JP7397609B2 - 走行環境認識装置 - Google Patents
走行環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7397609B2 JP7397609B2 JP2019173458A JP2019173458A JP7397609B2 JP 7397609 B2 JP7397609 B2 JP 7397609B2 JP 2019173458 A JP2019173458 A JP 2019173458A JP 2019173458 A JP2019173458 A JP 2019173458A JP 7397609 B2 JP7397609 B2 JP 7397609B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional object
- detected
- vehicle
- fusion
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 73
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 49
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
- G06F18/254—Fusion techniques of classification results, e.g. of results related to same input data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
- G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
- G06V10/809—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level of classification results, e.g. where the classifiers operate on the same input data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9318—Controlling the steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9319—Controlling the accelerator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/07—Target detection
Description
また、本発明の他態様による走行環境認識装置は、車外に設定した第1の検索領域に存在する立体物を検出する第1の検出手段と、前記第1の検索領域と少なくとも一部が重複するように車外に設定した第2の検索領域に存在する立体物を検出する第2の検出手段と、前記第1の検索領域と前記第2の検索領域との重複領域において、前記第1の検出手段によって検出された第1の検出立体物と前記第2の検出手段によって検出された第2の検出立体物とが同一立体物か否かの判定を行う判定手段と、前記判定手段により同一立体物であると判定された前記第1の検出立体物と前記第2の検出立体物とを統合して1つのフュージョン立体物として認識するフュージョン立体物認識手段と、を備え、前記フュージョン立体物認識手段は、自車両から前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物までの距離に基づくパラメータと設定閾値との比較により、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の近傍に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の速度として、前記第1の検出立体物或いは前記第2の検出立体物のうち前記自車両の前方の前記フュージョン立体物については最も遅い速度を設定し、前記自車両の後方の前記フュージョン立体物については最も速い速度を設定し、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の遠方に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の速度として、前記第1の検出立体物の速度と前記第2の検出立体物の速度の平均値を設定するものである。
10 … 車内通信回線
11 … ロケータユニット
12 … ロケータ演算部
12a … 自車位置推定部
13 … 前後加速度センサ
14 … 車輪速センサ
15 … ジャイロセンサ
16 … GNSS受信機
21 … カメラユニット
21a … メインカメラ
21b … サブカメラ
21c … IPU
21d … 走行環境認識部
21l … 側後方カメラ
21r … 側後方カメラ
22 … 走行制御ユニット(走行_ECU)
23 … エンジン制御ユニット(E/G_ECU)
24 … パワーステアリング制御ユニット(PS_ECU)
25 … ブレーキ制御ユニット(BK_ECU)
27 … スロットルアクチュエータ
28 … 電動パワステモータ
29 … ブレーキアクチュエータ
33 … モード切換スイッチ
34 … ハンドルタッチセンサ
35 … 操舵トルクセンサ
36 … ブレーキセンサ
37 … アクセルセンサ
Claims (5)
- 車外に設定した第1の検索領域に存在する立体物を検出する第1の検出手段と、
前記第1の検索領域と少なくとも一部が重複するように車外に設定した第2の検索領域に存在する立体物を検出する第2の検出手段と、
前記第1の検索領域と前記第2の検索領域との重複領域において、前記第1の検出手段によって検出された第1の検出立体物と前記第2の検出手段によって検出された第2の検出立体物とが同一立体物か否かの判定を行う判定手段と、
前記判定手段により同一立体物であると判定された前記第1の検出立体物と前記第2の検出立体物とを統合して1つのフュージョン立体物として認識するフュージョン立体物認識手段と、を備え、
前記フュージョン立体物認識手段は、自車両から前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物までの距離に基づくパラメータと設定閾値との比較により、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の近傍に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の横幅として前記第1の検出立体物或いは前記第2の検出立体物の最も左端から最も右端までの幅を設定し、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の遠方に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の横幅として前記第1の検出立体物の横幅と前記第2の検出立体物の横幅の平均値を設定することを特徴とする走行環境認識装置。 - 前記フュージョン立体物認識手段は、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の近傍に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の速度として、前記第1の検出立体物或いは前記第2の検出立体物のうち前記自車両の前方の前記フュージョン立体物については最も遅い速度を設定し、前記自車両の後方の前記フュージョン立体物については最も速い速度を設定し、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の遠方に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の速度として、前記第1の検出立体物の速度と前記第2の検出立体物の速度の平均値を設定することを特徴とする請求項1に記載の走行環境認識装置。
- 車外に設定した第1の検索領域に存在する立体物を検出する第1の検出手段と、
