JP4818027B2 - 車載画像処理装置 - Google Patents

Description

この発明は、自車に搭載したカメラにより自車前方を撮影し、その撮影画像を二値化処理して自車前方の先行車等の障害物及び車線を認識する車載画像処理装置に関し、詳しくは、その二値化処理の閾値の設定に関する。

従来、安全運転支援や衝突防止支援等の運転支援によって車両の安全性の向上等を図るため、自車に自車前方を撮影するカメラ（主に単眼ＣＣＤカメラ等の単眼のビデオカメラ）を搭載し、自車走行中に前記カメラにより自車前方を連続的に撮影することが行なわれている。

そして、前記カメラの時々刻々の撮影画像（カメラ画像）は、前記カメラを含む自車の車載画像処理装置によりその微分画像が二値化処理され、その処理結果の二値画像の画像認識等により自車前方の先行車等の障害物及び車両走行ラインの白線が認識され、この認識に基づき、先行車等の障害物の挙動から自車と障害物との衝突可能性等が予測される（例えば、特許文献１参照。）。

そして、従来の前記車載画像処理装置は、カメラの撮影画像はほぼ図７に示すように構成される。

同図において、１ａは自車前方を撮影するＩＲフィルタ有り（付き）のカメラであり、例えばＩＲフィルタ付きの単眼ＣＣＤカメラからなり、自車前方の白黒又はカラーの時々刻々の撮影画像をマイクロコンピュータ構成の画像処理ＥＣＵ２等に出力する。

３は画像処理ＥＣＵ２の濃淡画像生成部であり、カメラ１ａの時々刻々の撮影画像を取り込んでＡ／Ｄ変換し、前記撮影画像の例えば画素当たり８ビットの多階調の濃淡画像を生成する。４は画像処理ＥＣＵ２の微分画像生成部であり、前記濃淡画像を、その縦、横方向の輝度階調変化に基づいて微分処理し、前記濃淡画像の輝度変化の微分画像を生成する。５は画像処理ＥＣＵ２の微分二値画像生成部であり、装置構成を安価にするため、前記濃淡画像の前記微分画像を設定した閾値レベルで二値化し、いわゆるエッジ画像としての画素当たり１ビットの微分二値画像を生成する。

６、７は画像処理ＥＣＵ２の白線認識部、車両認識部であり、前記微分二値画像の周知の画像認識処理により障害物としての後述の先行車α、白線βそれぞれを認識する。具体的には、白線認識部６は種々提案されている周知の道路白線認識の画像認識処理のいずれかを実行し、例えば、前記微分二値画像から予め定義された道路白線の特徴部分を切り出し、この切り出しによって得られた各候補点を結ぶ線から白線βを検出したり、前記特徴部分についてのパターンマッチングから白線βを検出したりする。車両認識部７は種々提案されている周知の車両認識の画像認識処理のいずれかを実行し、例えば、前記微分二値画像の定義された注視領域（画面の一部（中央部）または画面全体）あるいは認識された白線間の注視領域について水平、垂直の画像エッジレベルの大きさや変化の車両固有の特徴（左右のランプ光像や反射板等の反射光像の特徴）から先行車αを検出したり、自車に搭載された超音波や赤外線の測距センサの自車前方の測距結果も利用したセンサフュージョンの画像認識処理により、前記測距結果から推定した車両範囲について一定輝度レベル以上の部分をクラスタリングし、その輪郭抽出等から先行車αを検出したりする。

８ａはカメラ１ａの露光制御部であり、マイクロコンピュータ構成の露光制御ＥＣＵからなり、カメラ１ａの「露光度合い」としての露光時間を制御する。具体的には、濃淡画像生成部３から、先行車及び車線が含まれ得る前記注視領域等の所定の輝度検出領域（撮影画像の画面の設定された一部または全体）の平均輝度レベル（濃淡平均値）が入力され、この平均輝度レベルにより直前までの画像の明るさを認識して次時刻のカメラ１ａの露光時間を認識した明るさに応じた時間に決定する（例えば、特許文献２参照。）。

