JP6946203B2 - 発信機探索装置及びそのプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、ビーコン等の発信機を探索するための発信機探索装置及びコンピュータを当該発信機探索装置として機能させるためのプログラムに関する。

近年、店舗、商業施設、イベント会場等において、ビーコン等の発信機を適所に配置することで、来場者に商品案内、施設案内、イベント告知等を行うサービスが展開されている。ビーコンは、例えばＢＬＥ（Bluetooth(登録商標) Low Energy）と呼ばれる規格を使用したものが一般的である。この種のビーコンは、小型で電池駆動のため、施設内のあらゆる場所に配置できる利点がある。しかしその一方で、電池交換等のメンテナンス時や施設からビーコンを撤去する際にビーコンの所在を確認できず、紛失してしまうリスクがある。

そこで従来、ビーコン等の発信機から発信される電波の受信強度を基に電波到来方向を推定することで、発信機を探索する携帯型の探索装置が知られている。しかしながら、従来の探索装置は位置検出精度が悪く、発信機を直ぐには発見できないことがあった。

特開２０１７−０７８６０８号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、高い精度をもって発信機を探索できる発信機探索装置を提供することにある。

一実施形態において、発信機探索装置は、受信部と、測定部と、記憶部と、推定手段と、検出手段と、決定手段と、を備える。受信部は、発信機から発信される電波を受信する。測定部は、受信部で受信した電波の受信強度を測定する。記憶部は、第１の地点にて測定部で測定された受信強度を記憶する。推定手段は、第１の地点から第１の方向に移動し、さらに当該第１の方向に対して直交する第２の方向に移動したときの受信強度の変化から、発信機の存在領域を推定する。検出手段は、記憶部に記憶される受信強度と同じ強度が測定部で測定される第１の地点とは異なる第２の地点を検出する。決定手段は、推定手段により推定される領域において、第１の地点を中心としかつ記憶部に記憶された受信強度から換算される距離を半径とする第１の円と、第２の地点を中心としかつ距離を半径とする第２の円との交点を、発信機の位置と決定する。

第１の実施形態に係る探索装置の要部回路構成を示すブロック図。 第１の実施形態において、探索装置のプロセッサが探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図。 第１の実施形態において、探索装置のプロセッサが探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図。 第１の実施形態において、探索装置のプロセッサが探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図。 第１の実施形態における探索アルゴリズムの一例を説明するための図。 第１の実施形態における探索アルゴリズムの他の例を説明するための図。 第１の実施形態において表示デバイスに表示される第１画像の一例を示す模式図。 第１の実施形態において表示デバイスに表示される第２画像の一例を示す模式図。 第１の実施形態において表示デバイスに表示される第３画像の一例を示す模式図。 第１の実施形態において表示デバイスに表示される第４画像の一例を示す模式図。 第２の実施形態に係る探索装置の要部回路構成を示すブロック図。 第２の実施形態において、探索装置のプロセッサが探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図。 第３の実施形態の説明図。 第３の実施形態において、マスタ装置のプロセッサが探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図。 第３の実施形態において、スレーブ装置のプロセッサが探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図。 第３の実施形態における探索アルゴリズムの一例を説明するための図。

以下、高い精度をもって発信機を探索できる発信機探索装置の実施形態について、図面を用いて説明する。
なお、この実施形態では、店舗、商業施設、イベント会場等の施設の適所に配置されたビーコンを探索するビーコン探索装置（以下、探索装置と称する）を例示する。ビーコンは、ＢＬＥの規格に則り当該ビーコン固有のＩＤを含むビーコン信号を数秒に１回、半径数十メートル範囲に発信するもので、発信機の一態様である。

［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係る探索装置１０の要部回路構成を示すブロック図である。探索装置１０は、携帯可能な筺体に、プロセッサ１１、メモリ１２、送受信回路１３、センサユニット１４、入力デバイス１５、表示デバイス１６、撮像デバイス１７、無線ユニット１８及びシステム伝送路１９を備えた携帯型の電子機器である。システム伝送路１９は、アドレスバス、データバス、制御信号線等を含む。システム伝送路１９は、プロセッサ１１と、メモリ１２、送受信回路１３、センサユニット１４、入力デバイス１５、表示デバイス１６、撮像デバイス１７及び無線ユニット１８とを直接または信号入出力回路を介して接続する。

プロセッサ１１は、探索装置１０の中枢部分に相当する。プロセッサ１１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムに従って、探索装置１０としての各種の機能を実現するべく各部を制御する。

メモリ１２は、不揮発性のメモリ領域と揮発性のメモリ領域とを含む。メモリ１２は、不揮発性のメモリ領域ではオペレーティングシステムやアプリケーションプログラム等を記憶する。またメモリ１２は、プロセッサ１１が各部を制御するための処理を実行する上で必要なデータを不揮発性または揮発性のメモリ領域で記憶する。さらにメモリ１２は、揮発性のメモリ領域を、プロセッサ１１によってデータが適宜書き換えられるワークエリアとする。

送受信回路１３は、ビーコンから発信されるビーコン信号を受信し、そのビーコン信号からビーコンＩＤを検出する。ビーコンＩＤは、ビーコン毎に設定された固有のコードであって、ビーコン信号に含まれる。また送受信回路１３は、電波受信強度を測定するためのＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）測定回路１３１を含み、受信したビーコン信号の電波受信強度、いわゆるＲＳＳＩ値を測定する。そして送受信回路１３は、ビーコン信号を受信する毎に、そのビーコン信号から検出したビーコンＩＤとＲＳＳＩ測定回路１３１で測定されたＲＳＳＩ値とを対にして、プロセッサ１１に供給する。ここに、送受信回路１３は、受信部を構成し、ＲＳＳＩ測定回路１３１は測定部を構成する。

センサユニット１４は、ＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning:歩行者自律航法）と呼ばれる技術を利用して探索装置１０の移動状態を計測するために用いるセンサを含む。すなわちセンサユニット１４は、ＰＤＲに必要とされる加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、地磁気センサ（電子コンパス）等を含む。センサユニット１４によって測定された値は、プロセッサ１１へと与えられる。プロセッサ１１は、各センサの測定値に基づいて、探索装置１０がどの方向にどの程度移動したかという情報、つまりは移動方向（角度）と移動量（距離）とをリアルタイムに計測する。

入力デバイス１５は、タッチパネル、ポインティングデバイス、キーボード等である。表示デバイス１６は、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ等である。入力デバイス１５及び表示デバイス１６は、探索装置１０を使用してビーコンを探索するユーザとのインターフェースとして作用する。

撮像デバイス１７は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等の小型のデジタルカメラである。撮像デバイス１７は、探索装置１０の進行方向を撮像するように探索装置１０に取り付けられる。

無線ユニット１８は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して他の機器と無線通信を行う。他の機器は、サーバとしてのコンピュータを含む。

