JP2005148308A - 白線検出用カメラの露出制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両前方の撮像範囲の明るさが種々の態様で変化しても、白線部分を検出しやすい画像信号を出力する。
【解決手段】自車の走行車線上の白線を除く路面部分に対応してセンターエリアを設定するとともに、自車の走行車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ左右サイドエリアを設定する。そして、これらのエリアの輝度を加重平均して加重平均輝度を求め、この加重平均輝度が所定の目標輝度となるように、カメラ１の露出を制御する。これにより、カメラ１の撮像範囲における明るさが種々の態様で変化しても、複数のエリアの輝度からその変化を総合的に勘案してカメラ１の露出制御を行なうことができ、路面と白線とのコントラストが確保された画像信号を得ることができる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両前方の道路における白線を検出するために、車両前方を撮像して画像信号を出力するカメラの露出制御を行なう露出制御装置に関するものである。

従来、白線検出用カメラの露出制御を行なうものとして、例えば特許文献１に記載された車線認識装置が知られている。この車線認識装置では、カメラが撮像した画像信号に基づいて車線を検出するとともに、現在の車速から次回車線検出を行なう処理領域を前記画像信号において定める。そして、その処理領域内の画像信号の平均輝度ｂ１を算出し、今回の車線検出のための処理領域に対応する平均輝度ｂ０との差を求める。この差が所定値よりも大きい場合には、平均輝度ｂ１に基づいて、次回の受光量を決定する。このように決定された受光量に基づいて、カメラの絞り部が制御される。
特開平６−２５３２９８号公報

上述したように、従来の車線認識装置では、次回の車線検出領域に対応する画像信号の平均輝度を求めているため、例えば、道路全体が日向から日陰に変化する場合には、次回の車線検出領域に適した露出量（絞り量）でカメラを動作させることができる。

しかしながら、実際の道路環境においては、道路全体が日向から日陰に、あるいは日陰から日向に変化する等の単純な変化ばかりではない。例えば、遮音壁、街路樹、隣接車線を走行している車両等によって道路の一部のみが日陰となって、左右の白線の輝度が異なったり、対向車のヘッドライトが照射されることで、その照射された側の路面と白線とのコントラストが不十分になったりする。さらには、先行車両がいる場合に、その先行車両のテールランプに露出を合わせてしまうと、露出量が不十分となって白線の検出が困難になってしまう。

このように、実際の道路環境においては、カメラの撮像範囲の明るさは種々の態様で変化するので、従来のように、単に次回の車速検出領域に対応する画像信号の平均輝度を求めても、適切な露出制御を行なうことは難しい。

本発明は、上記した点に鑑みてなされたものであって、車両前方の撮像範囲の明るさが種々の態様で変化しても、白線部分を検出しやすい画像信号を出力できるようにカメラの露出制御を行なう露出制御装置を提供することを目的とするものである。

上記した目的を達成するために、請求項１に記載の白線検出用カメラの露出制御装置は、
自車前方の道路を撮像するカメラから出力される画像信号において、道路上の、車線を区画する白線を除く部分に対応する複数のエリアを設定するエリア設定手段と、
画像信号における、複数のエリアの輝度に基づいて、カメラの露出制御を行なう露出制御手段とを備えることを特徴とする。

上述したように、実際の道路環境においては、カメラの撮像範囲における明るさは、全体的、部分的に種々の態様で変化する。そのため、請求項１に記載の露出制御装置では、カメラから出力される画像信号において、道路上の白線を除く部分に対応する複数のエリアを設定し、画像信号の複数のエリアの輝度に基づいて、カメラの露出制御を行なうこととした。これにより、カメラの撮像範囲における明るさが種々の態様で変化しても、複数のエリアの輝度からその変化を総合的に勘案して露出制御を行なうことが可能になる。

ここで、複数のエリアは、白線を除く部分に対応して設定される。白線は、少なくとも白線以外の道路部分よりも明るい。このため、画像信号の白線を除く部分に対応する複数のエリアの輝度に基づいて露出制御を行なえば、画像信号において、白線を除く部分に対する白線のコントラストを容易に確保できる。この結果、カメラは、白線部分を検出しやすい画像信号を出力することができる。

請求項２に記載したように、エリア設定手段は、複数のエリアとして、自車が走行する車線の路面部分に対応してセンターエリアを設定するとともに、自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ左右サイドエリアを設定することが好ましい。このように、白線を挟んで白線の両側に輝度を計測するエリアを設定することにより、白線のコントラストを確保する上での基準となる路面輝度を、広い範囲の輝度に基づいて設定することができる。このため、カメラの撮像範囲における明るさが種々の態様で変化しても、露出制御に対するその変化の影響を軽減することができる。なお、これらのセンターエリア及び左右サイドエリアは、極力白線の近傍に設定することが好ましい。これにより、白線のコントラストが一層確保しやすくなるためである。

また、センターエリアに関しては、請求項３に記載したように、自車が走行する車線内の右側の路面部分に対応する右側センターエリアと、左側の路面部分に対応する左側センターエリアとに分離して設定しても良い。このようにセンターエリアを右側と左側とに分離することにより、車線中央部分を輝度計測エリアから除外できる。車線の中央部分には、矢印や行き先等がペイントされる場合があるが、車線中央部分を輝度計測エリアから除外することにより、そのようなペイントによる露出制御への影響を排除することができる。

