JP4221707B2 - 車両用情報提供装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用情報提供装置、すなわち、離散的に配置されたＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)による受信情報を使用するＡＨＳ（走行支援システム:Advanced Cruise-Asist Highway Systems）において、車両側に搭載されて走行支援、特に右折衝突防止支援のためにドライバーに情報を提供する車両用情報提供装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車交通は、年間約１００万件におよぶ交通事故や約９０００人におよぶ交通事故死者の発生という、安全性に関する課題を抱えている。道路交通は自動車と道路の状態が深く関わっており、この課題を克服するには自動車と道路の両面から構成する路車協調型安全走行支援システムが有効な解決策となる。昨今の情報通信技術などのめざましい発展により、逐次変化する道路情報や自動車情報を取得して、ドライバーに報知する走行支援システムが開発されてきた。
【０００３】
図１１は、現在の自動車１２０の運転を支援する種々の情報インフラを示す図である。例えば、ＧＰＳ１２１は衛星からの自動車１２０の現在位置を緯度／経度で報知する。インターネット１２２を介しては地図情報や催し情報などのナビ表示に使用される情報が通知される。ＤＳＲＣ１２３は、道路情報、交差点情報、見通し不良情報などを通知する。
【０００４】
走行支援システムの１つに、ＡＨＳと呼ばれる走行支援道路システムがある。ＡＨＳは、交通情報全般を通知するＶＩＣＳとは違って、交差点やカーブなどの特に注意の必要な特定場所に配置されたセンサやカメラなどから詳細な道路及び人や車の情報を得て、連続的あるは離散的に配置されたＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)を介して情報を得て、ドライバーに種々のサービスを提供するシステムである。ＡＨＳによる支援サービスには、前方障害物衝突防止、カーブ進入危険防止、車線逸脱防止、接近時／発進時の出会い頭衝突防止、右折衝突防止、横断歩道歩行者衝突防止、路面情報提供、前方停止車両・低速車両情報提供などがある。
【０００５】
これらの支援サービスの内で、右折衝突防止支援サービスの例を図１２に示す。交差点に差し掛かった車において、ナビによって右折が指示されている場合には、ナビ画面に右折を指示する画面１３１が表示され「300m先、右方向です」１３１ａと音声指示される。交差点に近付くと向い車線の直進車の情報を得て、直進車が交差点に接近している場合は、直進車有りの画面１３２が表示され「ポ〜ン、直進車があります」１３２ａと音声警告がされる。交差点に入ると右側の横断歩道の歩行者情報を得て、歩行者が横断中であれば歩行者有りの画面１３３が表示され「ポ〜ン、歩行者がいます」１３３ａと音声警告がされる。
【０００６】
このような対向直進車と横断歩道の歩行者との衝突防止支援を組合わせた右折衝突防止支援サービスを実現するＡＨＳのインフラシステムと車載システムの構成及び動作例が、特許文献１に記載されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９５（図２及び図３）
【発明の解決しようとする課題】
しかしながら、右折衝突防止支援サービスにおいて、対向車の状態は車の追い越しや２輪車などのすり抜け車両のすり抜けにより刻々と変化しており、上記従来の支援サービスは、交差点に近付いてドライバーが右折操作に集中して以降の対向車の状態変化が十分に反映するものではなかった。従って、前の対向車の状態から右折操作の判断をすると、追い越し車やすり抜け車両との衝突が発生する危険が高くなる。
【０００８】