かかる構成の探索装置１０としては、スマートフォン、タブレット端末、ノートパソコン等の周知の携帯可能なコンピュータ機器を適用することができる。

図２乃至図４は、探索装置１０のプロセッサ１１が探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図であり、図５及び図６は、探索プログラムによるビーコン探索アルゴリズムの説明図である。探索プログラムは、メモリ１２に記憶されたアプリケーションプログラムの１種である。以下、ユーザが探索装置１０を用いて所望のビーコンを探索する際の探索装置１０の動作について、図２乃至図６を用いて説明する。なお、図２乃至図６に示すとともに以下に説明する処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能であればその処理手順及び処理内容は特に限定されるものではない。

はじめに、ユーザは、入力デバイス１５を操作して探索プログラムを起動する。探索プログラムが起動すると、プロセッサ１１は、図２の流れ図に示す手順の処理を開始する。先ずプロセッサ１１は、送受信回路１３でビーコン信号を受信したビーコンのリストを作成し、そのビーコンリストを表示デバイス１６に表示させる。ビーコンリストは、ビーコン信号に含まれるビーコンＩＤを一覧にしたものである。ビーコンＩＤと対応付けてビーコン名称を設定したデータテーブルをメモリ１２で記憶し、ビーコンＩＤの代わりにビーコン名称を一覧としたビーコンリストを表示させてもよい。あるいは、探索装置１０と無線ＬＡＮを介して接続されるサーバが上記データテーブルを備え、探索装置１０が、サーバから無線通信を利用してビーコンＩＤと対応付けられたビーコン名称を取得して、ビーコンリストを表示させてもよい。

ビーコンリストを確認したユーザは、入力デバイス１５を操作して探索対象となる１つのビーコンを選択する。プロセッサ１１は、Ａｃｔ２として、探索対象となる１つのビーコン、いわゆる探索ビーコンが選択されるのを待ち受ける。そしてプロセッサ１１は、ビーコンリストの中から１つの探索ビーコンが選択されたことを検知すると（Ａｃｔ２、ＹＥＳ）、Ａｃｔ３として、その探索ビーコンから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ１を送受信回路１３から取得し、メモリ１２の第１ワークエリアに記録する。ここに、メモリ１２は、記憶部を構成する。

プロセッサ１１は、Ａｃｔ４として、センサユニット１４を構成する各センサの測定値を基に、ＰＤＲの技術を利用して探索装置１０の基点Ｏと進行方向Ｙとを決定する。基点Ｏは、探索装置１０の現在位置である。進行方向Ｙは、探索装置１０の移動方向である。すなわちプロセッサ１１は、自律移動する探索装置１０を測位対象として、ＰＤＲで必要とされる各センサの測定値により探索装置１０の位置と移動方向を随時計測し、現時点の位置を基点Ｏとして決定し、移動方向を信号方向Ｙとして決定する。

図５の状態［Ｉ］は、探索装置１０の現在位置である基点Ｏ及びその進行方向Ｙと探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。また、探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ１がー６０ｄＢであった場合を示している。電波受信強度Ｅ１がー６０ｄＢであることから、基点Ｏから探索ビーコンＢまでの距離ｄは推定できる。しかし、探索ビーコンＢの位置は、基点Ｏを中心とし、距離ｄを半径とした円Ｃの略円周上にあることしかわからない。

そこでプロセッサ１１は、Ａｃｔ５として、ユーザに対して基点Ｏから進行方向Ｙへの移動を案内する第１画像ＳＣ１（図７を参照）を表示デバイス１６に表示させる。

図７は、第１画像ＳＣ１の一表示例である。同図において、太矢印の画像Ｇ１が進行方向Ｙを示している。プロセッサ１１は、撮像デバイス１７によって撮像される実画像を取得する。そしてプロセッサ１１は、この実画像に、画像Ｇ１を重畳させた拡張現実画像を作成し、この拡張現実画像を第１画像ＳＣ１として表示デバイス１６に表示させる。

ここに、プロセッサ１１は、Ａｃｔ５の処理を実行することにより第１の案内手段を構成する。すなわちプロセッサ１１は、第１の地点（基点Ｏ）から第１の方向（進行方向Ｙ）への移動を案内する。詳しくは、プロセッサ１１は、撮像手段（撮像デバイス１７）により撮像された実空間の画像に重ねて案内のための画像Ｇ１を表示部（表示デバイス１６）に表示させることで案内する。

第１画像ＳＣ１を確認したユーザは、画像Ｇ１の矢印が示す方向へと移動する。このとき、第１画像ＳＣ１には矢印の画像Ｇ１とともに進行方向Ｙの実画像が表示される。したがってユーザは、矢印が示す方向へと移動しやすい。

プロセッサ１１は、Ａｃｔ６として、センサユニット１４を構成する各センサの測定値を基に、ＰＤＲの技術を利用して探索装置１０の移動方向を検出する。そしてプロセッサ１１は、Ａｃｔ７として、移動方向が進行方向Ｙに合致しているか否かを判定する。

移動方向が進行方向Ｙからずれている場合（Ａｃｔ７、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ８として、移動方向の修正を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。例えば移動方向が進行方向Ｙに対して右に１０度ずれている場合には、第１画像ＣＳ１に表示されている矢印の画像Ｇ１を左に１０度傾けることで、修正を指示する。その後、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６に戻る。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０の移動方向を検出して、移動方向が進行方向Ｙに合致しているか否かを再び判定する。

移動方向が進行方向Ｙに合致している場合には（Ａｃｔ７、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ９として、探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ２を送受信回路１３から取得し、メモリ１２の第２ワークエリアに記録する。そしてプロセッサ１１は、Ａｃｔ１０として、メモリ１２の第１ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ１と、第２ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ２との差分値を求める。差分値は、基点Ｏにおける電波受信強度Ｅ１と現地点における電波受信強度Ｅ２との変化量（Ｅ２−Ｅ１）である。プロセッサ１１は、この変化量（Ｅ２−Ｅ１）が所定値±ｅ[dB]以上になったか否かを判定する。

電波受信強度は、探索装置１０が基点Ｏから探索ビーコンＢに近づく方向に移動すると強くなり、遠ざかる方向に移動すると弱くなる。したがって、どちらの方向に移動しても、どこかで変化量（Ｅ２−Ｅ１）は値±ｅ[dB]以上となる。

電波受信強度の変化量（Ｅ２−Ｅ１）が所定値±ｅ[dB]以上でない場合（Ａｃｔ１０、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６に戻る。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０の移動方向を検出して、移動方向が進行方向Ｙに合致しているか否かを再び判定する。

電波受信強度の変化量（Ｅ２−Ｅ１）が所定値±ｅ[dB]以上になった場合には（Ａｃｔ１０、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１１として移動の停止を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。