請求項４に記載のように、複数のエリアを、自車がカーブを走行した際に画像信号において白線が傾いた場合であっても、その白線を含まない領域内において、固定した位置に予め設定することができる。カメラは、ルームミラーの裏側等の所定位置に固定されるため、その撮像範囲も固定である。そして、車両は、通常、車線のほぼ中央を走行するため、画像信号において白線が現れる位置は予め特定できる。ただし、車両がカーブを走行した場合には、そのカーブの度合に応じて画像信号において白線が傾く。従って、白線が傾いた場合であっても、その白線を含まない領域を特定し、その領域内に複数のエリアを設定すれば、複数のエリアの位置は固定できる。

一方、請求項５に記載したように、カメラが撮像した画像信号に基づいて、白線の位置を認識する白線認識手段を備え、エリア設定手段は、白線認識手段によって認識される白線の位置に基づいて、当該白線を除く部分に対応する複数のエリアを設定するようにしても良い。この場合、白線位置を認識した上で複数のエリアを設定できるので、より白線の近傍にエリアを設定することができる。

請求項６に記載したように、自車の前方を走行する車両を検出する前方車両検出手段と、前方車両検出手段によって車両が検出され、かつこの検出車両が、複数のエリア内に属する場合、当該検出車両を含まないように複数のエリアの形状を修正する修正手段とを備えることが好ましい。輝度を計測するためのエリア内に先行車両が属する場合、正確な道路上の路面輝度が求められなくなってしまうためである。

請求項７に記載したように、露出制御手段は、複数のエリアの輝度を、画像信号において各エリアに含まれる画素の輝度を平均化することによってそれぞれ求め、さらに、求めた複数のエリアの輝度を加重平均して加重平均輝度を算出し、この加重平均輝度が、所定の目標輝度となるようにカメラの露出制御を行なうことが好ましい。

このように複数のエリアの輝度を加重平均することによって、当該複数のエリアの輝度を考慮した輝度（加重平均輝度）を算出できる。そして、この加重平均輝度が目標輝度となるようにカメラの露出制御を行なうことで、画像信号において白線のコントラストを確保することができる。

請求項８に記載のように、日中と夜間を判別するための判別手段を備え、露出制御手段は、判別手段によって日中と判別された場合には、夜間と判別された場合に比較して、加重平均輝度を算出するための対象とするエリアの数を増加するようにすることが好ましい。日中は、道路上が日向となったり日陰となったり、明るさが変化する領域が大きい。それに対して、夜間は、複数車線を走行している場合の併走車両や、反対車線を走行する対向車両のヘッドライト、あるいは街灯などによって明るさが変化するが、その変化の領域は小さい。従って、これらの明るさの変化の領域に対応するように複数のエリアの数を変更することで、その明るさの変化に適応した露出制御を行なうことができる。

例えば、請求項９に記載したように、日中と夜間を判別するための判別手段を備え、露出制御手段は、判別手段によって日中と判別された場合には、自車が走行する車線の路面部分に対応して設定されたセンターエリア及び自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ設定された左右サイドエリアの輝度を対象として加重平均輝度を算出することが好ましい。これにより、画面の広範囲に渡る輝度に基づいて加重平均輝度を算出することができる。

また、請求項１０に記載のように、日中と夜間を判別するための判別手段を備え、露出制御手段は、判別手段によって夜間と判別された場合には、自車が走行する車線の路面部分に対応して設定されたセンターエリアの輝度と、自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ設定された左右サイドエリアのいずれか一方の輝度とを対象として加重平均輝度を算出することが好ましい。併走車や対向車のヘッドライトによる明るさは、左右サイドエリアの一方にのみ影響を及ぼすことが多いためである。

さらに、請求項１１に記載したように、判別手段は、日中と夜間の中間に相当する夕暮れ及び明け方も判別し、露出制御手段は、判別手段によって夕暮れ又は明け方と判別された場合、日中と判別されたときの加重平均輝度と夜間と判別されたときの加重平均輝度の両者を算出し、さらに、これらの加重平均輝度を加重平均することにより、夕暮れ及び明け方に適した加重平均輝度を算出するようにしても良い。

請求項１２に記載したように、露出制御手段は、加重平均輝度の算出対象となる複数のエリアの輝度差に応じて、加重平均を行なう際の加重を変化させることが好ましい。複数のエリアの輝度に差が生じるのは、画像信号において部分的に明るさが異なる場合である。このような場合、明るい部分及び暗い部分の両方に適した露出となるようにカメラの露出制御を行なう必要がある。そのため、輝度差に応じて加重平均を行なう際の加重を変化させるようにすれば、その輝度差に適するようにきめ細かく加重平均輝度を算出することができる。その結果、画像信号において部分的に明るさが異なっていても、明るい部分及び暗い部分の両方に適した露出となるようにカメラの露出制御を行なうことができる。

