JP2012014219A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ウィンカの点灯操作などのドライバの操作に基づく情報を自車と他車との間で互いに送受信しなくとも、自車情報管理部10により管理される自車の走行車線に形成された路面標示の内容および自車位置に関する情報と、他車情報管理部17により管理される他車の走行車線に形成された路面標示の内容および他車位置に関する情報とに基づいて、自車および他車それぞれの進路を予測することができるため、自車と他車との衝突可能性を正確に衝突予測部18により判断することができる。
【選択図】図2
Description
例えば、自車が車両21である場合に、衝突予測部18は、自車は東西路1bを交差点1cに向かって東進しているが、矢印1gの内容に基づいて、自車の進路として交差点1cを右折するものと予測する。一方、衝突予測部18は、他車であるトラック25は東西路1bを交差点1cに向かって西進しているが、矢印1gの内容に基づいて、トラック25の進路として交差点1cを右折するものと予測する。また、衝突予測部18は、他車である車両26は東西路1bを交差点1cに向かって西進しているが、矢印1fの内容に基づいて、車両26の進路として交差点1cを直進するものと予測する。
例えば、自車が車両22である場合に、衝突予測部18は、自車は東西路1bを交差点1cに向かって東進しているが、矢印1eの内容に基づいて、自車の進路として交差点1cを左折するものと予測する。一方、衝突予測部18は、他車であるモータバイク23は東西路1bを交差点1cに向かって東進しているが、モータバイク23の車載カメラ14の撮影画像に含まれる路側帯などの路面標示の内容に基づいて、モータバイク23は最も左側の車線を走行しており、モータバイク23の進路として交差点1cを左折する蓋然性が高いものと予測する。
例えば、自車が車両24である場合に、衝突予測部18は、自車は東西路1bを交差点1cを越えて東進しているが、車両24の車載カメラ14の撮影画像に含まれる自車左側の路側帯などの路面標示の内容、自車右側の車線境界線1iの内容や、ナビゲーションシステム11に格納された地図情報の内容に基づいて取得される2車線道路であるとの情報などに基づいて、自車の進路として自車は2車線のうち左側の車線を走行するものと予測する。
例えば、自車がトラック25である場合に、衝突予測部18は、自車は東西路1bを交差点1cに向かって西進しているが、矢印1gの内容に基づいて、自車の進路として交差点1cを右折するものと予測する。一方、衝突予測部18は、他車である車両21は東西路1bを交差点1cに向かって東進しているが、矢印1gの内容に基づいて、車両21の進路として交差点1cを右折ものと予測する。また、衝突予測部18は、他車である車両22は東西路1bを交差点1cに向かって東進しているが、矢印1eの内容に基づいて、車両22の進路として交差点1cを左折するものと予測する。
例えば、自車が車両26である場合に、衝突予測部18は、自車は東西路1bを交差点1cに向かって西進しているが、矢印1fの内容に基づいて、自車の進路として交差点1cを直進するものと予測する。一方、衝突予測部18は、他車である車両22は東西路1bを交差点1cに向かって東進しているが、矢印1eの内容に基づいて、車両22の進路として交差点1cを左折するものと予測する。また、衝突予測部18は、他車である車両21は東西路1bを交差点1cに向かって東進しているが、矢印1gの内容に基づいて、車両21の進路として交差点1cを右折するものと予測する。
次に、車両走行状態の他の例について、図5を参照して説明する。図5は車両走行状態の他の例を示す模式図である。この例が上記した例と異なるのは、交差点の構成が異なる点であり、その他の構成および動作は上記した例と同一であるため、同一の構成については同一または相当符号を付すことにより、その構成および動作の説明を省略する。以下では、上記した例と異なる点を中心に、図2および図4も参照しつつ説明する。
例えば、自車が車両27である場合に、衝突予測部18は、自車は東西路100bを交差点100cに向かって東進しているが、自車の車載カメラ14の撮影画像に含まれる自車の左側の路側帯や右側の車線境界線1iなどの路面標示の内容に基づいて、自車の進路として2車線道路における左側を走行するものと予測する。一方、衝突予測部18は、他車である車両28は東西路100bを交差点100cに向かって西進しているが、車両28の車載カメラ14の撮影画像に含まれる車両28の左側の路側帯や右側の車線境界線1iなどの路面標示の内容に基づいて、車両28の進路として2車線道路における自車とは反対側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部18は、他車である車両29は南北路100aを交差点100cに向かって北進しているが、「止まれ」の標示1lの内容に基づいて、車両29の進路として交差点100cの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。
例えば、自車が車両28である場合に、衝突予測部18は、自車は東西路100bを交差点100cに向かって西進しているが、自車の車載カメラ14の撮影画像に含まれる自車の左側の路側帯や右側の車線境界線1iなどの路面標示の内容に基づいて、車両28の進路として2車線道路における左側を走行するものと予測する。一方、衝突予測部18は、他車である車両27は東西路100bを交差点100cに向かって東進しているが、車両27の車載カメラ14の撮影画像に含まれる車両27の左側の路側帯や右側の車線境界線1iなどの路面標示の内容に基づいて、車両27の進路として2車線道路における自車とは反対側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部18は、他車である車両29は南北路100aを交差点100cに向かって北進しているが、「止まれ」の標示1lの内容に基づいて、車両29の進路として交差点100cの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。
例えば、自車が車両29である場合に、衝突予測部18は、自車は南北路100aを交差点100cに向かって北進しているが、「止まれ」の標示1lの内容に基づいて、車両29の進路として交差点100cの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。一方、衝突予測部18は、他車である車両27は東西路100bを交差点100cに向かって東進しているが、車両27の車載カメラ14の撮影画像に含まれる車両27の左側の路側帯や右側の車線境界線1iなどの路面標示の内容に基づいて、車両27の進路として2車線道路における左側、すなわち、自車から見て奥側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部18は、他車である車両28は東西路100bを交差点100cに向かって西進しているが、車両28の車載カメラ14の撮影画像に含まれる車両28の左側の路側帯や右側の車線境界線1iなどの路面標示の内容に基づいて、車両28の進路として2車線道路における車両27とは反対側の車線、すなわち、自車から見て手前側の車線を走行するものと予測する。
1i 車線境界線(路面標示)
1j 車両停止線(路面標示)
1k 横断歩道(路面標示)
1l 「止まれ」の標示(路面表示)
10 自車情報管理部(判別手段、優先道路認識手段)
17 他車情報管理部(取得手段)
18 衝突予測部(判断手段)
19 報知部(注意喚起手段)
Claims (2)
- 自車と他車との間で前記自車および前記他車の少なくとも位置情報を互いに送受信することで運転支援を行う運転支援装置において、
前記自車の走行車線に形成された路面標示の内容を判別する判別手段と、
前記他車の走行車線に形成された路面標示の内容を取得する取得手段と、
前記判別手段により判別された路面標示の内容と、前記取得手段により取得された路面標示の内容と、前記自車および前記他車の前記位置情報とに基づいて、前記自車および前記他車それぞれの進路を予測することにより前記自車と前記他車との衝突可能性を判断する判断手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときに注意喚起を行う注意喚起手段と、
前記判別手段により判別された路面標示の内容に基づいて前記自車が走行中の道路が優先道路であるか否かを認識する優先道路認識手段とをさらに備え、
前記注意喚起手段は、
前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときであっても、前記優先道路認識手段により前記自車が優先道路を走行中であると認識されている場合には、前記注意喚起を行わない
ことを特徴とする運転支援装置。
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