JP7262043B2 - 異常検出システム、移動体、異常検出方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、異常検出システム、移動体、異常検出方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、撮像部から入力される画像データの異常を検出する異常検出システム、移動体、異常検出方法、及びプログラムに関する。

特許文献１は、カメラ（撮像部）と、カメラからの画像の濃度を認識する画像認識部と、画像認識部の認識結果に基づいて露出値を制御する露出値制御部と、画像認識部で演算処理された画像データを画像として表示するモニタとを有する画像処理装置を開示する。露出値制御部は、露出値を自動制御している露出値自動制御期間中に、露出値を最大露出値とする最大露出値期間および最小露出値とする最小露出値期間を挿入する。画像認識部は、露出値自動制御期間中に撮像された画像において所定の異常状態が検出された後に、当該異常状態が最小露出値期間又は最大露出値期間に撮像された画像においても検出された場合、当該異常状態がカメラの異常に起因するものと判定する。

特開２００５－１４３０８３号公報

特許文献１の画像処理装置では、画像に発生した異常状態がカメラの異常に起因するものか否かを判定するために、露出値自動制御期間中にカメラの露出値を最大露出値及び最小露出値にそれぞれ調整する必要があった。

本開示の目的は、撮像部を調整することなく、撮像部で撮影された画像の異常を検出可能な異常検出システム、移動体、異常検出方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の異常検出システムは、移動体に搭載される異常検出システムであって、受付部と、判断部と、を備える。前記受付部は、撮像部で撮影された画像の画像データを受け付ける。前記判断部は、互いに異なるタイミングで前記受付部が受け付ける複数の前記画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する。前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値よりも暗く、かつ、前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。前記異常検出システムは、周囲環境に関する環境情報に基づいて、前記閾値と前記基準値との少なくとも一方を決定する決定部を更に備える。前記環境情報は、周囲の照度に関する情報を含む。前記判断部は、前記移動体に設けられた光源が点灯又は消灯することを検知したタイミングで、前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する。

本開示の一態様の移動体は、移動する移動体本体と、前記移動体本体に搭載される前記異常検出システムと、を備える。

本開示の一態様の異常検出方法は、受付処理と、判断処理と、を含む。前記受付処理では、撮像部で撮影された画像の画像データを受け付ける。前記判断処理では、互いに異なるタイミングで前記受付処理にて受け付ける複数の前記画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する。前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値よりも暗く、かつ、前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。前記異常検出方法は、周囲環境に関する環境情報に基づいて、前記閾値と前記基準値との少なくとも一方を決定する決定処理を更に含む。前記環境情報は、周囲の照度に関する情報を含む。前記判断処理は、移動体に設けられた光源が点灯又は消灯することを検知したタイミングで、前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、受付処理と、判断処理と、を実行させるためのプログラムである。前記受付処理では、撮像部で撮影された画像の画像データを受け付ける。前記判断処理では、互いに異なるタイミングで前記受付処理にて受け付ける複数の前記画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する。前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値よりも暗く、かつ、前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。前記プログラムは、コンピュータシステムに、周囲環境に関する環境情報に基づいて、前記閾値と前記基準値との少なくとも一方を決定する決定処理を更に実行させる。前記環境情報は、周囲の照度に関する情報を含む。前記判断処理は、移動体に設けられた光源が点灯又は消灯することを検知したタイミングで、前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断させる。

本開示によれば、撮像部を調整することなく、撮像部で撮影された画像の異常を検出可能な異常検出システム、移動体、異常検出方法、及びプログラムを提供することができる。

図１は、本開示の一実施形態の異常検出システムを含む全体システムのブロック図である。 図２は、同上の異常検出システムを搭載した移動体の概略的な説明図である。 図３は、同上の異常検出システムが受け付ける前方カメラの画像の説明図である。 図４は、同上の異常検出システムが受け付ける後方カメラの画像の説明図である。 図５は、同上の異常検出システムの動作を説明するフローチャートである。

以下に説明する実施形態は、本開示の種々の実施形態の一つに過ぎない。本開示の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（実施形態）
（１）概要
本実施形態の異常検出システム１は、図１に示すように、受付部１１と、判断部１２とを備える。

受付部１１は、撮像部３１で撮影された画像の画像データを受け付ける。

判断部１２は、複数の画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。複数の画像は、互いに異なるタイミングで受付部１１によって受け付けられる。

以下では、本実施形態の異常検出システム１が、自動車のような移動体１００（図２参照）に搭載され、移動体１００の撮像部３１（前方カメラ３１１及び後方カメラ３１２）で撮像される画像の画像データが異常であるか否かを判断する場合を例に説明を行う。

ここで、撮像部３１及び撮像部３１の画像データを異常検出システム１に出力するための回路（例えば、撮像部３１の画像データについてノイズ除去等の前処理を行う前処理部３２、及び撮像部３１から異常検出システム１までの伝送路９０等）が正常に動作していれば、受付部１１が受け付ける画像データにおいて注目画素の画素値には明るさの変化等に応じて時間的な変化が発生する。したがって、判断部１２は、互いに異なるタイミングで受付部１１が受け付ける複数の画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、注目画素の画素値が異常か否かを判断することができる。また、判断部１２は、注目画素の画素値の時間的な変化量に基づいて異常の有無を判断しているので、特許文献１の画像処理装置のように、撮像部３１を調整することなく、撮像部３１で撮影された画像の異常を検出することができる。また、撮像部３１で撮像された画像を表示装置５１に表示する場合、特許文献１のように撮像部３１の露出値を最大露出値又は最小露出値とする期間を設けていないので、表示装置５１の表示がちらついたり、ユーザの視認性が低下したりする可能性を低減できる。

（２）詳細
本実施形態の異常検出システム１を含めた全体システムについて図１を参照して説明する。本実施形態の異常検出システム１は、自動車のような移動体１００（図２参照）に用いられる。すなわち、本実施形態の移動体１００は、移動する移動体本体１０１と、移動体本体１０１に搭載される異常検出システム１と、を備える。