本発明は、かかる問題点に鑑み、ＡＨＳ基地局からの情報に基づいて追い越し車両やすり抜け車両との衝突を防止可能な右折衝突防止支援サービスを実現する車両用情報提供装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明の車両用情報提供装置は、インフラ制御装置から対向車情報を受信し、交差点右折前に対向車情報をドライバーに提供する車両用情報提供装置であって、対向車の並び方をディスプレイ表示する表示手段と、該表示手段に対向車の並び方をディスプレイ表示した後に、前記対向車情報に含まれる複数の対向車の位置及び速度の情報に基づいて、先頭対向車を追い越した後方対向車又はすり抜けた後方対向車が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記後方対向車が存在すると判定した場合に、追い越し又はすり抜けが発生したことをドライバーに報知する一方、前記後方対向車の交差点までの到達時間がしきい値時間よりも短い場合は前記報知を行わない報知手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に従って、本発明の車両用情報提供装置の実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
＜本実施形態の車両用情報提供装置の構成例＞
図１は、本実施形態の車両用情報提供装置を含むＡＨＳの構成例を示す図である。
【００１４】
破線中が本実施形態の車両用情報提供装置となる車載システムである。１０は、ＡＨＳの車載側を制御するＡＨＳ車載ＣＰＵであり、図示しないがプロセッサ以外にメモリなども含むコンピュータを示している。ＡＨＳ車載ＣＰＵ１０は、本実施形態で実行される処理部として、ＡＨＳ基地局からの対向車情報を受信する対向車情報受信部１０ａと、表示装置に交差点付近の対向車情報を表示してドライバーに知らせる対向車情報表示部１０ｂと、対向車情報から追い越しが行われたか否かを判定する追越検出部１０ｃと、追い越しがあった場合にそれをドライバーに報知する追越報知部１０ｄと、追い越しの報知をドライバーの運転操作のジャマになる場合に禁止する報知禁止部１０ｅとを有する。
【００１５】
１１は運転中の車の車速を計測する車速センサ、１２はドライバーのブレーキ操作を検知するブレーキＳＷ、１３はドライバーのアクセル操作を検知するアクセルペダルセンサ、１４はナビゲーションや本実施形態の対向車情報の表示などをする例えばＬＣＤ等の表示装置、１５は本実施形態での追い越し等の対向車状態の変化を報知するために使用されるスピーカである。
【００１６】
１６は車載アンテナ１７を介してインフラ情報を受信する路車間通信機、１７は車載アンテナであり、路上のセンサやカメラ等のインフラセンサ２２からの情報に基づきＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０が作成した対向車及び道路情報を、路側アンテナ２１を介して受信する。
【００１７】
以上が、本実施形態に関連する重要な構成要素であるが、図１では、自車の位置認識のためのＧＰＳや交通情報報知用のＶＩＣＳなどは煩雑さを避けるために省いている。
【００１８】
＜交差点における右折用のＡＨＳ情報の例＞
図２は、本実施形態を適用可能なＡＨＳの交差点付近における構成を例示する図である。図２に示すＡＨＳは、交差点における自車両の右折（右折待ちを含む）に際して、対向道路を走行する対向車との衝突防止を支援するシステムである。
【００１９】
図２に示す構成には、信号機の設置された少なくとも片側１車線の道路Ｒ１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点２３と、道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両（対向車両）Ｖ２の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ２２と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側（走行道路側）と対向車線側（対向道路側）の両路側に対角線上に設置された２つの路側アンテナ２１とが設けられている。
【００２０】
ここで、道路Ｒ１は、自車両Ｖ１が走行する走行車線を含む走行道路と、対向車両Ｖ２が走行する少なくとも１つの車線（対向車線）を含む対向道路とからなる。
【００２１】
基点２３は、固有の識別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述する）とを、自車両Ｖ１に搭載された基点検出器による検出が可能に保持されており、自車両Ｖ１は、この基点２３を通過したことを基点検出器により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点２３から取得する。