図５の状態［II］は、電波受信強度の変化量（Ｅ２−Ｅ１）が所定値±ｅ[dB]以上となったときの探索装置１０の現地点ｐ１と、探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。所定値±ｅ[dB]は±８[dB]としている。つまり、探索装置１０が基点Ｏから探索ビーコンＢへと近づく方向に移動し、地点ｐ１にて電波受信強度Ｅ２が−５２[dB]に達した状態を示している。この状態では、探索装置１０の進行方向Ｙと直交しかつ基点Ｏを通る軸をＸ軸としたとき、探索ビーコンＢは、Ｘ軸よりも進行方向Ｙの方向、つまりは領域Ａ１の中に存在していると推定できる。因みに、探索装置１０が基点Ｏから探索ビーコンＢに対して遠ざかる方向に移動し、電波受信強度Ｅ２が−６８[dB]に達した場合には、探索ビーコンＢは、Ｘ軸よりも進行方向Ｙと逆の方向に存在していると推定できる。

Ａｃｔ１１において、移動停止を指示したプロセッサ１１は、Ａｃｔ１２として、電波受信強度Ｅ２が電波受信強度Ｅ１よりも大きいか否かを判定する。電波受信強度Ｅ２が電波受信強度Ｅ１よりも大きい場合（Ａｃｔ１２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１３として、探索ビーコンＢの存在領域が、Ｘ軸よりも進行方向Ｙの領域であると認識する。これに対し、電波受信強度Ｅ２が電波受信強度Ｅ１よりも小さい場合には（Ａｃｔ１２、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１４として、探索ビーコンＢの存在領域が、Ｘ軸よりも進行方向Ｙと逆の方向「−Ｙ」の領域であると認識する。

Ａｃｔ１３またはＡｃｔ１４の処理を終えると、プロセッサ１１は、図３のＡｃｔ１５としてユーザに対して地点ｐ１から進行方向「−Ｘ」への移動を案内する第２画像ＳＣ２（図８を参照）を表示デバイス１６に表示させる。進行方向「−Ｘ」は、進行方向Ｙに対して直交する一方向（進行方向Ｙを前方とした場合、左方向）である。

図８は、第２画像ＳＣ２の一表示例である。同図において、太矢印の画像Ｇ２が進行方向「−Ｘ」を示している。プロセッサ１１は、撮像デバイス１７によって撮像される実画像を取得する。そしてプロセッサ１１は、この実画像に、画像Ｇ２を重畳させた拡張現実画像を作成し、この拡張現実画像を第２画像ＳＣ２として表示デバイス１６に表示させる。

ここに、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１５の処理を実行することにより第２の案内手段を構成する。すなわちプロセッサ１１は、第１の地点（基点Ｏ）から第１の方向（進行方向Ｙ）へと移動したことで電波受信強度が所定値±ｅ[dB]だけ増減した地点（地点ｐ１）から第２の方向（進行方向「−Ｘ」）への移動を案内する。詳しくは、プロセッサ１１は、撮像手段（撮像デバイス１７）により撮像された実空間の画像に重ねて案内のための画像Ｇ２を表示部（表示デバイス１６）に表示させることで案内する。

第２画像ＳＣ２を確認したユーザは、画像Ｇ２の矢印が示す方向へと移動する。このとき、第２画像ＳＣ２には矢印の画像Ｇ２とともに進行方向「−Ｘ」の実画像が表示される。したがってユーザは、矢印が示す方向へと移動しやすい。

プロセッサ１１は、Ａｃｔ１６として、センサユニット１４を構成する各センサの測定値を基に、ＰＤＲの技術を利用して探索装置１０の移動方向を検出する。そしてプロセッサ１１は、Ａｃｔ１７として、移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致しているか否かを判定する。

移動方向が進行方向「−Ｘ」からずれている場合（Ａｃｔ１７、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１８として、移動方向の修正を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。例えば移動方向が進行方向「−Ｘ」に対して左に１５度ずれている場合には、第２画像ＣＳ２に表示されている矢印の画像Ｇ２を時計方向に１５度回転させることで、修正を指示する。その後、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１６に戻る。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０の移動方向を再度検出して、移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致しているか否かを再び判定する。

移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致する場合には（Ａｃｔ１７、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１９として、探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ３を送受信回路１３から取得し、メモリ１２の第３ワークエリアに記録する。そしてプロセッサ１１は、Ａｃｔ２０として、メモリ１２の第２ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ２と、第３ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ３との差分値を求める。差分値は、地点ｐ１における電波受信強度Ｅ２と現地点における電波受信強度Ｅ３との変化量（Ｅ３−Ｅ２）である。プロセッサ１１は、この変化量（Ｅ３−Ｅ２）が所定値±ｅ[dB]以上になったか否かを判定する。

電波受信強度は、探索装置１０が地点ｐ１から探索ビーコンＢに近づく方向に移動すると強くなり、遠ざかる方向に移動すると弱くなる。したがって、どちらの方向に移動しても、どこかで変化量（Ｅ３−Ｅ２）は値±ｅ[dB]以上となる。

電波受信強度の変化量（Ｅ３−Ｅ２）が所定値±ｅ[dB]以上でない場合（Ａｃｔ２０、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１６に戻る。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０の移動方向を検出して、移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致しているか否かを再び判定する。

電波受信強度の変化量（Ｅ３−Ｅ２）が所定値±ｅ[dB]以上になった場合には（Ａｃｔ２０、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ２１として移動の停止を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。

図５の状態［III］は、電波受信強度の変化量（Ｅ３−Ｅ２）が所定値±ｅ[dB]以上とったときの探索装置１０の現地点ｐ２と、探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。所定値±ｅ[dB]は±８[dB]としている。つまり、探索装置１０が地点ｐ１から探索ビーコンＢに対して遠ざかる方向に移動し、地点ｐ２にて電波受信強度Ｅ３が−６０[dB]に達した状態を示している。この状態では、Ｘ軸と直交しかつ基点Ｏと地点ｐ１とを通る軸をＹ軸としたとき、探索ビーコンＢは、Ｘ軸よりも進行方向Ｙの領域でかつＹ軸よりも進行方向「−Ｘ」と逆の領域、つまりは領域Ａ２に存在していると推定できる。

Ａｃｔ２１において、移動停止を指示したプロセッサ１１は、Ａｃｔ２２として、電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ２よりも大きいか否かを判定する。電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ２よりも大きい場合（Ａｃｔ２２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ２３として、探索ビーコンＢの存在領域が、Ｙ軸よりも移動方向「−Ｘ」の領域であると認識する。これに対し、電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ２よりも小さい場合には（Ａｃｔ２２、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ２４として、探索ビーコンＢの存在領域が、Ｙ軸よりも移動方向「−Ｘ」と逆の方向Ｘの領域であると認識する。