（２．１）構成
本実施形態に係る異常検出システム１を含む全体システムについて図１～図５を参照して説明する。

移動体１００の移動体本体１０１には、異常検出システム１と、カメラシステム３０と、照明システム４０と、表示システム５０と、センサ６０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７０とが搭載されている。異常検出システム１と、照明システム４０と、センサ６０と、ＥＣＵ７０とは、移動体１００に設けられたＣＡＮ（Controller Area Network）８０を介して通信を行う。また、カメラシステム３０は、例えば、ＬＶＤＳ（Low voltage differential signaling）、又はＭＩＰＩ（Mobile Industry Processor Interface）等の規格に準拠した伝送路９０を介して画像データを表示システム５０に送信する。異常検出システム１は、カメラシステム３０から伝送路９０を介して送信される画像データを受け付ける。以下、各部の構成について説明する。

（２．１．１）異常検出システム
異常検出システム１は、処理部１０と、通信部２１と、通知部２２と、記憶部２３と、を備える。

処理部１０は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、異常検出システム１の機能（例えば、受付部１１、判断部１２、決定部１３、及び不点灯検知部１４等の機能）が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリ又は記憶部２３に予め記録されている。なお、プログラムは、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

受付部１１は、撮像部３１で撮影された画像の画像データを、カメラシステム３０から伝送路９０を介して、定期的に受け付ける。なお、受付部１１は、撮像部３１の画像データを、撮像部３１のフレームレート（例えば、６０［ｆｐｓ］）ごとに受け取ってもよいし、不定期の時間間隔で受け取ってもよい。

判断部１２は、互いに異なるタイミングで受付部１１が受け付ける複数の画像（同じ撮像部３１が異なる時点で撮影した２つの画像）の間での、注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。本実施形態では、注目画素は、受付部１１が受け付ける画像の一部（例えば、移動体１００の前照灯４１１（図２参照）によって照明される範囲が映る部分等）を構成する複数の画素を含む。判断部１２は、複数の画素の各々について判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。なお、注目画素は、受付部１１が受け付ける画像の全部を構成する複数の画素でもよく、判断部１２は、画像の全部を構成する複数の画素の各々について判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断してもよい。

また、判断条件は、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。画素値の変化量についての基準値は、撮像部３１に入射する光の揺らぎ等で注目画素に発生する画素値の変化量より小さく、注目画素に対応する部分が黒潰れ又は白とびしている場合に注目画素に発生する画素値の変化量より大きい値に設定されている。ここで、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという判断条件が成立すると、判断部１２は、受付部１１が受け付けた画像において少なくとも注目画素の画素値が異常（例えば、黒潰れ又は白とび等の異常）であると判断する。「黒潰れ」とは、撮像部３１、前処理部３２又は伝送路９０等の異常によって受付部１１が受け付ける画像及び表示装置５１に表示される画像の一部又は全部が黒色、つまり画素値が最も暗い値（又は最も暗い値を含む所定の範囲）となる状態である。「白とび」とは、撮像部３１、前処理部３２又は伝送路９０等の異常によって受付部１１が受け付ける画像及び表示装置５１に表示される画像の一部又は全部が白色、つまり画素値が最も明るい値（又は最も明るい値を含む所定の範囲）となる状態である。なお、撮像部３１のレンズ等に汚れが付着している場合も、レンズ等に付着した汚れによって注目画素の画素値に変化が発生しないため、判断部１２は、注目画素の画素値の変化量に基づいて、撮像部３１のレンズ等に汚れが付着している場合も異常と判断できる。一方、注目画素の画素値の変化量が基準値を超えていると、判断部１２は、受付部１１が受け付けた画像において注目画素の画素値が正常であると判断する。

決定部１３は、周囲環境に関する環境情報に基づいて、判断条件を決定する。ここで、周囲環境は撮像部３１の周囲の環境である。本実施形態では撮像部３１が移動体１００に搭載されているので、環境情報は、撮像部３１を搭載する移動体１００に関する第１情報と、移動体１００の周囲の環境に関する第２情報とを含む。第１情報は、移動体１００に関する情報であり、例えば移動体１００の動作状態（移動体１００に設けられた照明システム４０の動作状態等）に関する情報を含む。第２情報は、例えば移動体１００の周囲の照度に関する情報、及び、移動体１００が走行する道路の状況に関する情報等を含む。本実施形態では、移動体１００に設けられたセンサ６０によって、周囲の照度に関する情報（第２情報）が測定されており、環境情報は周囲の照度に関する情報を含む。

決定部１３は、移動体１００に関する第１情報をＥＣＵ７０から通信部２１を介して取得し、移動体１００の周囲の環境に関する第２情報をセンサ６０から通信部２１を介して取得する。決定部１３は、ＥＣＵ７０から取得した第１情報に基づいて判断条件を決定しており、例えば、移動体１００の前照灯４１１が点灯している場合と消灯している場合とで画素値の変化量の基準値を変更する。また、決定部１３は、ＥＣＵ７０から取得した第２情報に基づいて判断条件を決定しており、例えば、夜間又はトンネル内を走行中で周囲が暗い場合と明るい場合とで画素値の変化量の基準値を変更する。

不点灯検知部１４は、受付部１１が受け付ける画像に基づいて、移動体１００に設けられた光源４１が点灯しているはずの状態で、光源４１が点灯していない不点灯状態が発生しているか否かを検知する。不点灯検知部１４は、例えばＥＣＵ７０から通信部２１を介して光源４１を点灯させているか否かを示す状態情報を取得する。また、不点灯検知部１４は、受付部１１が受け付ける画像において、光源４１が存在する範囲又は光源４１の照明範囲に対応する画素の画素値に基づいて、光源４１が点灯しているか消灯しているかを判断する。そして、不点灯検知部１４は、ＥＣＵ７０から取得した状態情報が光源４１の点灯中であるのに、受付部１１が受け付けた画像をもとに光源４１が点灯していないと判断すると、光源４１の不点灯状態が発生したと検知する。また、不点灯検知部１４は、受付部１１が受け付ける画像において、光源４１が存在する範囲又は光源４１の照明範囲に対応する画素の画素値に基づいて、夜間又はトンネル内を走行中に光源４１が点灯していないこと（無灯火状態）を検知することができる。不点灯検知部１４は、光源４１の不点灯状態又は無灯火状態を検知すると、例えば通信部２１を介してＥＣＵ７０に不点灯状態又は無灯火状態の検知信号を送信したり、後述する通知部２２に不点灯状態又は無灯火状態の通知処理を行わせたりする。