加重平均処理において、加重を変化させる具体例として、請求項１３に記載したように、露出制御手段は、判別手段によって日中と判別された場合、センターエリア及び左右サイドエリアの各輝度に基づいて算出される輝度差が小さいほど、相対的にセンターエリアの輝度の加重を重くし、当該輝度差が大きいほど、相対的に前記左右サイドエリアの輝度の加重を重くすることが挙げられる。

すなわち、画像信号には、路面以外に、白線、路側帯，併走車、対向車などが含まれる可能性がある。それらの影響は主に左右サイドエリアの輝度に表れるので、それらの影響をできる限り避けるために、センターエリアの輝度を輝度算出の基礎とする。従って、センターエリア及び左右サイドエリアの各輝度にそれほど差がない場合には、主にセンターエリアの輝度に基づいて輝度が算出されるように、センターエリアの輝度に対する加重を重くするのである。一方、画像信号において、種々の態様で明るさがばらつくことを考慮し、センターエリア及び左右サイドエリアの各輝度の輝度差が大きい場合には、左右サイドエリアの輝度も考慮するために、相対的に左右サイドエリアの輝度に対する加重を重くする。

また、請求項１４には、夜間における加重変化の具体例が記載されている。すなわち、露出制御手段は、判別手段によって夜間と判別された場合、センターエリアの輝度と、左右サイドエリアの内で大きい方の輝度との輝度差が小さいほど、相対的にセンターエリアの輝度の加重を重くし、当該輝度差が大きいほど、相対的に前記左右サイドエリアの内の大きい方の輝度の加重を重くすることができる。上述したように、夜間の場合は、明るさが変化するエリアが左右サイドエリアの一方であることが多いため、左右サイドエリアのうちで大きい方の輝度を加重平均輝度算出に用いるのである。

請求項１５に記載したように、露出制御手段は、加重平均輝度が、所定の目標輝度となるようにカメラの露出制御を行なった場合に、カメラから出力される画像信号における白線部分の輝度が飽和したとき、当該目標輝度に係わらず、露出を絞るようにさらに露出制御を行なうようにしても良い。例えば、舗装直後の道路の路面は非常に黒い一方で、白線は鮮やかな白色をしている。このような道路を夜間に走行して、自車のヘッドライドにてらされた部分をカメラにて撮像すると、白線が明るすぎて白線の画像出力値が飽和する場合がある。このような場合、複合白線などの微細なコントラストが得られなくなってしまうので、白線部分の輝度が飽和したときには、さらに露出を絞るように露出制御を行なうことが好ましいのである。

以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施形態について説明する。なお、本実施形態では、白線検出用カメラの露出制御装置を備えた車線逸脱警報装置に関して説明する。

図１は、実施形態による車線逸脱警報装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車線逸脱警報装置は、カメラ１、制御部２、車線逸脱警報ＥＣＵ７、及び警報部８から構成されている。

カメラ１は、車室内の所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置され、車両の進行方向前方の道路を撮像するものである。なお、カメラ１は、車室内の所定位置に設置されるときに、その撮像範囲が車両の進行方向に対して所定の撮像範囲となるように、その向き等が調整される。また、カメラ１は、増幅部及びＡ／Ｄ変換部を内蔵しており、画像を撮像した時、その画像の各画素の明るさを示す画素値を所定のゲインで増幅し、かつ増幅した画素値をデジタル値に変換して保持する。そして、カメラ１は、この保持している画素値を、画像信号として、画像の各ラインごとに出力する。

制御部２は、カメラ１から出力された画像信号を処理することにより、白線の位置の認識を行なうとともに、その認識した白線位置を車線逸脱警報ＥＣＵ７に出力する、さらに、制御部２は、白線と白線を除く路面部分とのコントラストが適正になるようにカメラ１の露出制御を行なう。つまり、制御部２は、カメラ１のシャータースピード及びフレームレート、さらに増幅部のゲインを調整するため、これらの調整指示値を含むカメラ制御値をカメラ１に出力する。

制御部２は、画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）３、ＣＰＵ４，メモリ５、及び通信Ｉ／Ｆ６を有する。画像Ｉ／Ｆ３は、カメラ１から出力される画素値の位置情報等が入力され、その位置情報等をＣＰＵ４に伝達する。ＣＰＵ４は、画像Ｉ／Ｆ３によって伝達される位置情報に基づいて、画像の各ラインごとに出力される画素値が、いずれの画素位置に対応するものかを認識する。そして、認識した画素位置に対応するように、カメラ１から出力される画素値をメモリ５に記憶する。このようにして、メモリ５に、カメラ１から出力される画像信号が保存される。

通信Ｉ／Ｆ６は、ＣＰＵ４と車線逸脱警報ＥＣＵ７との間の通信を調整するものである。本実施形態では、ＣＰＵ４は、画像信号における白線の位置を認識して、この認識した白線位置を車線逸脱警報ＥＣＵ７に送信する。一方、車線逸脱警報ＥＣＵ７は、図示しないレーダ装置によって先行車両等の位置を検出し、自車と先行車両との距離及び自車を基準とする先行車両の方位を、先行車両の位置を示す情報として、ＣＰＵ４に送信する。

車線逸脱警報ＥＣＵ７は、ＣＰＵ４から送信された白線位置に基づいて、自車が車線内から逸脱した（しそう）か否かを判定し、逸脱した（しそう）と判定した場合には、警報部９に対して、警報を発するように指示する。

