JP4927647B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺監視装置に係り、特に、自車両の周辺における所定の監視範囲を監視する車両周辺監視画像を表示することによって、安全かつ円滑な運転操作を支援するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関する。

従来から、自動車には、自車両の周辺における所定の監視範囲を監視するための車両周辺監視画像を車内のディスプレイに表示することによって、他車両等の障害物との衝突を回避するための安全かつ円滑な運転操作を支援する車両周辺監視装置が搭載されていた。

このような車両周辺監視装置は、自車両の所定の取り付け位置に取り付けられた車載カメラによって、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影し、撮影映像を用いて、例えば、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした俯瞰画像や、自車両の前側方を監視するためのサイドビュー画像等の各種の車両周辺監視画像を生成してディスプレイに表示するようになっていた。

なお、このような車両周辺監視画像の生成に用いられる車載カメラとしては、魚眼レンズ等の広角レンズを備えた車載カメラが用いられていたため、撮影領域は、車載カメラの光軸を中心とした画角１９０°程度の非常に広い領域となっていた。このため、車載カメラの撮影映像のうちのすべての部分が車両周辺監視画像の生成に用いられるのではなく、撮影領域のうちの予め設定された監視範囲（例えば、路面）の撮影映像のみを切り出して、カメラの撮像面上に定義された座標系の映像からディスプレイ上に定義された座標系の画像へと座標変換することによって、車両周辺監視画像を生成するようになっていた。

この種の車両周辺監視装置では、夜間の路上等の暗所において、自車両の前方の監視範囲に対しては、自車両の前照灯から照射された可視光によって前方の監視範囲の明るさの確保を図るとともに、自車両の後方の監視範囲に対しては、自車両の後尾灯または後退時の後退灯から照射された可視光によって後方の監視範囲の明るさの確保を図るようになっていた。

一方、自車両の側方の監視範囲については、保安基準等によって暗所においても可視光の照射に制約があり、自車両の側部（例えば、ドアミラー）に近赤外光等の可視領域外の光を照射するＬＥＤ等の補助照明装置を取り付け、この補助照明装置の光を照射するようになっていた。なお、このような補助照明装置の光を用いた暗所における自車両側方の撮影を行う車載カメラは、昼間の路上等の明所における車両周辺監視画像の表示にも対応することが求められていたため、暗所における撮影時には、撮像素子すなわちセンサ（ＣＣＤ等）の感度を、明所における撮影の際の可視光帯域から、補助照明装置の光の波長帯域（例えば、近赤外帯域）に変更することが行われていた。

特開２００５−２７１８３６号公報

しかるに、前述した前照灯、後尾灯、後退灯および補助照明装置といった照明装置は、監視範囲における全範囲にわたって光を照射することは、保安基準、コストおよび消費電力等の観点から困難であり、設計上予め定められた監視範囲の中の一部の範囲に限定して光を照射することを余儀なくされていた。

これにより、車両周辺監視画像中には、監視範囲のうちの照明装置の光が有効に照射されている範囲の撮影映像を用いて生成された部位と、監視範囲のうちの照明装置の光が有効に照射されていない範囲の撮影映像を用いて生成された部位とが混在していた。

ここで、照明装置の輝度は、この照明装置に対する照明装置の光が照射される位置の変化にともなって連続的に変化するため、車両周辺監視画像を見た場合に、必ずしも、監視範囲における照明装置の光が有効に照射されている範囲の撮影映像を用いて生成された部位を、そうでない部位と明確に識別することができるとは限らなかった。

そのうえ、夜間の路面（特に、白線の引かれていないもの）のような本来暗色の被写体は、照明装置の光が有効に照射された場合であっても、車両周辺監視画像として得られるのはやはり暗色の画像でしかなかったため、車両周辺監視画像の中から、監視範囲における照明装置の光が有効に照射されている範囲の撮影映像を用いて生成された部位を識別することは一層困難となっていた。

例えば、図１０は、自車両の左前部に取り付けられた左フロントカメラ、自車両の右前部に取り付けられた右フロントカメラ、自車両の左側部に取り付けられた左サイドカメラ、自車両の右側部に取り付けられた右サイドカメラおよび自車両の後部に取り付けられたバックカメラの計５台の車載カメラによって撮影された夜間の路上における自車両の周辺の撮影映像に基づいて生成された監視用画面１を示したものである。

この監視用画面１は、車両周辺監視画像としての前述した俯瞰画像２と、車両周辺監視画像としての自車両の左前方を監視するための左サイドビュー画像３と、背景画像４とによって形成されている。

図１０に示すように、俯瞰画像２は、自車両の左前方を監視する左前方監視画像５ａを有しており、この左前方監視画像５ａは、左フロントカメラによる撮影映像に基づいて生成されるようになっている。また、俯瞰画像２は、左前方監視画像５ａに対して図１０の右方において隣接する位置に、自車両の右前方を監視する右前方監視画像５ｂを有しており、この右前方監視画像５ｂは、右フロントカメラによる撮影映像に基づいて生成されるようになっている。さらに、俯瞰画像２は、左前方監視画像５ａに対して図１０の下方において隣接する位置に、左側方監視画像５ｃを有しており、この左側方監視画像５ｃは、左サイドカメラによる撮影映像に基づいて生成されるようになっている。さらにまた、俯瞰画像２は、右前方監視画像５ｂに対して図１０の下方において隣接する位置に、右側方監視画像５ｄを有しており、この右側方監視画像５ｄは、右サイドカメラによる撮影映像に基づいて生成されるようになっている。また、俯瞰画像２は、左側方監視画像５ｃおよび右側方監視画像５ｄに対して図１０の下方において隣接する位置に、自車両の後方を監視するための後方監視画像５ｅを有しており、この後方監視画像５ａは、バックカメラによる撮影映像に基づいて生成されるようになっている。さらに、俯瞰画像２は、各監視画像５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅに四方から囲まれる位置に、自車両を示すイラスト画像６を有しており、このイラスト画像６は、撮影映像とは別個に生成されるようになっている。

一方、左サイドビュー画像３は、左サイドカメラによる撮影映像に基づいて生成されるようになっている。なお、図１０に示すように、左サイドビュー画像３には、自車両の左側部を映り込ませた映り込み画像３ａが含まれている。

そして、図１０に示すように、俯瞰画像２には、監視範囲（図１０における路面）における監視範囲から見た前照灯の輝度が所定の閾値以上の状態として前照灯の光が有効に照射される範囲（以下、前照灯有効照射範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された部位（以下、前照灯有効照射部位７と称する）が含まれている。しかし、この前照灯有効照射部位７は、暗色の撮影映像（路面）に基づいて生成されたものであるため、たとえ前照灯の光が有効に照射されているものであっても俯瞰画像２における他の部位との識別が困難であった。

