JP5030918B2 - 情報提供装置および情報提供方法 - Google Patents
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Description
Vs:左折予定車両(左折車)である自車両の設計速度(センサ情報から取得する情報提供対象上限速度)
Ve:左折時の基準速度(安全に左折可能な速度)
Tdr:運転手の反応時間(運転手が車載装置1から報知された情報を認知して適切な対応を取るまでの時間)
Tds:情報提供処理時間(センサが注意喚起すべき移動体を検知してから運転手に情報を提供するまでの時間)
Tdl:左折所要時間(停止線23または左折開始位置から、左折を開始するまでに必要な時間)
D1:自車両の減速度
を設計パラメータとすると、
Td:速度Vsから左折時の基準速度までの減速時間であり、
Td=(Vs−Ve)/D1
となる。
(1)提供された情報が運転手に認知されるまでの自車両の空走距離:
Vs×(Tdr+Tds+Tdl)
(2)自車両が左折基準速度まで減速する際の制動距離:
Vs×Td−(D1×Td2)/2
とし、L1は(1)と(2)との合計よりも大きい値とする。
Vs=50[km/h]=13.9[m/s]
Ve=25[km/h]=6.9[m/s]
D1=3[m/s2]
Tdr=2[sec]
Tdl=0.5[sec]
とすると、
L1≧{Vs×(Tdr+Tds+Tdl)}+{Vs×Td−(D1×Tds2)/2}
=Vs×(Tdr+Tds+Tdl)+{(Vs2−Ve2)/2D1}
≒61.6[m]
を満たす値となる。
L3:停止線23からのセンシングエリア長
Vb:移動体の設計速度(センサ情報から取得する情報提供対象上限速度)
としたとき、L3は、
(3)提供された情報が運転手に認知されるまでの移動体の空走距離:
Vb×(Tdr+Tds)
(4)左折車が基準速度まで減速する際の移動体の制動距離:
Vb×Td
とし、L3は(3)と(4)との合計よりも大きい値となり、
L3≧Vb×(Td+Tdr+Tds)
を満たす値とする。
(5)移動体が自車両の後方に位置すること。このとき、センサの検知誤差を考慮して安全側にシステムが動作する(情報提供される)ようにすること。
(6)移動体が左折予定者よりも先に停止線に到達すること。このとき、自車両の停止線に到達するまでの時間の検知誤差を考慮して、安全側にシステムが動作する(情報提供される)ようにすること。
(7)運転手が提供された情報を認知した後に左折動作を完了させる前に、移動体が停止線に到達すること。
L_bike:移動体の停止線までの距離
L_margin:センサ検知距離の誤差の許容値(検知マージン)
L_stop_margin:自車両の停止線までの距離の誤差の許容値(停止線の位置から交差点内側までの相対距離)[m]
L_car:自車両の停止線までの距離
Ttc_bike:移動体が停止線に到達するまでの時間
Ttc_car:自車両が停止線に到達するまでの時間
Ttc_margin:自車両が停止線に到達するまでの時間の誤差の許容値
Vmin:左折時の想定速度(情報提供を行う最低速度)[m/s]
D1:自車両の減速度[m/s2]
としたとき、
(5)の条件は、
L_bike>L_car+L_margin
(6)の条件は、
Ttc_bike≦Ttc_car+Ttc_margin
(7)の条件は、
Ttc_bike≦(Tds+Tdr+Tdl)
となる。
(8)注意喚起の対象となっていた移動体が、左折予定車両を追い越した場合。
L_bike‘ :注意喚起の対象となっていた移動体の停止線までの距離
としたとき、
L_bike‘ ≦L_car+L_margin
を満たす場合とする。
(9)左折予定車両の運転手がHMI情報を認知してから左折動作を完了する前に停止線に到達する移動体が存在しない場合。
条件(8)に該当しない全ての移動体が、
Ttc_bike>(Tds+Tdr+Tdl)
を満たす場合とする。
(10)交差点を通過した場合。
(11)左折不可の場合。
Ttc_bike=L_bike/Vb
となる。ここで、L_bikeおよびVbは交通情報18に含まれるセンサ情報から取得されるが、センサによっては情報にバラツキが生じるため、Ttc_bikeは計算値の最大値を採用するものとする。
(L_car+L_stop_margin)>(Vcar2−Vmin2)/2D1
の場合は、
Ttc_car=(減速所要時間)+(減速完了した位置から停止線まで移動する時間)
={(Vcar−Vmin)/D1}+{(L_car+L_stop_
margin)−(Vcar2−Vmin2)/Vmin}
となる。
Vcar>Vmin、かつ、
(L_car+L_stop_margin)≦(Vcar2−Vmin2)/2D1
の場合は、減速完了時に停止線に到達すること(停止線まで遅く到達することによって判断処理を安全サイドにマージンを取ること=注意喚起しやすい方向とする)を考慮し、
Ttc_car={(Vcar−Vmin)/D1}
とする。
Claims (5)
- 対象車両の障害物となる移動体の速度および位置を含む移動体検知情報、前記対象車両が走行する道路における交差点の道路情報および信号機情報並びに前記交差点の停止線情報を含む交通情報を取得する通信手段と、
前記対象車両の位置および速度を含む車両情報を取得するセンサ手段と、
前記車両情報における前記対象車両の位置から前記交差点の停止線までの距離の誤差の許容値および前記対象車両が前記停止線に到達するまでの時間の誤差の許容値を含む許容値パラメータ情報並びに前記対象車両の運転手が報知された情報を認知して適切な対応を取るまでの時間である運転手反応時間、前記移動体検知情報を取得してから前記運転手に情報を提供するまでの時間である情報提供処理時間、前記対象車両が左折開始位置から左折を開始するまでに必要な時間である左折所要時間を含む設計パラメータ情報からなるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、
