JP7383356B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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Description
110 ステレオカメラ
110R 右カメラ
110L 左カメラ
120 距離算出部
130 深度画像作成部
140 障害物判定部
150 露光時間取得部
152 輝度検出部
154 しきい値設定部
160 警報出力部
Claims (4)
- 周囲の明るさに応じて露光時間を調節して適正な露光量を設定する自動露光機能を有するステレオカメラと、
前記ステレオカメラによる撮像によって得られた各画像に基づいて、撮像範囲に対応する各画素毎に、前記撮像範囲に含まれる各物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段によって算出された各物体までの距離に基づいて、前記撮像範囲に含まれる障害物であって、所定のしきい値よりも高さが高い障害物の有無を判定する障害物判定手段と、
前記ステレオカメラの露光時間を取得する露光時間取得手段と、
前記障害物の輝度を検出する輝度検出手段と、
前記露光時間取得手段によって取得した露光時間と、前記輝度検出手段によって検出した輝度とに基づいて、前記障害物判定手段の判定で用いる前記しきい値の値を可変設定するしきい値設定手段と、
を備えることを特徴とする障害物検知装置。 - 前記しきい値設定手段は、前記露光時間が第1の基準値より長く前記輝度が第2の基準値より高いときに前記しきい値を高い側に変更して設定することを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。
- 前記障害物判定手段によって障害物ありの判定がなされたときに所定の通知を行う通知手段とをさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の障害物検知装置。
- 前記通知手段は、通知対象の障害物までの距離が第3の基準値よりも近いときに通知を行うことを特徴とする請求項3に記載の障害物検知装置。
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