また、俯瞰画像２には、監視範囲（路面）における監視範囲から見た後尾灯の輝度が所定の閾値以上の状態として後尾灯の光が有効に照射される範囲（以下、後尾灯有効照射範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された部位（以下、後尾灯有効照射部位８と称する）が含まれている。しかし、この後尾灯有効照射部位８も、暗色の撮影映像（路面）に基づいて生成されたものであるため、たとえ後尾灯の光が有効に照射されているものであっても識別が困難であった。

さらに、俯瞰画像２には、監視範囲（路面）における監視範囲から見た補助照明装置の輝度が所定の閾値以上の状態として補助照明装置の光が有効に照射される範囲（以下、補助照明有効照射範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された部位（以下、補助照明有効照射部位９と称する）が含まれている。しかし、この補助照明有効照射部位９も、暗色の撮影映像（路面）に基づいて生成されたものであるため識別が困難であった。

なお、図示はしないが、自車両の後退時には、俯瞰画像２には、監視範囲（路面）における監視範囲から見た後退灯の輝度が所定の閾値以上の状態として後退灯の光が有効に照射される範囲（以下、後退灯有効照射範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された部位（以下、後退灯有効照射部位と称する）が含まれることになる。

一方、左サイドビュー画像３にも、俯瞰画像２と同様に、補助照明有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された部位（以下、補助照明有効照射部位１０と称する）が含まれているが、この補助照明有効照射部位１０も、暗色の撮影映像（路面）に基づいて生成されたものであるため識別が困難であった。

したがって、従来は、暗所における車両周辺監視画像のうちのどの部位が監視範囲の状況、例えば、障害物の有無を正確に反映しているのかを判別することができず、暗所における車両周辺監視画像の信頼性が低いといった問題が発生していた。

そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、暗所における車両周辺監視画像の視認性および信頼性を向上させることができ、ひいては、暗所における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る車両周辺監視装置は、自車両の周辺における所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、この撮影装置によって撮影された撮影映像を用いて、自車両の周辺における所定の監視範囲を監視する画像である車両周辺監視画像を生成し、生成された車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、前記監視範囲に対して光を照射する照明装置と、前記自車両の暗所の走行の際に、前記監視範囲における前記照明装置の輝度が所定の閾値輝度以上の状態として前記照明装置の光が有効に照射される範囲である有効照射範囲を把握したうえで、前記車両周辺監視画像上に、前記車両周辺監視画像における前記有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された部位である有効照射部位を識別するための識別画像を表示する識別画像表示処理装置とを備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記識別画像表示処理装置が、前記識別画像として、前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位とこれ以外の部位との境界を示す境界線の画像を表示するように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記車両周辺監視画像に、前記自車両の少なくとも一部を示す自車両画像が含まれており、前記識別画像表示処理装置が、前記識別画像として、前記境界線の画像とともに前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位および前記自車両画像以外の部位を視認不能にするためのマスク画像を表示するように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、自車両の周辺における所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、この撮影装置によって撮影された撮影映像を用いて、自車両の周辺における所定の監視範囲を監視する画像である車両周辺監視画像を生成し、生成された車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、前記監視範囲に対して光を照射する照明装置と、前記自車両の周辺の明るさを検出する明るさ検出装置と、前記自車両の暗所の走行の際に、前記監視範囲における前記照明装置の輝度が所定の閾値輝度以上の状態として前記照明装置の光が有効に照射される範囲である有効照射範囲を把握したうえで、前記明るさ検出装置によって検出された前記自車両の周辺の明るさが所定の閾値明るさ未満となる場合には、前記車両周辺監視画像上に、前記車両周辺監視画像における前記有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された部位である有効照射部位を識別するための第１の識別画像を表示し、前記明るさ検出装置によって検出された前記自車両の周辺の明るさが前記閾値明るさ以上となる場合には、前記車両周辺監視画像上に、前記有効照射部位とその周辺部位とが加え合わされた部位である複合部位を識別するための第２の識別画像を表示する識別画像表示処理装置とを備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記識別画像表示処理装置が、前記第１の識別画像として、前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位とこれ以外の部位との境界を示す第１の境界線の画像を表示し、前記第２の識別画像として、前記車両周辺監視画像における前記複合部位とこれ以外の部位との境界を示す第２の境界線の画像を表示するように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記車両周辺監視画像に、前記自車両の少なくとも一部を示す自車両画像が含まれており、前記識別画像表示処理装置が、前記第１の識別画像として、前記第１の境界線の画像とともに前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位および前記自車両画像以外の部位を視認不能にするための第１のマスク画像を表示するように形成され、前記第２の識別画像として、前記第２の境界線の画像とともに前記車両周辺監視画像における前記複合部位および前記自車両画像以外の部位を視認不能にするための第２のマスク画像を表示するように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記明るさ検出装置が、照度計とされていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記撮影装置が、前記撮影領域に対する測光を行い、この測光の結果に基づいて露出を決定し、決定された露出の下で前記撮影領域の撮影を行うように形成され、前記明るさ検出装置が、前記撮影装置による前記測光の結果を用いて前記自車両の周辺の明るさを検出するように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記識別画像表示処置装置が、前記閾値明るさに対する前記明るさ検出装置によって検出された前記自車両の周辺の明るさの超過量の増加にしたがって、前記周辺部位を漸次または段階的に大きくとるように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、車両周辺監視装置の設計に応じて一義的に設定された前記有効照射範囲の情報が記憶された有効照射範囲記憶装置を備え、前記識別画像表示処理装置が、前記有効照射範囲記憶装置に記憶された情報を取得することによって、前記有効照射範囲を把握するように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記閾値輝度が、前記自車両の走行速度の増加にともなって漸次または段階的に増加する値とされ、前記有効照射範囲が、前記自車両の走行速度の増加にともなう前記閾値輝度の増加にともなって漸次または段階的に縮小する範囲とされていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記識別画像表示処理装置が、前記照明装置が点灯していることに基づいて前記自車両が暗所を走行していることを認識するように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記車両周辺監視画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像を含むことを特徴としている。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記車両周辺監視画像が、前記自車両の前側方を監視する画像であるサイドビュー画像を含むことを特徴としている。

