JP4747963B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、逆走状態を検出して逆走状態による危険を回避させる車両用運転支援装置に関する。

従来から、車両検出設備、路側保持道路データベース、路側情報処理設備、通信設備を有する路側設備と、車載受信設備、車載情報処理設備、車載通知設備を有する車載設備を具備し、前記路側設備は、車両検出設備が監視範囲内で誤進入車両を検出し、情報処理設備が前記車両検出設備からの情報と、監視範囲を含む周辺道路の線形、車線毎の性質のデータを有する路側保持道路データベースからの情報を統合処理して、反対車線や進入禁止道路に誤進入しかけている誤進入車両の有無を判断し、これにより生成した誤進入車両の情報を通信設備から通信により誤進入車両に提供し、前記車載設備は、路側設備からの情報を車載受信設備により受信し、車載情報処理設備でこの受信した情報を処理したうえ、車載通知設備から運転者に音声や表示により情報を通知することを特徴とする誤進入防止支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−２８８６９７号公報

しかしながら、上述の従来技術は、逆走しかけている車両に対して運転支援を行うことで逆走を未然に防ぐものであるので、その後に逆走状態になった場合の運転支援について何ら考慮していない。

そこで、本発明は、逆走状態になった場合の運転支援を適切に行うことができる車両用運転支援装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、第１の発明は、道路情報を取得する道路情報取得手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記道路情報取得手段により取得した道路情報と前記自車位置検出手段により検出した自車位置とに基づいて、自車が、道路を正規の走行方向に対して逆方向に走行している逆走状態であるか否かを判定する逆走状態判定手段と、
前記道路情報取得手段により取得した道路情報に基づいて、道路に中央分離帯が存在するか否かを判定する中央分離帯判定手段と、
前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合において、前記中央分離帯判定手段により、前記逆走状態判定手段により自車が逆走状態であると判定された道路に、中央分離帯が存在すると判定された場合に、自車を路肩側に寄せるように又は自車を路肩側に寄せて停止させるように報知又は車両制御を行う運転支援手段とを備えることを特徴とする。

第２の発明は、道路情報を取得する道路情報取得手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記道路情報取得手段により取得した道路情報と前記自車位置検出手段により検出した自車位置とに基づいて、自車が、道路を正規の走行方向に対して逆方向に走行している逆走状態であるか否かを判定する逆走状態判定手段と、
前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合に、自車を路肩側又は道路左側に寄せるように又は自車を路肩側又は道路左側に寄せて停止させるように報知又は車両制御を行う運転支援手段とを備えることを特徴とする。

上記各発明において、好ましくは、前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合に、車外に対してその旨を知らせる車外報知手段を備える。

本発明によれば、逆走状態になった場合の運転支援を適切に行うことができる車両用運転支援装置が得られる。

以下、図面を参照して、幾つかの実施例に分けて、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明の実施例１に係る車両用運転支援装置の主要構成を示すシステム構成図である。本実施例の車両用運転支援装置１００は、制御ＥＣＵ１１０を中心として構成されている。

制御ＥＣＵ１１０は、ハードウェア構成としては、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成されている。

制御ＥＣＵ１１０には、地図データベース１４０が接続される。地図データベース１４０には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報や、隣接するノードを接続するリンク情報等の各種道路情報が含まれている。また、道路情報としては、各リンクの車線数、中央分離帯の有無を含み、更に、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報、各リンクの制限速度、一時停止線、駐車禁止区域、信号機の有無、踏み切りの有無、追い越し禁止区間、一方通行、スクールゾーン、Uターン禁止、事故多発地点情報等を含んでよい。

制御ＥＣＵ１１０には、自車位置検出手段１３０が接続される。自車位置検出手段１３０には、ＧＰＳアンテナ１３２が接続されている。自車位置は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナ１３２を介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、自車位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。自車位置は、また、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、地図データベース１４０内の地図データを用いて適宜補正されてよい。このようにして導出される自車位置情報は、演算周期毎に、制御ＥＣＵ１１０に供給される。

