態であると判定することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１つに記載の走行画像保管システム。

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