そして、カメラ１ａの前記次時刻の撮影を決定した露光時間で行なわせ、昼間から夜間までの周囲の明るさの広範囲の変化に対応して先行車α、白線βを認識する。

このとき、自車と先行車αとの距離が近くなる程、撮影画像の前記輝度検出領域内における先行車画像の占める割合が大きくなり、次時刻の露光制御は先行車画像の輝度に影響され易くなる。また、自車と先行車αとの距離が遠くなる程、撮影画像の前記輝度検出領域内における先行車画像の占める割合が小さくなり、次時刻の露光制御は昼間の太陽光を受けた明るい被写体や夜間等の街灯等の不要光に影響され易くなる。

ところで、露光制御部８ａはカメラ１ａの撮影画像の明るさを安定させるために、いわゆる滑らかな制御を行なう。この場合、明るさの急激な変化に対しては、露光制御部８ａの応答が遅れる（具体的には1秒前後遅れる）という背反が生じる。

そこで、夜間等の車両（先行車α）の認識を優先させるべくカメラ１ａをＩＲカットフィルタ有りの構成とし、夜間等の暗い環境下（換言すれば露光時間を長くし、露光量を多くする必要がある環境下）において、先行車αのブレーキランプが点灯して明るさの急激な変化が生じて多量のＩＲが発生したときにも、ＩＲカットフィルタによってカメラ１ａの露光オーバーを防止して撮影画像の輝度飽和が生じないようにしている。

すなわち、カメラ１ａの撮影画像は、そのカメラが赤外光（ＩＲ）をカットするＩＲカットフィルタ有り（付き）の場合と、そうでないＩＲカットフィルタ無しの場合とでは、とくに夜間走行やトンネル走行のような周囲が暗く、前記カメラ１ａの露出時間或いは露出光量が多くなる露光制御の走行シーンにおいて、図８、図９のような相違がある。なお、図８はＩＲフィルタ有りの撮影画像Ｐａであり、図９はＩＲフィルタ無しの撮影画像Ｐｂである。また、それらの図面のαが障害物としての先行車、βが道路の白線である。

すなわち、図８、図９の比較からも明らかなように、ＩＲカットフィルタ有りの場合は、先行車αのストップランプが大光量で点灯しても余分なＩＲはカットされ、撮影画像Ｐａの輝度飽和は生じない。反面、自らは発光しない前記白線βは撮影画像Ｐａにおいて暗くなる傾向にある。一方、ＩＲカットフィルタ無しの場合は、先行車αのストップランプが大光量で点灯すると、この点灯に伴って発生したＩＲの大光量がカットされずにそのまま前記カメラで撮影され、撮影画像Ｐａの大半部分が輝度飽和状態になる。

そして、前記カメラ１ａの撮影画像Ｐａ、ＰｂのＩＲカットフィルタ有り、無しの相異に基づき、それらの撮影画像Ｐａ、Ｐｂの画像処理による自車前方の車両（先行車α）、白線βの認識には、つぎの表１に示すように特徴的な相異がある。

そこで、従来は夜間等にもＩＲによる画像飽和が生じないようにして自車前方の車両（先行車α）や白線βの認識を可能にするため、カメラ１ａにＩＲフィルタ有りのものが用いられる。

なお、この種の車載画像処理装置には撮影画像（路面画像）の設定した明るさの下限値（最低明度値）以下、上限値（最高明度値）以上の部分を切り捨てることで画像認識に必要な明るさの部分を切り出し、カメラ１ａをＩＲカットフィルタの無い構成にするとともに画像処理の負担軽減を図るようにしたものもある（例えば、特許文献２参照。）。

一方、カメラ１ａの撮影画像の微分二値画像を生成する微分二値画像生成部５において、前記二直化の閾値は、概ね撮影シーンの明るさ（濃淡画像生成部３の濃淡画像の濃度平均値）に比例したものにすることになるが、認識対象の先行車α、白線βの明るさに差が有ること等から、正確には、先行車α、白線βの別によって撮影シーンの明るさに対する前記二値化の閾値の好ましい特性も異なると考えられる。

しかしながら、装置構成を少しでも安価にする観点から、通常は先行車α、白線βの好ましい特性の平均特性の１種類の閾値が前記二値化の閾値に設定される。
特開平１０−６６０６０号公報（要約書、段落［００１６］−［００２２］、［００５１］−［００５６］、図２、図９等） 特開２００５−２８４４７１号公報（要約書、請求項１、段落［００３３］−［００４０］、図１、図６、図７、図９等）