制御ＥＣＵ１１０には、表示装置１６０が接続される。表示装置１６０は、例えば液晶ディスプレイで構成され、車室内の適切な場所、好ましくは乗員(特に運転者)がそこの表示される画像ないし映像を視認しやすい場所に配置される。表示装置１６０は、典型的には、インストルメントパネルの上部や前面に配置される。表示装置１６０は、後述の地図表示の他、ＴＶなどのメディアを映像出力するものであってもよいし、各種車載機器の操作画面を表示するものであってもよい。表示装置１６０の表示状態は、制御ＥＣＵ１１０により制御される。

制御ＥＣＵ１１０には、走行誘導手段１５０が接続される。走行誘導手段１５０は、車両の向きを変化させるステアリング装置を制御する電動ステアリング制御手段や、車両の駆動力を発生させる駆動装置(例えば、エンジンや駆動モータ)を制御する駆動力制御手段や、車両の制動力を発生させるブレーキ装置を制御する制動力制御手段を含んでよい。走行誘導手段１５０は、制御ＥＣＵ１１０からの指令に応じて、後述の如く、車両の走行誘導制御を実行する。

制御ＥＣＵ１１０は、図１に示すように、主なる機能部として、道路情報取得部１１２、逆走状態判定部１１４、中央分離帯判定部１１６、逆走時制御部１１８、及び、報知部１２０を備える。

図２は、制御ＥＣＵ１１０の各部１１２，１１４，１１６，１１８及び１２０により実現される主要な処理を示すフローチャートである。尚、以下の処理の前提として、制御ＥＣＵ１１０には、最新の自車位置情報が随時供給されているものとする。

ステップ１０では、道路情報取得部１１２は、必要な道路情報を、地図データベース１４０から取得する。道路情報取得部１１２は、外部の情報提供センター等の路側の施設から同様の道路情報を、無線通信を介して取得してもよい。取得する道路情報は、自車位置を基準とした所定エリア内の道路に関する道路情報であってよい。

ステップ１２では、逆走状態判定部１１４は、自車位置検出手段１３０からの自車位置情報と、道路情報取得部１１２から得た道路情報とに基づいて、自車が交差点に進入した否かを判定する。交差点への進入形態は、右左折を伴う進入のみならず、直進による進入をも含んでよい。これは、直進による進入の場合にも、対向車線を逆走する可能性があるからである。自車が交差点に進入したと判定された場合には、ステップ１４に進む。

ステップ１４では、逆走状態判定部１１４は、自車位置検出手段１３０からの自車位置情報と、道路情報取得部１１２から得た道路情報とに基づいて、自車の走行車線を検出する。例えば、逆走状態判定部１１４は、交差点進入後の道路の車線情報と、幅員情報とに基づいて、自車位置が道路内のどの車線位置に存在するかを判定することで、自車の走行車線を検出してよい。この際、逆走状態判定部１１４は、図示しない周辺環境を撮像するカメラ(前方監視カメラやバックカメラ)の画像情報(例えば、道路区画線の画像認識結果)に基づいて、自車と道路との位置関係を認識し、自車の走行車線を検出してもよい。

ステップ１６では、逆走状態判定部１１４は、自車の走行車線に基づいて、自車が、道路を正規の走行方向に対して逆方向に走行している逆走状態であるか否かを判定する。即ち、自車が交差点進入後、現に道路を逆走しているか否かを判定する。各道路の正規の進行方向は、例えば、道路情報に基づいて判断されてもよいし、或いは、日本の場合には、左側通行という既知の交通規則を用いて推定してもよい。また、逆走状態であるか否かは、周辺環境を撮像するカメラの画像情報（例えば、道路上に描かれた道路標識）に基づいて判定されてもよい。例えば、正規の進行方向を表す矢印標識や速度標識の向きが自車の進行方向と逆の場合に、自車が逆走状態であると判定してもよい。自車が逆走状態であると判定した場合には、ステップ１８に進む。自車が逆走状態でないと判定した場合には、今回の交差点では逆走することが無かったと判定して、ステップ１０に戻り、必要に応じて、ステップ１０にて道路情報を新たに取得する。

ステップ１８では、報知部１２０は、表示装置１６０を介して、自車の運転者に対して警告を実行する。例えば、報知部１２０は、表示装置１６０上に、「逆走状態注意」といった趣旨のメッセージを表示させてもよい。報知部１２０は、表示装置１６０上での映像による警告に代えて又はそれに加えて、音声による警告や、振動や刺激による警告を実行することとしてもよい。

