JP5437855B2 - 障害物検知装置およびそれを備えた障害物検知システム、並びに障害物検知方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態の障害物検知システムの構成を示す図である。障害物検知システム1は、被写体を撮像して映像信号を出力する撮像装置としてのカメラ10と、障害物を検知する障害物検知装置20から構成される。カメラ10は、車両の後方を撮影できるように、車両の後方ナンバープレート周辺の所定位置に所定の角度で取り付けられる。
以下に、本発明の第2の実施の形態の障害物検知システムについて、図面を参照しながら説明する。
10、100 カメラ
11 レンズ
12 撮像素子
13 A/D変換器
14 カメラ信号処理部
15 絞り
16 露光パラメータ算出部
17 露光パラメータ選択部
18 露光条件調整部
19 旧フレーム露光パラメータ記憶メモリ
20、200 障害物検知装置
21 特定色抽出部
22 ブロック分割部
23 差分映像生成部
24 差分閾値処理部
25 有差分ブロック抽出部
26 障害物判定部
27 ブレーキ状態変化判定部
28 リバース判定部
29 旧フレーム映像データ記憶メモリ
30 旧フレームブレーキ状態記憶メモリ
Claims (9)
- 車両の後退時に車両後方の映像から障害物を検知する障害物検知装置であって、
車両のブレーキランプの点灯時に撮像された映像と車両のブレーキランプの消灯時に撮像された映像との差分映像を生成する差分映像生成部と、
前記差分映像にて差分が生じている映像中の位置に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部と、
を備え、
前記障害物判定部は、映像中の水平線の位置よりも上部に映像の差分が生じているときに障害物があると判定することを特徴とする障害物検知装置。 - 前記障害物判定部は、車両から当該車両の舵角情報を取得し、前記舵角情報に応じて、映像中において車両が進行する可能性がある車両進行領域のみを対象として、障害物の有無を判定することを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
- 前記障害物検知装置は、車両から当該車両のブレーキランプの点消灯状態の情報を取得し、
前記差分映像生成部は、前記ブレーキランプの点消灯状態の情報に基づいて、車両のブレーキランプの点灯時に撮像された映像と車両のブレーキランプの消灯時に撮像された映像との差分映像を生成することを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。 - 前記差分映像生成部は、映像中の赤色成分の差分を示す差分映像を生成することを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
- 前記障害物検知装置は、映像を複数のブロックに分割して、前記ブロックごとに代表値を求めるブロック分割部を備え、
前記差分映像生成部は、車両のブレーキランプの点灯時に撮像された映像の前記ブロック分割部で求められた各ブロックの代表値と、車両のブレーキランプの消灯時に撮像された映像の前記ブロック分割部で求められた各ブロックの代表値との差分を、前記差分映像として取得することを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。 - 車両の後退時に車両後方を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮影された映像から障害物を検知する請求項1〜5のいずれかに記載の障害物検知装置と、
を備えたことを特徴とする障害物検知システム。 - 前記撮像装置は、前記差分映像生成部において差分映像を生成するブレーキランプ点灯時の映像とブレーキランプ消灯時の映像における露光条件が同一となるように、前記撮像装置における露光条件を制御する露光制御機構を備えたことを特徴とする請求項6記載の障害物検知システム。
- 車両の後退時に車両後方の映像から障害物を検知する障害物検知方法であって、
車両のブレーキランプの点灯時に撮像された映像と車両のブレーキランプの消灯時に撮像された映像との差分映像を生成する差分映像生成ステップと、
前記差分映像にて差分が生じている映像中の位置に基づいて、障害物の有無を判定する障害物判定ステップと、
を含み、
前記障害物判定ステップは、映像中の水平線の位置よりも上部に映像の差分が生じているときに障害物があると判定することを特徴とする障害物検知方法。 - 車両の後退時に車両後方の映像から障害物を検知する障害物検知装置に、
車両のブレーキランプの点灯時に撮像された映像と車両のブレーキランプの消灯時に撮像された映像との差分映像を生成する差分映像生成ステップと、
前記差分映像にて差分が生じている映像中の位置に基づいて、障害物の有無を判定する障害物判定ステップと、
を実行させ、
前記障害物判定ステップは、映像中の水平線の位置よりも上部に映像の差分が生じているときに障害物があると判定することを特徴とする障害物検知プログラム。
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