前記図７の従来装置の場合、微分二値画像生成部５において、前記二直化の閾値が先行車α、白線βの好ましい特性の平均特性の１種類の閾値が前記二値化の閾値に設定されていると、その微分二値画像からは、先行車α、白線βのいずれについても精度よく認識することができず、とくに、先行車αが接近して衝突の可能性があるときに、その正確な予測・判断が行なえないおそれがある。

一方、前記二直化の閾値として先行車α、白線βそれぞれの好ましい特性の２種類の閾値を設定し、先行車α、白線βそれぞれについて微分二値画像を形成すると、前記１種類の閾値を設定する場合よりは、先行車α、白線βをそれぞれの微分二値画像から精度よく認識できると考えられるが、この場合は、先行車α、白線βの２種類の画像処理、認識を並行して行なうため、装置構成が著しく複雑化して高価になる問題がある。

本発明は、簡素かつ安価な構成でカメラの撮影画像に状況に応じた先行車等の障害物及び白線の抽出の良好な画像処理が行なえるようにすることを目的とする。

上記した目的を達成するために、本発明の車載画像処理装置は、自車に搭載されたカメラの撮影画像から自車前方の障害物及び車線を認識する車載画像処理装置において、前記カメラの撮影画像からの障害物抽出に適した障害物用閾値及び、前記カメラの撮影画像からの白線抽出に適した白線用閾値を記憶する記憶手段と、自車と前記障害物との距離を判定して当該障害物が自車の一定範囲内に存在するか否かを認識する距離判定手段と、前記距離判定手段により当該障害物が一定範囲内に存在すると判定されたときの当該障害物の自車に近づく方向の相対速度に基づいて衝突可能性が有るか否かを判別して前記記憶手段から前記障害物用閾値、前記白線用閾値のいずれかを選択する閾値選択手段と、前記記憶手段から選択された閾値に基づいて前記撮影画像から所定の画像を抽出する画像抽出手段とを備え、前記閾値選択手段は、前記衝突可能性が有る場合は前記障害物用閾値を選択し、前記衝突可能性が無い場合は前記白線用閾値を選択することを特徴としている（請求項１）。その際、前記記憶手段の前記障害物用閾値及び前記白線用閾値が撮影シーンの明るさに応じて設定され、前記閾値選択手段が、前記撮影画像の先行車画像と車線画像が含まれ得る輝度検出領域の輝度から対応する明るさの前記障害物用閾値又は前記白線用閾値を選択することが好ましい（請求項２）。

請求項１の発明によれば、閾値選択手段は、衝突可能性が有る場合は記憶手段の障害物用閾値を選択し、この閾値によってカメラの撮影画像を処理し、衝突可能性が無い場合は記憶手段の白線用閾値を選択し、この閾値によってカメラの撮影画像を処理する。

この場合、衝突可能性が有る場合は処理した画像から自車前方の先行車等の障害物を精度よく認識することができ、衝突可能性が無い場合は処理した画像から自車前方の白線を精度よく認識することができ、１種類の閾値に基づく画像処理により、状況に応じて障害物と白線とを精度よく抽出して認識することができ、簡素かつ安価な構成でカメラの撮影画像に状況に応じた先行車等の障害物及び白線の良好な認識が行なえる。すなわち、障害物との距離により閾値を選択するのではなく、障害物との衝突可能性により閾値を選択するため、例えば障害物との距離が遠くても衝突可能性が有れば障害物用閾値を選択する。
一方、障害物との距離が近くても衝突可能性が無ければ白線用閾値を選択することができる。このように状況に適した閾値を選択するので真に必要な認識を行なうことができる。

また、請求項２の発明によれば、閾値選択手段が前記撮影画像の先行車画像と車線画像が含まれ得る輝度検出領域の輝度から対応する明るさの障害物用閾値又は前記白線用閾値を選択するので、状況に応じ、しかも、撮影シーンの明るさに即した好ましい閾値に基づいて撮影画像を処理することができ、一層良好な画像処理が行なえる。

つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図１〜図６にしたがって詳述する。

図１は本実施形態の車載画像処理装置のブロック図であり、同図において、図７と同一符号は同一もしくは相当するものを示し、図７の従来装置と異なる点はつぎの（ａ）〜（ｃ）の点である。