ステップ２０では、中央分離帯判定部１１６は、道路情報取得部１１２から得た道路情報に基づいて、交差点進入後の道路に中央分離帯が存在するか否かを判定する。交差点進入後の道路に中央分離帯が存在するか否かの判定には、補助的に、周辺環境を撮像するカメラの画像情報が用いられてもよい。交差点進入後の道路に中央分離帯が存在する場合には、ステップ２２に進み、それ以外の場合には、ステップ２４に進む。

ステップ２２では、報知部１２０は、路肩誘導処理を実行する。即ち、報知部１２０は、自車を路肩側に寄せるように又は自車を路肩側に寄せて停止させるように報知する。この報知は、上述の警告と同様、「逆走状態にあるので、速やかに路肩に車を寄せて停止してください」といった趣旨のメッセージを映像及び／又は音声により出力することで実現されてもよい。或いは、ハンドルの操作態様（タイミング）や速度等を具体的に案内してもよい。

尚、本ステップ２２の処理の実行中、逆走時制御部１１８が、走行誘導手段１５０と協働して、自車を路肩側に寄せるように又は自車を路肩側に寄せて停止させるように車両制御を行うこととしてもよい。この車両制御は、例えば逆走状態で車速が大きくならないように、制動力を強めたり（自動制動やブレーキアシスト）、駆動力を弱めたり(燃料噴射量の制限等による加速の制限)してもよい。また、周辺の車両(特に、自車に向かって走行してくる車両)の走行状態が、例えば車車間通信やカメラ、レーダー等で認識可能である場合には、適切なタイミングで、路肩側へ車両が向かうように操舵タイミングや操舵量を案内することとしてもよい。この操舵支援は、例えば自動的な操舵(運転者による操舵に無関係にステアリング装置を作動させるもの)であってもよいし、或いは、路肩側に向かう方向の操舵に対しては操舵反力を小さくし、逆の中央分離帯に向かう方向の操舵に対しては操舵反力を大きくするものであってよい。

ステップ２４では、報知部１２０は、道路左側への誘導処理（道路左側誘導処理）を実行する。即ち、報知部１２０は、自車を道路左側に寄せるように又は自車を道路左側に寄せて停止させるように報知する。この報知は、上述の警告と同様、「逆走状態にあるので、速やかに道路左側に車を寄せて停止してください」といった趣旨のメッセージを映像及び／又は音声により出力することで実現されてもよい。或いは、ハンドルの操作態様（タイミング）や速度等を具体的に案内してもよい。同様に、本ステップ２４の処理の実行中、逆走時制御部１１８が、走行誘導手段１５０と協働して、自車を道路左側に寄せるように又は自車を道路左側に寄せて停止させるように車両制御を行うこととしてもよい。この場合の車両制御は、上記のステップ２２と同様の態様で実行されてよい。

ステップ２６では、報知部１２０は、自車が、路肩に停止するか、又は、適切に正規の走行車線に復帰するまで、上記ステップ１８の警告処理ないし上記ステップ２２，２４の誘導処理を、間欠的に又は連続的に継続する。

このように、本実施例によれば、交差点に進入する毎に、逆走状態を判定するので、効率的な判定を実現することができる。また、逆走状態が判定された場合には、警告処理と共に、各種誘導処理が実行されるので、運転者は、自車が逆走状態にあることに気が付いたときにも、慌てることなく、落ち着いて適切な対処を行うことが容易となる。また、中央分離帯の有無に応じて路肩誘導処理又は道路左側誘導処理が実行されるので、適切な退避位置に自車を案内することができる。例えば、図３に一連の自車の位置の履歴を示すように、運転者は、中央分離帯のある道路で誤って逆車線に進入した場合でも、警告処理及び路肩誘導処理により、安全に路肩まで車両を退避させて停止させることができる。

