JP5025623B2 - 情報提供装置および情報提供方法 - Google Patents
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Description
二当車22のサービス速度:V2=60[km/h]
二当車22のシステム遅延時間:Tp2=2[sec]
二当車22の反応時間:Td2=3.2[sec]
二当車22の設計減速度:α2=3[m/s2]
とすると、
L1=V22/2α2+V2(Tp2+Td2)≒133[m]
となる。
交差点26の中央から一当車23の検知開始位置までの距離:Ls[m]
一当車23の速度:V1=40[km/h]
一当車23の設計減速度:α1=3[m/s2]
一当車23が交差点26の中央に到達するまでの時間:T1=Tp2+Td2=5.2[sec]
とすると、
Ls=V12/2α1+V1T1≒78[m]
本実施形態において、安全運転支援の情報対象区間は、交差点26から非優先道路28の上流方向であって、車両検知センサ20である画像センサが車両検知可能な区間である。
二当車22の車速:V2(60[km/h])
二当車22から交差点26の中央までの距離:L2[m]
一当車23から交差点26の中央までの距離:Ls[m]
一当車23の車速:V1(40[km/h])
とすると、HMI情報提供の各条件は以下のようになる。
二当車22が等速で交差点26の中央に到達するまでの時間:Tc2=L2/V2[sec]
または、
二当車22が減速して交差点26の中央に到達するまでの時間:Tc2=(Tdr+Tds)+2(L2−(Tdr+Tds)V2)/V2[sec]
一当車23が等速で交差点26の中央に到達するまでの時間:Tc1=Ls/V1[sec]
としたとき、
判定条件:Tc1≦Tc2、または、Tc1<Tc2
となる。
一当車23が停止後に再発進するときの加速度:α=1[m/s2]
二当車22が等速で交差点26の中央に到達するまでの最小時間:Tc2min=L2/V2=8[sec]
または、
二当車22が減速して交差点26の中央に到達するまでの距離:Tc2min=(Tdr+Tds)+2(L2−(Tdr+Tds)V2)/V2[sec]
一当車23が加速して交差点26に進入することができる最大距離:Lmax=α/2×Tc2min2≒32[m]
としたとき、
判定条件:Ls≦Lmax、または、Ls<Lmax
となる。
ブレーキ:OFF(ブレーキを掛けていない)
二当車22の車速:最低速度(例えば、20km/h)以上
とする。
時間条件:固定時間[sec](例えば、4[sec](表示条件を満足しなくなってからの継続時間))
距離条件:L2≦0(交差点26の中央を通過後)、または、L2<0
運転条件:V2<最低速度(例えば、20[km/h])(表示条件を満足しなくなってからの二当車22の速度)。このときV2は、V2≦20[km/h]であってもよい。
交差点26の中央から二当車22の検知開始位置までの距離:Ls[m]
二当車22の速度:V2=60[km/h]
二当車22の設計減速度:α2=3[m/s2]
二当車22が交差点26の中央に到達するまでの時間:T2=Tp2+Td2=5.2[sec]
とすると、
Ls=V22/2α2+V2T2≒133[m]
本実施形態において、安全運転支援の情報対象区間は、交差点26から優先道路27の上流方向であって、車両検知センサ20である画像センサが車両検知可能な区間である。
二当車22の車速:V2(60[km/h])
二当車22から交差点26の中央までのセンサ検出距離:L2[m]
一当車23の車両反応時間:Tp1=3.2[sec]
一当車23のディスプレイ反応時間:Td1=0.5[sec]
一当車23による交差点26の中央までの空走時間:T1=Tp1+Td1=3.5[sec]
一当車23の設計加速度:α1[m/s2]
一当車23が交差点26を通過する時間:T0=2[sec](普通車)、4[sec](大型車)
とすると、HMI情報提供の各条件は以下のようになる。
としたとき、
判定条件:Tc2≦max(T1、T0)、または、Tc2<max(T1、T0)
となる。ここで、交差点26に複数のセンサ領域がある場合は、短い方のTc2によって二当車22の接近を判定する。
二当車22が交差点26の中央に到達するまでの距離:Lc2=L2[m]
としたとき、
判定条件:Lc2≦max(1/2α12T1、1/2α12T0)、または、Lc2<max(1/2α12T1、1/2α12T0)
となる。
ブレーキ:OFF(ブレーキを掛けていない)
一当車23の車速:最低速度(例えば、20km/h)未満
とする。なお、情報表示条件の成立後、ブレーキがONからOFFに解除されると再度情報を表示するようにしてもよい。
時間条件:二当車22の最後尾車両のTc2+交差点通過余裕時間[sec]後とする。ここで、例えば、交差点通過余裕時間=0.5[sec]であってもよく、T0経過後であってもよい。
位置条件:交差点26の通過後
速度条件:V1>最低速度(例えば、20[km/h])、または、V2≧最低速度であってもよい。
Claims (7)
- 交通情報を取得する通信手段と、
対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、
基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、
前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか消去するかを判断する情報提供判断手段と、
前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むHMI(Human Machine Interface)情報の出力を制御するHMI情報出力制御手段と、
を備え、
前記情報提供判断手段は、前記対象車両が走行している道路が優先道路または前記優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部と、前記対象車両と前記交差点で交差する移動体と前記対象車両とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部と、前記対象車両と前記移動体とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部と、前記対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部とを含み、
前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか消去するかを判断し、
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記非優先道路を走行している前記移動体が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記HMI情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記HMI情報として出力することを特徴とする、情報提供装置。 - 前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記非優先道路を走行している前記移動体が一旦停止した後に等加速度で発進して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記HMI情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記HMI情報として出力することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。 - 前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記優先道路を走行していると判定する場合において、
前記HMI情報出力制御手段は、前記HMI情報の表示後、前記時間条件判定部での所定の時間条件、前記距離条件判定部での前記交差点までの距離条件、前記運転条件判定部での前記対象車両の速度条件を用いることによって前記HMI情報を消去することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。 - 前記道路条件判定部が前記対象車両が前記非優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記優先道路を走行している前記移動体が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記HMI情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記HMI情報として出力することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。 - 前記道路条件判定部が前記対象車両が前記非優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が一時停止後に再発進し、かつ所定の速度未満で走行していると判断すると、
前記HMI情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記HMI情報として出力することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。 - 前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記非優先道路を走行していると判定する場合において、
前記HMI情報出力制御手段は、前記HMI情報の表示後、前記時間条件判定部での所定の時間条件、前記距離条件判定部での前記交差点までの距離条件、前記運転条件判定部での前記対象車両の速度条件を用いることによって前記HMI情報を消去することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。 - 通信手段が交通情報を取得するステップと、
センサ手段が対象車両の車両情報を取得するステップと、
パラメータ管理手段が基準となるパラメータ情報を管理するステップと、
情報提供判断手段が前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか消去するかを判断するステップと、
HMI情報出力制御手段が前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むHMI情報の出力を制御するステップと、
前記情報提供判断手段が情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップは、道路条件判定部が前記対象車両が走行している道路が優先道路または前記優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定するステップと、時間条件判定部が前記対象車両と前記交差点で交差する移動体と前記対象車両とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定するステップと、距離条件判定部が前記対象車両と前記移動体とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定するステップと、運転条件判定部が前記対象車両の動作状態を判定するステップとを含み、前記情報提供判断手段が前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか消去するかを判断し、
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記非優先道路を走行している前記移動体が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記HMI情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記HMI情報として出力することを特徴とする、情報提供方法。
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