ここにプロセッサ１１は、Ａｃｔ３乃至Ａｃｔ２４の処理を実行することにより推定手段を構成する。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０が、第１の地点（基点Ｏ）から第１の方向Ｙに移動し、さらに当該第１の方向Ｙに対して直交する第２の方向「−Ｘ」に移動したときの探索ビーコンＢからのビーコン信号の電波受信強度の変化から、探索ビーコンＢの存在領域を推定する。

Ａｃｔ２３またはＡｃｔ２４の処理を終えると、プロセッサ１１は、Ａｃｔ２５として、メモリ１２の第３ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ３が第１ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ１と等しいか否かを確認する。電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ１と等しい場合（Ａｃｔ２５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、図４のＡｃｔ３０へと進む。電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ１と等しくない場合には（Ａｃｔ２５、ＮＯ）、プロセッサ１１は、図４のＡｃｔ２６乃至Ａｃｔ２９の処理を実行した後、Ａｃｔ３０へと進む。

Ａｃｔ２６では、プロセッサ１１は、電波受信強度が第１ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ１となる地点を探索することを指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。例えばプロセッサ１１は、「電波受信強度がＥ１となる地点を探してください」なるメッセージを含む画像を表示デバイス１６に表示させる。

画像を確認したユーザは、探索装置１０を携帯してゆっくりと施設内を任意の方向に移動する。

プロセッサ１１は、Ａｃｔ２７として、探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ４を送受信回路１３から取得する。そしてプロセッサ１１は、Ａｃｔ２８として、メモリ１２の第１ワークエリアに記録された電波受信強度Ｅ１と電波受信強度Ｅ４とを比較する。この比較の結果、電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と一致しない場合には（Ａｃｔ２８、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ２７に戻る。すなわちプロセッサ１１は、再度、送受信回路１３から電波受信強度Ｅ４を取得する。

電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と一致したならば（Ａｃｔ２８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ２９として移動の停止を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。その後、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３０へと進む。

Ａｃｔ３０では、プロセッサ１１は、電波受信強度Ｅ３または電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と一致したときの探索装置１０の現在位置を地点Ｐと決定する。

図５の状態［IV］は、地点ｐ２での電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ１と一致したために、その地点ｐ２を地点Ｐと決定したときの基点Ｏと地点Ｐと探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。

プロセッサ１１は、Ａｃｔ３１として、電波受信強度Ｅ１から換算される距離ｄを算出する。そしてプロセッサ１１は、Ａｃｔ３２として、基点Ｏ及び地点Ｐの位置と、距離ｄとにより、探索ビーコンＢの位置を決定する。すなわちプロセッサ１１は、先ず、基点Ｏを中心とし距離ｄを半径とする第１の円Ｃ１を作成する。次いでプロセッサ１１は、地点Ｐを中心とし距離ｄを半径とする第２の円Ｃ２を作成する。そしてプロセッサ１１は、第１の円Ｃ１と第２の円Ｃ２とが交差する交点のうち、領域Ａ２に存在する交点を探索ビーコンＢの位置とする。

ここにプロセッサ１１は、Ａｃｔ２５乃至Ａｃｔ３０の処理により、検出手段を構成する。すなわちプロセッサ１１は、記憶部（メモリ１２）に記憶される電波受信強度Ｅ１と同じ強度が測定部（ＲＳＳＩ測定回路１３１）で測定される第１の地点（基点Ｏ）とは異なる第２の地点Ｐ１を検出する。

またプロセッサ１１は、Ａｃｔ３１及びＡｃｔ３２の処理により決定手段を構成する。すなわちプロセッサ１１は、推定手段（Ａｃｔ３乃至Ａｃｔ２４）により推定される領域Ａ２において、第１の地点（基点Ｏ）を中心としかつ記憶部（メモリ１２）に記憶された電波受信強度Ｅ１から換算される距離ｄを半径とする第１の円Ｃ１と、第２の地点（地点Ｐ）を中心としかつ距離ｄを半径とする第２の円Ｃ２との交点を、探索ビーコンＢの位置と決定する。

こうして、探索ビーコンＢの位置を決定したならば、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３３として、地点Ｐから探索ビーコンＢの方向へと案内する第３画像ＳＣ３（図９を参照）を表示デバイス１６に表示させる。

図９は、第３画像ＳＣ３の一表示例である。同図において、太矢印の画像Ｇ３が探索ビーコンＢの方向を示している。プロセッサ１１は、撮像デバイス１７によって撮像される実画像を取得する。そしてプロセッサ１１は、この実画像に、画像Ｇ３を重畳させた拡張現実画像を作成し、この拡張現実画像を第３画像ＳＣ３として表示デバイス１６に表示させる。

ここに、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３３の処理を実行することにより第３の案内手段を構成する。すなわちプロセッサ１１は、決定手段（Ａｃｔ３１及びＡｃｔ３２）により決定された探索ビーコンＢの位置へと案内する。詳しくは、プロセッサ１１は、撮像手段（撮像デバイス１７）により撮像された実空間の画像に重ねて案内のための画像Ｇ３を表示部（表示デバイス１６）に表示させることで案内する。

第３画像ＳＣ３を確認したユーザは、画像Ｇ３の矢印が示す方向へと移動する。このとき、第３画像ＳＣ３には矢印の画像Ｇ３とともに進行方向の実画像が表示される。したがってユーザは、矢印が示す方向へと移動しやすい。

プロセッサ１１は、Ａｃｔ３４として、センサユニット１４を構成する各センサの測定値を基に、ＰＤＲの技術を利用して探索装置１０の移動方向を検出する。そしてプロセッサ１１は、Ａｃｔ３５として、移動方向が探索ビーコンＢの方向に合致しているか否かを判定する。移動方向が探索ビーコンＢの方向からずれている場合（Ａｃｔ３５、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３６として、Ａｃｔ８又はＡｃｔ１８と同様に、移動方向の修正を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。その後、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３５に戻る。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０の移動方向を再度検出して、移動方向が探索ビーコンＢの方向に合致しているか否かを再び判定する。

移動方向が探索ビーコンＢの方向に合致する場合には（Ａｃｔ３５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３７として、探索装置１０が探索ビーコンＢの位置に到達したか否かを判定する。探索装置１０が探索ビーコンＢの位置に到達していない場合（Ａｃｔ３７、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３５に戻る。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０の移動方向を再度検出して、移動方向が探索ビーコンＢの方向に合致しているか否かを再び判定する。

探索装置１０が探索ビーコンＢの位置に到達したと判定すると（Ａｃｔ３７、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３８として探索ビーコンＢの位置に到達したことを示す第４画像ＳＣ４を表示デバイス１６に表示させる。