なお、車線逸脱警報ＥＣＵ７は、追従走行制御機能も有しており、上述したレーダ装置により検出される先行車両等の位置や相対速度に基づいて、自車が先行車両に追従走行するように図示しないスロットルバルブの開度や制動装置の制動状態を調節して、自車の走行速度を制御する。

ただし、車線逸脱警報装置としては、必ずしも車線逸脱警報ＥＣＵ７を有している必要はない。例えば、ＣＰＵ４において自車が車線から逸脱した（しそう）か否かを判定し、必要時に警報を発するように構成することも可能である。また、自車が車線を逸脱した（しそうな）場合には、単に警報を発するだけでなく、例えば操舵装置におけるアシスト量を調節して、車線中央に戻りやすくしたり、あるいは自動的に操舵装置を駆動して車両が車線中央に復帰するようにしてもよい。

図２は、制御部２において実行される処理を示すフローチャートである。図２において、まずステップＳ１１０では、カメラ１から出力された画像信号の取込を行なう。すなわち、上述したように、カメラ１から出力される位置情報に対応するように、画像信号を構成する各画素値をメモリ５に保存する。

ステップＳ１２０では、メモリ５に保存した画像信号に対して演算処理を行ない、白線位置を認識する。この演算処理では、まず、画像信号を構成する各画素の画素値に基づいて、白線部分に該当する画素値を抽出するためのしきい値を設定する。そして、このしきい値と各画素の画素値との大小比較を行なって、しきい値以上の画素値を有する画素を抽出する。さらに、これらの抽出した画素を組み合わせた場合に白線に相当する形状をなす抽出画素集合を特定し、この抽出画素集合位置を白線位置として認識する。

なお、カメラによっては、撮像範囲の明るさのレベルと単純比例しない画素値を出力するものがある。つまり、暗い側の分解能が細かくなり、明るい側の分解能が粗くなる画素値特性を持つカメラも存在する。このような画素値特性を持ったカメラを用いる場合には、上述した処理の初期段階において、カメラ１の画素値特性に従って、各画素値を相互に対比可能な輝度に変換する。そして、変換後の輝度に基づいて、しきい値の設定、大小比較、及び画素の抽出処理を行なう。

続くステップＳ１３０では、白線位置を車線逸脱警報ＥＣＵ７に向けて送信するために、ステップＳ１２０で認識した白線位置を出力する。

そして、ステップＳ１４０では、カメラ１の露出制御を行なう。このカメラの露出制御では、白線を除く路面部分の輝度を算出し、この輝度が目標輝度となるように、カメラ１の露出を制御する。これにより、少なくとも白線は路面部分よりも明るいので、路面部分と白線とのコントラストが確保された画像信号を得ることができる。この露出制御の処理の詳細を図３のフローチャートに基づいて説明する。

図３において、まずステップＳ２１０では、カメラ１から出力される画像信号において、道路上の白線を除く部分に対応して複数のエリアを設定する。このエリアの設定方法について図４及び図５（ａ），（ｂ）を用いて説明する。

図４に示すように、本実施形態では、３個のエリア、すなわち自車が走行する車線の路面部分に対応するセンターエリアＢと、自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ左サイドエリアＣ_ＬＦＴ及び右サイドエリアＣ_ＲＧＴを設定する。これら３個のエリアは、画像信号において、固定した位置に予め設定されているものである。

カメラ１は、ルームミラーの裏側等の所定位置に固定されるため、車両を基準とした場合、カメラ１の撮像範囲は一定である。そして、車両は、通常、車線のほぼ中央を走行するため、画像信号において白線が現れる位置は予め特定できる。ただし、車両がカーブを走行した場合には、図４に示すように、そのカーブの度合に応じて画像信号において白線が傾く。従って、白線が傾いた場合であっても、その白線を含まない領域を自車線上及び自車線を区画する白線を越えた両側に特定し、その領域内で、センターエリアＢ及び左右のサイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴを設定することにより、これらのエリアの位置は固定できるのである。このように予め固定した位置に従ってエリアを設定することにより、エリア設定のための処理負荷を軽減することができる。

ただし、センターエリアＢ及び左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴは、先行車両の有無に依存して、そのエリア形状が修正される。すなわち、ＣＰＵ４は、車間距離ＥＣＵ７から出力される先行車両の位置を示す情報に基づいて、この先行車両が、センターエリアＢ及び左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴに属するか否かを判定する。そして、各エリア内に属する先行車両が存在しないと判定した場合には、図５（ａ）に示すように、予め設定されているエリアの形状をそのまま維持する。

一方、先行車両がセンターエリアＢ及び／又は左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴに属すると判定された場合には、その先行車両を含まないようにエリアの形状を修正する。図５（ｂ）では、自車の走行車線上に先行車両が存在し、かつセンターエリアＢに属する場合に、その先行車両を含まないように形状が修正されたセンターエリアＢを示している。すなわち、先行車との距離に基づいて、センターエリアＢの前端位置をその先行車との距離以下にする。これにより，センターエリアＢの形状を先行車両を含まないように修正することができる。なお、自車が複数車線からなる道路を走行する場合には、自車の走行車線の隣接車線に他車両が存在し、その他車両が左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴに属する場合がある。従って、車間距離ＥＣＵ７から送信される先行車両の位置に関する情報に基づいて、左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴに他車両が属すると判定した場合には、左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴの形状をその他車両を含まないように修正する。