通信部２１は、ＣＡＮ８０を介してＥＣＵ７０等と通信を行うための通信インタフェースを有する。また、通信部２１は、伝送路９０を介してカメラシステム３０等と通信を行うための通信インタフェースを更に有している。

通知部２２は、例えば、ブザー又はスピーカ等の音を出力する出力装置を有する。処理部１０の判断部１２が注目画素の画素値が異常であると判断すると、処理部１０は、注目画素の画素値が異常であることを通知する通知信号を通知部２２に出力する。通知部２２は、処理部１０から通知信号が入力されると、注目画素の画素値が異常であることを通知するための通知音又は音声メッセージを出力装置から出力させる。なお、通知部２２は、例えば表示ランプ等を点灯又は点滅させることによって、注目画素の画素値が異常であることを通知してもよい。また、通知部２２は、表示システム５０の表示装置５１に、注目画素の画素値が異常であることを示す文字又は記号等を表示させてもよい。すなわち、通知部２２は、音と、表示ランプ等の光と、表示装置５１等を用いた表示との少なくとも１つの態様で異常を通知すればよい。

また、不点灯検知部１４が光源４１又は照明制御部４２の異常を検知すると、通知部２２は、光源４１又は照明制御部４２の異常を通知するための通知音又は音声メッセージを出力装置から出力させる。また、不点灯検知部１４が光源４１の無灯火状態を検知すると、通知部２２は、無灯火状態であることを通知するための通知音又は音声メッセージを出力装置から出力させる。なお、通知部２２は、例えば表示ランプ等を点灯又は点滅させることによって、光源４１又は照明制御部４２の異常、あるいは無灯火状態を通知してもよい。また、通知部２２は、表示システム５０の表示装置５１に、光源４１又は照明制御部４２の異常、あるいは無灯火状態を通知する文字又は記号等を表示させてもよい。

記憶部２３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等から選択されるデバイスで構成される。記憶部２３は、例えば、受付部１１がカメラシステム３０から受け付けた画像の画像データを記憶する。

なお、異常検出システム１が、決定部１３、不点灯検知部１４及び通知部２２を有することは必須ではなく、決定部１３、不点灯検知部１４及び通知部２２は適宜省略が可能である。

（２．１．２）カメラシステム
カメラシステム３０は、移動体１００に搭載される撮像部３１と、撮像部３１が撮影した画像の画像データを前処理する前処理部３２とを備える。

撮像部３１は、移動体本体１０１の前方を撮影する前方カメラ３１１と、移動体本体１０１の後方を撮影する後方カメラ３１２とを含む（図２参照）。撮像部３１（前方カメラ３１１及び後方カメラ３１２）は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサのようなイメージセンサを有する。撮像部３１（前方カメラ３１１及び後方カメラ３１２）は所定のフレームレートで撮影対象を撮影し、画像の画像データを前処理部３２に出力する。前方カメラ３１１は、移動体本体１０１において人が乗る室内空間１０２の前側部分に配置され、移動体本体１０１の前面ガラスを通して移動体本体１０１の前方を撮影する。図３は前方カメラ３１１が撮影した画像Ｇ１の一例であり、前方カメラ３１１の画像Ｇ１には移動体本体１０１の前部に設けられた前照灯４１１が映っている。後方カメラ３１２は、移動体本体１０１の後部に配置され、移動体本体１０１の後部のガラスを通して、移動体本体１０１の後方を撮影する。図４は後方カメラ３１２が撮影した画像Ｇ２の一例である。後方カメラ３１２は、移動体本体１０１のすぐ後ろに人等の物体が存在するか否かを確認できるように、広角レンズを用いて移動体本体１０１の後方を撮影する。したがって、後方カメラ３１２の画像Ｇ２には、移動体本体１０１の後部（例えばブレーキランプ４１４等）が映っている。

前処理部３２は、撮像部３１の画像データを前処理する画像処理用のプロセッサを含む。前処理部３２は、撮像部３１から入力される画像データを前処理し、前処理後の画像データを伝送路９０を介して異常検出システム１及び表示システム５０に出力する。

なお、撮像部３１はＣＭＯＳイメージセンサのようなイメージセンサを有するものに限らず、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等のイメージセンサを有するものでもよい。

また、撮像部３１は前方カメラ３１１及び後方カメラ３１２を含んでいるが、室内空間１０２を撮影するカメラを更に含んでもよい。また、撮像部３１が複数のカメラを含むことは必須ではなく、撮像部３１は１つのカメラのみを含むものでもよい。

また、カメラシステム３０が前処理部３２を備えることは必須ではなく、前処理部３２は適宜省略が可能である。この場合、カメラシステム３０の撮像部３１が、伝送路９０を介して、異常検出システム１及び表示システム５０に画像データを出力すればよい。なお、本実施形態では、画像データのデータ量が大きいため、カメラシステム３０は、専用の伝送路９０を介して異常検出システム１及び表示システム５０に画像データを出力しているが、専用の伝送路９０を介して画像データを出力することは必須ではない。

（２．１．３）照明システム
照明システム４０は、光源４１と、照明制御部４２と、を備える。

光源４１は、移動体１００の移動体本体１０１に設けられている。光源４１は、図２に示すように、移動体１００の前方を照明する前照灯４１１と、後進時に移動体１００の後方を照明するバックライト４１２と、方向指示器４１３と、ブレーキランプ４１４とを含む。なお、光源４１は車幅灯又は尾灯等を含んでもよい。

ＥＣＵ７０は、例えば移動体１００に乗っているユーザ２００（例えば運転者）の操作に応じて、光源４１の点灯及び消灯を制御する照明制御信号をＣＡＮ８０を介して照明制御部４２に出力する。照明制御部４２は、ＥＣＵ７０からＣＡＮ８０を介して入力される照明制御信号に応じて、光源４１の点灯及び消灯を制御する。

（２．１．４）表示システム
表示システム５０は、表示装置５１と、表示制御部５２とを備える。

表示装置５１は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の薄型の表示デバイスを有する。表示装置５１は、例えば、移動体１００のダッシュボード１０３等、移動体１００を運転するユーザ２００が見やすい場所に取り付けられている。

表示制御部５２は、表示装置５１の表示内容を制御する。

表示制御部５２は、例えば、カメラシステム３０から伝送路９０を介して入力された画像データに基づいて、撮像部３１が撮影した画像を表示装置５１に表示させる。表示制御部５２は、例えばユーザ２００の切替操作又はＥＣＵ７０からの制御信号に応じて、前方カメラ３１１の画像データ又は後方カメラ３１２の画像データに基づく画像を表示装置５１に表示させる。