前記第1の検索領域と少なくとも一部が重複するように車外に設定した第2の検索領域に存在する立体物を検出する第2の検出手段と、
前記第1の検索領域と前記第2の検索領域との重複領域において、前記第1の検出手段によって検出された第1の検出立体物と前記第2の検出手段によって検出された第2の検出立体物とが同一立体物か否かの判定を行う判定手段と、
前記判定手段により同一立体物であると判定された前記第1の検出立体物と前記第2の検出立体物とを統合して1つのフュージョン立体物として認識するフュージョン立体物認識手段と、を備え、
前記フュージョン立体物認識手段は、自車両から前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物までの距離に基づくパラメータと設定閾値との比較により、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の近傍に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の速度として、前記第1の検出立体物或いは前記第2の検出立体物のうち前記自車両の前方の前記フュージョン立体物については最も遅い速度を設定し、前記自車両の後方の前記フュージョン立体物については最も速い速度を設定し、前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物が前記自車両の遠方に存在すると判定した場合には前記フュージョン立体物の速度として、前記第1の検出立体物の速度と前記第2の検出立体物の速度の平均値を設定することを特徴とする走行環境認識装置。 - 前記設定閾値は、自車速に応じて可変であることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の走行環境認識装置。
- 前記距離のパラメータは、前記自車両と前記第1の検出立体物及び前記第2の検出立体物との相対速度に基づいて補正されることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の走行環境認識装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019173458A JP7397609B2 (ja) | 2019-09-24 | 2019-09-24 | 走行環境認識装置 |
US16/909,044 US11361199B2 (en) | 2019-09-24 | 2020-06-23 | Traveling environment recognition apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019173458A JP7397609B2 (ja) | 2019-09-24 | 2019-09-24 | 走行環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021051491A JP2021051491A (ja) | 2021-04-01 |
JP7397609B2 true JP7397609B2 (ja) | 2023-12-13 |
Family
ID=74881000
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019173458A Active JP7397609B2 (ja) | 2019-09-24 | 2019-09-24 | 走行環境認識装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11361199B2 (ja) |
JP (1) | JP7397609B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005216056A (ja) | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Denso Corp | 車載危険回避制御装置 |
JP2014006123A (ja) | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、情報処理装置、物体検出方法 |
JP2014071839A (ja) | 2012-10-01 | 2014-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
JP2015219531A (ja) | 2014-05-13 | 2015-12-07 | 株式会社デンソー | 車載装置および走行画像保管システム |
JP2017220157A (ja) | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 三菱電機株式会社 | 物体認識処理装置、物体認識処理方法および自動運転システム |
JP2019002691A (ja) | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
JP2019093957A (ja) | 2017-11-24 | 2019-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3822770B2 (ja) * | 1999-12-10 | 2006-09-20 | 三菱電機株式会社 | 車両用前方監視装置 |
JP2004506906A (ja) * | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | 自動車用レーダ・システムおよび方法 |
JP4428277B2 (ja) | 2005-04-07 | 2010-03-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
FR2893173B1 (fr) * | 2005-11-10 | 2008-01-18 | Valeo Vision Sa | Procede d'evaluation, par un vehicule automobile, des caracteristiques d'un element frontal. |
US7504989B2 (en) * | 2006-08-09 | 2009-03-17 | Fujitsu Ten Limited | On-vehicle radar device |
JP4420011B2 (ja) * | 2006-11-16 | 2010-02-24 | 株式会社日立製作所 | 物体検知装置 |
DE102008001672B4 (de) * | 2008-05-09 | 2022-03-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Fusion von Zustandsdaten erfasster Sensorobjekte |
US8654197B2 (en) * | 2009-03-04 | 2014-02-18 | Raytheon Company | System and method for occupancy detection |
FR2960066B1 (fr) * | 2010-05-12 | 2012-08-03 | Icom France Sas | Procede et dispositif de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un pieton, a destination d'un conducteur de vehicule, notamment d'un conducteur d'engin. |
JP6254083B2 (ja) * | 2012-07-27 | 2017-12-27 | クラリオン株式会社 | 車載用周囲環境認識装置 |
US9751483B2 (en) * | 2012-10-24 | 2017-09-05 | Autoliv Development Ab | Control device for occupant protection device |