本発明に係る車両周辺監視装置によれば、車両周辺監視画像上に有効照射部位を識別するための識別画像を表示することができるので、暗所における車両周辺監視画像の視認性および信頼性を向上させることができ、ひいては、暗所における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、識別画像として、車両周辺監視画像における有効照射部位とこれ以外の部位との境界を示す境界線の画像を表示することができるので、簡易な画像でありながら、有効照射部位を確実に識別させることができ、暗所における車両周辺監視画像の視認性および信頼性を確実に向上させることができる。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、車両周辺監視画像における有効照射部位および自車両画像以外の部位を視認不能にすることができるので、有効照射部位をさらに明確に識別することができ、暗所における車両周辺監視画像の重要な部分の視認性をさらに向上させることができるとともに、信頼性をさらに高めることができる。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、車両周辺監視画像上に有効照射部位を識別するための第１の識別画像または複合部位を識別するための第２の識別画像を表示することができるので、暗所における車両周辺監視画像の視認性および信頼性を向上させることができ、ひいては、暗所における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、第１の識別画像として第１の境界線の画像を表示し、第２の識別画像として第２の境界線の画像を表示することができるので、簡易な画像でありながら、有効照射部位または複合部位を確実に識別することができ、暗所における車両周辺監視画像の視認性および信頼性を確実に向上させることができる。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、第１の境界線の画像の表示の際における有効照射部位および自車両画像以外の部位および第２の境界線の画像の表示の際における複合部位および自車両画像以外の部位を視認不能にすることができるので、有効照射部位または複合部位をさらに明確に識別することができ、暗所における車両周辺監視画像の視認性および信頼性をさらに向上させることができる。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、自車両の周辺の明るさを、照度計によって簡便かつ確実に検出することができるので、暗所における車両周辺監視画像の視認性および信頼性をさらに簡便かつ確実に向上させることができる。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、自車両の周辺の明るさを、撮影装置による撮影領域に対する測光の結果を用いて検出することができるため、既存の機能を有効に利用することができ、コストを削減することができる。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、自車両の周辺の明るさの増加にともなって周辺部位を拡大することができるので、第２の識別画像をさらに拡大することができ、より安全かつ円滑な運転を支援することができる。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、設計に応じて予め設定された有効照射範囲に基づいて有効照射部位を画一的に定めることによって識別画像の表示処理を簡素化することができるので、識別画像のすみやかな表示を実現することができるとともに、コストを削減することができる。

また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、自車両の走行速度の増加にともなって識別画像を縮小することができるので、安全性をさらに高めることができる。

さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、照明装置が点灯していることに基づいて、自車両が暗所を走行していると認識して識別画像の表示の処理を行うようにすることができるので、制御を簡素化することができる。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、俯瞰画像上に有効照射部位または複合部位を識別するための識別画像を表示することができるので、暗所における俯瞰画像の視認性および信頼性を向上させることができ、ひいては、暗所における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、サイドビュー画像上に有効照射部位または複合部位を識別するための識別画像を表示することができるので、暗所におけるサイドビュー画像の視認性および信頼性を向上させることができ、ひいては、暗所における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

（第１実施形態）
以下、本発明に係る車両周辺監視装置の第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。

なお、従来と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。

図１に示すように、本実施形態における車両周辺監視装置１１は、撮影装置としての５台の車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６を有しており、これらの車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６は、いずれも、魚眼レンズ等の広角レンズを備えた広角カメラとされているとともに、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を備えたデジタルカメラとされている。

また、これらの車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６のうちの１台は、自車両の左前部（例えば、左前照灯の近傍）に取付けられた左フロントカメラ１２とされており、この左フロントカメラ１２は、自車両の周辺における自車両の左前方を中心とした撮影領域を撮影するようになっている。他の４台の車載カメラ１３，１４，１５，１６のうちの１台は、自車両の右前部（例えば、右前照灯の近傍）に取付けられた右フロントカメラ１３とされており、この右フロントカメラ１３は、自車両の周辺における自車両の右前方を中心とした撮影領域を撮影するようになっている。他の３台の車載カメラ１４，１５，１６のうちの１台は、自車両の左側部（例えば、左ドアミラー）に取り付けられた左サイドカメラ１４とされており、この左サイドカメラ１４は、自車両の左側方を中心とした撮影領域を撮影するようになっている。他の２台の車載カメラ１５，１６のうちの１台は、自車両の右側部（例えば、右ドアミラー）に取り付けられた右サイドカメラ１５とされており、この右サイドカメラ１５は、自車両の右側方を中心とした撮影領域を撮影するようになっている。残りの１台の車載カメラ１６は、自車両の後部（例えば、リアライセンスガーニッシュ部）に取り付けられたバックカメラ１６とされており、このバックカメラ１６は、自車両の後方を中心とした撮影領域を撮影するようになっている。

さらに、各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６は、レンズを通して固体撮像素子のセンサ面に入射した光の光量に基づいて、それぞれの撮影領域に対する測光を行うようになっている。そして、各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６は、測光の結果に基づいて露出を自動的に決定し、決定された露出の下で、撮影領域の撮影を行うようになっている。

各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６には、カメラ映像取得部１８が接続されており、このカメラ映像取得部１８は、各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６から、撮影領域の撮影映像を取得するようになっている。

カメラ映像取得部１８には、車両周辺監視画像表示処理装置としての監視用画面表示処理部１９が接続されており、この監視用画面表示処理部１９には、カメラ映像取得部１８から、各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影領域の撮影映像が入力されるようになっている。

監視用画面表示処理部１９には、マッピングテーブル記憶部２０が接続されており、このマッピングテーブル記憶部２０には、例えば、図２に示すようなマッピングテーブル２１が記憶されている。

このマッピングテーブル２１には、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影映像と、図１０に示したものと同様の監視用画面１に含まれる車両周辺監視画像２との対応関係が記述されている。

具体的には、図２に示すように、マッピングテーブル２１には、撮像面すなわち固体撮像素子のセンサ面上に定義された座標系（以下、撮像面座標系と称する）における座標点（Ｘｃ_ｉ，Ｙｃ_ｊ）（ｉ、ｊ：自然数）に位置する車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影映像における１つの画素を、後述するディスプレイ２３上に定義された座標系における座標点（Ｘｔ_ｍ，Ｙｔ_ｎ）（ｍ、ｎ：自然数）に表示される俯瞰画像２における１つの画素の生成に用いる旨が記述されている。

ここで、マッピングテーブル２１には、撮像面座標系のすべての座標点すなわち撮影領域のすべて（全視野角）に対応する座標点が記述されているわけではなく、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６ごとに固有の監視範囲（例えば、路面）に相当する座標点のみが記述されている。これにより、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影領域の撮影映像のうち、実際に車両周辺監視画像の生成に用いられるのは、監視範囲の撮影映像のみとなり、空等の不要な物体が撮影された監視範囲以外の撮影映像については捨てられることになる。

なお、マッピングテーブル２１には、１台の車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影映像における２つ以上の画素を、監視用画面１における１つの画素の生成に用いる旨が記述されていてもよい（例えば、特許文献１段落００４１、００４４等参照）。また、マッピングテーブル２１は、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６がレンズとして広角レンズを用いることによる撮影映像の歪みを補正することを考慮した座標変換をともなうものであってもよい。

監視用画面表示処理部１９は、マッピングテーブル２１を用いることによって、左フロントカメラ１２による撮影映像を前述した左前方監視画像５ａに、右フロントカメラ１３による撮影映像を前述した右前方監視画像５ｂに、左サイドカメラ１４による撮影映像を前述した左側方監視画像５ｃに、右サイドカメラ１５による撮影映像を前述した右側方監視画像５ｄに、バックカメラ１６による撮影映像を前述した後方監視画像５ｅに、それぞれ変換するようになっている。