このようにしてセンターエリアＢ及び左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴが設定・修正されると、ステップＳ２２０において、各エリアの輝度を算出する。すなわち、図７に示すように、センターエリアＢの輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}、右サイドエリアの輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、及び左サイドエリアの輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}を算出する。なお、各エリアの輝度は、各エリアに含まれる取り込みラインにおける画素の画素値を平均化することによって算出する。このようにして、路面部分の輝度を算出する基礎となる各エリアの輝度が算出される。ただし、上述したように、撮像範囲の明るさのレベルと単純比例しない画素値を出力するカメラを使用する場合には、各画素の画素値を、カメラの画素値特性に従って輝度に変換し、その上で、変換後の輝度を平均化して、各エリアの輝度を算出する。

続くステップＳ２３０では、日中用の演算式を用いて、各エリアの輝度を加重平均して日中加重平均輝度を算出する。以下に日中加重平均輝度を算出するための日中用の演算式について説明する。

白線を除く路面の輝度を算出する場合、昼夜を問わず、基本的には、センターエリアＢの輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}を主に用いることが好ましい。なぜならば、画像信号には、路面部分以外に、白線、路側帯，分離帯、併走車、対向車などが含まれる可能性がある。それらの影響は主に左右サイドエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}, Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}に表れるためである。従って、センターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}を路面の輝度算出の基礎とすれば、それらの影響を避けることができる。

しかしながら、実際の道路環境においては、カメラ１の撮像範囲における明るさは、遮音壁、街路樹、併走車両、対向車両等が外乱となり、全体的、部分的に種々の態様で変化する。そのため、単にセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}のみから路面輝度を求めると、それら外乱の影響で、白線とのコントラストを確保する上で基礎とすべき適切な路面輝度にはならないこともある。そのため、影や対向車等の影響が疑われるときには、適宜、複数のエリアの輝度を加重平均し、外乱の影響を軽減する。

ここで、日中においては、道路上の広い範囲に渡って日向となったり日陰となったり、明るさが変化する領域が大きい。例えば、図６に示すように、隣接車線を大型トラックが走行している場合には、自車の走行車線の大部分が日陰となったりする。そして、この場合、日陰に入った左側の白線は暗くなって、路面との識別が困難になりやすい。

その対策のため、日中では、３個のエリアを対象として、輝度のばらつきの大きさを判定するとともに、輝度のばらつきの大きさに応じて、３個のエリアの輝度を加重平均して、路面輝度を示す日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}を求める。この日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}を算出するための演算式を、以下の式１に示す。
（式１）
Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ}=（Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}＋Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}）／２
（1+Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}）・Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}=Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}+Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}・Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ}
すなわち、まず左右サイドエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}, Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}を平均化したサイドエリア平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ}を求め、このサイドエリア平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ}に日中加重値Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}を乗じた値とセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}とを加算した値から、日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}を求める。

ここで、日中加重値Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}は、図８に示すように、３個のエリアの輝度の最大値（MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}]）と最小値（MIN[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}]）との差の大きさに応じて、０〜２の範囲で定められる。この図８に示す特性に従って日中加重値Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}を設定すると、日中加重値Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}は、最大値と最小値との差がＸ１よりも小さいときにはゼロとなり、Ｘ１以上Ｘ２以下の範囲においてはその差の大きさに比例して増加し、Ｘ２より大きい場合には２となる。

従って、３個のエリアにおける輝度の差が小さい場合には、サイドエリア平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ}に乗じられる日中加重値Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}の値が小さくなるため、相対的にセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}の加重が大きくなり、主にセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}に基づいて、日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}が求められる。そして、３個のエリアにおける輝度の差が大きくなるに従って、日中加重値Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}の値が大きくなるので、相対的に左右サイドエリア輝度の加重が大きくなり、左右サイドエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}, Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}も考慮して日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}を求めることができる。

次に、ステップＳ２４０では、夜間用の演算式を用いて、各エリアの輝度を加重平均して夜間加重平均輝度を算出する。以下に夜間加重平均輝度を算出するための夜間用の演算式について説明する。

上述したように、日中においては、道路上の広い領域に渡って明るさが変化することを考慮して、３つのエリアの輝度を下に日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}を求めた。それに対して、夜間は、複数車線を走行している場合の併走車両や、反対車線を走行する対向車両のヘッドライト、あるいは街灯などによって道路上の路面の明るさが変化するが、その変化の領域は小さい。例えば、図９に示すように、対向車が存在する場合、その対向車からのヘッドライトは、自車の走行車線の右側の白線付近を照射する。このヘッドライトの照射によって路面が明るくなって、白線と路面との識別が困難になりやすい。