図１０は、第４画像ＳＣ４の一表示例である。同図において、星印の画像Ｇ４が探索ビーコンＢの位置を示している。プロセッサ１１は、撮像デバイス１７によって撮像される実画像を取得する。そしてプロセッサ１１は、この実画像に、画像Ｇ４を重畳させた拡張現実画像を作成し、この拡張現実画像を第４画像ＳＣ４として表示デバイス１６に表示させる。

ここにプロセッサ１１は、Ａｃｔ３８の処理を実行することにより報知手段を構成する。すなわちプロセッサ１１は、決定手段（Ａｃｔ３１及びＡｃｔ３２）により決定された探索ビーコンＢの位置に到達したときに、表示デバイス１６に第４画像ＳＣ４を表示させることで報知する。

第４画像ＳＣ４を確認したユーザは、画像Ｇ４の星印が示す近辺を探索する。このとき、第４画像ＳＣ４には星印の画像Ｇ４とともにその周辺の実画像が表示される。したがってユーザは、探索ビーコンＢを探索しやすい。

以上で、プロセッサ１１は、探索プログラムに従った情報処理を終了する。

ところで上記実施形態の説明では、図３のＡｃｔ１５において、プロセッサ１１は、ユーザに対して地点ｐ１から進行方向「−Ｘ」への移動を案内する第２画像ＳＣ２を表示デバイス１６に表示させた。この点に関しては、プロセッサ１１は、ユーザに対して地点ｐ１から進行方向Ｘへの移動を案内する第２画像ＳＣ２を表示デバイス１６に表示させてもよい。

図６は、地点ｐ１から進行方向Ｘへと移動した場合の状態説明図である。図６の［Ｖ］は、地点ｐ１から進行方向Ｘへと移動したことで電波受信強度の変化量（Ｅ３−Ｅ２）が所定値±ｅ[dB]以上となったときの探索装置１０の現地点ｐ２と、探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。所定値±ｅ[dB]は±８[dB]としている。つまり、探索装置１０が地点ｐ１から探索ビーコンＢに対して近づく方向に移動し、地点ｐ２にて電波受信強度Ｅ３が−４４[dB]に達した状態を示している。この場合も探索ビーコンＢは、Ｘ軸よりも進行方向Ｙの領域でかつＹ軸よりも進行方向Ｘの領域Ａ２に存在していると推定できる。そしてこの場合には、図３のＡｃｔ２５において電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ１と一致しないため、図４のＡｃｔ２６乃至Ａｃｔ３０の処理が実行される。その結果、電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と等しい地点Ｐが決定される。

図６の状態［VI］は、地点ｐ２から任意の方向に移動し、電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と等しい地点Ｐに到達したときの基点Ｏと地点Ｐと探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。この場合もプロセッサ１１は、電波受信強度Ｅ１から換算される距離ｄを算出する。そしてプロセッサ１１は、先ず、基点Ｏを中心とし距離ｄを半径とする第１の円Ｃ１を作成する。次いでプロセッサ１１は、地点Ｐを中心とし距離ｄを半径とする第２の円Ｃ２を作成する。そしてプロセッサ１１は、第１の円Ｃ１と第２の円Ｃ２とが交差する交点のうち、領域Ａ２に存在する交点を探索ビーコンＢの位置とする。

以上詳述したように、本実施形態によれば、ユーザが探索装置１０を携帯し、その表示デバイス１６に表示される案内に従って施設内を移動するだけで、探索ビーコンＢの位置を精度よく特定することができる。したがって、探索ビーコンＢの探索に要する時間を短縮できるので、探索作業の処理効率を向上させることができる。

その上、表示デバイス１６に表示される案内の画像は、撮像デバイス１７で撮像された実画像を表示させた拡張現実画像であるので、ユーザは、案内に従って移動しやすいメリットがある。

なお、図３のＡｃｔ２０の処理で用いる所定値±ｅ[dB]は、Ａｃｔ１０の処理で用いる所定値±ｅ[dB]と必ずしも一致していなくてもよい。ただし、一致させることによって、Ａｃｔ２５において、電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ１と等しくなる場合がある。電波受信強度Ｅ３が電波受信強度Ｅ１と等しい場合には、Ａｃｔ２６乃至Ａｃｔ２９の処理が省略される。したがって、探索時間を短縮できる効果を奏する。

［第２の実施形態］
次に、探索装置１０の第２の実施形態について、図１１及び図１２を用いて説明する。
図１１は、第２の実施形態における探索装置１０の要部回路構成を示すブロック図である。図１１において、第１の実施形態で説明した図１と共通する部分には同一符号を付している。すなわち第２の実施形態の探索装置１０は、振動ユニット１１０を追加している。振動ユニット１１０は、システム伝送路１９を介してプロセッサ１１に接続されている。振動ユニット１１０は、スマートフォン、タブレット端末等に搭載されている周知のものであってよい。

図１２は、第２の実施形態において、探索装置１０のプロセッサ１１が、探索プログラムに従って実行する処理の一部を簡略化して示す流れ図であり、第１の実施形態で説明した図２乃至図４と共通する部分には同一符号を付している。すなわち図１２は、Ａｃｔ１乃至Ａｃｔ３３までの処理手順は、第１の実施形態と同一であることを示している。

第２の実施形態では、Ａｃｔ３３の処理の後、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３４として、振動ユニット１１０を第１の振動パターンで振動させる。第１の振動パターンは任意である。例えば第１の振動パターンは、第１の時間ｔ１の振動を周期的に繰り返すパターンであってもよい。あるいは第１の振動パターンは、一定の振動を第２の時間ｔ２だけ継続させるパターンであってもよい。第１の振動パターンの振動を確認したユーザは、探索ビーコンＢの位置が推定され、その推定された方向への移動が案内されたことを感覚的に知ることができる。

その後、プロセッサ１１は、第１の実施形態で説明したＡｃｔ３４乃至Ａｃｔ３８の処理と同様の処理を実行する．ただし、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３６において、移動方向の修正を指示する画像を表示デバイス１６に表示させた際に、Ａｃｔ４２として、振動ユニット１１０を第２の振動パターンで振動させる。第２の振動パターンは、第１の振動パターンとは異なる任意の振動パターンである。例えば第２の振動パターンは、第１の時間ｔ１とは異なる第３の時間ｔ３の振動を周期的に繰り返すパターンであってもよい。あるいは第２の振動パターンは、一定の振動を移動方向が探察ビーコンＢの方向となるまで継続させるパターンであってもよい。第２の振動パターンの振動を確認したユーザは、移動方向がずれていることを感覚的に知り得る。