そして、監視用画面表示処理部１９は、各監視画像５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅと自車両のイラスト画像６とを合成することによって、俯瞰画像２を生成するようになっている。

また、監視用画面表示処理部１９は、左サイドカメラ１４による撮影映像に対してトリミング等の処理を行うことによって、左サイドビュー画像３を生成するようになっている。

そして、監視用画面表示処理部１９は、このようにして生成された俯瞰画像２および左サイドビュー画像３を、背景画像４と合成することによって、監視用画面１を生成するようになっている。

監視用画面表示処理部１９には、ディスプレイ２３が接続されており、このディスプレイ２３には、監視用画面表示処理部１９によって、監視用画面１が表示されるようになっている。

車両周辺監視装置１１は、入力操作部２４を有しており、ユーザは、この入力操作部２４を用いることによって、監視用画面１の表示のための指示を入力することができるようになっている。

監視用画面表示処理部１９には、車両情報取得部２５が接続されており、この車両情報取得部２５は、車両側から、走行速度（車速）やギア位置等の自車両についての車両情報を取得するようになっている。

監視用画面表示処理部１９は、車両情報取得部２５から入手した自車両の走行速度が所定速度以下の場合に監視用画面１を生成するようにしてもよい。

そして、本実施形態において、車両情報取得部２５には、照明装置として、自車両の左前方および右前方の監視範囲に対して光（可視光）を照射する前照灯２８、自車両の後方の監視範囲に対して光（可視光）を照射する後尾灯２９および自車両の左側方の監視範囲に対して光（例えば、近赤外光）を照射する補助照明装置３０がそれぞれ接続されている。車両情報取得部２５は、車両情報として、これらの照明装置２８，２９，３０の点灯の有無を示す点灯情報を取得するようになっている。

また、本実施形態において、監視用画面表示処理部１９、ディスプレイ２３および車両情報取得部２５には、識別画像表示処理装置としての識別画像表示処理部３１が接続されている。

識別画像表示処理部３１は、車両情報取得部２５から照明装置２８，２９，３０の点灯情報を取得し、取得された点灯情報が照明装置２８，２９，３０が点灯していることを示すものであることに基づいて、自車両が夜間の路上等の暗所を走行中であると認識するようになっている。

識別画像表示処理部３１には、有効照射範囲記憶装置としての有効照射範囲記憶部３３が接続されており、この有効照射範囲記憶部３３には、監視範囲における監視範囲から見た照明装置の輝度が所定の閾値輝度以上の状態として照明装置の光が有効に照射される範囲である有効照射範囲の情報が記憶されている。

なお、この有効照射範囲の情報は、図３に示すように、照明装置２８，２９，３０の種類に応じた有効照射範囲の類型および有効照射範囲が属する監視範囲の方向（換言すれば、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の種類）ごとに区分けされたテーブル３４形式の情報であってもよい。

ここで、図３のテーブル３４には、前照灯有効照射範囲の情報として、左フロントカメラ１２の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群Ａ）を示す情報と、右フロントカメラ１３の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群Ｃ）を示す情報とが記述されている。また、テーブル３４には、後尾灯照射範囲の情報として、バックカメラ１６の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群Ｅ）を示す情報が記述されている。さらに、テーブル３４には、補助照明照射範囲の情報として、左フロントカメラ１２の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群Ｂ）を示す情報と、左サイドカメラ１４の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群Ｄ）を示す情報とが記述されている。

また、テーブル３４内における「無し」と記述された欄は、この欄に対応する有効照射範囲が存在しないことを示している。例えば、前照灯有効照射範囲と後方（バックカメラ）とに対応する欄には、「無し」が記述されているが、これは、自車両の後方の監視範囲内には前照灯有効照射範囲が存在しないことを示している。

なお、前述した有効照射範囲の定義からも分かるように、有効照射範囲は、照明装置２８，２９，３０の所定の閾値輝度に対応したものであるため、テーブル３４内の有効照射範囲の情報は、所定の閾値輝度を基準としているが、この閾値輝度は、照明装置２８，２９，３０ごとに異なるものであってもよい。

このような有効照射範囲は、照明装置２８，２９，３０および車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の位置、姿勢および寸法等の車両周辺監視装置１１の設計に応じて一義的に設定されたものとされている。

図１に戻って、識別画像表示処理部３１は、有効照射範囲取得部３６を有しており、識別画像表示処理部３１は、自車両が暗所を走行中であることを認識した場合には、この有効照射範囲取得部３６によって有効照射範囲記憶部３３に記憶された有効照射範囲の情報を取得することにより、有効照射範囲を把握するようになっている。

そして、識別画像表示処理部３１は、把握された有効照射範囲に基づいて、監視用画面１における各車両周辺監視画像２，３の中から、車両周辺監視画像における有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された部位である有効照射部位を抽出するようになっている。

具体的には、識別画像表示処理部３１は、俯瞰画像２の中から、図１０に示したものと同様に、前照灯有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された前照灯有効照射部位７と、後尾灯有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された後尾灯有効照射部位８と、補助照明有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された補助照明有効照射部位９とを抽出するようになっている。

また、識別画像表示処理部３１は、左サイドビュー画像３の中から、図１０に示したものと同様に、補助照明有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された補助照明有効照射部位１０を抽出するようになっている。

そして、識別画像表示処理部３１は、抽出結果に基づいて、前照灯有効照射部位７を識別するための識別画像として、図４に示すように、前照灯有効照射部位７とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、前照灯有効照射部位境界線画像３７と称する）を生成し、生成された前照灯有効照射部位境界線画像３７を、俯瞰画像２上に重畳表示するようになっている。

また、識別画像表示処理部３１は、後尾灯有効照射部位８を識別するための識別画像として、図４に示すように、後尾灯有効照射部位８とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、後尾灯有効照射部位境界線画像３８と称する）を生成し、生成された後尾灯有効照射部位境界線画像３８を、俯瞰画像２上に重畳表示するようになっている。

さらに、識別画像表示処理部３１は、俯瞰画像２における補助照明有効照射部位９を識別するための識別画像として、図４に示すように、補助照明有効照射部位９とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、第１補助照明有効照射部位境界線画像３９と称する）を生成し、生成された第１補助照明有効照射部位境界線画像３９を、俯瞰画像２上に重畳表示するようになっている。

さらにまた、識別画像表示処理部３１は、左サイドビュー画像３における補助照明有効照射部位１０を識別するための識別画像として、図４に示すように、補助照明有効照射部位１０とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、第２補助照明有効照射部位境界線画像４０と称する）を生成し、生成された第２補助照明有効照射部位境界線画像４０を、左サイドビュー画像３上に重畳表示するようになっている。

なお、前述したように、自車両の後退時には、俯瞰画像２には、後退灯有効照射部位が含まれることになるが、その場合には、前述した他の有効照射部位７，８，９，１０を識別するための境界線の画像３７，３８，３９，４０の表示に用いられる方法と同様の方法によって、後退灯有効照射部位を識別するための境界線の画像を、他の境界線の画像３７，３８，３９，４０と併せて表示すればよい。なお、図１においては、後退灯は省略されている。