このように夜間は、明るさが変化する領域が比較的小さいことを考慮し、左右サイドエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}, Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}の大きい方の輝度と、センターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}との２個のエリア輝度を対象として加重平均を行い、夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}を求める。この夜間加重平均輝度を算出するための演算式を、以下の式２に示す。
（式２）
（1+Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}）・Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}=Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}+Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}・MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}]
すなわち、左右サイドエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}, Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}の最大輝度（MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}]）に夜間加重値Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}を乗じた値とセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}とを加算した値から、夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}を求める。

ここで、夜間加重値Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}は、図１０に示すように、左右サイドエリア輝度の最大値（MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}]）とセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}との差の大きさに応じて、０〜１の範囲で定められる。図１０に示す特性に従って夜間加重値Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}を設定すると、夜間加重値Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}は、輝度差がＸ３よりも小さいときにはゼロとなり、Ｘ３以上Ｘ４以下の範囲においてはその輝度差の大きさに比例して増加し、Ｘ４より大きい場合には１となる。

従って、左右サイドエリア輝度の最大値（MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}]）とセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}との輝度差が小さい場合には、左右サイドエリアの最大輝度（MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}]）に乗じられる夜間加重値Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}の値が小さくなるため、相対的にセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}の加重が大きくなり、主にセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}に基づいて、夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}が求められる。そして、左右サイドエリアの最大輝度MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}, Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}]とセンターエリア輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}との輝度差が大きくなるに従って、夜間加重値Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}の値が大きくなるので、相対的に左右サイドエリアの最大輝度の加重が大きくなる。従って、左右サイドエリアの最大輝度MAX[Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}, Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}]も考慮して夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}を求めることができる。

日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}、及び夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}を求めた後には、ステップＳ２５０にて、昼夜等の判定を行ない、この判定結果に基づいて、日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}と夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}とを混合するための混合加重値を決定する。昼夜等の判定結果に基づく混合加重値の決定について以下に説明する。

まず、昼夜等の判定は、カメラ１に対して出力したカメラ制御値に基づいて行なうことができる。後述するように、各エリアの輝度を加重平均等することによって算出された加重平均輝度が所定の目標輝度となるように、カメラ制御値が算出される。従って、カメラ制御値は、その時々における画像信号の各エリアの輝度、すなわち明るさを反映しており、実験的に、日中におけるカメラ制御値の範囲、夜間におけるカメラ制御値の範囲、更には日中と夜間の中間に相当する夕暮れ及び明け方におけるカメラ制御値の範囲を定めることができる。従って、カメラ制御値がいずれの範囲に属するかによって昼夜等の判定を行なうことができる。

このようにして昼夜等の判定を行なった後に、その判定結果から日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}に乗じる日中混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}と、夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}に乗じる夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}とを決定する。図１３は、昼夜等の判定結果と日中混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}との関係を示す図である。図１３に示すように、日中混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}は、昼夜等の判定結果、すなわち外界の明るさに応じて０〜１の範囲で変化する。具体的には、日中混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}は、夜間に等しい暗さの場合にはゼロとなり、昼間の明るさに等しい場合には、１となる。さらに、日中と夜間の中間に相当する明るさの場合、その明るさに対応して０から１までの値を取る。なお、夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}は、日中混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}との加算結果が常に１となるように決定される。

そして、ステップＳ２６０では、ステップＳ２５０にて決定された日中混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}と夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}とを、それぞれ日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}と夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}とに乗じて、日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}を算出する。このように、日中混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}及び夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}を用いて、日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}を算出することにより、日中に対応した加重平均輝度、夜間に対応した加重平均輝度を算出できるのはもちろんのこと、日中と夜間の中間に相当する夕暮れや明け方に適した加重平均輝度を算出することができる。

つまり、日中であれば、日中混合加重値_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}は１、夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}はゼロとなって、日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}は、日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}のみから求められる。従って、日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}は、日中に適応した加重平均輝度となる。また、夜間であれば、日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}は、夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}のみから求められるので、日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}は、夜間に適応した加重平均輝度となる。

そして、日中と夜間の中間である明け方や夕暮れにおいては、そのときの明るさの程度に応じて、日中混合加重値_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}と夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}とが変化し、相対的に明るい場合には日中混合加重値_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}が夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}よりも大きくなり、相対的に暗くなるに従って、日中混合加重値_{ＭＩＸ＿ＢＲＩＧＨＴ}が減少し、夜間混合加重値Ｗ_{ＭＩＸ＿ＤＡＲＫ}が増加する。従って、外界の明るさに応じた割合で、日中加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＢＲＩＧＨＴ}と夜間加重平均輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＤＡＲＫ}とが加重平均されるので、日中と夜間の中間に相当する明るさの場合にも、適切な日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}を求めることができる。

続くステップＳ２７０では、露出制御量を算出する。すなわち、算出した日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}と目標輝度とを比較し、その差が所定値以下である場合には露出制御量を不変とし、その差が所定値より大きい場合には、日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}が目標輝度に一致するように露出制御量を変更する。なお、この露出制御量には、カメラ１のシャッタースピード、フレームレート、及び増幅部のゲインが含まれる。

続くステップＳ２８０では、画像信号における白線部分の輝度が飽和しているか否かを判定する。このとき、白線部分の輝度が飽和していると判定した場合には、ステップＳ２９０に進んで、上述した日中夜間混合輝度Ｖ_{ＩＭＧ_ＭＩＸ}が目標輝度に一致している場合であっても、露出量を抑えるように、露出制御量を補正する。