【００２２】
また、基点２３は、当該基点２３から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点２３から交差点への走行距離は、路側アンテナ２１による提供情報受信区間Ａ１を特定するための基準となる。
【００２３】
車両検出センサ２２は、交差点内の中間地点付近（地点Ｚ）から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１の対向道路に存在する他車両（対向車両）Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、並びに車種情報などを検出してＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０に送信する。
【００２４】
ここで、交差点内の中間地点付近である地点Ｚは、本実施形態において、対向車両の交差点への到達予想時間Ｔの基準位置（Ｔ＝０、Ｌ＝０）である。
【００２５】
路側アンテナ２１は、上記基点２３と同様に固有の識別情報（以下、提供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点ＩＤを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、車両検出センサ２２によって検出された他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点及びその周辺の勾配の状態、車線幅、車線数など）に関する情報を、上記提供情報受信区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）する。
【００２６】
尚、前記の道路形状に関する情報は、路側アンテナ２１を介して入手するのではなく、例えば自車両Ｖ１に搭載されたところの、道路地図の表示や経路誘導に際して参照される地図情報データベースから入手しても良い。
【００２７】
即ち、提供情報受信区間Ａ１において、自車両Ｖ１に搭載された路車間通信機１６は、路側アンテナ２１から送出された基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報（以下、これらを総称して提供情報と称する）を受信し、ＡＨＳ車載ＣＰＵ１０は、受信した提供情報に基づいて、表示装置１４及び／またはスピーカ１５を利用して、自車両Ｖ１の乗員に対する情報提供（情報提示）のための制御処理を行なう。この情報提示には、表示装置１４を利用した画像や文字表示の他に、スピーカ１５からの音声メッセージや警告音の出力などが含まれる。
【００２８】
また、本実施形態において、ＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０（路側アンテナ２１）は、上記の提供情報を、他車両Ｖ２が走行する対向道路の所定検出範囲Ｂ１を構成する車線毎に提供することができ、更に、当該所定検出範囲Ｂ１内の同一車線上において前後して複数の車両が存在する場合には、他車両Ｖ２に関する情報として、所定の台数分まで提供可能であるものとする。
【００２９】
更に、本実施形態において、ＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０（路側アンテナ２１）は、当該所定検出範囲Ｂ１内の同一車線上における個々の他車両Ｖ２の横位置（例えば路肩からの離間距離）を提供することができるものとする。
【００３０】
尚、上記システムにおいては、図２に示す場合とは反対に、他車両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他車両Ｖ２は対向道路を走行する自車両Ｖ１の提供情報を路側アンテナ２１から受信することになる。
【００３１】
又、ＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０からの対向車及び道路情報は、提供情報受信区間Ａ１（交差点内及び交差点手前３０ｍ）では１００ｍｓ毎に継続して送信されているが、この情報が必要なのは右折車のみであるので、一般には右ウインカの点滅指示を検出して対向車及び道路情報の受信の開始時期としている。又、情報サービスの終了は、サービス開始からの走行距離で行っている。
【００３２】