前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、前記対象車両および前記対象車両と同一方向に接近する前記移動体の交差点到達時間を、次のように算出すなわち、前記対象車両が交差点に向かって減速走行した後に左折時に所定の速度で左折走行し、かつ、前記移動体が前記交差点に向かって等速走行するとの想定下において、前記対象車両の前記交差点到達時間については、前記車両情報における前記対象車両の位置、前記交差点の道路情報および前記交差点の停止線情報から得られる前記対象車両から前記停止線までの距離と、前記許容値パラメータ情報における前記対象車両の位置から前記交差点の停止線までの距離の誤差の許容値との和を前記車両情報における前記対象車両の速度で除算した値に、前記許容値パラメータ情報における、前記対象車両が前記停止線に到達するまでの時間の誤差の許容値を加算することにより、前記移動体の前記交差点到達時間については、前記交通情報における前記移動体から前記停止線までの距離を前記移動体の速度で除算することにより、それぞれ算出し、前記対象車両の前記交差点到達時間および前記移動体の前記交差点到達時間の大小を比較することによって左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判定する情報提供判断手段と、
前記情報提供判断手段による判定結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むHMI(Human Machine Interface)情報の出力を制御するHMI情報出力制御手段と、
を備える、情報提供装置。 - 前記情報提供判断手段は、前記移動体が前記対象車両の後方に位置し、前記移動体が前記対象車両より先に停止線に到達し、かつ、前記交通情報における前記移動体の速度および前記移動体から前記停止線までの距離から求められる、前記移動体が前記停止線に到達するまでの時間が、前記運転手反応時間、前記情報提供処理時間および前記対象車両の左折所要時間の和以下である場合に、前記対象車両と同一方向に走行して交差点に接近する前記移動体が存在すると判定し、前記対象車両の前記運転手に対して前記注意喚起を開始すると判定することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。
- 前記情報提供判断手段は、前記対象車両と同一方向に走行して交差点に接近する前記移動体が複数存在する場合において、前記交差点に接近する前記移動体のそれぞれの前記交差点到達時間のうちの最大値に基づいて、前記対象車両の前記運転手に対する注意喚起の情報を消去すると判定することを特徴とする、請求項2に記載の情報提供装置。
- 前記情報提供判断手段は、前記注意喚起の対象となっていた前記移動体が前記対象車両を追い越し、かつ、前記運転手反応時間、前記情報提供処理時間および前記対象車両の左折所要時間の和よりも短い時間で前記停止線に到達する前記移動体が存在しない場合に、前記対象車両の前記運転手に対する前記注意喚起を終了すると判定することを特徴とする、請求項2に記載の情報提供装置。
- 通信手段が対象車両の障害物となる移動体の速度、位置を含む移動体検知情報、前記対象車両が走行する道路における交差点の道路情報および信号機情報並びに前記交差点の停止線情報を含む交通情報を取得するステップと、
センサ手段が前記対象車両の位置および速度を含む車両情報を取得するステップと、
パラメータ管理手段が、前記車両情報における前記対象車両の位置から前記交差点の停止線までの距離の誤差の許容値および前記対象車両が前記停止線に到達するまでの時間の誤差の許容値を含む許容値パラメータ情報並びに前記対象車両の運転手が報知された情報を認知して適切な対応を取るまでの時間である運転手反応時間、前記移動体検知情報を取得してから前記運転手に情報を提供するまでの時間である情報提供処理時間、前記対象車両が左折開始位置から左折を開始するまでに必要な時間である左折所要時間を含む設計パラメータ情報からなるパラメータ情報を管理するステップと、
情報提供判断手段が前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、前記対象車両および前記対象車両と同一方向に接近する前記移動体の交差点到達時間を、次のように算出すなわち、前記対象車両が交差点に向かって減速走行した後に左折時に所定の速度で左折走行し、かつ、前記移動体が前記交差点に向かって等速走行するとの想定下において、前記対象車両の前記交差点到達時間については、前記車両情報における前記対象車両の位置、前記交差点の道路情報および前記交差点の停止線情報から得られる前記対象車両から前記停止線までの距離と、前記許容値パラメータ情報における前記対象車両の位置から前記交差点の停止線までの距離の誤差の許容値との和を前記車両情報における前記対象車両の速度で除算した値に、前記許容値パラメータ情報における、前記対象車両が前記停止線に到達するまでの時間の誤差の許容値を加算することにより、前記移動体の前記交差点到達時間については、前記交通情報における前記移動体から前記停止線までの距離を前記移動体の速度で除算することにより、それぞれ算出し、前記対象車両の前記交差点到達時間および前記移動体の前記交差点到達時間の大小を比較することによって左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判定するステップと、
HMI情報出力制御手段が前記情報提供判断手段による判定結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むHMI情報の出力を制御するステップと、
を備える、情報提供方法。
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