例えば、図１１に示すように、車線を区画する白線が複数の白線からなる複合白線である場合、白線認識を行なう際には、その複合白線を構成する個別の白線を各々認識する必要がある。しかしながら、そのような複合白線を持つ道路が舗装直後であり、白線もペイントされたばかりであると、舗装直後の道路の路面は非常に黒い一方で、白線は鮮やかな白色をしている。このような道路を夜間に走行して、自車のヘッドライドにてらされた部分をカメラにて撮像すると、図１２（ａ）に示すように白線が明るすぎて白線の画像出力値、すなわち白線部分の輝度が飽和する場合がある。なお、輝度の飽和とは、画素値の範囲上限以上の明るさを持つにもかかわらず、その画素値が上限値に制限された状態をいう。

このように白線部分の輝度が飽和すると、図１２（ａ）に点線で示すような複合白線などの微細なコントラストが得られなくなってしまう。このため、白線部分の輝度が飽和したときには、さらに露出を絞るように露出制御を行なう。これにより、図１２（ｂ）に示すように、画像信号に高輝度部分の微細なコントラストが表れるので、複合白線を構成する個々の白線を個別に認識することができる。

ステップＳ３００では、ステップＳ２７０にて算出した露出制御量、あるいはステップＳ２９０にて補正した露出制御量に応じたカメラ制御値を出力する。

上述した露出制御を実行することにより、日中、夜間、さらには夕暮れや明け方において、道路上の路面部分の明るさが全体的、部分的に種々の態様で変化しても、複数のエリアの輝度からその変化を総合的に勘案して露出制御を行なうことが可能になる。そのため、路面部分の輝度に対して白線の輝度のコントラストを確保した画像信号を得ることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

例えば、上述した実施形態においては、自車の走行車線に１個のセンターエリアを設定したが、センターエリアは、図１４に示すように、自車が走行する車線内の右側の路面部分に対応する右側センターエリアと、左側の路面部分に対応する左側センターエリアとに分離して設定してもよい。このようにセンターエリアを右側と左側とに分離することにより、車線中央部分を輝度計測エリアから除外できる。車線の中央部分には、矢印や行き先等がペイントされる場合があるが、車線中央部分を輝度計測エリアから除外することにより、そのようなペイントによる露出制御への影響を排除することができる。

このように、センターエリアを左右に分離して設定する場合、上述したように、予め定めた固定位置に右側及び左側センターエリアを設定しても良いが、認識した白線の位置に応じて、右側及び左側センターエリアの設定位置を変化させることが望ましい。この場合、白線位置を認識した上で右側及び左側センターエリアを設定できるので、より白線の近傍で広い範囲のエリアを設定することができる。

さらに、上述した実施形態においては、カメラ１の露出制御を行なうためのカメラ制御値に基づいて、日中と夜間、さらには夕暮れ、明け方を判別する例について説明した。しかしながら、別途、照度センサを設け、その照度センサの検出信号に基づいて昼夜等の明るさ判定を行なってもよい。さらに、車両の灯火装置のスイッチ位置を検出し、その検出位置に基づいて昼夜判定を行なってもよい。例えば、ライトが全く点灯されていない場合には日中、スモールライトが点灯されているときには、日中と夜間の中間である明け方・夕暮れ、ヘッドライトが点灯されているときには夜間と判定することができる。

実施形態における車線逸脱警報装置の構成を示すブロック図である。 処理部２において白線位置を認識して出力するための処理を示すフローチャートである。 カメラ１の露出制御の処理の詳細を示すフローチャートである。 白線を除く路面部分に対応して設定される３個のエリア、すなわち、自車が走行する車線の路面部分に対応して設定されるセンターエリアＢと、自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ設定されるの左サイドエリアＣ_ＬＦＴ及び右サイドエリアＣ_ＲＧＴを示す説明図である。 センターエリアＢ及び左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴが先行車の有無によって修正されることを説明するための説明図であり、（ａ）は先行車が無い場合のセンターエリアＢ及び左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴの形状を示し、（ｂ）は先行車が有る場合のセンターエリアＢ及び左右サイドエリアＣ_ＬＦＴ，Ｃ_ＲＧＴの形状を示す。 日中において、道路上の明るさが異なる１例を説明するための説明図である。 センターエリアＢの輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｂ}、右サイドエリアの輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＲＧＴ}、及び左サイドエリアの輝度Ｖ_{ＩＭＧ_Ｃ_ＬＦＴ}の算出方法を説明するための説明図である。 日中加重値Ｗ_{ＢＣ_ＢＲＩＧＨＴ}の変化特性を示す特性図である。 夜間において、道路上の明るさが異なる１例を説明するための説明図である。 夜間加重値Ｗ_{ＢＣ_ＤＡＲＫ}の変化特性を示す特性図である。 露出制御値補正が必要となる白線及び路面状況を説明するための説明図である。 （ａ）は露出制御値補正を行なわない場合の、白線部分（高輝度部分）の画素値（輝度）を示すグラフであり、（ｂ）は、本実施形態における露出制御補正を行なった場合の白線部分の画素値を示すグラフである。 外界の明るさに応じた日中混合加重値の変化特性を示す特性図である。 自車の走行車線上に設定されるセンターエリアの変形例を示す説明図である。

符号の説明

１ カメラ
２ 制御部
３ 画像Ｉ／Ｆ
４ ＣＰＵ
５ メモリ
６ 通信Ｉ／Ｆ
７ 車線逸脱警報ＥＣＵ
８ 警報部

Claims (15)

1. 自車前方の道路を撮像するカメラから出力される画像信号において、道路上の、車線を区画する白線を除く部分に対応する複数のエリアを設定するエリア設定手段と、
   前記画像信号における、前記複数のエリアの輝度に基づいて、前記カメラの露出制御を行なう露出制御手段とを備えることを特徴とする白線検出用カメラの露出制御装置。
2. 前記エリア設定手段は、前記複数のエリアとして、自車が走行する車線の路面部分に対応してセンターエリアを設定するとともに、前記自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ左右サイドエリアを設定することを特徴とする請求項１に記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
3. 前記センターエリアは、前記自車が走行する車線内の右側の路面部分に対応する右側センターエリアと、左側の路面部分に対応する左側センターエリアとに分離して設定されることを特徴とする請求項２に記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
4. 前記複数のエリアは、前記自車がカーブを走行した際に前記画像信号において前記白線が傾いた場合であっても、その白線を含まない領域内において、固定した位置に予め設定されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
5. カメラが撮像した画像信号に基づいて、白線の位置を認識する白線認識手段を備え、
   前記エリア設定手段は、前記白線認識手段によって認識される白線の位置に基づいて、当該白線を除く部分に対応する複数のエリアを設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
6. 前記自車の前方を走行する車両を検出する前方車両検出手段と、
   前記前方車両検出手段によって車両が検出され、かつこの検出車両が、前記複数のエリア内に属する場合、当該検出車両を含まないように前記複数のエリアの形状を修正する修正手段とを備えることを特徴とする請求項1乃至請求項５のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
7. 前記露出制御手段は、前記複数のエリアの輝度を、前記画像信号において各エリアに含まれる画素の輝度を平均化することによってそれぞれ求め、さらに、求めた複数のエリアの輝度を加重平均して加重平均輝度を算出し、この加重平均輝度が、所定の目標輝度となるように前記カメラの露出制御を行なうことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
8. 日中と夜間を判別するための判別手段を備え、
   前記露出制御手段は、前記判別手段によって日中と判別された場合には、夜間と判別された場合に比較して、前記加重平均輝度を算出するための対象とするエリアの数を増加することを特徴とする請求項７に記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
9. 日中と夜間を判別するための判別手段を備え、
   前記露出制御手段は、前記判別手段によって日中と判別された場合には、前記自車が走行する車線の路面部分に対応して設定された前記センターエリア及び前記自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ設定された左右サイドエリアの輝度を対象として前記加重平均輝度を算出することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
10. 日中と夜間を判別するための判別手段を備え、
    前記露出制御手段は、前記判別手段によって夜間と判別された場合には、前記自車が走行する車線の路面部分に対応して設定された前記センターエリアの輝度と、前記自車が走行する車線を区画する白線を越えた両側部分にそれぞれ設定された前記左右サイドエリアのいずれか一方の輝度とを対象として前記加重平均輝度を算出することを特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
11. 前記判別手段は、日中と夜間の中間に相当する夕暮れ及び明け方も判別し、
    前記露出制御手段は、前記判別手段によって夕暮れ又は明け方と判別された場合、日中と判別されたときの加重平均輝度と夜間と判別されたときの加重平均輝度の両者を算出し、さらに、これらの加重平均輝度を加重平均することにより、夕暮れ及び明け方に適した加重平均輝度を算出することを特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
12. 前記露出制御手段は、前記加重平均輝度の算出対象となる前記複数のエリアの輝度差に応じて、加重平均を行なう際の加重を変化させることを特徴とする請求項７乃至請求項１１のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
13. 前記露出制御手段は、前記判別手段によって日中と判別された場合、前記センターエリア及び左右サイドエリアの各輝度に基づいて算出される輝度差が小さいほど、相対的にセンターエリアの輝度の加重を重くし、当該輝度差が大きいほど、相対的に前記左右サイドエリアの輝度の加重を重くすることを特徴とする請求項１２に記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
14. 前記露出制御手段は、前記判別手段によって夜間と判別された場合、前記センターエリアの輝度と、前記左右サイドエリアの内で大きい方の輝度との輝度差が小さいほど、相対的にセンターエリアの輝度の加重を重くし、当該輝度差が大きいほど、相対的に前記左右サイドエリアの内の大きい方の輝度の加重を重くすることを特徴とする請求項１２に記載の白線検出用カメラの露出制御装置。
15. 前記露出制御手段は、前記加重平均輝度が、所定の目標輝度となるように前記カメラの露出制御を行なった場合に、前記カメラから出力される画像信号における白線部分の輝度が飽和したとき、前記目標輝度に係わらず、露出を絞るようにさらに露出制御を行なうことを特徴とする請求項７乃至請求項１４のいずれかに記載の白線検出用カメラの露出制御装置。

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