なお、表示制御部５２は、例えば移動体１００に設けられたナビゲーションシステムから入力されるナビゲーション画面を表示装置５１に表示してもよい。ナビゲーション画面は、例えばユーザ２００が設定した目的地までの経路を案内するための画面である。

（２．１．５）センサ
センサ６０は、移動体１００に設けられた各種のセンサである。センサ６０は、移動体１００の周囲環境に関する環境情報、具体的には移動体１００の周囲の環境に関する第２情報を検出する。センサ６０は、例えば、環境情報（第２情報）として周囲の照度を検知する照度センサ、環境情報（第２情報）として周囲の温度を検知する温度センサ、環境情報（第２情報）として降雨状況を検知する降雨センサ等を含む。また、センサ６０は、移動体１００の周辺の物体を検知するための超音波センサ、ドップラーレーダ等を含んでもよい。センサ６０はＣＡＮ８０を介してＥＣＵ７０又は異常検出システム１に検知結果を出力する。

（２．１．６）ＥＣＵ
ＥＣＵ７０は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、ＥＣＵ７０の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されている。なお、プログラムは、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

ＥＣＵ７０は、移動体１００の全体的な制御を行う。ＥＣＵ７０は、例えば、ユーザ２００の運転操作に応じて、移動体１００の運転に関わる駆動システム、制動システム、及び操舵システムの動作を制御する。駆動システムは、原動機（エンジン又は電動モータ等）によって駆動輪を回転させることで移動体１００を前進又は後進させる。操舵システムは操舵輪の向きを変えることによって、移動体１００の進行方向を所定の方向に変化させる。制動システムは、移動体１００の前輪又は後輪の少なくとも一方に制動力を加える。

また、ＥＣＵ７０は、カメラシステム３０から入力される撮像部３１の画像をもとに、移動体１００の周囲に存在する障害物（例えば人、他の移動体、又は建物等）を検出し、障害物との衝突を回避するために移動体１００を制御する機能を有している。すなわち、撮像部３１の画像は、移動体１００の制御に関する処理に用いられる。

（２．２）動作
本実施形態の異常検出システム１の動作を図５のフローチャート等に基づいて説明する。以下では、異常検出システム１の判断部１２が、カメラシステム３０から入力される前方カメラ３１１の画像データに異常があるか否かを判断する場合の動作について説明する。なお、異常検出システム１の判断部１２が、後方カメラ３１２の画像データに異常があるか否かを判断する場合の動作は、前方カメラ３１１の画像データに異常があるか否かを判断する場合の動作と同様であるので、その説明は省略する。

カメラシステム３０の前方カメラ３１１は所定のフレームレートごとに撮影対象を撮影し、撮影した画像の画像データを前処理部３２に出力する。前処理部３２は、前方カメラ３１１から画像データが入力されると、画像データに前処理（例えばノイズ除去等の処理）を施し、前処理後の画像データを伝送路９０を介して異常検出システム１及び表示システム５０に出力する。

カメラシステム３０の前処理部３２が伝送路９０を介して表示システム５０に画像データを送信すると、表示システム５０の表示制御部５２は、カメラシステム３０から送信された画像データに基づく画像を表示装置５１に表示させる。

また、カメラシステム３０の前処理部３２が伝送路９０を介して異常検出システム１に画像データを送信すると、異常検出システム１の受付部１１が、カメラシステム３０から送信された画像データを通信部２１を介して受け付ける受付処理を行う（Ｓ１）。受付部１１は、カメラシステム３０から画像データを受け付けると、受け付けた画像データを記憶部２３に記憶させる。

受付部１１がカメラシステム３０から前方カメラ３１１の画像の画像データを受け付けると、判断部１２が、受付部１１が受け付けた画像データにおいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する判断処理を行う。まず、判断部１２は、ステップＳ１で受け付けた画像データの画像（以下、第１画像とも言う）と、記憶部２３に記憶されている、１つ前のフレームでの画像データの画像（以下、第２画像とも言う）との間で注目画素の画素値の変化量を算出する（Ｓ２）。ここで、注目画素は、例えば前方カメラ３１１の画像Ｇ１のうちの一部（例えば前照灯４１１の照明範囲）の部分画像Ｇ１３（図３参照）を構成する複数の画素である。図３に示す部分画像は一例であり、撮像部３１が撮像した画像Ｇ１においてどの画素を注目画素とするかは適宜変更が可能である。注目画素は、前方カメラ３１１の画像Ｇ１のうちの一部（例えば前照灯４１１が存在する範囲）の部分画像Ｇ１１又はＧ１２（図３参照）を構成する複数の画素でもよい。

判断部１２が、第１画像と第２画像との間で注目画素に含まれる複数の画素の各々について画素値の変化量を求めると、画素値の変化量と基準値との高低を比較する（Ｓ３）。ここで、前方カメラ３１１及び前方カメラ３１１の画像データを異常検出システム１に出力するための回路（例えば前処理部３２及び伝送路９０等）の動作が正常であれば、第１画像と第２画像との間で注目画素の画素値の変化量が基準値を超えるような値に基準値は設定されている。

ステップＳ３の判断処理において、判断部１２は、第１画像と第２画像との間で発生する注目画素の画素値の変化量が基準値以下になると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、注目画素の画素値が異常であると判断する。判断部１２が、注目画素の画素値、つまり受付部１１が受け付けた画像データを異常と判断すると、処理部１０は通知部２２に異常を通知する通知処理を行わせ（Ｓ４）、異常の有無を判断する処理を終了する。通知部２２は、例えば、受付部１１が受け付けた画像データが異常であることを通知する通知音又は音声メッセージをスピーカ等から出力させることによって、画像データが異常であることを通知する。なお、通知部２２は、表示ランプを点灯又は点滅させたり、表示装置５１に異常を通知する文字又は記号を表示させたりすることで、画像データが異常であることを通知してもよい。これにより、前方カメラ３１１、前処理部３２及び伝送路９０等の異常によって受付部１１が受け付ける画像データが異常になると、通知部２２が画像データの異常を通知するので、ユーザ２００は、表示装置５１に表示される画像の異常を把握できる。例えば、夜間又はトンネル走行中のように移動体１００の周囲が暗い場合に、表示装置５１の画面の一部又は全体が黒色になるような異常が発生した場合、ユーザ２００は、周囲が暗いために表示装置５１の画面が黒色になっていると誤解する可能性がある。すなわち、ユーザ２００は、画像データの異常によって表示装置５１の画面が異常になっていることに気付きにくいという問題がある。本実施形態では、判断部１２が注目画素の画素値が異常であると判断すると、通知部２２が異常を通知する通知処理を行っているので、ユーザ２００は、画像データの異常によって表示装置５１の画面が黒色になっていることを把握できる。