次に、本実施形態の主たる作用について説明する。

本実施形態においては、夜間の路上等の暗所において、ユーザが、照明装置２８，２９，３０を点灯させた状態として入力操作部２４を用いて監視用画面１の表示の指示を入力すると、監視用画面表示処理部１９によって、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影映像がカメラ映像取得部１８を介して取得されるとともに、マッピングテーブル記憶部２０に記憶されたマッピングテーブル２１が読み出される。

そして、監視用画面表示処理部１９により、マッピングテーブル２１と、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影映像とに基づいて、俯瞰画像２が生成され、また、左サイドカメラ１４による撮影映像に対するトリミング情報等に基づいて、左サイドビュー画像３が生成される。

さらに、監視用画面表示処理部１９により、俯瞰画像２および左サイドビュー画像３が背景画像４と合成されることによって監視用画面１が生成され、生成された監視用画面１がディスプレイ２３に表示される。

また、このとき、識別画像表示処理部３１により、車両情報取得部２５から点灯情報が取得され、取得された点灯情報が、照明装置２８，２９，３０が点灯していることを示すものであることに基づいて、自車両が暗所を走行中であると認識される。

そして、識別画像表示処理部３１によって自車両が暗所を走行中であることが認識された後に、識別画像表示処理部３１により、有効照射範囲記憶部３３に記憶された有効照射範囲の情報が有効照射範囲取得部３６を介して取得されることによって、有効照射範囲が把握される。

次いで、識別画像表示処理部３１により、有効照射範囲取得部３３によって取得された有効照射範囲の情報に基づいて、俯瞰画像２の中から、前照灯有効照射部位７、後尾灯有効照射部位８および補助照明有効照射部位９を抽出するとともに、左サイドビュー画像３の中から、補助照明有効照射部位１０を抽出する。

次いで、識別画像表示処理部３１により、抽出結果に基づいて、前照灯有効照射部位境界線画像３７、後尾灯有効照射部位境界線画像３８および第１補助照明有効照射部位境界線画像３９を生成して俯瞰画像２上に重畳表示するとともに、第２補助照明有効照射部位境界線画像４０を生成して左サイドビュー画像３上に重畳表示する。

このような境界線画像３７，３８，３９，４０が表示されることにより、ユーザは、俯瞰画像２および左サイドビュー画像３におけるどの部位が監視範囲の状況を正確に反映しているのかを簡便に判別することができる。

なお、本実施形態の変形例として、有効照射範囲を規定する前述した閾値輝度を、自車両の走行速度の増加にともなって漸次または段階的に増加する値とし、有効照射範囲として、自車両の走行速度の増加にともなう閾値輝度の増加にともなって漸次または段階的に縮小する範囲を用いるようにしてもよい。

このような変形例は、最も簡単な例として、例えば、次の２つのテーブルを用いることによって実現することができる。すなわち、まず、１つ目のテーブルとしては、前述したテーブル３４を、このテーブル３４内の有効照射範囲を規定するための閾値輝度が、所定の走行速度範囲（例えば、０ｋｍ／ｈ超過かつ１５ｋｍ／ｈ未満といった一定の広がりを持つ走行速度範囲）と対応関係を有した状態として用意しておく。次に、２つ目のテーブルとしては、前記１つ目のテーブル３４と同形式の別のテーブル（以下、別テーブルと称する）として、当該別テーブル内の有効照射範囲を規定するための閾値輝度が前記１つ目のテーブル３４よりも高いものを用意しておく。このとき、別テーブル内の有効照射範囲を規定するための閾値輝度は、前記１つ目のテーブル３４における閾値輝度に対応する走行速度範囲よりも速い走行速度範囲（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上かつ３０ｋｍ／ｈ以下）と対応関係を有するようにしておく。

ここで、前記別テーブル（２つ目のテーブル）内の有効照射範囲の情報は、前記１つ目のテーブル３４側よりも有効照射範囲を規定するための閾値輝度が高いことにより、前記１つ目のテーブル３４側の有効照射範囲よりも面積が縮小された有効照射範囲を示す情報とすることができる。

例えば、１つ目のテーブル３４における前照灯有効照射範囲を、図３に示したように、左フロントカメラ１２の撮像面座標点群Ａとした場合に、前記別テーブル（２つ目のテーブル）における前照灯有効照射範囲は、図示はしないが、左フロントカメラ１２の撮像面座標点群Ａよりも面積が縮小された撮像面座標点群Ａ’となる。

そして、自車両が、前記１つ目のテーブル３４側に対応する走行速度範囲内の走行速度（低速側）で走行している場合には、前記１つ目のテーブル３４側の有効照射範囲を用いて境界線画像３７，３８，３９，４０を生成し、一方、自車両が、前記別テーブル側に対応する走行速度範囲内の走行速度（高速側）で走行している場合には、別テーブル側の有効照射範囲を用いて境界線画像を生成すればよい。

このようにすれば、自車両の走行速度の増加にともなって境界線画像の範囲すなわち境界線画像によって識別される範囲を縮小することができるので、安全性をさらに高めることができる。

また、本実施形態の変形例として、図５に示すように、識別画像表示処理部３１が、俯瞰画像２上に、識別画像として、境界線画像３７，３８，３９とともに俯瞰画像２における有効照射部位７，８，９およびイラスト画像６（自車両画像）以外の部位を視認不能にするためのマスク画像４５を表示し、また、左サイドビュー画像３上に、識別画像として、境界線画像４０とともに左サイドビュー画像３における有効照射部位１０および映り込み画像３ａ（自車両画像）以外の部位を視認不能にするためのマスク画像４６を表示するようにしてもよい。

このようにすれば、有効照射部位７，８，９，１０をさらに明確に識別することができる。

なお、図５においては、説明の便宜上、マスク画像４５，４６が白抜きになっているが、実際には、黒色等の暗色にすることが暗所における使用の観点から好ましい。

（第２実施形態）
次に、本発明に係る車両周辺監視装置の第２実施形態について、図６乃至図８を参照して説明する。

なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。

図６に示すように、本実施形態における車両周辺監視装置４８は、第１実施形態と同様の構成に加え、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６と識別画像表示処理部３１との間に、明るさ検出装置としての明るさ検出部４９を有している。

この明るさ検出部４９は、各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の測光の結果を取得し、取得された測光の結果を用いることによって、自車両の周辺の明るさを検出するようになっている。なお、この明るさ検出部４９によって検出される自車両の周辺の明るさは、各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の撮影領域の明るさの平均値であってもよい。また、明るさ検出部４９によって検出される明るさの単位としては、例えば、照度〔ｌｘ〕を用いることができる。

さらに、本実施形態において、識別画像表示処理部３１には、周辺範囲記憶部５０が接続されており、この周辺範囲記憶部５０には、監視範囲における有効照射範囲の周辺の範囲（以下、周辺範囲と称する）の情報が記憶されている。

