JP4961311B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援するための装置及び方法に関する。

車両の安全運転を支援する観点から、走行中の車両内外の情報を検出し、その検出した情報を基に必要に応じて警報等を行い、運転者の注意を喚起させる技術が従来より知られている。また、近年においては、様々な運転状況下における運転者の特性（運転の癖等）を加味した運転支援技術も提案されている（例えば、特許文献１、２等）。

特許文献１には、ハンドル操作等の運転者の操作状況、走行速度等の車両の動作状況、対向車の接近等の車両外部の状況及び視線等の運転者の状況等を検出する検出装置と、検出したこれらの状況を対応付けて記録するデータベースとを備える運転支援システムが開示されている。そして、このシステムでは、様々な状況において、データベースに蓄積されたデータを基に、個々の運転者に応じた適切な警告等を行える、としている。

特許文献２には、運転情報（車速等の車両状態、ブレーキ操作等の運転者状態、対向車線の状況等の走行環境）を検出する運転情報検出手段と、該運転情報を蓄積記録する運転情報蓄積手段とを備え、蓄積された運転情報に基づいて、走行状況に応じた運転者の将来の不慮遭遇度を予測し、その予測結果を運転者に提供する運転者将来状況予測装置が開示されている。
特開２００５−３３９３７８号公報 特許第３８８２５４１号公報

ところで、交差点には、様々な形状（例えば、十字路、三叉路、Ｔ字路等）があり、一般的には、運転者の安全確認動作（例えば、左右方向の目視等）のタイミングは、その形状（交差点形状）毎で異なるものといえる。

また、このような交差点形状（即ち、分岐路数と各々の分岐方向より定まる形状）とは別に、その交差点の環境（例えば、交差点近辺におけるビル等の建物や道路の側壁等の配置状況などの環境）によっても、運転者の安全確認動作のタイミングは、大きく左右されるといえる。例示したような交差点の環境（交差点環境）は、運転者による交差点進行方向の見通し、つまり、進行方向路面の目視のし易さ等に大きな影響を与えるからである。

上記特許文献に開示される運転支援技術は、何れも上記の交差点形状、交差点環境を考慮したものでない。したがって、上記技術では、その交差点特有の状況に即した適切な運転支援は困難であるといえる。

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、運転者個人の特性及び交差点固有の状況を踏まえた適切な運転支援を実行できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。

本発明の運転支援装置は、地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力手段と、前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得手段と、直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出手段と、前記誘導情報に基づいて、交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを記録するデータベースから直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを取得する安全確認データ取得手段と、前記安全確認データと、前記安全確認検出手段の検出結果と、前記交差点到達距離とに基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定手段と、該判定手段により報知が必要であると判定された場合、所定態様で運転者に報知する報知手段と、交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録する共通データベースを備える基地局とデータ通信を行う通信手段と、所定条件の下、前記データベースの内容に関するデータを前記通信手段を介して前記基地局に送信するデータ送信手段と、を備え、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データが前記データベースに存在しない場合又は前記対応する安全確認データが所定要件を満たさない場合、前記安全確認データ取得手段は、前記通信手段を介して前記基地局の前記共通データベースにアクセスし、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記集約安全確認データを取得し、前記判定手段は、前記集約安全確認データを使用して前記判定を行うことを特徴とする。

上記構成の運転支援装置において、交差点通過後、当該交差点における運転者の安全確認動作についての情報を前記データベースに登録する登録手段をさらに備えるようにしてもよい。

また、車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き角度を検出する顔向角度検出手段と、をさらに備え、前記安全確認検出手段は、検出された前記顔向き角度と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行うようにしてもよい。

また、方向指示器の動作状態を入力する方向指示器状態入力手段をさらに備え、前記安全確認検出手段は、前記方向指示器の動作状態と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行うようにしてもよい。

また、昼間か夜間かを判定する昼夜判定手段をさらに備え、前記データベースにおいて、前記安全確認データは、昼間用か夜間用かに分類されており、前記安全確認データ取得手段は、前記昼夜判定手段の判定結果に従って昼間用又は夜間用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得するようにしてもよい。

上記の場合、車外の照明を行う照明装置の点灯状態を入力する照明状態入力手段をさらに備え、前記昼夜判定手段は、前記照明装置の点灯状態に基づいて、昼間か夜間かの判定を行うようにするのが好ましい。

また、前記車両の周囲の天候が良天候か悪天候かを判定する天候判定手段をさらに備え、前記データベースにおいて、前記安全確認データは、良天候用か悪天候用かに分類されており、前記安全確認データ取得手段は、前記天候判定手段の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得するようにしてもよい。

上記の場合、ワイパーの動作状態を入力するワイパー状態入力手段をさらに備え、前記天候判定手段は、前記ワイパーの動作状態に基づいて、良天候か悪天候かの判定を行うようにするのが好ましい。