EP3152704A2 (en) * | 2014-06-03 | 2017-04-12 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for detecting an object |
JP6406141B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2018-10-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
US11501572B2 (en) * | 2018-03-26 | 2022-11-15 | Nvidia Corporation | Object behavior anomaly detection using neural networks |
US11017513B1 (en) * | 2019-03-28 | 2021-05-25 | Amazon Technologies, Inc. | Active sensor fusion systems and methods for object detection |
GB2583535B (en) * | 2019-05-03 | 2021-11-10 | Sony Interactive Entertainment Inc | Data processing |
JP7000383B2 (ja) * | 2019-07-04 | 2022-01-19 | 株式会社デンソー | 画像処理装置および画像処理方法 |
US11267464B2 (en) * | 2019-07-24 | 2022-03-08 | Pony Ai Inc. | System and method to distinguish between moving and static objects |
US20200326721A1 (en) * | 2020-06-26 | 2020-10-15 | Intel Corporation | Occupancy verification device and method |
-
2019
- 2019-09-24 JP JP2019173458A patent/JP7397609B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-23 US US16/909,044 patent/US11361199B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005216056A (ja) | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Denso Corp | 車載危険回避制御装置 |
JP2014006123A (ja) | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、情報処理装置、物体検出方法 |
JP2014071839A (ja) | 2012-10-01 | 2014-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
JP2015219531A (ja) | 2014-05-13 | 2015-12-07 | 株式会社デンソー | 車載装置および走行画像保管システム |
JP2017220157A (ja) | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 三菱電機株式会社 | 物体認識処理装置、物体認識処理方法および自動運転システム |
JP2019002691A (ja) | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
JP2019093957A (ja) | 2017-11-24 | 2019-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11361199B2 (en) | 2022-06-14 |
US20210089843A1 (en) | 2021-03-25 |
JP2021051491A (ja) | 2021-04-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7433772B2 (en) | Target speed control system for a vehicle | |
US20190071094A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP6647361B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2018171959A (ja) | 車両の走行支援装置 | |
CN112384419B (zh) | 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助系统以及车辆的驾驶辅助控制方法 | |
JP6898658B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US20220105936A1 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
JP2021169291A (ja) | 車両の運転支援装置。 | |
US20220009493A1 (en) | Vehicle travel control device | |
JP4946212B2 (ja) | 走行支援装置 | |
US20230234574A1 (en) | Vehicle driving assist device | |
US20230022820A1 (en) | Driving assistance device for vehicle | |
US11760345B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP7397609B2 (ja) | 走行環境認識装置 | |
JP7431697B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び車両の走行制御システム | |
JP2022061388A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7473277B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20230234575A1 (en) | Vehicle driving assist device and vehicle driving assist system | |
US20240034315A1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP7421692B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20240042999A1 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
US20240042997A1 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
JP7356303B2 (ja) | 車両の緊急退避制御装置 | |
US20230008744A1 (en) | Driving assistance device for vehicle | |
US20230234579A1 (en) | Vehicle driving assist device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220815 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7397609 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |