JP2001008195A - 車両後方監視装置 - Google Patents
車両後方監視装置Info
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- JP2001008195A JP2001008195A JP11178616A JP17861699A JP2001008195A JP 2001008195 A JP2001008195 A JP 2001008195A JP 11178616 A JP11178616 A JP 11178616A JP 17861699 A JP17861699 A JP 17861699A JP 2001008195 A JP2001008195 A JP 2001008195A
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- Japan
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- vehicle
- surrounding environment
- optical characteristic
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 薄暮下における雨滴や霧等における視界不明
瞭化、車両速度変化等があってもモニタの視認や後続車
両距離の演算を精度良く且つ確実に行い得る車両後方監
視の装置を提供すること。 【解決手段】 車両の後方視界を撮像する撮像手段より
の撮像信号を走行状態に応じてモニタに画像表示し、あ
るいは前記撮像信号を利用して後方からの接近車検出等
を行う車両後方監視装置において、前記車両後方の周囲
環境を検出する周囲環境検出手段と、前記車両の走行状
態を検出する走行状態検出手段と、前記周囲環境検出手
段よりの周囲環境と前記走行状態検出手段からの走行状
態とにより光学特性制御指令信号を生成する光学特性制
御指令信号生成手段と、該光学特性制御指令信号生成手
段よりの制御信号に基づいて前記撮像手段の光学特性の
制御を行うことを特徴とする車両後方監視装置。
瞭化、車両速度変化等があってもモニタの視認や後続車
両距離の演算を精度良く且つ確実に行い得る車両後方監
視の装置を提供すること。 【解決手段】 車両の後方視界を撮像する撮像手段より
の撮像信号を走行状態に応じてモニタに画像表示し、あ
るいは前記撮像信号を利用して後方からの接近車検出等
を行う車両後方監視装置において、前記車両後方の周囲
環境を検出する周囲環境検出手段と、前記車両の走行状
態を検出する走行状態検出手段と、前記周囲環境検出手
段よりの周囲環境と前記走行状態検出手段からの走行状
態とにより光学特性制御指令信号を生成する光学特性制
御指令信号生成手段と、該光学特性制御指令信号生成手
段よりの制御信号に基づいて前記撮像手段の光学特性の
制御を行うことを特徴とする車両後方監視装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像信号をモニタ
や演算部等に取り込んで後退時における後方確認や、前
進走行時における後続車の視認や距離検出等を行う車両
後方監視装置に関する。
や演算部等に取り込んで後退時における後方確認や、前
進走行時における後続車の視認や距離検出等を行う車両
後方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両後退時において、直接目視
確認することの出来ない車両後方の死角を出来るだけ少
なくするために、画角を広角にし、車両後方全域を視認
可能な広角カメラにて撮像した画像データをモニタに表
示するようにした車両後方監視装置が存在する。
確認することの出来ない車両後方の死角を出来るだけ少
なくするために、画角を広角にし、車両後方全域を視認
可能な広角カメラにて撮像した画像データをモニタに表
示するようにした車両後方監視装置が存在する。
【０００３】又、車両前進走行時に後続車両との距離を
検出するために、画角を狭角にし、距離測定の基準点と
なる路面の所定位置とともに後続車両を視認可能な狭角
カメラにて測定した撮像データに基づいてモニタ表示と
ともに、後続車両の距離測定を行うようにした後続車両
監視装置が存在する。
検出するために、画角を狭角にし、距離測定の基準点と
なる路面の所定位置とともに後続車両を視認可能な狭角
カメラにて測定した撮像データに基づいてモニタ表示と
ともに、後続車両の距離測定を行うようにした後続車両
監視装置が存在する。
【０００４】かかる２つの装置を一台のカメラで共用す
るために、前記カメラの前面に広角レンズと狭角レンズ
を並設配置するか若しくはズームレンズを用いて画角を
変更可能に構成するとともに、オートマチックトランス
ミッションのセレクタレバーと連動するインヒビタスイ
ッチからの出力信号に基づいて前記レンズ若しくはズー
ム切り替えを行って対応する装置に対応した撮像を行う
ものである。
るために、前記カメラの前面に広角レンズと狭角レンズ
を並設配置するか若しくはズームレンズを用いて画角を
変更可能に構成するとともに、オートマチックトランス
ミッションのセレクタレバーと連動するインヒビタスイ
ッチからの出力信号に基づいて前記レンズ若しくはズー
ム切り替えを行って対応する装置に対応した撮像を行う
ものである。
【０００５】そしてかかる共用されるカメラは、運転者
に視認しやすいモニタ画像になるように、カメラ側の露
光計等を利用して前進側後退側夫々において、カメラの
絞りや輝度調整を行って撮像データの光学特性の制御を
行っている。
に視認しやすいモニタ画像になるように、カメラ側の露
光計等を利用して前進側後退側夫々において、カメラの
絞りや輝度調整を行って撮像データの光学特性の制御を
行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記ＣＣ
Ｄカメラ(固体撮像素子カメラ)は、距離測定等の演算処
理や画像処理を行うとともに、モニタ画面を通して見る
ことを前提としているために、必然的に明るさ情報の線
形性に欠ける。又前記ＣＣＤカメラに夜間ヘッドライト
などの強い光が当たると、スミアやハーレーションなど
が発生し、視認性の低下や距離測定等において誤検出や
不検出を起こしてしまう。
Ｄカメラ(固体撮像素子カメラ)は、距離測定等の演算処
理や画像処理を行うとともに、モニタ画面を通して見る
ことを前提としているために、必然的に明るさ情報の線
形性に欠ける。又前記ＣＣＤカメラに夜間ヘッドライト
などの強い光が当たると、スミアやハーレーションなど
が発生し、視認性の低下や距離測定等において誤検出や
不検出を起こしてしまう。
【０００７】一方特許第２５５６５４１号において、車
両後視用撮像カメラにおいて、ヘッドランプによる突出
した輝度のように、周囲の画像情報が有する輝度より、
所定レベルを超えて高い輝度を有する特定領域の撮像信
号(パルス信号)を、パルス幅拡張回路と遅延回路を用い
て、ヘッドランプ等の特定領域発生前の輝度を保持して
補正することで、例えば後続する車両のヘッドランプに
よる眩惑を防止することが出来るものである。
両後視用撮像カメラにおいて、ヘッドランプによる突出
した輝度のように、周囲の画像情報が有する輝度より、
所定レベルを超えて高い輝度を有する特定領域の撮像信
号(パルス信号)を、パルス幅拡張回路と遅延回路を用い
て、ヘッドランプ等の特定領域発生前の輝度を保持して
補正することで、例えば後続する車両のヘッドランプに
よる眩惑を防止することが出来るものである。
【０００８】しかしながらかかる従来技術は、ヘッドラ
ンプ等による他の領域に比較して、突出して高輝度の部
位について補正する手段が開示されているのみである。
車両後部域より撮像するＣＣＤカメラへの入力信号は、
ヘッドランプ等のハーレーションのみならず、雨中にお
ける雨滴や霧等における視界不明瞭化に起因する誤検出
や車両速度の高速／低速による画像ぶれ等に起因する誤
検出等にも対応していない。特に薄暮状態の場合に雨滴
や霧等における視界不明瞭化に対応した技術は存在しな
い。
ンプ等による他の領域に比較して、突出して高輝度の部
位について補正する手段が開示されているのみである。
車両後部域より撮像するＣＣＤカメラへの入力信号は、
ヘッドランプ等のハーレーションのみならず、雨中にお
ける雨滴や霧等における視界不明瞭化に起因する誤検出
や車両速度の高速／低速による画像ぶれ等に起因する誤
検出等にも対応していない。特に薄暮状態の場合に雨滴
や霧等における視界不明瞭化に対応した技術は存在しな
い。
【０００９】本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、
ヘッドランプのみならず、薄暮下における雨滴や霧等に
おける視界不明瞭化、車両速度変化等があってもモニタ
の視認や後続車両距離の演算を精度良く且つ確実に行い
得る車両後方監視装置を提供することにある。
ヘッドランプのみならず、薄暮下における雨滴や霧等に
おける視界不明瞭化、車両速度変化等があってもモニタ
の視認や後続車両距離の演算を精度良く且つ確実に行い
得る車両後方監視装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明の車両後
方監視装置は、ＣＣＤカメラ等よりの撮像明度信号とと
もに、車両ライトオンオフ若しくはライトレベル切り替
え信号、ワイパオンオフ信号及びワイピング周期切換信
号、エアコンオンオフ信号の他に、温度検知器や湿度検
知器等の信号に基づいて該車両後方の周囲環境を検出す
る周囲環境検出手段と、前記車両の前進及び後退信号と
ともに、Ａ／Ｔシフト位置、車速、アクセル信号、ブレ
ーキ信号等のように、車速、加速、減速等の前記車両の
走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記周囲環境
検出手段よりの周囲環境と前記走行状態検出手段よりの
走行状態を加味した、ＣＣＤカメラ等よりの光学特性制
御指令信号を生成する光学特性制御指令信号生成手段
と、前記光学特性制御指令信号生成手段よりの制御信号
に基づいて、前記撮像手段の光学特性の制御を行うこと
を特徴とする。
方監視装置は、ＣＣＤカメラ等よりの撮像明度信号とと
もに、車両ライトオンオフ若しくはライトレベル切り替
え信号、ワイパオンオフ信号及びワイピング周期切換信
号、エアコンオンオフ信号の他に、温度検知器や湿度検
知器等の信号に基づいて該車両後方の周囲環境を検出す
る周囲環境検出手段と、前記車両の前進及び後退信号と
ともに、Ａ／Ｔシフト位置、車速、アクセル信号、ブレ
ーキ信号等のように、車速、加速、減速等の前記車両の
走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記周囲環境
検出手段よりの周囲環境と前記走行状態検出手段よりの
走行状態を加味した、ＣＣＤカメラ等よりの光学特性制
御指令信号を生成する光学特性制御指令信号生成手段
と、前記光学特性制御指令信号生成手段よりの制御信号
に基づいて、前記撮像手段の光学特性の制御を行うこと
を特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、形状、その相対配置などは特に特定
的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定
する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。図１は本発
明の実施形態にかかる車両後方監視装置を示す全体ブロ
ック図で、ＣＣＤカメラ１よりの撮像信号をカメラＥＣ
Ｕ２で濃淡明度信号(輝度信号)に変換した後、周囲環境
検出部３に入力する。周囲環境検出部３では、前記明度
信号とともに、ライト信号(ヘッドライト、フォグラン
プ等のオンオフ信号若しくはライトレベル切り替え信
号)、及びワイパ信号(ワイパオンオフ信号及びワイピン
グ周期切換信号)が入力される。尚、周囲環境検出部３
に入力される車両信号は、前記ライト信号やワイパ信号
に限定されることなく、エアコンオンオフ信号の他に、
ＲＶ車等に取り付けられている温度検知器や湿度検知器
よりの信号を用いても良い。
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、形状、その相対配置などは特に特定
的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定
する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。図１は本発
明の実施形態にかかる車両後方監視装置を示す全体ブロ
ック図で、ＣＣＤカメラ１よりの撮像信号をカメラＥＣ
Ｕ２で濃淡明度信号(輝度信号)に変換した後、周囲環境
検出部３に入力する。周囲環境検出部３では、前記明度
信号とともに、ライト信号(ヘッドライト、フォグラン
プ等のオンオフ信号若しくはライトレベル切り替え信
号)、及びワイパ信号(ワイパオンオフ信号及びワイピン
グ周期切換信号)が入力される。尚、周囲環境検出部３
に入力される車両信号は、前記ライト信号やワイパ信号
に限定されることなく、エアコンオンオフ信号の他に、
ＲＶ車等に取り付けられている温度検知器や湿度検知器
よりの信号を用いても良い。
【００１２】４は走行状態検出部で、Ａ／Ｔシフト位置
信号、車速信号等より車両の前進(低速、中速、高速)及
び後退走行状態を検知する。又このほかに、アクセル信
号、ブレーキ信号等より減速若しくは加速状態を取り込
んでも良い。５は、光学特性制御生成部で、前記周囲環
境検出部３と走行状態検出部４よりの検出信号に基づい
て、走行状態と環境状態を加味したＣＣＤカメラ１の光
学特性制御指令信号を生成する。そして該指令信号はカ
メラＥＣＵ２に送られ、ここで絞り信号や輝度調整用信
号に変換してＣＣＤカメラ１の絞りや出力画像データの
輝度調整等、ＣＣＤカメラ１の光学的特性制御を行う。
尚、前記光学的特性制御とともに、特開平8-301010号に
記載されているように、後退／前進走行状態に応じて広
角／狭角の画角切換を行っても良い。
信号、車速信号等より車両の前進(低速、中速、高速)及
び後退走行状態を検知する。又このほかに、アクセル信
号、ブレーキ信号等より減速若しくは加速状態を取り込
んでも良い。５は、光学特性制御生成部で、前記周囲環
境検出部３と走行状態検出部４よりの検出信号に基づい
て、走行状態と環境状態を加味したＣＣＤカメラ１の光
学特性制御指令信号を生成する。そして該指令信号はカ
メラＥＣＵ２に送られ、ここで絞り信号や輝度調整用信
号に変換してＣＣＤカメラ１の絞りや出力画像データの
輝度調整等、ＣＣＤカメラ１の光学的特性制御を行う。
尚、前記光学的特性制御とともに、特開平8-301010号に
記載されているように、後退／前進走行状態に応じて広
角／狭角の画角切換を行っても良い。
【００１３】７は後続車両等の後方物体検出部で、前記
特開平8-301010号に示すように、セレクトレバー位置が
前進状態にあるときは、路面の所定位置にある車両の撮
像位置と、撮像中心位置をＣＣＤカメラ１よりの撮像信
号より求めるとともに、レンズの焦点距離とカメラ中心
までの高さに基づいて、後続車両の距離を求め、該距離
が所定距離以下に近づいた場合は警報を鳴らす。又セレ
クトレバー位置が後退位置にあるときは障害物等の距離
判定を行う。８はモニタで前記ＣＣＤカメラ１よりの撮
像信号を画像表示するとともに、ナビゲータ９等のスイ
ッチがオンされた場合は切換器１０によりＧＰＳ地図が
表示される。
特開平8-301010号に示すように、セレクトレバー位置が
前進状態にあるときは、路面の所定位置にある車両の撮
像位置と、撮像中心位置をＣＣＤカメラ１よりの撮像信
号より求めるとともに、レンズの焦点距離とカメラ中心
までの高さに基づいて、後続車両の距離を求め、該距離
が所定距離以下に近づいた場合は警報を鳴らす。又セレ
クトレバー位置が後退位置にあるときは障害物等の距離
判定を行う。８はモニタで前記ＣＣＤカメラ１よりの撮
像信号を画像表示するとともに、ナビゲータ９等のスイ
ッチがオンされた場合は切換器１０によりＧＰＳ地図が
表示される。
【００１４】次に図２に基づいて、本実施形態の作用を
説明する。先ず周囲環境検出部３では、ＣＣＤカメラ１
よりの明度信号(輝度信号)を取り込み、その明度レベル
に応じて昼間、薄暮、夜間の３つの信号を生成する。
尚、昼間、薄暮、夜間の判定は、前記明度信号がアナロ
グ電圧信号の場合は、昼間、薄暮、夜間の閾値レベルに
より判定すればよく、又、前記明度信号が黒白画素変換
したデジタル２値化信号の場合は、その白画素数をカウ
ントし、その画素数に応じて昼間、薄暮、夜間の判定を
行う。又周囲環境検出部３では更にヘッドライト(バッ
クライト)のオンオフ信号、ワイパのオンオフ信号を取
り込んで光学特性制御生成部５に送信する。即ちヘッド
ライトのオンオフ信号により、薄暮であっても霧や曇り
等で視界が効かない場合が判断でき、又ワイパのオンオ
フ信号により雨の有無を検知することが出来る。
説明する。先ず周囲環境検出部３では、ＣＣＤカメラ１
よりの明度信号(輝度信号)を取り込み、その明度レベル
に応じて昼間、薄暮、夜間の３つの信号を生成する。
尚、昼間、薄暮、夜間の判定は、前記明度信号がアナロ
グ電圧信号の場合は、昼間、薄暮、夜間の閾値レベルに
より判定すればよく、又、前記明度信号が黒白画素変換
したデジタル２値化信号の場合は、その白画素数をカウ
ントし、その画素数に応じて昼間、薄暮、夜間の判定を
行う。又周囲環境検出部３では更にヘッドライト(バッ
クライト)のオンオフ信号、ワイパのオンオフ信号を取
り込んで光学特性制御生成部５に送信する。即ちヘッド
ライトのオンオフ信号により、薄暮であっても霧や曇り
等で視界が効かない場合が判断でき、又ワイパのオンオ
フ信号により雨の有無を検知することが出来る。
【００１５】一方、走行状態検出部４では、Ａ／Ｔシフ
ト位置信号より車両の前進及び後退走行状態を、又、車
速信号より低速、停止）と（高速)の２つの速度状態を
検知し、夫々光学特性制御生成部５に送信する。
ト位置信号より車両の前進及び後退走行状態を、又、車
速信号より低速、停止）と（高速)の２つの速度状態を
検知し、夫々光学特性制御生成部５に送信する。
【００１６】図２は前記周囲環境検出部３と走行状態検
出部４夫々の入力信号を組み合わせて、ＣＣＤカメラ１
の光学特性制御モードを設定するためのマップ図で、低
速後退時には、通常のリアビューモニタシステムよりの
露光信号に合わせ、例えば露光器１ａよりの露光信号に
基づいて、絞り調整と撮像出力信号の輝度レベルの調整
を行う。(制御指令信号Ｒ：リアビュー用)
出部４夫々の入力信号を組み合わせて、ＣＣＤカメラ１
の光学特性制御モードを設定するためのマップ図で、低
速後退時には、通常のリアビューモニタシステムよりの
露光信号に合わせ、例えば露光器１ａよりの露光信号に
基づいて、絞り調整と撮像出力信号の輝度レベルの調整
を行う。(制御指令信号Ｒ：リアビュー用)
【００１７】一方、前進時と高速後退時には、接近車両
検出システムに適した光学特性とする。即ち、接近車両
検出システムに合わせた光学特性とは、例えば昼間と夜
間は夫々ライト信号とワイパ信号のオンオフの有無に係
わらず、昼間用と夜間用の絞り調整と撮像出力信号の輝
度レベルの調整を行う。(制御指令信号Ｄ：昼間用、
Ｎ：夜間用)
検出システムに適した光学特性とする。即ち、接近車両
検出システムに合わせた光学特性とは、例えば昼間と夜
間は夫々ライト信号とワイパ信号のオンオフの有無に係
わらず、昼間用と夜間用の絞り調整と撮像出力信号の輝
度レベルの調整を行う。(制御指令信号Ｄ：昼間用、
Ｎ：夜間用)
【００１８】一方薄暮の場合は、いずれか判断つきかね
るために、ライト信号とワイパ信号がいずれもオンの場
合は、霧や雨等で視界が効かない場合と判断でき、夜間
用の絞り調整と撮像出力信号の輝度レベルの調整を行
う。尚説明の簡単化を図るために、３つの制御モードの
マップのみを説明したが、これ以外にも高速の場合に絞
り固定で撮像取り込み速度を制御するモード、又低速の
場合に絞り優先で制御するモード等に設定できる。又入
力信号も周囲環境検出部３では、前記明度信号ととも
に、ライトオンオフ信号のみならずフォグランプのオン
オフ信号若しくはライトレベル切替信号、更にはワイパ
オンオフ信号のみならず、ワイピング周期切換信号等、
更に又エアコンオンオフ信号や温度検知器、湿度検知器
よりの信号を用いても良い。
るために、ライト信号とワイパ信号がいずれもオンの場
合は、霧や雨等で視界が効かない場合と判断でき、夜間
用の絞り調整と撮像出力信号の輝度レベルの調整を行
う。尚説明の簡単化を図るために、３つの制御モードの
マップのみを説明したが、これ以外にも高速の場合に絞
り固定で撮像取り込み速度を制御するモード、又低速の
場合に絞り優先で制御するモード等に設定できる。又入
力信号も周囲環境検出部３では、前記明度信号ととも
に、ライトオンオフ信号のみならずフォグランプのオン
オフ信号若しくはライトレベル切替信号、更にはワイパ
オンオフ信号のみならず、ワイピング周期切換信号等、
更に又エアコンオンオフ信号や温度検知器、湿度検知器
よりの信号を用いても良い。
【００１９】走行状態検出部４では、Ａ／Ｔシフト位置
信号、車速信号のほかに、アクセル信号、ブレーキ信号
等より減速若しくは加速状態を取り込んでも良い。
信号、車速信号のほかに、アクセル信号、ブレーキ信号
等より減速若しくは加速状態を取り込んでも良い。
【００２０】
【発明の効果】以上記載のごとく本発明によれば、薄暮
下における雨滴や霧等における視界不明瞭化、車両速度
変化等があってもモニタの視認や後続車両距離の演算を
精度良く且つ確実に行い得る。
下における雨滴や霧等における視界不明瞭化、車両速度
変化等があってもモニタの視認や後続車両距離の演算を
精度良く且つ確実に行い得る。
【図１】 図１は本発明の実施形態にかかる車両後方監
視装置を示す全体ブロック図である。
視装置を示す全体ブロック図である。
【図２】 図１に示す周囲環境検出部と走行状態検出部
夫々の入力信号を組み合わせて、ＣＣＤカメラの光学特
性制御モードを設定するためのマップ図である。
夫々の入力信号を組み合わせて、ＣＣＤカメラの光学特
性制御モードを設定するためのマップ図である。
１ ＣＣＤカメラ ２ カメラＥＣＵ ３ 周囲環境検出部 ４ 走行状態検出部 ５ 光学特性制御生成部 ７ 後方物体検出部 ８ モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 啓史 東京都港区芝５丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5C022 AA04 AB02 AB12 AB66 AC01 AC42 AC54 AC56 AC63 AC69 5C054 AA01 AA05 CA04 CB03 CC05 CD01 CE02 CH02 EA01 EA05 ED02 FC03 FC15 HA30
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の後方視界を撮像する撮像手段より
の撮像信号を走行状態に応じてモニタに画像表示し、あ
るいは前記撮像信号を利用して後方からの接近車検出等
を行う車両後方監視装置において、 前記車両後方の周囲環境を検出する周囲環境検出手段
と、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段
と、前記周囲環境検出手段よりの周囲環境と前記走行状
態検出手段からの走行状態とにより光学特性制御指令信
号を生成する光学特性制御指令信号生成手段と、該光学
特性制御指令信号生成手段よりの制御信号に基づいて前
記撮像手段の光学特性の制御を行うことを特徴とする車
両後方監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11178616A JP2001008195A (ja) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | 車両後方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11178616A JP2001008195A (ja) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | 車両後方監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001008195A true JP2001008195A (ja) | 2001-01-12 |
Family
ID=16051571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11178616A Pending JP2001008195A (ja) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | 車両後方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001008195A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1999
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