またプロセッサ１１は、Ａｃｔ３８において、第４画像ＳＣ４を表示デバイス１６に表示させた際に、Ａｃｔ４３として、振動ユニット１１０を第３の振動パターンで振動させる。第３の振動パターンは任意である。例えば第３の振動パターンは、第１の時間ｔ１又は第３の時間ｔ３とは異なる第４の時間ｔ４だけ振動を周期的に繰り返すパターンであってもよい。あるいは第３の振動パターンは、一定の振動を確認操作がなされるまで継続させるパターンであってもよい。確認操作は、ユーザの入力デバイス１５に対する操作の一種である。第３の振動パターンの振動を確認したユーザは、探索ビーコンＢの位置に到達したことを感覚的に知り得る。

ここに、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３８及びＡｃｔ４３の処理を実行することにより、報知手段を構成する。

以上、詳述したように、第２の実施形態によれば、表示デバイス１６に対する画像表示だけではなく、探索装置１０の振動によっても、探索ビーコンＢの位置に到達したことをユーザに知らせることができる。

なお、第２の実施形態は上記のものに限定されるものではない。例えばプロセッサ１１は、Ａｃｔ４１において発生させた振動を、探索装置１０が探索ビーコンＢの位置に到達するまで継続させる。そしてプロセッサ１１は、探索ビーコンＢの位置に到達したことを検知したならば（Ａｃｔ３７、ＹＥＳ）、振動ユニット１１０の振動を停止させる。このような構成としても、探索ビーコンの位置に到達したことをユーザに報知することができる。そしてこの場合には、例えば探索ビーコンＢまでの距離が短くなるにつれて振動周期が早くなるというように距離の変化に合わせて振動周期を変える。そうすることにより、ユーザは探索ビーコンＢに近づいているか否かを感覚的に知り得る効果を奏する。

また、探索装置１０が音声デバイスを搭載し、音声によって地点Ｐへの到達、移動方向の修正指示、探索ビーコンＢの推定位置への到達などをユーザに知らせるようにしてもよい。

［第３の実施形態］
次に、探索装置１０の第３の実施形態について、図１３乃至図１６を用いて説明する。なお、第１の実施形態と共通する部分には同一符号を付し、その詳しい説明は省略する。

図１３は、第３の実施形態の説明図である。第３の実施形態では、２台の探索装置１０を使用する。そして、一方の探索装置１０をマスタ装置１０Ｍとし、他方の探索装置１０Ｓをスレーブ装置１０Ｓとする。スレーブ装置１０Ｓは、１台に限定されない。複数台の探索装置１０の中からいずれか１台をスレーブ装置１０Ｓとしてもよい。因みに、探索装置１０は、第１の実施形態のものであってもよいし、第２の実施形態のものであってもよい。

第３の実施形態では、マスタ装置１０Ｍを第１のユーザが使用し、スレーブ装置１０Ｓを第２のユーザが使用する。マスタ装置１０Ｍ及びスレーブ装置１０Ｓは、それぞれ無線ユニット１８を介してネットワーク２０に接続可能であり、ネットワーク２０を経由して、双方向で無線を利用したデータ通信が可能となっている。

図１４は、マスタ装置１０Ｍのプロセッサ１１（以下、プロセッサ１１Ｍと称する）が探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図であり、図１５は、スレーブ装置１０Ｓのプロセッサ１１（以下、プロセッサ１１Ｓと称する）が探索プログラムに従って実行する処理の要部手順を示す流れ図である。図１６は、第３の実施形態におけるビーコン探索アルゴリズムの説明図である。

以下、第１のユーザがマスタ装置１０Ｍを使用し、第２のユーザがスレーブ装置１０Ｓを使用して、所望のビーコンを探索する際の探索装置１０の動作について、図１４乃至図１６を用いて説明する。なお、図１４乃至図１６に示すとともに以下に説明する処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能であればその処理手順及び処理内容は特に限定されるものではない。

はじめに、第１のユーザは、入力デバイス１５を操作して探索プログラムを起動する。探索プログラムが起動すると、プロセッサ１１Ｍは、図１４の流れ図に示す手順の処理を開始する。

先ず、プロセッサ１１Ｍは、Ａｃｔ５１として、送受信回路１３でビーコン信号を受信したビーコンのリストを作成し、そのビーコンリストを表示デバイス１６に表示させる。そしてプロセッサ１１Ｍは、Ａｃｔ５２として、探索ビーコンＢが選択されるのを待ち受ける。

ビーコンリストを確認した第１のユーザは、入力デバイス１５を操作して探索対象となる１つのビーコンを選択する。プロセッサ１１Ｍは、ビーコンリストの中から１つの探索ビーコンＢが選択されたことを検知すると（Ａｃｔ５２、ＹＥＳ）、Ａｃｔ５３として、無線ユニット１８を制御してスレーブ装置１０Ｓに対して探索依頼通知のコマンドを出力する。コマンドには、探索ビーコンＢのビーコンＩＤが含まれる。

なお、コマンド送信先のスレーブ装置１０Ｓは、予めマスタ装置１０Ｍに設定されていてもよい。あるいはプロセッサ１１Ｍが、無線通信技術を利用してマスタ装置１０Ｍに対して最も近くにある他の探索装置１０を検出し、検出された探索装置１０をスレーブ装置１０Ｓとして設定してもよい。

プロセッサ１１Ｍは、探索依頼通知のコマンドを送信した後、Ａｃｔ５４乃至Ａｃｔ５９として、第１の実施形態で説明した図２のＡｃｔ３乃至Ａｃｔ１４と同様の処理を実行する。

一方、プロセッサ１１Ｓは、図１５のＡｃｔ７１として、探索依頼通知のコマンドを待ち受けている。無線ユニット１８を介して探索依頼通知のコマンドを受信すると、プロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７２として、コマンドから探索ビーコンＢのビーコンＩＤを取得する。そしてプロセッサ１１Ｓは、探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ５を送受信回路１３から取得し、メモリ１２の第１ワークエリアに記録する。

なお、仮に、スレーブ装置１０Ｓが探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号を受信できなかった場合、プロセッサ１１Ｓは、マスタ装置１０Ｍに対してエラー応答コマンドを無線送信する。エラー応答コマンドを受信したプロセッサ１１Ｍは、エラーを報知して、探索プログラムに従った処理を終了する。

電波受信強度Ｅ５をメモリ１２に記録したプロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７３として、センサユニット１４を構成する各センサの測定値を基に、ＰＤＲの技術を利用してスレーブ装置１０Ｓの現在位置と進行方向「−Ｘ」とを決定する。そしてプロセッサ１１Ｓは、ユーザに対して現在位置から進行方向「−Ｘ」への移動を案内する画像を表示デバイス１６に表示させる。この画像は、例えば図７に示した第１画像ＳＣ１と同様の画像である。この場合、矢印の画像Ｇ１が進行方向「−Ｘ」となる。なお、移動方向「−Ｘ」は、その逆方向であるＸ方向であってもよい。

プロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７４として、センサユニット１４を構成する各センサの測定値を基に、ＰＤＲの技術を利用してスレーブ装置１０Ｓの移動方向を検出する。そしてプロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７５として、移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致しているか否かを判定する。

移動方向が進行方向「−Ｘ」からずれている場合（Ａｃｔ７５、ＮＯ）、プロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７６として、移動方向の修正を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。例えば移動方向が進行方向「−Ｘ」に対して右に１０度ずれている場合には、矢印の画像Ｇ１を左に１０度傾けることで、修正を指示する。その後、プロセッサ１１は、Ａｃｔ７４に戻り、スレーブ装置１０Ｓの移動方向を検出して、移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致しているか否かを再び判定する。

移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致している場合には（Ａｃｔ７５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７７として、探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ６を送受信回路１３から取得し、メモリ１２の第２ワークエリアに記録する。そしてプロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７８として、メモリ１２の第１ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ５と、第２ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ６との差分値を求める。差分値は、探索依頼通知のコマンド受信時点における電波受信強度Ｅ５と現地点における電波受信強度Ｅ６との変化量（Ｅ６−Ｅ５）である。プロセッサ１１は、この変化量（Ｅ６−Ｅ５）が所定値±ｅ[dB]以上になったか否かを判定する。

電波受信強度の変化量（Ｅ６−Ｅ５）が所定値±ｅ[dB]以上でない場合（Ａｃｔ７８、ＮＯ）、プロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７４に戻る。すなわちプロセッサ１１は、探索装置１０の移動方向を検出して、移動方向が進行方向「−Ｘ」に合致しているか否かを再び判定する。

電波受信強度の変化量（Ｅ６−Ｅ５）が所定値±ｅ[dB]以上になった場合には（Ａｃｔ７８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ７９として移動の停止を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。またプロセッサ１１Ｓは、Ａｃｔ８０として第１ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ５と、第２ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ６とをマスタ装置１０Ｍに送信するように無線ユニット１８を制御する。この制御により、スレーブ装置１０Ｓからマスタ装置１０Ｍに対し、ネットワーク２０を経由して、電波受信強度Ｅ５と電波受信強度Ｅ６とを含むデータが無線送信される。

図１４に説明を戻す。
プロセッサ１１Ｍは、Ａｃｔ５８において探索ビーコンＢの存在領域がＸ軸よりも進行方向Ｙの領域であると認識するか、Ａｃｔ５９においてＸ軸よりも進行方向Ｙと逆の方向「−Ｙ」の領域であると認識すると、Ａｃｔ６０として、スレーブ装置１０Ｓから無線送信されるデータを待ち受ける。そしてプロセッサ１１Ｍは、無線ユニット１８を介して、電波受信強度Ｅ５と電波受信強度Ｅ６とを含むデータを受信すると（Ａｃｔ６０、ＹＥＳ）、Ａｃｔ６１として、電波受信強度Ｅ６が電波受信強度Ｅ５よりも大きいか否かを判定する。電波受信強度Ｅ６が電波受信強度Ｅ５よりも大きい場合（Ａｃｔ６１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１Ｍは、Ａｃｔ６２として、探索ビーコンＢの存在領域が、Ｙ軸よりも「−Ｘ」方向の領域であると認識する。これに対し、電波受信強度Ｅ６が電波受信強度Ｅ５よりも小さい場合には（Ａｃｔ６１、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６３として、探索ビーコンＢの存在領域が、Ｙ軸よりもＸ方向の領域であると認識する。

図１６は、第１のユーザと第２のユーザとがいずれも基点Ｏの位置に居た場合の状態図である。そして図１６の［IIV］は、基点Ｏと、第１の地点ｐ１及び第２の地点ｐ２と、探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。第１の地点ｐ１は、第１のユーザが進行方向Ｙに移動したことで、マスタ装置１０Ｍで受信する探索ビーコンＢからのビーコン信号の電波受信強度の変化量［Ｅ２−Ｅ１］が所定値±ｅ[dB]以上となった地点である。同様に、第２の地点ｐ２は、第２のユーザが進行方向「−Ｘ」に移動したことで、スレーブ装置１０Ｓで受信する探索ビーコンＢからのビーコン信号の電波受信強度の変化量［Ｅ６−Ｅ５］が所定値±ｅ[dB]以上となった地点である。所定値±ｅ[dB]は±８[dB]としている。

つまり図１６の［IIV］は、マスタ装置１０Ｍが基点Ｏから探索ビーコンＢに対して近づく方向に移動し、地点ｐ１にて電波受信強度Ｅ２が−５２[dB]に達した状態を示している。また図１６の［IIV］は、スレーブ装置１０Ｓが基点Ｏから探索ビーコンＢに対して遠ざかる方向に移動し、地点ｐ２にて電波受信強度Ｅ６が−６８[dB]に達した状態を示している。

この状態では、マスタ装置１０Ｍの進行方向Ｙと直交しかつ基点Ｏを通る軸をＸ軸としたとき、探索ビーコンＢは、Ｘ軸よりも進行方向Ｙの領域に存在していると推定できる。さらに、Ｘ軸と直交しかつ基点Ｏと地点ｐ１とを通る軸をＹ軸としたとき、探索ビーコンＢは、Ｘ軸よりも進行方向Ｙの領域でかつＹ軸よりも進行方向「−Ｘ」と逆の領域、つまりは領域Ａ２に存在していると推定できる。

プロセッサ１１Ｍは、Ａｃｔ６２又はＡｃｔ６３の処理を終えると、第１の実施形態で説明した図４のＡｃｔ２６乃至Ａｃｔ３８の処理を実行する。すなわちプロセッサ１１Ｍは、電波受信強度Ｅ４が第１ワークエリアに記録した電波受信強度Ｅ１となる地点を探索することを指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。

画像を確認したユーザは、探索装置１０を携帯してゆっくりと施設内を任意の方向に移動する。

プロセッサ１１Ｍは、探索ビーコンＢから発信されるビーコン信号の電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と一致したならば、移動の停止を指示する画像を表示デバイス１６に表示させる。またプロセッサ１１Ｍは、電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と一致したときのマスタ装置１０Ｍの現在位置を地点Ｐと決定する。

図１６の状態［IIIV］は、マスタ装置１０Ｍでの電波受信強度Ｅ４が電波受信強度Ｅ１と一致した地点Ｐと、基点Ｏと、探索ビーコンＢとの位置関係の一例を示している。前述したようにプロセッサ１１Ｍは、電波受信強度Ｅ１またはＥ４から換算される距離ｄを算出する。そしてプロセッサ１１Ｍは、基点Ｏ及び地点Ｐの位置と、距離ｄとにより、探索ビーコンＢの位置を決定する。すなわちプロセッサ１１Ｍは、先ず、基点Ｏを中心とし距離ｄを半径とする第１の円Ｃ１を作成する。次いでプロセッサ１１は、地点Ｐを中心とし距離ｄを半径とする第２の円Ｃ２を作成する。そしてプロセッサ１１は、第１の円Ｃ１と第２の円Ｃ２とが交差する交点のうち、領域Ａ２に存在する交点を探索ビーコンＢの位置とする。