この周辺範囲の情報は、図７に示すように、有効照射範囲の種類に応じた周辺範囲の類型および周辺範囲が属する監視範囲の方向（換言すれば、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の種類）ごとに区分けされたテーブル５２形式の情報であってもよい。なお、このテーブル５２は、有効照射範囲の情報として図３に示したテーブル３４を用いる場合に併用されるものと考えればよい。

ここで、図７のテーブル５２には、前照灯有効照射範囲についての周辺範囲の情報として、左フロントカメラ１２の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群ａ）を示す情報と、右フロントカメラ１３の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群ｃ）を示す情報とが記述されている。また、テーブル５２には、後尾灯照射範囲についての周辺範囲の情報として、バックカメラ１６の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群ｅ）を示す情報が記述されている。さらに、テーブル５２には、補助照明照射範囲についての周辺範囲の情報として、左フロントカメラ１２の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群ｂ）を示す情報と、左サイドカメラ１４の撮像面座標系における所定の座標点（画素）の集合（撮像面座標点群ｄ）を示す情報とが記述されている。

また、テーブル５２内における「無し」と記述された欄は、この欄に対応する周辺範囲が存在しないことを示している。例えば、前照灯有効照射範囲と後方（バックカメラ）とに対応する欄には、「無し」が記述されているが、これは、自車両の後方の監視範囲内に前照灯有効照射範囲についての周辺範囲が存在しないことを示している。

このような周辺範囲は、照明装置２８，２９，３０および車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の位置、姿勢および寸法および有効照射範囲の設定範囲等の車両周辺監視装置４８の設計に応じて予め設定されたものとされている。

図６に戻って、識別画像表示処理部３１は、周辺範囲取得部５３を有しており、識別画像表示処理部３１は、明るさ検出部４９によって検出された自車両の周辺の明るさが所定の閾値明るさ以上となっている場合には、周辺範囲記憶部５０に記憶された周辺範囲の情報を、周辺範囲取得部５３によって取得するようになっている。

また、識別画像表示処理部３１は、複合範囲算出部５４を有しており、この複合範囲算出部５４は、有効照射範囲取得部３３によって取得された有効照射範囲の情報と、周辺範囲取得部５３によって取得された周辺範囲の情報とを加算することによって、複合範囲を算出するようになっている。

そして、識別画像表示処理部３１は、このような複合範囲を算出した場合には、監視用画面表示処理部１９から取得された監視用画面１の中から、複合部位として、車両周辺監視画像における複合範囲の撮影映像を用いて生成された部位を抽出するようになっている。

この複合部位は、第１実施形態において説明した有効照射部位と、その周辺部位とを加え合わせてなる部位とされており、この有効照射部位のうちの周辺部位は、車両周辺監視画像における周辺範囲の撮影映像を用いて生成された部位に相当する。

より具体的には、識別画像表示処理部３１は、複合部位として、次のような各複合部位を抽出するようになっている。すなわち、識別画像表示処理部３１は、俯瞰画像２の中から、前照灯有効照射範囲およびその周辺範囲からなる複合範囲（以下、前照灯側複合範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された複合部位（以下、前照灯側複合部位と称する）を抽出するようになっている。また、識別画像表示処理部３１は、俯瞰画像２の中から、後尾灯有効照射範囲およびその周辺範囲からなる複合範囲（以下、後尾灯側複合範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された複合部位（以下、後尾灯側複合部位と称する）を抽出するようになっている。さらに、識別画像表示処理部３１は、俯瞰画像２の中から、補助照明有効照射範囲およびその周辺範囲からなる複合範囲（以下、補助照明側複合範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された複合部位（以下、補助照明側第１複合部位と称する）を抽出するようになっている。さらにまた、識別画像表示処理部３１は、左サイドビュー画像３の中から、補助照明有効照射範囲およびその周辺範囲からなる複合範囲（以下、補助照明側複合範囲と称する）の撮影映像を用いて生成された複合部位（以下、補助照明側第２複合部位と称する）を抽出するようになっている。

そして、識別画像表示処理部３１は、抽出結果に基づいて、複合部位を識別するための識別画像（第２の識別画像）として、複合部位とそれ以外の部位との境界を示す境界線の画像を生成し、生成された境界線の画像を、車両周辺監視画像上に重畳表示するようになっている。

より具体的には、識別画像表示処理部３１は、図８に示すように、前照灯側複合部位５７を識別するための境界線の画像として、前照灯側複合部位５７とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、前照灯側複合部位境界線画像６２と称する）を生成し、生成された前照灯側複合部位境界線画像６２を、俯瞰画像２上に重畳表示するようになっている。

また、識別画像表示処理部３１は、図８に示すように、後尾灯側複合部位５８を識別するための境界線の画像として、後尾灯側複合部位５８とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、後尾灯側複合部位境界線画像６３と称する）を生成し、生成された後尾灯側複合部位境界線画像６３を、俯瞰画像２上に重畳表示するようになっている。

さらに、識別画像表示処理部３１は、図８に示すように、補助照明側第１複合部位５９を識別するための境界線の画像として、補助照明側第１複合部位５９とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、補助照明側第１複合部位境界線画像６４と称する）を生成し、生成された補助照明側第１複合部位境界線画像６４を、俯瞰画像２上に重畳表示するようになっている。

さらにまた、識別画像表示処理部３１は、図８に示すように、補助照明側第２複合部位６０を識別するための境界線の画像として、補助照明側第２複合部位６０とそれ以外の部位との境界を示す破線の境界線の画像（以下、補助照明側第２複合部位境界線画像６５と称する）を生成し、生成された補助照明側第２複合部位境界線画像６５を、左サイドビュー画像３上に重畳表示するようになっている。

一方、識別画像表示処理部３１は、明るさ検出部４９によって検出される自車両の周辺の明るさが閾値明るさ未満となる場合には、複合範囲の算出は行わず、第１実施形態（図４）と同様に有効照射部位を抽出し、抽出された有効照射部位を識別するための識別画像（第１の識別画像）として、抽出された有効照射部位についての境界線画像３７，３８，３９，４０を生成して表示するようになっている。

また、本実施形態においても、自車両の後退時には、俯瞰画像２中に、後退灯有効照射部位（図示せず）が含まれることになるが、その場合には、前述した各複合部位５７，５８，５９，６０を識別するための境界線の画像６２，６３，６４，６５の表示に用いられる方法と同様の方法によって、後退灯有効照射部位とその周辺部位とが加え合わされた後退灯側複合部位を識別するための境界線の画像を、他の境界線の画像６２，６３，６４，６５と併せて表示すればよい。

次に、本実施形態に特有の作用について説明する。

本実施形態においては、夜間の路上等の暗所において、ユーザが、照明装置２８，２９，３０を点灯させた状態として入力操作部２４を用いて監視用画面１の表示の指示を入力すると、監視用画面表示処理部１９により、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の撮影映像がカメラ映像取得部１８を介して取得されるとともに、マッピングテーブル記憶部２０に記憶されたマッピングテーブル２１が読み出される。