一方、ステップＳ３の判断において、判断部１２は、第１画像と第２画像との間で発生する画素値の変化量が基準値を超えると（Ｓ３：Ｎｏ）、前方カメラ３１１及び前方カメラ３１１の画像データを異常検出システム１に出力するための回路（例えば前処理部３２及び伝送路９０等）の動作を正常と判断し、ステップＳ５の処理に移行する。

ステップＳ５では、判断部１２は、注目画素に含まれる複数の画素のうち、異常の有無を判断する判断処理を行っていない他の画素があるか否かを判断する。ここで、判断処理を行っていない他の画素があれば（Ｓ５：Ｙｅｓ）、判断部１２は、ステップＳ２に戻って異常の有無を判断する処理を継続する。一方、注目画素に含まれる複数の画素の全てについて異常の有無を判断する処理が終了していれば（Ｓ５：Ｎｏ）、判断部１２は、異常の有無を判断する処理を終了する。

また、異常検出システム１では、撮像部３１が撮像した画像の画像データを受付部１１が受け付けるたびに、ステップＳ２からステップＳ５までの処理を実行しており、受付部１１が受け付けた画像の画像データに異常があるか否かを判断することができる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、異常検出システム１と同様の機能は、異常検出方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る異常検出方法は、受付処理と、判断処理とを含む。受付処理では、撮像部３１で撮影された画像の画像データを受け付ける。判断処理では、互いに異なるタイミングで受付処理にて受け付ける複数の画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、受付処理と、判断処理と、を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。なお、以下では、上記実施形態を「基本例」と呼ぶこともある。

本開示における異常検出システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における異常検出システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、異常検出システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは異常検出システム１に必須の構成ではなく、異常検出システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、異常検出システム１の少なくとも一部の機能、例えば、判断部１２、決定部１３、及び不点灯検知部１４等の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

（３．１）変形例１
基本例の異常検出システム１は、判断部１２が、受付部１１が受け付ける画像の黒潰れ又は白とびの異常を検出しているのに対して、変形例１では、判断部１２が、受付部１１が受け付ける画像の黒潰れの異常を検出しており、この点で両者は相違する。なお、異常検出システム１を含む全体システムの構成は上記の基本例と同様であるので、その説明は省略する。

変形例１の異常検出システム１では、判断条件が、注目画素の画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値（第１閾値）よりも暗く、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。ここで、暗領域の閾値（第１閾値）は、注目画素に対応する画像が黒潰れしている暗領域であるか否かを判定するための境界値であり、注目画素に対応する画像が黒潰れしている場合の画素値よりも大きい値に設定されている。

判断部１２は、判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。

ここで、注目画素の画素値が示す明るさが第１閾値以上に明るくなるか、又は、注目画素の画素値の変化量が基準値よりも大きくなると、判断部１２は、注目画素の画像が黒潰れしていないと判断する。

一方、注目画素の画素値が示す明るさが第１閾値よりも暗くなり、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下になると、判断部１２は、注目画素の画像が黒潰れする異常が発生していると判断する。

このように、判断部１２が、注目画素の画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値（第１閾値）よりも暗く、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む判断条件に基づいて、注目画像の画素値が異常であるか否かを判断するので、黒潰れの異常を検知できる。

なお、変形例１において、決定部１３が、環境情報に基づいて、明るさの閾値（第１閾値）と画素値の変化量の基準値とを変更してもよく、例えば移動体１００の周囲の照度に応じて、周囲の照度が明るいほど閾値をより高い値に設定してもよい。なお、決定部１３は、閾値と基準値との両方を決定するものに限定されない。決定部１３は、周囲環境に関する環境情報に基づいて、閾値と基準値との少なくとも一方を決定すればよく、環境情報に基づいて閾値又は基準値を最適な値に設定できる。

また、変形例１において、判断条件が、注目画素の画素値が示す明るさが所定の明領域の閾値（第２閾値）よりも明るく、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含んでもよい。ここで、明領域の閾値（第２閾値）は、注目画素に対応する画像が白とびしている明領域であるか否かを判定するための境界値である。第２閾値は、第１閾値よりも大きい値であって、注目画素に対応する画像が白とびしている場合の画素値よりも小さい値に設定されている。

判断部１２は、判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。

ここで、注目画素の画素値が示す明るさが第２閾値以下に暗くなるか、又は、注目画素の画素値の変化量が基準値よりも大きくなると、判断部１２は、注目画素の画像が白とびしていないと判断する。

一方、注目画素の画素値が示す明るさが第２閾値よりも明るくなり、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下になると、判断部１２は、注目画素の画像が白とびする異常が発生していると判断できる。

このように、判断部１２が、注目画素の画素値が示す明るさが所定の明領域の閾値（第２閾値）よりも明るく、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む判断条件に基づいて、注目画像の画素値が異常であるか否かを判断するので、白とびの異常を検知できる。

（３．２）変形例２
変形例２の異常検出システム１は、注目画素が、画像の一部又は全部を構成する複数の画素を含む画素群であり、判断部１２が、判断条件に基づいて画素群の画素値が異常であるか否かを判断する点で、基本例と相違する。なお、異常検出システム１を含む全体システムの構成は上記の基本例と同様であるので、その説明は省略する。

注目画素は、受付部１１が受け付ける画像の一部又は全部を構成する複数の画素を含む画素群である。変形例２では、注目画素は、例えば、受付部１１が受け付ける画像において、移動体１００の前照灯４１１（図２参照）によって照明される範囲が映る部分画像を構成する複数の画素を含む画素群である。