こうして、探索ビーコンＢの位置を決定したならば、プロセッサ１１Ｍは、第３画像ＳＣ３を表示デバイス１６に表示させる。そしてプロセッサ１１Ｍは、マスタ装置１０Ｍが探索ビーコンＢの位置に到達したと判定すると、第４画像ＳＣ４を表示デバイス１６に表示させる。

このように第３の実施形態によれば、第１の実施形態において、図３のＡｃｔ１５乃至Ａｃｔ２５で説明した処理を、スレーブ装置１０Ｓが代行する。そして、このスレーブ装置１０Ｓによる処理は、マスタ装置１０Ｍが図１４のＡｃｔ５４乃至Ａｃｔ５９の処理を実行しているときに並行して行われる。したがって、第１及び第２の実施形態と比較して、探索ビーコンの位置を決定するまでの時間を短縮できる効果を奏する。

なお、第３の実施形態においては、ネットワーク２０にサーバを接続する。そして、マスタ装置１０Ｍ及びスレーブ装置１０Ｓは、無線通信を利用して、電波受信強度の情報等をリアルタイムにサーバに送信するようにする。一方、サーバは、マスタ装置１０Ｍから受信した電波受信強度等の情報を基ら図１４の流れ図に示された情報処理を実行する。またサーバは、スレーブ装置１０Ｓから受信した電波受信強度等の情報を基ら図１５の流れ図に示された情報処理を実行する。このような構成を採用してもよい。

以上、高い精度をもってビーコンを探索できる探索装置１０について説明したが、探索装置１０の実施形態はこれに限定されるものではない。

例えば前記実施形態では、探索装置１０で探索する発信機をビーコンとしたが、探索対象の発信機はビーコンに限定されるものではない。周期的に無線信号を発信する１つの発信機を探索する場合でも、各実施形態の探索装置１０を適用することができる。

また、図２乃至図４のＡｃｔ８、Ａｃｔ１８及びＡｃｔ３６における修正指示は、移動方向の修正を指示するだけに限られるものではない。探索装置１０の移動速度が速いと電波受信強度Ｅの変動が早くなって処理が追いつかなくなる恐れがある。このため、プロセッサ１１は、センサユニット１４からの信号により移動速度を検出し、閾値よりも速い場合には遅くするように指示することを修正指示に含めてもよい。

なお、探索装置１０の譲渡は一般に、探索プログラム等のプログラムがメモリ１２に記憶された状態にて行われる。しかしこれに限らず、プログラムがメモリに記憶されていない状態で譲渡されてもよい。そしてこの場合は、探索装置１０が備える書き込み可能な記憶デバイスに、この探索装置１０とは個別に譲渡された探索プログラム等がユーザなどの操作に応じて書き込まれてもよい。探索プログラム等の譲渡は、リムーバブルな記録媒体に記録して、あるいはネットワークを介した通信により行うことができる。記録媒体は、ＣＤ−ＲＯＭ，メモリカード等のようにプログラムを記憶でき、かつ装置が読み取り可能であれば、その形態は問わない。また、プログラムのインストールやダウンロードにより得る機能は、装置内部のＯＳ（オペレーティング・システム）等と協働してその機能を実現させるものであってもよい。

この他、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…探索装置、１０Ｍ…マスタ装置、１０Ｓ…スレーブ装置、１１…プロセッサ、１２…メモリ、１３…送受信回路、１３１…ＲＳＳＩ測定回路、１４…センサユニット、１５…入力デバイス、１６…表示デバイス、１７…撮像デバイス、１８…無線ユニット。

Claims (6)

1. 発信機から発信される電波を受信する受信部と、
   前記受信部で受信した電波の受信強度を測定する測定部と、
   第１の地点にて前記測定部で測定された前記受信強度を記憶する記憶部と、
   前記第１の地点から第１の方向に移動し、さらに当該第１の方向に対して直交する第２の方向に移動したときの前記受信強度の変化から、前記発信機の存在領域を推定する推定手段と、
   前記記憶部に記憶される前記受信強度と同じ強度が前記測定部で測定される前記第１の地点とは異なる第２の地点を検出する検出手段と、
   前記推定手段により推定される領域において、前記第１の地点を中心としかつ前記記憶部に記憶された前記受信強度から換算される距離を半径とする第１の円と、前記第２の地点を中心としかつ前記距離を半径とする第２の円との交点を、前記発信機の位置と決定する決定手段と、
   を具備する発信機探索装置。
2. 前記第１の地点から前記第１の方向への移動を案内する第１の案内手段と、
   前記第１の地点から前記第１の方向へと移動したことで前記受信強度が所定の値だけ増減した地点から前記第２の方向への移動を案内する第２の案内手段と、
   前記決定手段により決定された前記発信機の位置へと案内する第３の案内手段と、
   をさらに具備する請求項１記載の発信機探索装置。
3. 撮像手段により撮像された実空間の画像を表示する表示部、
   をさらに具備し、
   前記第１乃至第３の案内手段は、前記表示部に表示される画像に重ねて前記案内のための画像を表示させる、請求項２記載の発信機探索装置。
4. 前記決定手段により決定された前記発信機の位置に到達したときに報知する報知手段と、
   をさらに具備する請求項１乃至３のうちいずれか１記載の発信機探索装置。
5. 前記受信部及び前記測定部を備えた他の探索装置と通信し、前記他の探索装置が第３の地点から前記第２の方向に移動したときの前記受信強度を受信する通信手段、
   をさらに備え、
   前記推定手段は、前記第１の地点から第１の方向に移動したときの前記受信強度の変化と、前記通信手段で受信した前記受信強度の変化とから前記発信機の存在領域を推定する、請求項１記載の発信機探索装置。
6. 発信機から発信される電波を受信する受信部、前記受信部で受信した電波の受信強度を測定する測定部、及び、第１の地点にて前記測定部で測定された前記受信強度を記憶する記憶部、を備えたコンピュータを、
   前記第１の地点から第１の方向に移動し、さらに当該第１の方向に対して直交する第２の方向に移動したときの前記受信強度の変化から、前記発信機の存在領域を推定する推定手段、
   前記記憶部に記憶される前記受信強度と同じ強度が前記測定部で測定される前記第１の地点とは異なる第２の地点を検出する検出手段、及び、
   前記推定手段により推定される領域において、前記第１の地点を中心としかつ前記記憶部に記憶された前記受信強度から換算される距離を半径とする第１の円と、前記第２の地点を中心としかつ前記距離を半径とする第２の円との交点を、前記発信機の位置と決定する決定手段、
   として機能させるためのプログラム。

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