このとき、明るさ検出部４９により、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の測光の結果に基づいて、自車両の周辺の明るさが検出される。

次いで、監視用画面表示処理部１９により、マッピングテーブル２１と、車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６による撮影映像とに基づいて、俯瞰画像２が生成され、また、左サイドカメラ１４による撮影映像に対するトリミング処理等により、左サイドビュー画像３が生成される。

さらに、監視用画面表示処理部１９により、生成された俯瞰画像２および左サイドビュー画像３が背景画像４と合成されることによって監視用画面１が生成され、生成された監視用画面１がディスプレイ２３に表示される。

また、このとき、識別画像表示処理部３１により、車両情報取得部２５から点灯情報が取得され、取得された点灯情報が、照明装置２８，２９，３０が点灯していることを示すものであることに基づいて、自車両が暗所を走行中であると認識される。

そして、識別画像表示処理部３１によって自車両が暗所を走行中であることが認識された後に、識別画像表示処理部３１により、有効照射範囲記憶部３３に記憶された有効照射範囲の情報が有効照射範囲取得部３６を介して取得されることによって、有効照射範囲が把握される。

さらに、このとき、識別画像表示処理部３１の周辺範囲取得部５３により、明るさ検出部４９によって検出された自車両の周辺の明るさが所定の閾値明るさ以上となっていることにともなって、周辺範囲記憶部５０に記憶されている周辺範囲の情報が取得される。

次いで、識別画像表示処理部３１の複合範囲算出部５４により、有効照射範囲の情報と周辺範囲の情報とが加算された複合範囲として、前照灯側複合範囲、後尾灯側複合範囲および補助照明側複合範囲がそれぞれ算出される。

次いで、識別画像表示処理部３１により、複合範囲算出部５４によって算出された複合範囲に基づいて、俯瞰画像２の中から、前照灯側複合部位５７、後尾灯側複合部位５８および補助照明側第１複合部位５９を抽出するとともに、左サイドビュー画像３の中から、補助照明側第２複合部位６０を抽出する。

次いで、図８に示すように、識別画像表示処理部３１により、抽出結果に基づいて、前照灯側複合部位境界線画像６２、後尾灯側複合部位境界線画像６３および補助照明側第１複合部位境界線画像６４を生成して俯瞰画像２上に重畳表示するとともに、補助照明側第２複合部位境界線画像６５を生成して左サイドビュー画像３上に重畳表示する。

このような境界線画像６２，６３，６４，６５が表示されることにより、ユーザは、俯瞰画像２および左サイドビュー画像３におけるどの部位が監視範囲の状況を正確に反映しているのかを簡便に判別することができる。また、実際の自車両の周辺の明るさに応じて境界線画像によって識別される範囲を第１実施形態よりも拡大することができるので、監視範囲の状況をさらに明確に判別することができる。

なお、本実施形態の変形例として、識別画像表示処理部３１が、閾値明るさに対する明るさ検出部４９によって検出された明るさの超過量の増加にしたがって、複合部位における周辺部位を漸次または段階的に大きくとるようにしてもよい。

このような変形例は、前述した周辺範囲記憶部５０に、閾値明るさに対する明るさ検出部４９によって検出された明るさの超過量の増加にしたがって大きくなるような周辺範囲を記憶させることによって実現することができる。

より具体的には、最も簡単な例としては、次の２つのテーブルを用いればよい。すなわち、まず、１つ目のテーブルとしては、前述したテーブル５２を、このテーブル５２内の周辺範囲（図７参照）が、明るさ検出部４９によって検出される明るさのうちの所定の明るさの範囲と対応関係を有した状態として用意しておく。ただし、この１つ目のテーブル５２内の周辺範囲に対応する前記明るさの範囲は、前記閾値明るさを下限値とした所定の明るさの範囲とする。

次に、２つ目のテーブルとしては、前記１つ目のテーブル５２と同形式の別のテーブル（以下、別テーブルと称する）として、図７に示した周辺範囲を包含するような当該周辺範囲よりも面積が拡大された周辺範囲の情報が記述されたテーブルを用意しておく。このとき、前記別テーブル内の周辺範囲が、明るさ検出部４９によって検出される明るさのうちの所定の明るさの範囲と対応関係を有するようにしておく。ただし、この別テーブル内の周辺範囲に対応する明るさの範囲は、前記１つ目のテーブル５２内の周辺範囲に対応する明るさの範囲における上限値よりもわずか（例えば、１〔ｌｘ〕分）に大きな所定の明るさを下限値とした所定の明るさの範囲とする。

そして、明るさ検出部４９によって検出された明るさが、前記閾値明るさ以上であって、前記１つ目のテーブル５２内の周辺範囲と対応関係を有する明るさの範囲内のものであれば、前記１つ目のテーブル５２の周辺範囲を用いて複合範囲の算出、複合部位の抽出および境界線画像の表示を行う。

一方、明るさ検出部４９によって検出された明るさが、前記閾値明るさ以上であって、前記別テーブル内の周辺範囲と対応関係を有する明るさの範囲内のものであれば、前記別テーブルの周辺範囲を用いて複合範囲の算出、複合部位の抽出および境界線画像の表示を行えばよい。

このようにすれば、自車両の周辺の明るさの増加にともなって境界線画像の範囲を拡大することができるので、安全性をさらに高めることができる。

また、本実施形態の変形例として、識別画像表示処理部３１が、図９に示すように、識別画像（第２の識別画像）として、境界線画像６２，６３，６４，６５とともに、車両周辺監視画像２，３における複合部位５７，５８，５９，６０および自車両画像３ａ，６以外の部位を視認不能にするためのマスク画像６７，６８を生成して表示するようにしてもよい。

このようにすれば、複合部位５７，５８，５９，６０をさらに明確に識別することができる。

さらに、明るさ検出部４９は、自車両の周辺の明るさを、前述したような１つの検出結果（明るさ）として検出するものに限る必要はなく、例えば、各車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の撮影領域ごとに個別の明るさを検出するものであってもよい。

そして、このように、撮影領域ごとに個別の明るさを検出する場合には、識別画像表示処理部３１は、撮影領域ごとの明るさの検出結果の中に、明るさが所定の閾値明るさ以上となっているような撮影領域がある場合には、当該撮影領域内に属する有効照射範囲についての周辺範囲の情報を、周辺範囲記憶部５０から取得するようにすればよい。

このとき、１つの有効照射範囲が２つ以上の車載カメラ１２，１３，１４，１５，１６の撮影領域内に属することがあるが、このような場合には、いずれか１つでも、撮影領域の明るさの検出結果が閾値明るさ以上となるのであれば、この有効照射範囲の周辺範囲の情報が取得されるようにすればよい。