判断部１２は、所定の判断条件に基づいて、画素群の画素値が異常であるか否かを判断する。ここで、判断条件は、受付部１１が異なるタイミングで受け付けた複数の画像の間で、画素群を構成する複数の画素の画素値の変化量の総和が所定の基準値以下であるという条件である。判断部１２は、受付部１１が異なるタイミングで受け付ける複数の画像の間で、画素群を構成する複数の画素の画素値の変化量を求め、複数の画素の画素値の変化量の総和を求める。そして、判断部１２は、複数の画素の画素値の変化量の総和が基準値を超えていれば、注目画素の画素値が異常ではないと判断する。また、判断部１２は、複数の画素の画素値の変化量の総和が基準値以下であれば、注目画素の画素値が異常であると判断する。

このように、変形例２では、判断部１２は、複数の画素の集まりである画素群の単位で、画素群を構成する複数の画素の画素値の変化量に基づいて、画素群を構成する複数の画素の画素値が異常であるか否かを判断する。これにより、画素群を構成する複数の画素の画素値が平均化されるので、ノイズ等による誤判断が発生しにくくなるという利点がある。

（３．３）変形例３
変形例３の異常検出システム１は、判断部１２の判断条件が、互いに異なるタイミングで受付部１１が受け付ける２つの画像の間での注目画素の画素値の変化量が基準値以下になる状態が、所定期間（第１所定期間）に所定回数以上発生するという条件を含む点で基本例と相違する。なお、異常検出システム１を含む全体システムの構成は上記の基本例と同様であるので、その説明は省略する。

判断部１２は、互いに異なるタイミングで受付部１１が受け付ける２つの画像の間で、注目画素の画素値の変化量に基づいて、注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。より詳細には、注目画素の画素値の変化量が基準値以下になる状態が、第１所定期間（例えば、受付部１１が数フレーム分（例えば５フレーム分）の画像を受け付ける期間）に所定回数（例えば３回）以上発生すると、判断部１２は、注目画素の画素値が異常であると判断する。これにより、注目画素の画素値の変化量が１回基準値以下になっただけでは、判断部１２は注目画素の画素値が異常であると判断しないので、単発的な画素値の変化を異常と誤判断する可能性を低減できる。

なお、上記の第１所定期間及び所定回数は、撮像部３１が設置される移動体１００の種類と使用時間帯との少なくとも一方に応じて変更されてもよい。また、撮像部３１が建物等に設置される固定カメラの場合、上記の第１所定期間及び所定回数は、撮像部３１の設置場所と時間帯との少なくとも一方に応じて変更されてもよい。

（３．４）変形例４
変形例４の異常検出システム１は、判断部１２の判断条件が、注目画素の画素値の変化量を所定期間（第２所定期間）にわたって累積した累積値が、累積基準値以下であるという条件を含む点で基本例と相違する。

変形例４では、判断部１２は、受付部１１が互いに異なるタイミングで受け付けた２つの画像の間で、注目画素に含まれる複数の画素の各々について画素値の変化量を求め、各画素の画素値の変化量を記憶部２３に記憶させる。そして、判断部１２は、注目画素に含まれる複数の画素の各々について、画素値の変化量を所定期間（第２所定期間）にわたって累積した累積値を求め、累積値が累積基準値以下であれば、画素値が異常であると判断する。撮像部３１及び撮像部３１の画像データを異常検出システム１に出力するための回路（例えば前処理部３２及び伝送路９０等）が正常であれば、注目画素を構成する複数の画素の各々では、画素値に変化が発生し、画素値の変化量を第２所定期間にわたって累積した累積値は累積基準値を上回る。したがって、判断部１２は、注目画素を構成する複数の画素の各々について、画素値の変化量を第２所定期間にわたって累積した累積値が累積基準値以下になると、画素値が異常であると判断しており、撮像部３１、前処理部３２、又は伝送路９０等の異常を検知できる。

（３．５）変形例５
変形例５の異常検出システム１は、判断部１２が、周囲環境の照度が変化するタイミングで、注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する点で、上記の基本例と相違する。なお、異常検出システム１を含む全体システムの構成は上記の基本例と同様であるので、その説明は省略する。

判断部１２は、ＥＣＵ７０から通信部２１を介して取得した制御情報に基づいて光源４１が点灯又は消灯することを検知したタイミングで、注目画素の画素値の変化量に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断してもよい。例えば、光源４１が点灯又は消灯すると、光源４１により照明される範囲の明るさが変化する。したがって、判断部１２は、光源４１の照明範囲に対応する画素を注目画素として、注目画素の画素値の変化量が所定の第１判定値以下であれば、注目画素の画素値が異常であると判断することができる。

また、判断部１２は、センサ６０から通信部２１を介して取得した環境情報である周囲の照度の情報に基づいて、周囲環境の照度が変化するタイミングを検知し、このタイミングで、注目画素の画素値が異常であるか否かを判断してもよい。撮像部３１及び撮像部３１の画像データを異常検出システム１に出力するための回路（例えば前処理部３２及び伝送路９０等）が正常であれば、周囲環境の照度が変化すると、周囲環境の照度変化に応じて注目画素の画素値も変化する。したがって、判断部１２は、周囲環境の照度が変化するタイミングで、注目画素の画素値の変化量が所定の第２判定値以下であれば、注目画素の画素値が異常であると判断することができる。

また、判断部１２は、センサ６０から通信部２１を介して取得した環境情報である位置情報に基づいて、道路灯の設置場所付近を通過するタイミングに基づいて、周囲環境の照度が変化するタイミングを検知してもよい。撮像部３１及び撮像部３１の画像データを異常検出システム１に出力するための回路（例えば前処理部３２及び伝送路９０等）が正常であれば、周囲環境の照度が変化すると、周囲環境の照度変化に応じて注目画素の画素値も変化する。したがって、判断部１２は、周囲環境の照度が変化するタイミングで、注目画素の画素値の変化量が所定の第２判定値以下であれば、注目画素の画素値が異常であると判断することができる。

（３．６）その他の変形例
基本例では、判断部１２は、受付部１１が今回受け付けた画像と受付部１１が前回受け付けた画像との間で注目画素の画素値の変化量を求めているが、受付部１１が互いに異なるタイミングで受け付けた複数の画像の間で注目画素の画素値の変化量を求めればよい。例えば、判断部１２は、受付部１１が今回受け付けた画像と、受付部１１が前回よりも前のタイミング（例えば数回前のタイミング）で受け付けた画像との間で、注目画素の画素値の変化量を求めてもよい。そして、判断部１２は、画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも注目画素の画素値が異常であるか否かを判断してもよい。