尚、本実施例においては、添付の特許請求の範囲における「運転支援手段」は、制御ＥＣＵ１１０の報知部１２０ないし逆走時制御部１１８により実現されている。

図４は、本発明の実施例２に係る車両用運転支援装置の主要構成を示すシステム構成図である。実施例２は、上述の実施例１に対して、主に、自車の逆走状態が検出された場合に車外に対してその旨を報知する構成を有する点が異なる。以下では、実施例２の特有の構成について詳しく説明し、上述の実施例１と同様であってよい構成については、同様の参照符号（１００番台を２００番台に変更）を付して説明を適宜省略する。

本実施例の車両用運転支援装置２００は、制御ＥＣＵ２１０を中心として構成されている。

制御ＥＣＵ２１０には、道路側設備検知器２４２が接続される。道路側設備検知器２４２は、地図データベース２４０と協働して、或いは、単独で、制御ＥＣＵ２１０の道路情報取得部２１２に対して、各種道路情報を提供する。

制御ＥＣＵ２１０には、ライト制御装置２７０が接続される。ライト制御装置２７０は、制御ＥＣＵと同様、マイクロコンピュータを中心に構成されてよい。ライト制御装置２７０は、自車の前方風景を照射するヘッドライト２８０を制御する。ヘッドライトの制御は、オン／オフの制御の他、光軸を通常の向きと上向き（ハイビーム）との間で連続的に切り替える制御（パッシング制御）を含む。

制御ＥＣＵ２１０は、図４に示すように、主なる機能部として、道路情報取得部２１２、逆走状態判定部２１４、中央分離帯判定部２１６、逆走時制御部２１８、報知部２２０、及び、車外報知部２２２を備える。

図５は、制御ＥＣＵ２１０の各部２１２，２１４，２１６，２１８，２２０及び２２２により実現される主要な処理を示すフローチャートである。尚、以下の処理の前提として、制御ＥＣＵ２１０には、最新の自車位置情報が随時供給されているものとする。また、図２と同様の処理については、説明を簡略化する。

ステップ３０では、道路情報取得部２１２は、必要な道路情報を、地図データベース２４０から取得する。

ステップ３２では、逆走状態判定部２１４は、自車位置検出手段２３０からの自車位置情報と、道路情報取得部２１２から得た道路情報とに基づいて、自車が交差点に進入した否かを判定する。

ステップ３４では、逆走状態判定部２１４は、自車位置検出手段２３０からの自車位置情報と、道路情報取得部２１２から得た道路情報とに基づいて、自車の走行車線を検出する。尚、道路側設備検知器２４２から得られる情報に、自車の走行車線に関する情報が含まれている場合には、当該情報を利用して自車の走行車線を検出してもよい。

ステップ３６では、逆走状態判定部２１４は、自車の走行車線に基づいて、自車が、道路を正規の走行方向に対して逆方向に走行している逆走状態であるか否かを判定する。自車が逆走状態であると判定した場合には、ステップ３８に進む。自車が逆走状態でないと判定した場合には、今回の交差点では逆走することが無かったと判定して、ステップ３０に戻り、次に到来しうる交差点への進入の検出に備えて、必要に応じて、ステップ３０にて道路情報を新たに取得する。

ステップ３８では、報知部２２０は、表示装置２６０を介して、自車の運転者に対して、逆走状態を認知させるための警告を実行する。

ステップ３９では、車外報知部２２２は、ライト制御装置２７０を介して、自車のヘッドライト２８０をオンにさせて、パッシング制御を行う。尚、本ステップ３９の処理の前から自車のヘッドライト２８０が既に点灯状態にある場合には、車外報知部２２２は、点灯状態を維持しつつ、パッシング制御を行う。また、本ステップ３９の処理の前にヘッドライト２８０が消灯状態にある場合には、車外報知部２２２は、単に自車のヘッドライト２８０をオンにさせるだけであってもよい。以下、本ステップ３９の処理を、「ヘッドライト２８０による車外報知処理」という。

ステップ４０では、中央分離帯判定部２１６は、道路情報取得部２１２から得た道路情報に基づいて、交差点進入後の道路に中央分離帯が存在するか否かを判定する。交差点進入後の道路に中央分離帯が存在する場合には、ステップ４２に進み、それ以外の場合には、ステップ４４に進む。