ＡＨＳから右折車が受信する対向車及び道路情報には、特に本実施形態で使用される情報としては、交差点形状、接近車両（対向車）の位置，速度さ、走行レーン、すり抜け車両（二輪対向車）の位置，速度、走行レーンの情報が含まれている。又、情報更新周期は１００ｍｓで、位置情報は１ｍ刻みである。更に、ＡＨＳの特徴として、処理遅延時間が０．３ｍｓで、受信距離は１ｋｍ以内である。
【００３３】
尚、交差点形状については、自車の有する交差点情報データベースや、他の通信情報として送られてくる交差点情報を使用してもよい。
【００３４】
＜本実施形態での対向車情報の表示例＞
図３〜図６は、本実施形態での対向車情報の表示例のいくつかを示す図である。この例では、表示装置１４の表示画面１４１が、ナビゲーション表示領域１４１と対向車情報表示領域１４２とからなる場合を記載したが、これに限定されることはない。例えば、全画面を対向車情報表示に切換えても、ピクチャー・イン・ピクチャー表示であってもよい。
【００３５】
図３は、各車線の先頭の対向車の位置を矢印１４３，１４４で表示する例である。表示形状は矢印に限定されず車形などであってよい。図４は、各車線の先頭の対向車の交差点への到達時間を矢印１４５，１４６の長さで表わした例である。図５は、各車線の先頭の対向車の交差点への到達時間を比較し、最初に交差点に到達すると思われる車両の車線に到達時間に対応する長さの矢印１４７を表示する例である。図６は、図５の後に追越し車両が最初に交差点に到達すると思われる場合に、前の最先到達車両１４８と共に現在の最先到達車両１４９を表示する例である。
【００３６】
＜本実施形態の追越し又はすり抜けの報知例＞
追越し又はすり抜け車両があった場合の報知例を以下に示す。
【００３７】
報知の方法としては、音声による報知、音（例えば電子音）による報知、表示による報知が考えられる。音声による報知としては、例えば、「追越車両です」、「すり抜け車両です」、「すり抜け二輪車です」、「二輪車です」などや、対向車の並び方がどのように変化したのかを音声報知する「右側からすり抜け車両です」、「左側から追越車両です」がある。
【００３８】
音による報知は、警告的であり音声などよりも緊急性の高い場合に有利であり、例えば暴走車や緊急車両の接近などの場合は停止の警告音を発するのが望ましい。又、表示による報知としては、図６のような矢印や、アイコンの点滅、色の変更などが考えられるが、表示による報知はあくまでドライバーが右折のハンドル操作を開始する前や交差点中で停止した後などであり、右折のハンドル操作開始後はドライバーは対向車線や横断歩道を直視しながら運転する必要があり、緊急性がある場合には音や音声による報知が好ましい。
【００３９】
＜本実施形態で追越し又はすり抜けの報知を禁止する例＞
上記では、追越し又はすり抜けの報知を示したが、車やドライバーの状況によっては無駄な報知や不必要な報知、あるいは運転操作を妨害したりドライバーを躊躇させたり、運転操作に悪影響を与える場合がある。本実施形態では、これら無駄な報知や不必要な報知、あるいは運転操作に悪影響を与える場合は、追越し又はすり抜けの報知を禁止するように制御する。尚、以下では、追越車両について説明するが、する抜け車両についても同様である。
【００４０】
例えば、最先頭の対向車が交差点内に入ったために、交差点に最初に到達する対向車が変化した場合は、実際には対向車の配列が変わったわけではないので、追越し又はすり抜けの報知はしない。又、対向車の位置あるいは交差点に到達する時間が変化したとしても、その変化が最先頭でないのであればその報知は返って運転のジャマである。従って、この場合には報知しない。又、最先頭あるいは交差点に最初に到達する対向車が、交差点から所定距離あるいは所定時間内に入っている場合は、右折を止めて停止することが求められており、追越し又はすり抜けの報知は無駄な運転のジャマになるので報知しない。
【００４１】
ここでは、３つの例を上げたが、例えば既に右折を決断した（頭出し後にアクセルを踏んだ）後は報知しないなど、これらの例は、ドライバーが停止が右折実行かを決断操作した後、あるいは対向車の変更が右折の停止／実行の決断にための有用な情報とならない場合に、報知を禁止しようとするものであり、これらの例に限定されるものではない。
【００４２】
＜本実施形態の車両用情報提供装置の動作手順例＞