本発明の運転支援方法は、誘導情報入力手段が、地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力ステップと、距離取得手段が、前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得ステップと、安全確認検出手段が、直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出ステップと、安全確認データ取得手段が、交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースにアクセスし、前記誘導情報に基づいて、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを前記データベースから取得する安全確認データ取得ステップと、判定手段が、前記安全確認データと、前記安全確認検出ステップでの検出結果と、前記交差点到達距離とに基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定ステップと、報知手段が、前記判定ステップで報知が必要であると判定された場合、所定の報知装置を使用して運転者に報知する報知ステップと、通信手段が、交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録する共通データベースを備える基地局とデータ通信を行う通信ステップと、データ送信手段が、所定条件の下、前記データベースの内容に関するデータを前記通信手段を介して前記基地局に送信するデータ送信ステップと、を有し、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データが前記データベースに存在しない場合又は前記対応する安全確認データが所定要件を満たさない場合、前記安全確認データ取得ステップでは、前記安全確認データ取得手段が、前記通信手段を介して前記基地局の前記共通データベースにアクセスし、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記集約安全確認データを取得し、前記判定ステップでは、前記判定手段が、前記集約安全確認データを使用して前記判定を行うことを特徴とする。

以上の如く、本発明によれば、車両の運転者に対して、その運転者の特性及び交差点固有の特徴に即した適切な運転支援を行うことが可能となる。

以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態について図面を参照して説明する。

［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置１の構成を図１に示す。運転支援装置１は、撮像装置２と、ＥＣＵ３と、交差点ＤＢ４と、報知装置５とを備える。また、ＥＣＵ３は、ナビゲーション装置１０、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２等と接続し、これらの機器等からの信号又はデータを入力できる構成となっている。

撮像装置２は、図２に示すように、車両２１の運転シート２２に着座した運転者２３の顔を正面から撮像できる位置（例えば、本実施形態の如くステアリングコラム上や、インスツルメントパネルの上面等）に設置される。撮像装置２は、例えば、ＣＣＤカメラモジュールやＣＭＯＳカメラモジュール等で構成され、所定時間（例えば、１／３０秒）毎に撮像した画像をＥＣＵ３に出力する。

交差点ＤＢ（データベース）４は、交差点における運転者２３の安全確認に関するデータ（安全確認データ）を個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースである。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３は、運転支援装置１全体を制御するための電子制御装置である。ＥＣＵ３は、図１に示すように、ＣＰＵ３０、画像メモリ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、Ｉ／Ｆ部３４等を備える。

画像メモリ３１は、撮像装置２から送られてきた画像を記憶するフラッシュメモリ等の半導体メモリである。ＲＯＭ３２は、当該制御、演算の主体であるＣＰＵ３０が実行するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３０によりプログラムが実行される際の作業用領域等として使用される。Ｉ／Ｆ部３４は、ＥＣＵ３に接続する各機器等とのＩ／Ｆ（インタフェース）処理を行う。

報知装置５は、ＥＣＵ３からの指令に従って、警告情報を所定態様で外部出力する装置であり、聴覚的（例えば、ブザー音、音声メッセージ等）に出力する装置（例えば、スピーカ等）や視覚的（例えば、光、文字、画像等）に出力する装置（例えば、ディスプレイ装置、ＬＥＤ等）で構成される。本実施形態では、運転者２３に対する警告メッセージを車両２１のフロントガラスに投影して表示するヘッドアップディスプレイである。

ナビゲーション装置１０は、現在地（出発地）から運転者２３が指定した目的地までの経路の探索（ルート探索）を行い、その探索結果に従い、運転者２３に対して、目的地までの経路誘導を音声や映像により行なう電子機器である。また、ナビゲーション装置１０は、所定時間（例えば、１秒）毎に後述する誘導情報をＥＣＵ３に出力する。

このほか、ＥＣＵ３には、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２からの車両情報が入力される。具体的には、ウィンカスイッチ１１からの車両情報は、方向指示器の動作状態、即ち、図３に示す左右のウィンカ（２４Ｌ、２４Ｒ）の点滅状態を示し、ヘッドランプスイッチ１２からの車両情報は、図３に示すヘッドランプ２５の点灯・消灯状態を示す。尚、図示はしないが、ウィンカ２４Ｌ、２４Ｒは、車両２１のリア部にも設けられている。

ＥＣＵ３は、機能的には、図４に示すように、誘導情報入力部３０１と、距離取得部３０２と、顔向角度検出部３０３と、車両情報取得部３０４と、昼夜判定部３０５と、安全確認検出部３０６と、安全確認データ取得部３０７と、報知判定部３０８と、報知部３０９と、登録部３１０と、を備える。