また、基本例において、表示システム５０は、カメラシステム３０から異常検出システム１を介して入力された画像データに基づいて、撮像部３１が撮像した画像を表示装置５１に表示させてもよい。表示制御部５２は、異常検出システム１によって異常の有無が判断された後の画像データに基づいて、撮像部３１が撮影した画像を表示装置５１に表示させることができる。また、ＥＣＵ７０は、カメラシステム３０から異常検出システム１を介して入力された画像データに基づいて障害物を検出する処理等を行ってもよい。ＥＣＵ７０は、異常検出システム１によって異常の有無が判断された後の画像データに基づいて、撮像部３１が撮影した画像から障害物を検出する処理を行うことができる。

また、ＥＣＵ７０は、カメラシステム３０から入力される撮像部３１の画像をもとに、移動体１００の周囲に存在する障害物（例えば人、他の移動体、又は建物等）を検出し、障害物との衝突を回避するために移動体１００を制御する機能を有している。すなわち、撮像部３１の画像は、移動体１００の制御に関する処理に用いられる。

また、基本例では、移動体１００が自家用の自動車であったが、移動体１００はタクシー又はバス等の運送用の車両でもよい。異常検出システム１は、移動体１００において、客を乗せる室内空間を撮像する撮像部の画像データが異常であるか否かを検出してもよい。また、移動体１００は、例えば、鉄道車両、船舶、航空機等の自動車以外の移動体でもよい。

また、基本例では、異常検出システム１は、移動体１００に搭載された撮像部３１で撮像される画像の画像データが異常であるか否かを判断しているが、監視カメラ等の固定カメラで撮像される画像の画像データが異常であるか否かを判断するものでもよい。

上記の基本例において、画素値等の２値の比較において、「より明るく」としているところは「同じか又はより明るく」であってもよいし、「より暗く」としているところは「同じか又はより暗く」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「より明るく」か「同じか又はより明るく」かに技術上の差異はないし、「より暗く」か「同じか又はより暗く」かに技術上の差異はない。また、２値の比較において、「以下」としているところは、「より小さい（暗い）」でもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る異常検出システム（１）は、受付部（１１）と、判断部（１２）と、を備える。受付部（１１）は、撮像部（３１）で撮影された画像の画像データを受け付ける。判断部（１２）は、互いに異なるタイミングで受付部（１１）が受け付ける複数の画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。

この態様によれば、判断部（１２）は、注目画素の画素値の時間的な変化量に関する判断条件に基づいて異常の有無を判断しており、受付部（１１）が受け付ける画像データ自体は変更されていない。したがって、撮像部（３１）を調整することなく、画像の異常を検出可能な異常検出システム（１）を提供できる。

第２の態様に係る異常検出システム（１）は、第１の態様において、周囲環境に関する環境情報に基づいて判断条件を決定する決定部（１３）を更に備える。

この態様によれば、判断部（１２）は、環境情報に基づいて決定部（１３）が決定した判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断することができる。

第３の態様に係る異常検出システム（１）では、第１の態様において、判断条件は、注目画素の画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値よりも暗く、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。

この態様によれば、判断部（１２）は、注目画素の画素値が示す明るさが暗領域の閾値（第１閾値）よりも暗く、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるような異常を検出することができる。

第４の態様に係る異常検出システム（１）では、第１の態様において、判断条件は、注目画素の画素値が示す明るさが所定の明領域の閾値よりも明るく、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。

この態様によれば、判断部（１２）は、注目画素の画素値が示す明るさが明領域の閾値（第２閾値）よりも明るく、かつ、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるような異常を検出することができる。

第５の態様に係る異常検出システム（１）は、第３又は第４の態様において、決定部（１３）を更に備える。決定部（１３）は、周囲環境に関する環境情報に基づいて、閾値と基準値との少なくとも一方を決定する。

この態様によれば、判断部（１２）は、環境情報に基づいて決定部（１３）が閾値と基準値との少なくとも一方を決定した判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断することができる。

第６の態様に係る異常検出システム（１）では、第２又は第５の態様において、環境情報は、周囲の照度に関する情報を含む。

この態様によれば、決定部（１３）は、周囲の照度に関する情報に基づいて判断条件を決定できる。

第７の態様に係る異常検出システム（１）では、第１～第６のいずれかの態様において、注目画素は画像の一部又は全部を構成する複数の画素である。判断部（１２）は、複数の画素の各々について判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。

この態様によれば、判断部（１２）は、複数の画素の各々について画素値が異常であるか否かを判断することができる。

第８の態様に係る異常検出システム（１）では、第１～第６のいずれかの態様において、注目画素は、画像の一部又は全部を構成する複数の画素を含む画素群である。判断部（１２）は、判断条件に基づいて画素群の画素値が異常であるか否かを判断する。

この態様によれば、判断部（１２）は、複数の画素を含む画素群の単位で画素値が異常であるか否かを判断することができる。

第９の態様に係る異常検出システム（１）では、第１～第８のいずれかの態様において、判断条件は、互いに異なるタイミングで受付部（１１）が受け付ける２つの画像の間での注目画素の画素値の変化量が基準値以下になる状態が、所定期間に所定回数以上発生するという条件を含む。

この態様によれば、判断部（１２）は、注目画素の画素値の変化量が基準値以下になる状態が、所定期間に所定回数以上発生しない場合は、注目画素の画素値が異常であると判断しないので、誤判断を低減できる。

第１０の態様に係る異常検出システム（１）では、第１～第８のいずれかの態様において、判断条件は、注目画素の画素値の変化量を所定期間にわたって累積した累積値が、累積基準値以下であるという条件を含む。

この態様によれば、判断部（１２）は、注目画素の画素値の変化量を所定期間にわたって累積した累積値が、累積基準値を超えていれば、注目画素の画素値が異常であると判断しないので、誤判断を低減できる。

第１１の態様に係る異常検出システム（１）では、第１～第１０のいずれかの態様において、判断部（１２）は、周囲環境の照度が変化するタイミングで、注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。

この態様によれば、判断部（１２）は、周囲環境の照度変化に伴い、注目画素の画素値が変化するタイミングで、注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて注目画素の画素値が異常であるか否かを判断することができる。