図７は、本実施形態の車両用情報提供装置の動作手順例を示すフローチャートである。図７のフローチャートに入るのは、例えば、自車が図２の提供情報受信区間Ａ１に入った後、片道複数車線の場合は右端の車線を走行していて右ウインカを点滅指示している場合である。尚、図７では追越しを例に説明するがすり抜けの場合も同様であり、先頭という言葉は交差点へ最初に到達すると読み替える。
【００４３】
まず、ステップＳ８１で、ＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０が作成した対向車及び道路情報を、路側アンテナ２１、車載アンテナ１７、路車間通信機１６を介して受信する。ステップＳ８２では、対向車の内のＡ車とＢ車（１００ｍｓ前にはＡ車がＢ車の前、あるいはＡ車がＢ車より先に交差点に到達すると計算されている場合）の位置、速度を取得する。ステップＳ８３で、上記位置と速度の情報からＢ車とＡ車の順序が変わった（Ｂ車がＡ車を追越した、あるいはＢ車の交差点到達時間がＡ車より早くなった）か否かを判定する。
【００４４】
判定結果で追越しが判明すれば、ステップＳ８６に飛んで追越しの報知処理を行う。追越しがなければステップＳ８４でＢ車の速度ＶBとＡ車の速度ＶAを比較する。Ｂ車の方が所定速度Ｖthを越えてＡ車より速ければ、Ｂ車の追い越しが確実であると判断され１００ｍｓ後の次の情報を待たずに緊急に追越しの報知をする必要があるので、ステップＳ８５に進んで報知タイミングを早めるように設定して、ステップＳ８６で報知処理を行う。この場合の報知は、緊急音としても良い。Ｂ車の速度とＡ車の速度との差が所定速度Ｖth以下であれば、報知処理を行わない。
【００４５】
尚、図７の処理は、Ａ車とＢ車を順次に変更して全ての間で行ってもよいが、右折に関連するのは各車線の先頭車両の前後であることが多いので、各車線の先頭車両の関係のみでも構わない。あるいは、車線変更して追越しを行う場合も考えられるので各車線の先頭車両から２台、あるいは先頭から順に車線数の倍の台数までの関係を判定するなども考えられる。
【００４６】
又、ＡＨＳからの受信は１００ｍｓ毎なので、５０ｋｍで走っていた場合は約１．４ｍの前進であり、Ａ車とＢ車が異なる組合わせになることは考えられない。しかし、さらに高速で追越し／すり抜けを行う車があったとしても、先頭あるいは交差点へ最初に到達することを判定すれば良いので、車を特定する必要はない。
【００４７】
図８は、図７のステップＳ８６の報知処理の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
まずステップＳ８６１で、Ｂ車がすり抜け車両か否かを判定する。すり抜け車両でない場合はステップＳ８６２に進んで、Ｂ車がＡ車の右側車線か否かが判定される。Ｂ車が右車線なら、ステップＳ８６３で「右側から追越し車両です」と発声される。Ｂ車が左車線なら、ステップＳ８６４で「左側から追越し車両です」と発声される。
【００４９】
ステップＳ８６１の判断ですり抜け車両の場合は、ステップＳ８６５でＢ車がＡ車の右側に居るか否かが判定される。Ｂ車が右側なら、ステップＳ８６６で「右側からすり抜け車両です」と発声される。Ｂ車が左側なら、ステップＳ８６７で「左側からすり抜け車両です」と発声される。
【００５０】
図９は、図７のステップＳ８６の報知処理での報知を禁止する手順例を示すフローチャートである。尚、図９では、各分岐ステップを優先順に並べたが、１つや２つの分岐であっても、異なる順序であっても、さらに前述した他の分岐を追加してもよい。
【００５１】
ステップＳ８７１では、Ａ車が交差点内に入ったか否かを判定する。Ａ車が交差点内に入った場合は、Ｂ車が先頭になった理由が追い越しではないので、追い越しの報知はしない。ステップＳ８７２では、Ｂ車が最先頭か否か（交差点への最短時間が否か）を判定する。最先頭でなければ右折にとって障害とは思われないので報知しない。尚、ステップＳ８７２は、図７の処理を先頭に限定すれば必要ない。ステップＳ８７３では、追い越した（あるいは交差点へ最短時間となった）Ｂ車の交差点までの到達時間が、しきい値Ｔthより短いか否かが判定される。短い場合は、右折の中止が当然であるので、無駄な報知はしない。これらの条件を全て、あるいはいくつかをクリアした場合に、ステップＳ８７４で図８のような報知を行う。
【００５２】
＜本実施形態の車両用情報提供装置の動作変形例＞
図１０は、本実施形態の車両用情報提供装置の動作変形例を示すフローチャートである。
【００５３】