誘導情報入力部３０１は、地図情報と、車両２１の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する。本実施形態では、誘導情報入力部３０１は、ナビゲーション装置１０から所定時間毎に出力される誘導情報を入力し、入力した誘導情報をＲＡＭ３３等の作業用メモリ領域（以下「ＲＡＭ３３等」と略称する。）に保存する。誘導情報は、車両２１を目的地まで誘導するための経路計算結果から得られる情報である。誘導情報には、現在地情報、直近の交差点情報等が含まれる。現在地情報は、現在位置（緯度、経度）や道路の情報等を含む情報である。交差点情報は、交差点位置（緯度、経度）、交差点を構成する各道路の情報、案内情報（交差点の形状、交差点通行経路の指定）等を含む情報である。

距離取得部３０２は、誘導情報入力部３０１が入力した誘導情報から現在位置と交差点位置を抽出し、これらに基づいて、車両２１の現在位置から直近の交差点（交差点中心位置）までの距離（交差点到達距離）を算出する。算出した交差点到達距離は、ＲＡＭ３３等に保存される。なお、入力した誘導情報に交差点到達距離に相当する情報が含まれている場合は、距離取得部３０２は、かかる情報を誘導情報から抽出し、交差点到達距離として、ＲＡＭ３３等に保存する。

顔向角度検出部３０３は、撮像装置２から所定時間毎に送信される撮像画像を解析して、運転者２３の正面からの左右方向の顔向き角度を検出する。この検出については、公知技術が使用でき、その手法に限定はない。以下、顔向角度検出部３０３による顔向き角度の検出手法の一例を説明する。

顔向角度検出部３０３は、画像メモリ３１から撮像装置２が撮像した運転者２３の顔画像を取得する。そして、取得した顔画像に対してソーベルフィルタ処理を施し、横エッジ（顔の上下両側端）及び縦エッジ（顔の左右両側端）を検出して、図５（ａ）に示すような、運転者２３の顔のエッジ画像５０を取得する。顔向角度検出部３０３は、このエッジ画像５０を基に、顔の構成部分の特徴点、例えば、図５（ｂ）に示すような両眼球の中心点５１Ｌ、５１Ｒを取得する。そうすると、顔の構成部分の対象性から、この取得した両眼球の中心点５１Ｌ、５１Ｒにより、運転者２３の顔中心が得られる。

顔向角度検出部３０３は、図６に示すように、顔の中心線と顔の幅方向両端との間隔ｕ１、ｕ２に基づいて、運転者２３の顔向き方向及び角度を取得する。この場合、顔向角度検出部３０３の処理において、ｕ１＝ｕ２であれば、運転者２３は、車両２１の左右方向における正面を向いていると判断され、ｕ１＞ｕ２ならば左方向、ｕ１＜ｕ２ならば右方向を向いていると判断される。顔向角度検出部３０３は、取得したｕ１、ｕ２を基に、間隔ｕ１とｕ２の差と顔向き角度θとの関係を示す顔向き角度マップを参照することで運転者２３の正面からの顔向き角度を取得する。顔向き角度マップは、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている。顔向角度検出部３０３は、検出した顔向き角度と、検出時の交差点到達距離とをＲＡＭ３３等に保存する。

車両情報取得部３０４は、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２からの前述した車両情報を入力し、該車両情報をＲＡＭ３３等に保存する。昼夜判定部３０５は、現在のヘッドランプ２５の点灯状態に基づいて、現在の昼夜の別を判定し、判定結果（昼間又は夜間）についての情報をＲＡＭ３３等に保存する。具体的には、昼夜判定部３０５は、ヘッドランプ２５が消灯状態であれば昼間であると判定し、点灯状態であれば夜間であると判定する。

安全確認検出部３０６は、交差点における運転者２３の安全確認動作の検出を行う。本実施形態でいう安全確認動作には、運転者２３による左右方向の目視確認と、ウィンカ操作が該当し、安全確認検出部３０６は、それぞれを別個に検出する。左右方向の目視確認については、顔向角度検出部３０３によって検出された運転者２３の顔向き角度と、その時点での交差点到達距離とに基づいて、安全確認動作を行ったか否かが判定される。

具体的には、検出された顔向き角度θ_Ｃが、予め設定された顔向き角度の閾値θ_Ｔより大きく、且つ、車両２１の交差点到達距離Ｌ_Ｃが、予め設定された基準距離Ｌ_１より小さい場合、安全確認検出部３０６は、運転者２３の目視による安全確認動作が行われたものとみなす。このような条件を設けることで、検出対象から安全走行とは関係のない運転者２３の視線移動を極力排除することができる。安全確認検出部３０６は、上記の安全確認動作を検出すると、検出情報として、当該顔向き角度と、該顔向き角度検出時の交差点到達距離とをＲＡＭ３３等に保存する。

ウィンカ操作については、ウィンカ２４Ｌ又は２４Ｒが、点滅状態であり、且つ、車両２１の交差点到達距離Ｌ_Ｃが、予め設定された基準距離Ｌ_２より小さい場合、安全確認検出部３０６は、運転者２３のウィンカ操作による安全確認動作が行われたものとみなす。このような条件を設けることで、検出対象から運転者２３の誤操作や車線移動等の交差点での安全確認とは関係のないウィンカ操作を極力排除することができる。安全確認検出部３０６は、上記の安全確認動作を検出すると、検出情報として、ウィンカ操作時（当該安全確認動作検出時でもよい）の交差点到達距離をＲＡＭ３３等に保存する。

安全確認データ取得部３０７は、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の予定される通行経路に対応する安全確認データを交差点ＤＢ４から取得する。

安全確認データは、過去に車両２１が当該交差点を通過した際の安全確認に関する情報（安全確認情報）を積算化したデータである。安全確認データは、目視確認の場合に対応したもの（目視対応データ）と、ウィンカ操作の場合に対応したもの（ウィンカ操作対応データ）とがある。図７に目視対応データの一例を示す。目視対応データには、交差点到達距離についてのデータ（目視マップ１）と、顔向き角度についてのデータ（目視マップ２）とが含まれる。図７（ａ）は、目視マップ１であり、目視による安全確認が検出された際の交差点到達距離と、その頻度との関係を示している。ここで、距離Ｌ_Ａ（ｍ）は、最も頻度の高い交差点到達距離を示している。図７（ｂ）は、目視マップ２であり、目視による安全確認が検出された際の運転者２３の顔向き角度と、その頻度との関係を示している。ここで、角度θ_Ａ（°）は、最も頻度の高い顔向き角度を示している。

ウィンカ操作対応データは、交差点到達距離についてのデータ（ウィンカマップ）で構成される。図８にウィンカマップの一例を示す。ウィンカマップは、運転者２３によりウィンカ操作が行われた際の交差点到達距離と、その頻度との関係を示している。距離Ｌ_Ｂ（ｍ）は、最も頻度の高い交差点到達距離を示す。

また、交差点ＤＢ４は、上記安全確認データ（即ち、目視マップ１、２及びウィンカマップ）を昼間用と夜間用とに分類して記録している。

交差点ＤＢ４は、より詳しくは、個々の交差点の各通行経路と上記安全確認データとを対応づけるデータ管理部と、安全確認データ（上記各マップ）を記録するデータ記録部とから構成される。データ管理部では、図９に示すように、交差点別に、当該交差点の各通行経路（進入路及び退出路で特定される）パターンに対応する各マップの名称が記録されている。各交差点は、緯度、経度で示される交差点位置で識別され、それぞれ固有のＩＤが付与されている。ここで、図９の交差点は、例えば、図１０に示すように、分岐路Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤからなる十字交差状の交差点である。例えば、図９のＮｏ．１（通行経路パターン１）は、進入路が分岐路Ａで退出路が分岐路Ｂである場合（即ち、直進した場合）を示し、Ｎｏ．２は、進入路が分岐路Ａで退出路が分岐路Ｃである場合（即ち、左折した場合）を示している。

各マップ（目視マップ１、２及びウィンカマップ）には、各通行経路パターン及び昼夜別に一意に識別できる名称が付与される。本実施形態では、マップの種類と、昼夜の別と、交差点ＩＤと、通行経路パターン番号とに基づいて付与される。例えば、図９の通行経路パターン１の目視マップ１（Ｅ−ＭＡＰ１−Ｄ−ＸＸＸＸＸ−０１）において、前半部の“Ｅ−ＭＡＰ１”が、マップの種類を示し、中央部の“Ｄ”が昼夜の別を示し（夜間用は、“Ｎ”となる。）、後半部の“ＸＸＸＸＸ−０１”は、交差点ＩＤと通行経路パターン番号とを示している。

安全確認データ取得部３０７は、車両２１が直近の交差点に接近すると、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の位置（緯度、経度）と、予定される通行経路（即ち、進入路、退出路）とを取得する。そして、これらの情報と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とを基に交差点ＤＢ４を検索して、対応する安全確認データ（目視マップ１、２及びウィンカマップ）を取得する。車両２１が直近の交差点に接近している場合とは、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、基準距離Ｌ_１又はＬ_２の少なくとも何れか一方より小さくなった場合をいう。

報知判定部３０８は、安全確認データ取得部３０７が取得した安全確認データを使用して、運転者２３に対する報知が必要であるか否かの判定を行う。

報知判定部３０８は、安全確認データ取得部３０７が取得したこれらのマップを使用して、運転者２３の目視確認のタイミング、目視確認の際の顔向き角度の大きさ、ウィンカ操作のタイミングをチェックし、その結果に従って、報知が必要であるか否かを判定する。例えば、目視確認のタイミングについては、安全確認データ取得部３０７が取得した目視マップ１（図７（ａ）参照）を使用する。報知判定部３０８は、図１１（ａ）に示すように、距離Ｌ_Ａ（最も頻度の高い交差点到達距離）から距離Ｌ_３を差し引いた距離Ｌ_４を閾値として、交差点到達距離Ｌ_Ｃと比較することで目視確認のタイミングをチェックする。ここで、距離Ｌ_３は、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている固定値であってもよいし、あるいは、所定の計算によって導出されるものであってもよい。そして、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_４より小さい場合であって、目視による安全確認動作が未だ行われていない場合（即ち、目視確認のタイミングが遅れている場合）、報知判定部３０８は、報知が必要であると判定する。

顔向き角度の大きさについては、安全確認データ取得部３０７が取得した目視マップ２（図７（ｂ）参照）を使用する。報知判定部３０８は、図１１（ｂ）に示すように、角度θ_Ａ（最も頻度の高い顔向き角度）から角度θ_３を差し引いた角度θ_４を閾値として、検出された顔向き角度θ_Ｃと比較することで顔向き角度の大きさをチェックする。ここで、角度θ_３は、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている固定値であってもよいし、あるいは、所定の計算によって導出されるものであってもよい。そして、顔向き角度θ_Ｃが、角度θ_４より小さい場合、報知判定部３０８は、報知が必要であると判定する。

ウィンカ操作のタイミングについては、安全確認データ取得部３０７が取得したウィンカマップ（図８参照）を使用する。報知判定部３０８は、図１２に示すように、距離Ｌ_Ｂ（最も頻度の高い交差点到達距離）から距離Ｌ_５を差し引いた距離Ｌ_６を閾値として、交差点到達距離Ｌ_Ｃと比較することでウィンカ操作のタイミングをチェックする。ここで、距離Ｌ_５は、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている固定値であってもよいし、あるいは、所定の計算によって導出されるものであってもよい。そして、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_６より小さい場合であって、ウィンカ操作による安全確認動作が未だ行われていない場合（即ち、ウィンカ操作のタイミングが遅れている場合）、報知判定部３０８は、報知が必要であると判定する。

報知部３０９は、報知判定部３０８により報知が必要であると判定された場合、所定の警告メッセージ（文字メッセージ）を報知装置５に出力させる処理を行う。警告メッセージは、上記判定内容に応じて予め作成され、ＲＯＭ３２等に記憶されている。警告メッセージは、例えば、目視確認のタイミング遅れについては、“目視確認をして下さい。”等、顔向き角度が小さい場合については、“顔向き角度が小さすぎます。”等、そして、ウィンカ操作のタイミング遅れについては、“ウィンカ操作をして下さい。”等のようになる。

報知装置５（本実施形態では、ヘッドアップディスプレイ）は、報知部３０９からの指令に従って、上記警告メッセージを車両２１のフロントガラス（運転席側）の所定領域にに投影する。報知装置５は、上記警告メッセージを運転者２３の視界内であり、且つ、運転の妨げにならない領域に投影する。したがって、運転者２３は、運転操作中であっても投影された警告メッセージを安全に視認することができ、その警告内容を認識することができる。

登録部３１０は、車両２１が交差点を通過した後、当該交差点における運転者２３の安全確認動作についての情報（安全確認動作情報）を交差点ＤＢ４に登録する処理を行う。安全確認動作情報は、安全確認検出部３０６の検出結果に基づく情報であり、具体的には、検出した顔向き角度及び検出時の交差点到達距離、ウィンカ操作時（あるいは安全確認動作検出時）の交差点到達距離等を含んでいる。

登録部３１０は、ＲＡＭ３３等に保存されている通過した交差点の情報と、ナビゲーション装置１０から入力した最新の誘導情報とに基づいて、通過した交差点の位置（緯度、経度）と、確定した通行経路（進入路、退出路）とを取得する。登録部３１０は、取得したこれらの情報と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とに基づいて、交差点ＤＢ４に上記安全確認動作情報を登録する。登録した安全確認動作情報は、交差点ＤＢ４によって、登録直後、あるいは所定のタイミングで、対応する安全確認データに反映される。

次に、ＥＣＵ３による報知処理の手順を図１３のフローチャートに沿って説明する。報知処理は、ナビゲーション装置１０による経路誘導処理の開始後、所定時間毎に繰り返し実行される。

先ず、交差点到達距離Ｌ_Ｃと、基準距離Ｌ_１及びＬ_２それぞれとの比較が行われる。その結果、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、基準距離Ｌ_１又はＬ_２の少なくとも何れか一方より小さい場合は、直近の交差点に接近しているとみなされる（ステップＳ１０１でＹＥＳ）。この場合、直近の交差点の位置（緯度、経度）と、予定される通行経路（進入路、退出路）と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とに基づいて、交差点ＤＢ４が検索され、対応する安全確認データ（目視マップ１、２及びウィンカマップ）が、取得される（ステップＳ１０２）。例えば、図１４の状況の場合、予定される通行経路は、分岐路Ａ→分岐路Ｃとなるので、図９の例では、通行経路パターン２（Ｎｏ．２）の安全確認データが取得される。一方、ステップＳ１０１でＮＯの場合は、直近の交差点に接近していない、即ち、報知処理の対象外であるとして、本処理を抜ける。

次に、取得された安全確認データの目視マップ１から閾値（距離Ｌ_４）が取得され、交差点到達距離Ｌ_Ｃとの比較が行われる。その結果、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_４より小さい場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、今度は運転者２３の目視による安全確認動作が検出されているか否かがチェックされる。目視による安全確認動作が未検出の場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、“目視確認をして下さい。”等の運転者２３に対して目視確認を促す警告メッセージを報知装置５に出力させる（ステップＳ１０５）。一方、目視による安全確認動作が検出されている場合は（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、安全確認データの目視マップ２から閾値（角度θ_４）が取得され、顔向き角度θ_Ｃとの比較が行われる。その結果、顔向き角度θ_Ｃが、角度θ_４より小さい場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、“顔向き角度が小さすぎます。”等の運転者２３に対して顔向き角度が小さいことを知らせる警告メッセージを報知装置５に出力させる（ステップＳ１０７）。

続く、ステップＳ１０８の処理では、安全確認データのウィンカマップから閾値（距離Ｌ_６）が取得され、交差点到達距離Ｌ_Ｃとの比較が行われる。その結果、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_６より小さい場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、今度は運転者２３のウィンカ操作による安全確認動作が検出されているか否かがチェックされる。ウィンカ操作による安全確認動作が未検出の場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、“ウィンカ操作をして下さい。”等の運転者２３に対してウィンカ操作を促す警告メッセージを報知装置５に出力させる（ステップＳ１１０）。

なお、上記フローチャートにおける各処理は、その順序に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において任意に順序を変更することができる。

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置１は、交差点における運転者２３の安全確認動作についての情報を積算化した安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベース（交差点ＤＢ４）を備えている。そして、交差点に接近の際、所定条件の下で、かかる安全確認データを使用して、運転者２３に警告を行う。したがって、運転者個人の特性のみならず、近辺のビル等の配置状況等、その交差点独自の環境を踏まえた適切な運転支援を実行することが可能となる。

［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、第１の実施形態の運転支援装置１と共通する部分については、参照する図面に同一符号を付し、説明を省略する。

本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置２００の構成を図１５に示す。運転支援装置２００は、撮像装置２と、ＥＣＵ６と、交差点ＤＢ４と、報知装置５とを備える。また、ＥＣＵ６は、ナビゲーション装置１０、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２等と接続し、これらの機器等からの信号又はデータを入力できる構成となっている。運転支援装置２００は、第１の実施形態の運転支援装置１の全ての機能を充足し、さらに以下に述べる機能を有する。

ＥＣＵ６は、運転支援装置１のＥＣＵ３と異なり、通信部３５を備えている。通信部３５は、図１６に示すように、所定の場所に設置された基地局２０１と所定の通信方式にてデータ通信を行うための装置である。基地局２０１は、運転支援装置２００の交差点ＤＢ４と類似の構造を有するデータベースである共通ＤＢ２０２を備えている。共通ＤＢ２０２は、交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースである。基地局２０１は、複数の車両２１の運転支援装置２００とデータ通信を行い、各運転支援装置２００の交差点ＤＢ４から吸い上げたデータを集約することで、集約安全確認データを生成している。

ＥＣＵ６は、機能的には、図１７に示すように、誘導情報入力部３０１と、距離取得部３０２と、顔向角度検出部３０３と、車両情報取得部３０４と、昼夜判定部３０５と、安全確認検出部３０６と、安全確認データ取得部６０１と、報知判定部３０８と、報知部３０９と、登録部３１０と、データ送信部６０２とを備える。

安全確認データ取得部６０１は、第１の実施形態と同様、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の予定される通行経路に対応する安全確認データを交差点ＤＢ４から取得する。本実施形態の安全確認データ取得部６０１は、さらに、必要に応じて、安全確認データの取得に替え、基地局２０１の共通ＤＢ２０２に記録されている集約安全確認データを取得する処理も行う。以下、かかる処理を具体的に説明する。

安全確認データ取得部６０１は、車両２１が直近の交差点に接近すると、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の位置（緯度、経度）と、予定される通行経路（即ち、進入路、退出路）とを取得する。そして、これらの情報と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とを基に交差点ＤＢ４を検索する。この際、対応する安全確認データが交差点ＤＢ４に存在しない場合、安全確認データ取得部６０１は、共通ＤＢ２０２の集約安全確認データを使用する必要があると判断する。また、対応する安全確認データが存在する場合であっても、当該安全確認データに使用適格性がない場合には、当該安全確認データに替えて、共通ＤＢ２０２の集約安全確認データを使用する必要があると判断する。使用適格性の有無の判断は、当該安全確認データのデータ蓄積数に基づいて行うことができる。例えば、データ蓄積数と予め設定された基準蓄積数とを比較し、データ蓄積数が、この基準蓄積数より少ない場合に、当該安全確認データには使用適格性がないと判断する。

対応する安全確認データが存在しない、又は、取得した安全確認データに使用適格性がないと判断した場合、安全確認データ取得部６０１は、通信部３５を介して、基地局２０１の共通ＤＢ２０２にアクセスする。そして、直近の交差点の位置と、予定される通行経路と、昼夜の別の指定とからなる情報を使用して、共通ＤＢ２０２を検索し、対応する集約安全確認データを取得する。報知判定部３０８は、安全確認データ取得部６０１が取得した集約安全確認データを使用し、上記第１の実施形態と同様の方法にて、運転者２３に対する報知が必要であるか否かの判定を行う。

データ送信部６０２は、所定条件の下、交差点ＤＢ４の内容に関するデータを通信部３５を介して基地局２０１に送信する処理を行う。例えば、データ送信部６０２は、一定時間毎に、交差点ＤＢ４の全記録内容を基地局２０１に一括して送信することができる。また、基地局２０１の要求に応じて、要求されたデータ（交差点ＤＢ４の記録内容の一部）を送信することもできる。また、登録部３１０による安全確認動作情報の交差点ＤＢ４への登録処理に同期して、当該安全確認動作情報を基地局２０１に送信する仕様にしてもよい。

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置２００は、個々の運転者の安全確認データが集約された集約安全確認データを使用して、運転者２３に対する報知判定を行うことができる。したがって、運転者２３が、当該交差点を初めて通過する場合や、通過回数が少ない場合であっても、適切な運転支援の実行が可能になる。また、集約安全確認データは、安全確認データの代替だけでなく、様々な態様で使用され得る。例えば、安全確認データと、該安全確認データに対応する集約安全確認データとを比較し、その結果を運転者２３にモニタ等を介して知らせるようにしてもよい。

なお、本発明は、上記第１の実施形態及び第２の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態の運転支援装置１（２００）は、運転者２３による左右方向の目視確認及びウィンカ操作の両動作を交差点における安全確認動作の対象としているが、何れか一方の動作のみを安全確認動作の対象にする構成でもよい。また、これら以外の動作を安全確認動作の対象にすることも可能である。一例を挙げると、直近の交差点に接近する際の運転者２３の減速操作（ブレーキ信号や車速等から検出する）を安全確認動作の対象にしてもよい。

また、上記実施形態の昼夜判定部３０５は、ヘッドランプ２５の点灯状態に基づいて、昼夜の別を判定しているが、これ以外にも、例えば、時刻や車両２３の周辺照度等に基づいて、昼夜の別を判定してもよい。

また、安全確認データは、昼夜の別だけでなく、様々な条件により任意に分類して管理することが可能である。例えば、安全確認データを天候別（例えば、良天候用と悪天候用）に管理し、現在の天候に応じた安全確認データを使用して運転者２３に対する報知を行える構成にしてもよい。この場合、ＥＣＵ３（ＥＣＵ６）の機能に車両２１の周囲の天候が良天候か悪天候かを判定する天候判定部を追加する。例えば、天候判定部は、ワイパーの動作状態に基づいて、良天候か悪天候かを判定するようにしてもよい。

具体的には、ワイパースイッチからの車両情報（即ち、ワイパーの動作状態）がＥＣＵ３（ＥＣＵ６）に入力される構成にし、天候判定部は、ワイパーが非動作状態であれば、良天候であると判定し、動作中であれば悪天候であると判定する。そして、報知判定部３０８は、天候判定部の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方の安全確認データを交差点ＤＢ４から取得し、これを使用して報知判定を行う。また、登録部３１０は、安全確認動作情報を天候判定部の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方であるとして交差点ＤＢ４に登録する。

また、運転者２３に対する報知を車両２１に通常装備されている機器を介して行ってもよい。例えば、メータ類の照明や車内灯の照度を変化させたり、車載ブザーを鳴らしたり等することで報知を行ってもよい。さらに、車両２１にベンディングランプが装備されている場合には、夜間において、交差点の予定される右左折方向に対応するベンディングランプを点灯させることで、運転者２３に報知してもよい。

本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 撮像装置の設置態様を示す図である。 図１の運転支援装置を搭載する車両のフロント部を示す外観図である。 図１に示すＥＣＵの機能的な構成を示す図である。 運転者の顔画像を示す図であり、（ａ）はエッジ画像を示し、（ｂ）はエッジ画像の特徴点を示す。 図５のエッジ画像において、顔の中心線と顔の幅方向両端との間隔を示す図である。 目視対応データを示す図であり、（ａ）は交差点到達距離についてのデータ（目視マップ１）を示し、（ｂ）は顔向き角度についてのデータ（目視マップ２）を示す。 ウィンカ操作対応データ（ウィンカマップ）を示す図である。 交差点ＤＢのデータ管理部で管理される内容を示す図である。 図９の内容に対応する交差点の例を示す図である。 目視対応データから得られる閾値について説明するための図であり、（ａ）は目視マップ１から得られる距離の閾値を示し、（ｂ）は目視マップ２から得られる顔向き角度の閾値を示す。 ウィンカ操作対応データ（ウィンカマップ）から得られる閾値について説明するための図である。 報知処理の手順を示すフローチャートである。 図１３の報知処理の説明で使用する状況例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図１６の運転支援装置とデータ通信を行う基地局を説明するための図である。 図１５に示すＥＣＵの機能的な構成を示す図である。

符号の説明

１、２００ 運転支援装置
２ 撮像装置（撮像手段）
４ 交差点ＤＢ（データベース）
５ 報知装置（報知手段）
２１ 車両
２２ 運転シート
２３ 運転者
２４Ｌ、２４Ｒ ウィンカ（方向指示器）
２５ ヘッドランプ（照明装置）
２０１ 基地局
２０２ 共通ＤＢ（共通データベース）
３０１ 誘導情報入力部（誘導情報入力手段）
３０２ 距離取得部（距離取得手段）
３０３ 顔向角度検出部（顔向角度検出手段）
３０４ 車両情報取得部（方向指示器状態入力手段、照明状態入力手段、ワイパー状態入力手段）
３０５ 昼夜判定部（昼夜判定手段）
３０６ 安全確認検出部（安全確認検出手段）
３０７、６０１ 安全確認データ取得部（安全確認データ取得手段）
３０８ 報知判定部（判定手段）
３０９ 報知部（報知手段）
３１０ 登録部（登録手段）
６０２ データ送信部（データ送信手段）

Claims (9)

1. 地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力手段と、
   前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得手段と、
   直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出手段と、
   前記誘導情報に基づいて、交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを記録するデータベースから直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを取得する安全確認データ取得手段と、
   前記安全確認データと、前記安全確認検出手段の検出結果と、前記交差点到達距離と、に基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定手段と、
   該判定手段により報知が必要であると判定された場合、所定態様で運転者に報知する報知手段と、
   交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録する共通データベースを備える基地局とデータ通信を行う通信手段と、
   所定条件の下、前記データベースの内容に関するデータを前記通信手段を介して前記基地局に送信するデータ送信手段と、を備え、
   直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データが前記データベースに存在しない場合又は前記対応する安全確認データが所定要件を満たさない場合、
   前記安全確認データ取得手段は、前記通信手段を介して前記基地局の前記共通データベースにアクセスし、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記集約安全確認データを取得し、
   前記判定手段は、前記集約安全確認データを使用して前記判定を行う、
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 交差点通過後、当該交差点における運転者の安全確認動作についての情報を前記データベースに登録する登録手段をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き角度を検出する顔向角度検出手段と、をさらに備え、
   前記安全確認検出手段は、検出された前記顔向き角度と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 方向指示器の動作状態を入力する方向指示器状態入力手段をさらに備え、
   前記安全確認検出手段は、前記方向指示器の動作状態と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
5. 昼間か夜間かを判定する昼夜判定手段をさらに備え、
   前記データベースにおいて、前記安全確認データは、昼間用か夜間用かに分類されており、
   前記安全確認データ取得手段は、前記昼夜判定手段の判定結果に従って昼間用又は夜間用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
6. 車外の照明を行う照明装置の点灯状態を入力する照明状態入力手段をさらに備え、
   前記昼夜判定手段は、前記照明装置の点灯状態に基づいて、昼間か夜間かの判定を行う、
   ことを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記車両の周囲の天候が良天候か悪天候かを判定する天候判定手段をさらに備え、
   前記データベースにおいて、前記安全確認データは、良天候用か悪天候用かに分類されており、
   前記安全確認データ取得手段は、前記天候判定手段の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
8. ワイパーの動作状態を入力するワイパー状態入力手段をさらに備え、
   前記天候判定手段は、前記ワイパーの動作状態に基づいて、良天候か悪天候かの判定を行う、
   ことを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
9. 誘導情報入力手段が、地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力ステップと、
   距離取得手段が、前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得ステップと、
   安全確認検出手段が、直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出ステップと、
   安全確認データ取得手段が、交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースにアクセスし、前記誘導情報に基づいて、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを前記データベースから取得する安全確認データ取得ステップと、
   判定手段が、前記安全確認データと、前記安全確認検出ステップでの検出結果と、前記交差点到達距離とに基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定ステップと、
   報知手段が、前記判定ステップで報知が必要であると判定された場合、所定の報知装置を使用して運転者に報知する報知ステップと、
   通信手段が、交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録する共通データベースを備える基地局とデータ通信を行う通信ステップと、
   データ送信手段が、所定条件の下、前記データベースの内容に関するデータを前記通信手段を介して前記基地局に送信するデータ送信ステップと、を有し、
   直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データが前記データベースに存在しない場合又は前記対応する安全確認データが所定要件を満たさない場合、
   前記安全確認データ取得ステップでは、前記安全確認データ取得手段が、前記通信手段を介して前記基地局の前記共通データベースにアクセスし、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記集約安全確認データを取得し、
   前記判定ステップでは、前記判定手段が、前記集約安全確認データを使用して前記判定を行う、
   ことを特徴とする運転支援方法。

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