第１２の態様に係る異常検出システム（１）では、第１～第１１のいずれかの態様において、撮像部（３１）が、移動体（１００）に搭載される。

この態様によれば、判断部（１２）は、移動体（１００）に搭載される撮像部（３１）から受付部（１１）が受け付ける画像データの画素値が異常であるか否かを判断することができる。

第１３の態様に係る異常検出システム（１）では、第１２の態様において、撮像部（３１）の画像は、移動体（１００）の制御に関する処理に用いられる。

この態様によれば、判断部（１２）は、移動体（１００）の制御に関わる処理に用いられる画像の画素値が異常であるか否かを判断することができる。

第１４の態様に係る移動体（１００）は、移動する移動体本体（１０１）と、移動体本体（１０１）に搭載される第１２又は第１３の態様に係る異常検出システム（１）と、を備える。

この態様によれば、移動体（１００）に搭載される撮像部（３１）から受付部（１１）が受け付ける画像データの画素値が異常であるか否かを判断することができる移動体（１００）を提供できる。

第１５の態様に係る異常検出方法は、受付処理と、判断処理とを含む。受付処理では、撮像部（３１）で撮影された画像の画像データを受け付ける。判断処理では、互いに異なるタイミングで受付処理にて受け付ける複数の画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。

この態様によれば、判断処理では、注目画素の画素値の時間的な変化量に関する判断条件に基づいて異常の有無を判断しており、受付処理において受け付ける画像データ自体は変更されていない。したがって、撮像部（３１）を調整することなく、画像の異常を検出可能な異常検出方法を提供できる。

第１６の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、受付処理と、判断処理とを実行させるためのプログラムである。受付処理では、撮像部（３１）で撮影された画像の画像データを受け付ける。判断処理では、互いに異なるタイミングで受付処理にて受け付ける複数の画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも注目画素の画素値が異常であるか否かを判断する。

この態様によれば、判断処理では、注目画素の画素値の時間的な変化量に関する判断条件に基づいて異常の有無を判断しており、受付処理において受け付ける画像データ自体は変更されていない。したがって、撮像部（３１）を調整することなく、画像の異常を検出可能なプログラムを提供できる。

第１７の態様に係る異常検出システム（１）では、第１～第１３のいずれかの態様において、判断条件は、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む。

この態様によれば、判断部（１２）は、注目画素の画素値の変化量が基準値以下であることから、注目画素の画素値が異常であると判断することができる。

上記態様に限らず、上記の実施形態に係る異常検出システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、異常検出方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１３、及び第１７の態様に係る構成については、異常検出システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 異常検出システム
１１ 受付部
１２ 判断部
１３ 決定部
３１ 撮像部
１００ 移動体
１０１ 移動体本体

Claims (13)

1. 移動体に搭載される異常検出システムであって、
   撮像部で撮影された画像の画像データを受け付ける受付部と、
   互いに異なるタイミングで前記受付部が受け付ける複数の前記画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する判断部と、を備え、
   前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値よりも暗く、かつ、前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含み、
   周囲環境に関する環境情報に基づいて、前記閾値と前記基準値との少なくとも一方を決定する決定部を更に備え、
   前記環境情報は、周囲の照度に関する情報を含み、
   前記判断部は、前記移動体に設けられた光源が点灯又は消灯することを検知したタイミングで、前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する、
   異常検出システム。
2. 前記決定部は、周囲環境に関する前記環境情報に基づいて前記判断条件を決定する、
   請求項１に記載の異常検出システム。
3. 前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値が示す明るさが所定の明領域の閾値よりも明るく、かつ、前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含む、
   請求項１に記載の異常検出システム。
4. 前記注目画素は前記画像の一部又は全部を構成する複数の画素であり、
   前記判断部は、前記複数の画素の各々について前記判断条件に基づいて前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の異常検出システム。
5. 前記注目画素は、前記画像の一部又は全部を構成する複数の画素を含む画素群であり、
   前記判断部は、前記判断条件に基づいて前記画素群の前記画素値が異常であるか否かを判断する、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の異常検出システム。
6. 前記判断条件は、互いに異なるタイミングで前記受付部が受け付ける２つの前記画像の間での前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下になる状態が、所定期間に所定回数以上発生するという条件を含む、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の異常検出システム。
7. 前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値の変化量を所定期間にわたって累積した累積値が、累積基準値以下であるという条件を含む、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の異常検出システム。
8. 前記判断部は、周囲環境の照度が変化するタイミングで、前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の異常検出システム。
9. 前記撮像部が、前記移動体に搭載される、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の異常検出システム。
10. 前記撮像部の前記画像は、前記移動体の制御に関わる処理に用いられる、
    請求項９に記載の異常検出システム。
11. 移動する移動体本体と、
    前記移動体本体に搭載される請求項９又は１０に記載の前記異常検出システムと、を備える、
    移動体。
12. 撮像部で撮影された画像の画像データを受け付ける受付処理と、
    互いに異なるタイミングで前記受付処理にて受け付ける複数の前記画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する判断処理と、を含み、
    前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値よりも暗く、かつ、前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含み、
    周囲環境に関する環境情報に基づいて、前記閾値と前記基準値との少なくとも一方を決定する決定処理を更に含み、
    前記環境情報は、周囲の照度に関する情報を含み、
    前記判断処理は、移動体に設けられた光源が点灯又は消灯することを検知したタイミングで、前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する、
    異常検出方法。
13. コンピュータシステムに、
    撮像部で撮影された画像の画像データを受け付ける受付処理と、
    互いに異なるタイミングで前記受付処理にて受け付ける複数の前記画像の間での注目画素の画素値の変化量に関する判断条件に基づいて、少なくとも前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断する判断処理と、を実行させるためのプログラムであって、
    前記判断条件は、前記注目画素の前記画素値が示す明るさが所定の暗領域の閾値よりも暗く、かつ、前記注目画素の前記画素値の変化量が基準値以下であるという条件を含み、
    周囲環境に関する環境情報に基づいて、前記閾値と前記基準値との少なくとも一方を決定する決定処理を更に実行させ、
    前記環境情報は、周囲の照度に関する情報を含み、
    前記判断処理は、移動体に設けられた光源が点灯又は消灯することを検知したタイミングで、前記注目画素の前記画素値が異常であるか否かを判断させる、
    プログラム。

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