ステップ４２では、報知部２２０は、路肩誘導処理を実行する。即ち、報知部２２０は、自車を路肩側に寄せるように又は自車を路肩側に寄せて停止させるように報知する。本ステップ４２の処理の実行中、逆走時制御部２１８が、走行誘導手段２５０と協働して、自車を路肩側に寄せるように又は自車を路肩側に寄せて停止させるように車両制御を行うこととしてもよい。

続くステップ４３では、逆走時制御部２１８は、自車の走行状態を監視して、自車が路肩に停止したか否かを判断する。自車が路肩に停止した場合には、ステップ４８に進む。それ以外の場合には、ステップ４２に戻り、ヘッドライト２８０による車外報知処理や、路肩誘導処理ないし警告処理が継続的に実行されることになる。

ステップ４４では、報知部２２０は、道路左側への誘導処理（道路左側誘導処理）を実行する。即ち、報知部２２０は、自車を道路左側に寄せるように又は自車を道路左側に寄せて停止させるように報知を行う。本ステップ４４の処理の実行中、走行誘導手段２５０と協働して、自車を道路左側に寄せるように又は自車を道路左側に寄せて停止させるように車両制御を行うこととしてもよい。

ステップ４６では、逆走時制御部２１８は、自車の走行状態を監視して、自車が道路左側に停止したか否かを判断する。自車が道路左側に停止した場合には、ステップ４８に進む。それ以外の場合には、ステップ４４に戻り、ヘッドライト２８０による車外報知処理や、道路左側誘導処理ないし警告処理が継続的に実行されることになる。

ステップ４８では、報知部２２０は、継続的に実行していた各種処理（警告処理や、道路左側誘導処理ないし路肩誘導処理）を中止すると共に、ヘッドライト２８０による車外報知処理を中止する。これにより、ヘッドライト２８０が消灯されることになる。尚、元々ヘッドライト２８０が点灯されていた場合には、ヘッドライト２８０が元の点灯状態に戻されることになる。

このように、本実施例によれば、上述の実施例１と同様、交差点に進入する毎に、逆走状態を判定するので、効率的な判定を実現することができる。また、逆走状態が判定された場合には、警告処理と共に、各種誘導処理が実行されるので、運転者は、自車が逆走状態にあることに気が付いたときにも、慌てることなく、落ち着いて適切な対処を行うことが容易となる。また、中央分離帯の有無に応じて路肩誘導処理又は道路左側誘導処理が実行されるので、適切な退避位置に自車を案内することができる。

また、本実施例によれば、上述の如く、逆走状態が判定された場合には、ヘッドライト２８０による車外報知処理が実行されるので、周辺の車両の運転者が逆走状態にある自車の存在に容易に気が付くことができる。これにより、周辺車両と協調して、自車の逆走状態に起因した危険を防止することができる。

本実施例においては、上述の如く、ヘッドライト２８０の点灯及びパッシング制御により、周辺車両の運転者に対して、逆走状態にある自車を認知させているが、これに代えてまたは加えて、ヘッドライト２８０の点滅制御や、その他のライト（フォグランプ等）の点灯ないし点滅制御、ハザードランプの点灯制御、及び／又は、ホーン（クラクション）の間欠的又は連続的な吹鳴制御を実行してもよいし、或いは、車車間通信により関連する周辺車両に、自車が逆走状態にあり注意して欲しい旨を通知してもよい。或いは、路肩等の適切な場所に退避するまで、自車から、車車間通信により、自車に対して向かってくる周辺車両に対して、減速して欲しい旨を通知してもよい。或いは、路側の信号機と通信可能な場合には、自車に向かってくる方向に対する信号の色を赤（停止）にするように指令を送ってもよい。

尚、本実施例においては、添付の特許請求の範囲における「運転支援手段」は、制御ＥＣＵ２１０の報知部２２０ないし逆走時制御部２１８により実現されている。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例では、制御ＥＣＵ１１０，２１０の機能が一のＥＣＵにより実現されているが、同機能の一部又は全部が、他のＥＣＵ（例えばナビゲーションＥＣＵ）と協動して実現されてもよい。また、上述の実施例では、形式的に、制御ＥＣＵ１１０，２１０の主要な機能を各部（１１２，１１４，１１６，１１８及び１２０等）に分けて説明しているが、一の部の処理の一部又は全部が他の部により実現されてもよい。