図１０でステップＳ８１からＳ８６は、図７〜図９と同様である。図１０では、ステップＳ８６の報知処理の前に、ステップＳ９０で右折可能な状況か否かを過去のドライバーの運転履歴から判定する。右折可能な状況であれば報知処理を行うが、既に右折可能でない状況であれば報知処理は無駄であると共に、表示の場合は目ざわり、音や音声での報知の場合は耳ざわりでもあるので、報知はしない。
【００５４】
この場合の右折可能な状況か否かの過去のドライバーの運転履歴からの判定は、過去の運転履歴をドライバー単位で記録し、ドラーバーが右折可能と判断して発信した時の余裕時間（先頭対向車の交差点に到達するまでの時間）の履歴に基づいて、ドライバーの右折しきい値を設定して、先頭対向車の交差点に到達するまでの時間がしきい値以下であれば、報知は禁止する。しきい値以上であれば右折操作をすると判断して、報知を行う。尚、上記右折発進の判定は、ブレーキＳＷやアクセルペダルなどの運動操作量から判断する。
【００５５】
【発明の効果】
本発明により、ＡＨＳ基地局からの情報に基づいて追い越しやすり抜けをドライバー報知することにより、追い越し車両やすり抜け車両との衝突を防止可能な右折衝突防止支援サービスを実現する。また、追い越し車両やすり抜け車両の交差点までの到達時間がしきい値時間よりも短い場合は報知を行わないことで、無駄な報知を排して運転操作を妨げることのない報知が可能である。
【００６０】
また、請求項４に係る発明によれば、前記しきい値時間をドライバーの過去の右折の運転履歴に基づいて設定することで、ドライバーに対応したきめ細かい報知が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の車両用情報提供装置を含むＡＨＳの構成例を示す図である。
【図２】交差点付近における右折に関するＡＨＳ情報について説明する図である。
【図３】各車線の先頭の対向車の位置を矢印で表示する例を示す図である。
【図４】各車線の先頭の対向車の交差点への到達時間を矢印の長さで表わした例を示す図である。
【図５】各車線の先頭の対向車の交差点への到達時間を比較し、最初に交差点に到達すると思われる車両の車線に到達時間に対応する長さの矢印を表示する例を示す図である。
【図６】図５の後に追越し車両が最初に交差点に到達すると思われる場合に、前の最先到達車両と共に現在の最先到達車両を表示する例を示す図である。
【図７】本実施形態の車両用情報提供装置の動作手順例を示すフローチャートである。
【図８】図７のステップＳ８６の報知処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図７のステップＳ８６の報知処理での報知を禁止する手順例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態の車両用情報提供装置の動作変形例を示すフローチャートである。
【図１１】現在の自動車１２０の運転を支援する種々の情報インフラを示す図である。
【図１２】右折衝突防止支援サービスの従来例を示す図である。

Claims (3)

1. インフラ制御装置から対向車情報を受信し、交差点右折前に対向車情報をドライバーに提供する車両用情報提供装置であって、
   対向車の並び方をディスプレイ表示する表示手段と、
   該表示手段に対向車の並び方をディスプレイ表示した後に、前記対向車情報に含まれる複数の対向車の位置及び速度の情報に基づいて、先頭対向車を追い越した後方対向車又はすり抜けた後方対向車が存在するか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段が前記後方対向車が存在すると判定した場合に、追い越し又はすり抜けが発生したことをドライバーに報知する一方、前記後方対向車の交差点までの到達時間がしきい値時間よりも短い場合は前記報知を行わない報知手段とを有することを特徴とする車両用情報提供装置。
2. 前記報知手段は、追い越し又はすり抜けが発生したことを音声で報知することを特徴とする請求項１記載の車両用情報提供装置。
3. 前記しきい値時間は、ドライバーの過去の右折の運転履歴に基づいて設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用情報提供装置。

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