（ａ）自車に図９のカメラ１ａに代えてＩＲカットフィルタ無しのカメラ１ｂを搭載し、夜間等に白線画像が暗くならないようにした点。

（ｂ）距離応答性調整手段及び距離判定手段としての露光制御応答性切替判定処理部９を備え、前記距離判定手段は、この実施形態においては、画像処理ＥＣＵ２の車両認識部７の前時刻（直前）の車両認識結果から自車と前方の先行車αとの距離を判定して先行車αが自車前方の一定範囲内に存在するか否かを認識し、距離応答性調整手段は距離判定手段の判定に基づき、自車と先行車αとの距離に応じて露光制御手段としての露光制御部８ｂの露光制御の応答性の早さを調整するようにした点。

なお、露光制御部８ｂは、図９の露光制御部８aの代わりに設けられたものであり、露光制御部８ａと同様にカメラ１ｂの撮影画像の先行車α及び車線βが含まれ得る所定の輝度検出領域（この実施形態では例えば撮影画像全体）の明るさに基づいてカメラ１ｂの露光度合いを決定し、決定した露光度合いでカメラ１ｂの露光制御を行うが、その露光制御の応答性の早さが、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離応答性調整手段により、例えば制御応答係数の切り替え又は可変によって調整される。

（ｃ）本発明の画像抽出手段としての微分二値画像生成部５に状況に応じた１種類の閾値を設定して微分画像を二値化処理し、衝突可能性の有無の状況に応じて障害物しての先行車αと白線βとを精度よく二値化処理して認識するため、画像処理ＥＣＵ２に本発明の閾値選択手段を形成する微分二値閾値選択処理部１０を備え、この処理部１０により、微分二値画像生成部５の二値化の閾値を本発明の記憶手段を形成する不揮発性の閾値マップメモリ１１の障害物用閾値及び白線用閾値から選択して設定するようにした点。

なお、露光制御応答性切替判定処理部９は例えば露光制御部８ｂとともに露光制御ＥＣＵのマイクロコンピュータのソフトウエアによって形成される。

また、閾値マップメモリ１１は後述するように、カメラ１ｂの撮影画像からの障害物抽出の二値化に適した障害物用閾値及び、カメラ１ｂの撮影画像からの白線抽出の二値化に適した白線用閾値それぞれの撮影シーンの明るさに応じた特性データを保持する。

そして、夜間の白線認識の性能低下を回避するために、この実施形態においては、前記したように、ＩＲカットフィルタ無しのカメラ１ｂによって自車前方を撮影する。

この場合、ＩＲカットフィルタが無いので、とくに夜間等であって自車前方の先行車αが十分に遠く（又は先行車αが存在せず）、自車前方が暗い状態時に、カメラ１ｂの撮影画像として、例えば図２に示すように、自らは発光しない自車前方の白線βが十分な明るさで写っている撮影画像Ｐ１が得られる。

なお、露光制御部８ｂは先行車αが自車前方の一定範囲内に存在しないことが検出できた場合には、カメラ１ｂの撮影画像の明るさを安定させるために、従来装置の露光制御部１ａと同様に、通常の滑らかな露光制御を行う。

一方、カメラ１ｂの撮影画像に基づく車両認識部７の前時刻の認識結果から、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離判定手段により、先行車αが一定以上の大きさ（横幅）で写っていることが確認され、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近していることが検出されると、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離応答性調整手段により、露光制御部８ｂの露光制御の応答性を、夜間等の先行車αのブレーキランプの点灯に基づく赤外光の飽和に備えて通常よりも早くする。

そのため、夜間等に自車前方の一定範囲内の距離内の先行車αのブレーキランプが急ブレーキ等によって点灯し、多量の赤外光が発生して撮影画像の前記所定の輝度検出領域が瞬時異常に明るくなると、迅速な応答性で露光制御部８ｂがカメラ１ｂの露光度合い（露光時間または露光量）を小さくし、露光オーバーを防止する。このとき、カメラ１ｂの撮影画像として、例えば図３に示すように、自車前方の先行車αが適正な露光状態で写っている撮影画像Ｐ２が得られる。

ところで、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離応答性調整手段は、つぎに説明する（ｉ）、（ｉｉ）、（ｉｉｉ）のいずれかの制御手法で露光制御部８ｂの露光制御の応答性を早くする。

（ｉ）先行車αが所定近距離まで接近した状態になると、通常の応答性から設定した高速の応答性に切り替える２段階切り替えの制御。

(ｉｉ)自車と先行車αとの距離に応じて応答性を連続的に可変し、先行車αが接近するほど応答性を早める無段階制御。

（ｉｉｉ）先行車αが所定近距離内に位置するときに限り、距離判定手段の判定に基づき、自車と先行車αとが近距離になる程、すなわち、先行車αが接近するほど応答性を早める制御。

したがって、本実施形態の場合、自車前方を撮影するカメラ１ｂをＩＲカットフィルタ無しのカメラで形成して夜間等に白線βの画像が暗くならないようにするとともに先行車αのブレーキランプが急に点灯しても露光オーバーにならないようにすることができ、撮影画像の明るい部分や暗い部分の情報を切り捨てることなく、極力撮影画像の明るさが安定化するようにして先行車α及び白線βの良好な認識を行うことができる。

その際、前記（ｉ）〜（ｉｉｉ）のいずれの制御で応答性を早めるようにしてもよいが、とくに前記（ｉｉｉ）の制御で早めることにより、先行車αが近距離内であっても遠めに位置して撮影画像に対する先行車αのブレーキランプの影響が少なく、露光制御の応答性を十分に早くする必要性が少なければ、不必要に露光制御の応答性が速くならず、撮影画像の明るさが安定化してより一層効果が顕著になる利点がある。

つぎに、本実施形態においては、画像処理ＥＣＵ２に微分二値閾値選択処理部１０を設けることにより、前記したように衝突可能性の有無の状況と撮影画像の明るさに応じて微分二値画像生成部５の二値化の閾値を閾値マップメモリ１１の障害物用閾値及び白線用閾値から選択して設定し、先行車両α及び白線βの認識性能の向上を図る。

すなわち、前記微分二値画像生成部５の微分二値化の閾値は、概ね撮影シーンの明るさ（濃淡画像生成部３の濃淡画像の濃度平均値）に比例したものにすることが考えられるが、種々の実験等から、詳しくは図４の閾値特性図、図５、図６の撮影画像Ｐ３、Ｐ４に示すように、認識対象の先行車α、白線βの別によって撮影シーンの明るさに対する前記二値化の閾値の好ましい特性が異なることが判明した。

なお、図４のＳαが先行車αの閾値の特性であり、同図のＳβが白線βの閾値の特性である。また、図４のＢは暗いシーン、Ｗは明るいシーンである。さらに、図５は先行車αの撮影画像Ｐ３、図６は白線βの撮影画像Ｐ４である。

そして、先行車αの閾値の特性Ｓα、白線βの閾値の特性Ｓβは、シーンの明、暗によってつぎの表２のように設定することが望ましい。

そして、装置構成の複雑化や高価格化を防止し、容易化かつ安価な構成で先行車α及び白線βの両方の認識精度を向上させるには、先行車αが自車前方の一定範囲内に存在することが検出でき、衝突可能性の有る場合には白線βの特性Ｓβの白線用閾値よりも先行車の特性Ｓαの障害物用閾値を選択して設定し、それ以外の場合（先行車αが自車前方の一定範囲内に存在しないことが検出でき、衝突可能性が無い場合）には先行車の特性Ｓαの障害物用閾値よりも白線βの特性Ｓβの白線用閾値を設定することが好ましい。

そこで、この実施形態においては、微分二値画像生成部５の二値化の閾値を、図４の特性Ｓα、Ｓβを平均した同図中の破線の特性Ｓαβに設定するのではなく、閾値マップメモリ１１に特性Ｓαの障害物用閾値、Ｓβの白線用閾値のデータを保持しておく。

そして、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離判定手段により、先行車αが一定以上の大きさ（横幅）で写っていることが確認され、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近していることが検出されると、先行車αの認識を優先し、微分二値閾値選択処理部１０により、例えば濃度画像生成部３の濃度平均値（撮影画像の先行車画像と車線画像が含まれ得る輝度検出領域の輝度）からシーンの明るさを検出し、先行車αの特性Ｓαの対応する明るさの障害物用閾値閾値を選択して微分二値画像生成部５に設定する。

一方、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近していることが検出されないときは、白線βの認識を優先し、微分二値閾値選択処理部１０により、例えば濃度画像生成部３の濃度平均値からシーンの明るさを検出し、白線βの特性Ｓβの対応する明るさの白線用閾値を微分二値画像生成部５に設定する。

この場合、微分二値画像生成部５に設定する二値化の閾値の選択・設定パターンは、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近して衝突可能性の判断が必要になる障害物有りの状態か否かと、白線βの有無との組合わせに基づき、つぎの第１〜４パターンになる。なお、衝突可能性の有無は自車に近づく方向の相対速度を考慮して判断される。

第１パターン（障害物有り、白線有り）：衝突可能性が有る場合は、先行車αの特性Ｓαの閾値を選択して設定し、衝突可能性が無い場合は、白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。

第２パターン（障官物有り、白緑無し）：衝突可能性が有る場合は、先行車αの特性Ｓαの閾値を選択して設定し、衝突可能性が無い場合は、白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。

第３パターン（障害物無し、白線有り）：衝突可能性が無いので白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。

第４パターン（障害物無し、白線無し）：衝突可能性が無いので白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。

したがって、微分二値画像生成部５の二値化の閾値を、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近しているか否かによって、特性Ｓα又は特性Ｓβの明るさに応じた閾値に選択して設定し、簡素かつ安価な構成で先行車α及び白線βの両方の認識性能を向上して運転支援系の性能を一層向上することができる。

そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えばセンサフュージョンによる車両認識を行う構成の場合は、前記距離判定手段が自車の超音波センサ等の測距センサの自車前方の探査結果から自車と前方の先行車αとの距離を判定するようにしてもよい。

また、カメラ１ｂは種々の構成の単眼カメラであってよく、場合によっては、ステレオカメラであってもよい。また、露光制御応答性切替判定処理部９、微分二値閾値選択処理部１０等はハードウエア回路で構成されていてもよく、濃淡画像生成部３の濃淡画像のビット数等はどのようであってもよい。さらに、露光制御応答性切替判定処理部９、微分二値閾値選択処理部１０等はハードウエア回路で構成されていてもよく、濃淡画像生成部３の濃淡画像のビット数等はどのようであってもよい。また、閾値マップメモリ１１に代えて、例えば閾値Ｓα、Ｓβの特性の明るさ係数を記憶したメモリを備え、このメモリから選択した閾値Ｓα又は閾値Ｓβの撮影シーンの明るさに応じた明るさ係数を閾値Ｓα又は閾値Ｓβの基本値に乗算等する構成であってもよい。

そして、白線認識部６、車両認識部７の認識結果は、運転支援の種々の処理に用いられるものであってよいのは勿論である。

本発明の一実施形態のブロック図である。 図１の白線の撮影画像例の説明図である。 図１の先行車の撮影画像例の説明図である。 図１の微分二値画像生成部の閾値の特性図である。 図４の障害物用閾値の選択が好ましい撮影画像例の説明図である。 図４の白線用閾値の選択が好ましい撮影画像例の説明図である。 従来装置のブロック図である。 従来装置の撮影画像の一例の説明図である。 従来装置の撮影画像の他の例の説明図である。

符号の説明

１ｂ カメラ
５ 微分二値画像生成部
１０ 微分二値閾値選択処理部
１１ 閾値マップメモリ

Claims (2)

1. 自車に搭載されたカメラの撮影画像から自車前方の障害物及び車線を認識する車載画像処理装置において、
   前記カメラの撮影画像からの障害物抽出に適した障害物用閾値及び、前記カメラの撮影画像からの白線抽出に適した白線用閾値を記憶する記憶手段と、
   自車と前記障害物との距離を判定して当該障害物が自車の一定範囲内に存在するか否かを認識する距離判定手段と、
   前記距離判定手段により当該障害物が一定範囲内に存在すると判定されたときの当該障害物の自車に近づく方向の相対速度に基づいて衝突可能性が有るか否かを判別して前記記憶手段から前記障害物用閾値、前記白線用閾値のいずれかを選択する閾値選択手段と、
   前記記憶手段から選択された閾値に基づいて前記撮影画像から所定の画像を抽出する画像抽出手段とを備え、
   前記閾値選択手段は、前記衝突可能性が有る場合は前記障害物用閾値を選択し、前記衝突可能性が無い場合は前記白線用閾値を選択することを特徴とする車載画像処理装置。
2. 請求項１記載の車載画像処理装置において、
   前記記憶手段の前記障害物用閾値及び前記白線用閾値が撮影シーンの明るさに応じて設定され、前記閾値選択手段が、前記撮影画像の先行車画像と車線画像が含まれ得る輝度検出領域の輝度から対応する明るさの前記障害物用閾値又は前記白線用閾値を選択することを特徴とする車載画像処理装置。