また、上述の実施例では、報知部１２０、２２０が各種誘導のための報知を実行しているが、報知に代えて、逆走時制御部１１８，２１８による各種誘導処理のみが実行されてもよい。

また、上述の実施例は、自車が交差点に進入した後、逆走した場合における運転支援に関するものであるが、交差点以外の場面においても逆走状態が検出された場合には、同様の運転支援が実行されてもよい。また、上述の実施例による運転支援は、自車が交差点に進入して逆走状態になるのを未然に防ぐためのその他の運転支援と協働して実現されてもよい。

実施例１に係る車両用運転支援装置の主要構成を示すシステム構成図である。 制御ＥＣＵ１１０の各部１１２，１１４，１１６，１１８及び１２０により実現される主要な処理を示すフローチャートである。 路肩誘導処理に関連する一連の自車の位置の履歴を概略的に示す図である。 本発明の実施例２に係る車両用運転支援装置の主要構成を示すシステム構成図である。 制御ＥＣＵ２１０の各部２１２，２１４，２１６，２１８，２２０及び２２２により実現される主要な処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１００，２００ 車両用運転支援装置
１１０，２１０ 制御ＥＣＵ
１１２，２１２ 道路情報取得部
１１４，２１４ 逆走状態判定部
１１６，２１６ 中央分離帯判定部
１１８，２１８ 逆走時制御部
１２０，２２０ 報知部
１３０，２３０ 自車位置検出手段
１３２，２３２ ＧＰＳアンテナ
１４０，２４０ 地図データベース
１６０，２６０ 表示装置
２４２ 道路側設備検知器
２７０ ライト制御装置
２８０ ヘッドライト

Claims (8)

1. 道路情報を取得する道路情報取得手段と、
   自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記道路情報取得手段により取得した道路情報と前記自車位置検出手段により検出した自車位置とに基づいて、自車が、道路を正規の走行方向に対して逆方向に走行している逆走状態であるか否かを判定する逆走状態判定手段と、
   前記道路情報取得手段により取得した道路情報に基づいて、道路に中央分離帯が存在するか否かを判定する中央分離帯判定手段と、
   前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合において、前記中央分離帯判定手段により、前記逆走状態判定手段により自車が逆走状態であると判定された道路に、中央分離帯が存在すると判定された場合に、自車を路肩側に寄せるように又は自車を路肩側に寄せて停止させるように報知又は車両制御を行う運転支援手段とを備えることを特徴とする、車両用運転支援装置。
2. 前記運転支援手段は、前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合において、前記中央分離帯判定手段により、前記逆走状態判定手段により自車が逆走状態であると判定された道路に、中央分離帯が存在しないと判定された場合に、自車を道路左側に寄せるように又は自車を道路左側に寄せて停止させるように報知又は車両制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の車両用運転支援装置。
3. 道路情報を取得する道路情報取得手段と、
   自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記道路情報取得手段により取得した道路情報と前記自車位置検出手段により検出した自車位置とに基づいて、自車が、道路を正規の走行方向に対して逆方向に走行している逆走状態であるか否かを判定する逆走状態判定手段と、
   前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合に、自車を路肩側又は道路左側に寄せるように又は自車を路肩側又は道路左側に寄せて停止させるように報知又は車両制御を行う運転支援手段とを備えることを特徴とする、車両用運転支援装置。
4. 前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合に、前記運転支援手段が、警報の出力を行うと共に、前記報知又は車両制御を行うことを特徴とする、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
5. 前記車両制御は、車速の制御及び操舵の制御のうちの少なくともいずれか一方であることを特徴とする、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
6. 前記車速の制御は、逆走状態で車速が大きくならないように制動力を強めること又は駆動力を弱めることを含むことを特徴とする、請求項５に記載の車両用運転支援装置。
7. 前記操舵の制御は、路肩側又は道路左側に向かう方向の操舵に対しては操舵反力を小さくし、中央分離帯又は道路右側に向かう方向の操舵に対しては操舵反力を大きくする制御を含むことを特徴とする、請求項５に記載の車両用運転支援装置。
8. 前記逆走状態判定手段により逆走状態であると判定された場合に、車外に対してその旨を知らせる車外報知手段を備えることを特徴とする、請求項１〜７のうちのいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。

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