そして、周辺範囲の情報が取得された有効照射範囲については、複合範囲の算出およびこれに続く複合部位の抽出を行ったうえで、複合部位を識別するための識別画像（第２の識別画像）を表示するようにし、一方、周辺範囲の情報が取得されなかった有効照射範囲については、有効照射範囲を識別するための識別画像（第１の識別画像）を表示するようにすればよい。

以上述べたように、本発明によれば、車両周辺監視画像２，３上に有効照射部位７，８，９，１０または複合部位５７，５８，５９，６０を識別するための境界線画像３７，３８，３９，４０，６２，６３，６４，６５を表示することができるので、暗所における車両周辺監視画像２，３の視認性および信頼性を向上させることができ、ひいては、暗所における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、車両周辺監視画像２，３は、撮像面座標系からディスプレイ座標系への座標変換を行うことができる方法であれば、マッピングテーブル以外の方法によって生成してもよい。

また、明るさ検出装置として、自車両の周辺の照度を検出する外付けの照度計を用いるようにしてもよい。

本発明に係る車両周辺監視装置の第１実施形態を示すブロック図 本発明に係る車両周辺監視装置の第１実施形態において、マッピングテーブルを示す模式図 本発明に係る車両周辺監視装置の第１実施形態において、有効照射範囲の情報が記述されたテーブルを示す図 本発明に係る車両周辺監視装置の第１実施形態において、識別画像としての境界線画像の表示状態を示す図 本発明に係る車両周辺監視装置の第１実施形態において、変形例としての境界線画像およびマスク画像の表示状態を示す図 本発明に係る車両周辺監視装置の第２実施形態を示すブロック図 本発明に係る車両周辺監視装置の第２実施形態において、周辺範囲の情報が記述されたテーブルを示す図 本発明に係る車両周辺監視装置の第２実施形態において、第２の識別画像としての境界線画像の表示状態を示す図 本発明に係る車両周辺監視装置の第２実施形態において、変形例としての境界線画像およびマスク画像の表示状態を示す図 従来の車両周辺監視画像の表示状態を示す図

符号の説明

１１ 車両周辺監視装置
１２ 左フロントカメラ
１３ 右フロントカメラ
１４ 左サイドカメラ
１５ 右サイドカメラ
１６ バックカメラ
１９ 監視用画面表示処理部
２８ 前照灯
２９ 後尾灯
３０ 補助照明装置
３１ 識別画像表示処理部

Claims (12)

1. 自車両の周辺における所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、
   この撮影装置によって撮影された撮影映像を用いて、自車両の周辺における所定の監視範囲を監視する画像である車両周辺監視画像を生成し、生成された車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、
   前記監視範囲に対して光を照射する照明装置と、
   前記自車両の暗所の走行の際に、前記監視範囲における前記照明装置の輝度が所定の閾値輝度以上の状態として前記照明装置の光が有効に照射される範囲である有効照射範囲を把握したうえで、前記車両周辺監視画像上に、前記車両周辺監視画像における前記有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された部位である有効照射部位を識別するための識別画像を表示する識別画像表示処理装置と
   を備え、
   前記車両周辺監視画像に、前記自車両の少なくとも一部を示す自車両画像が含まれており、
   前記識別画像表示処理装置が、前記識別画像として、前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位とこれ以外の部位との境界を示す境界線の画像とともに前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位および前記自車両画像以外の部位を視認不能にするためのマスク画像を表示するように形成されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 自車両の周辺における所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、
   この撮影装置によって撮影された撮影映像を用いて、自車両の周辺における所定の監視範囲を監視する画像である車両周辺監視画像を生成し、生成された車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、
   前記監視範囲に対して光を照射する照明装置と、
   前記自車両の周辺の明るさを検出する明るさ検出装置と、
   前記自車両の暗所の走行の際に、前記監視範囲における前記照明装置の輝度が所定の閾値輝度以上の状態として前記照明装置の光が有効に照射される範囲である有効照射範囲を把握したうえで、前記明るさ検出装置によって検出された前記自車両の周辺の明るさが所定の閾値明るさ未満となる場合には、前記車両周辺監視画像上に、前記車両周辺監視画像における前記有効照射範囲の撮影映像を用いて生成された部位である有効照射部位を識別するための第１の識別画像を表示し、前記明るさ検出装置によって検出された前記自車両の周辺の明るさが前記閾値明るさ以上となる場合には、前記車両周辺監視画像上に、前記有効照射部位とその周辺部位とが加え合わされた部位である複合部位を識別するための第２の識別画像を表示する識別画像表示処理装置と
   を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
3. 前記識別画像表示処理装置が、前記第１の識別画像として、前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位とこれ以外の部位との境界を示す第１の境界線の画像を表示し、前記第２の識別画像として、前記車両周辺監視画像における前記複合部位とこれ以外の部位との境界を示す第２の境界線の画像を表示するように形成されていること
   を特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
4. 前記車両周辺監視画像に、前記自車両の少なくとも一部を示す自車両画像が含まれており、
   前記識別画像表示処理装置が、前記第１の識別画像として、前記第１の境界線の画像とともに前記車両周辺監視画像における前記有効照射部位および前記自車両画像以外の部位を視認不能にするための第１のマスク画像を表示するように形成され、前記第２の識別画像として、前記第２の境界線の画像とともに前記車両周辺監視画像における前記複合部位および前記自車両画像以外の部位を視認不能にするための第２のマスク画像を表示するように形成されていること
   を特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
5. 前記明るさ検出装置が、照度計とされていること
   を特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
6. 前記撮影装置が、前記撮影領域に対する測光を行い、この測光の結果に基づいて露出を決定し、決定された露出の下で前記撮影領域の撮影を行うように形成され、
   前記明るさ検出装置が、前記撮影装置による前記測光の結果を用いて前記自車両の周辺の明るさを検出するように形成されていること
   を特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
7. 前記識別画像表示処置装置が、前記閾値明るさに対する前記明るさ検出装置によって検出された前記自車両の周辺の明るさの超過量の増加にしたがって、前記周辺部位を漸次または段階的に大きくとるように形成されていること
   を特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
8. 車両周辺監視装置の設計に応じて一義的に設定された前記有効照射範囲の情報が記憶された有効照射範囲記憶装置を備え、
   前記識別画像表示処理装置が、前記有効照射範囲記憶装置に記憶された情報を取得することによって、前記有効照射範囲を把握するように形成されていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
9. 前記閾値輝度が、前記自車両の走行速度の増加にともなって漸次または段階的に増加する値とされ、
   前記有効照射範囲が、前記自車両の走行速度の増加にともなう前記閾値輝度の増加にともなって漸次または段階的に縮小する範囲とされていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
10. 前記識別画像表示処理装置が、前記照明装置が点灯していることに基づいて前記自車両が暗所を走行していることを認識するように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
11. 前記車両周辺監視画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像を含むこと
    を特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
12. 前記車両周辺監視画像が、前記自車両の前側方を監視する画像であるサイドビュー画像を含むこと
    を特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。

Images