JP2007028279A - 車両及び路面標示認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】露出量を調整可能な撮像手段2を介して道路のカラー画像を取得する画像取得手段3と、所定の制御サイクル毎に画像取得手段3により道路の画像を取得し、該画像から該道路の路面標示を検出する路面標示検出手段4と、画像内で路面標示が含まれる領域である路面標示領域を特定する領域特定手段5と、路面標示領域の信号が、該信号の出力範囲内で設定された所定レベル以上であるときには、該信号が飽和していると判定する飽和判定手段6と、所定時点の制御サイクルにおいて、飽和判定手段6により信号が飽和していると判定された場合には、次の制御サイクルにおける撮像手段2の露出量を減少させる露出量制御手段8とを有する。
【選択図】図1
Description
Claims (14)
- 露出量を調整可能な撮像手段と、
前記撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
所定の制御サイクル毎に前記画像取得手段により道路の画像を取得し、該画像から該道路の路面標示を検出する路面標示検出手段と、
前記画像内で前記路面標示が含まれる領域である路面標示領域を特定する領域特定手段と、
前記画像の前記路面標示領域の信号が、該信号の出力範囲内で設定された所定レベル以上であるときには、該信号が飽和していると判定する飽和判定手段と、
所定時点の制御サイクルにおいて、該制御サイクルで前記撮像手段の露出量を所定露出量として取得された画像について、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されたときには、次の制御サイクルにおける前記撮像手段の露出量を、前記所定露出量よりも減少させる露出量制御手段とを有する車両。 - 露出量を調整可能な撮像手段と、
前記撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
所定の制御サイクル毎に前記画像取得手段により道路の画像を取得し、該画像から該道路の路面標示を検出する路面標示検出手段と、
前記画像内で前記路面標示が含まれる領域である路面標示領域を特定する領域特定手段と、
前記画像の前記路面標示領域の信号が、該信号の出力範囲内で設定された所定レベル以上であるときには、該信号が飽和していると判定する飽和判定手段と、
所定時点の制御サイクルにおいて、該制御サイクルで前記撮像手段の露出量を所定露出量として取得された画像について、該所定露出量と、該画像の前記路面標示領域内の各画素データの輝度値のうちの最大値と最小値との差との対応関係に基づいて、次の制御サイクルにおいて前記画像取得手段により取得される画像の前記路面標示領域内の各画素データの輝度値のうちの最大値と最小値との差を、所定の目標値とするための前記撮像手段の露出量である目標露出量を算出する露出量算出手段と、
所定時点の制御サイクルにおいて、該制御サイクルで前記撮像手段の露出量を所定露出量として取得された画像について、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されたときは、次の制御サイクルにおける前記撮像手段の露出量を前記所定露出量よりも減少させ、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されなかったときには、次の制御サイクルにおける前記撮像手段の露出量を該所定時点の制御サイクルで前記露出量算出手段により算出された前記目標露出量とする露出量制御手段とを有する車両。 - 前記撮像手段は、シャッタースピードを変更して露出量を調整するものであり、
前記露出量制御手段は、所定時点の制御サイクルにおいて、所定露出量に応じたシャッタースピードで取得された画像について、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されたときに、次の制御サイクルにおける前記撮像手段のシャッタースピードを、該所定露出量に応じたシャッタースピードよりも減少させて、該撮像手段の露出量を減少させることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両。 - 前記路面標示検出手段は、路面標示を検出して、少なくとも該路面標示の位置情報を特定するものであり、
前記領域特定手段は、所定時点の制御サイクルにおいて、前記路面標示検出手段により路面標示が検出されたときは、該検出された路面標示の位置情報に基づいて、該制御サイクルで前記画像取得手段により取得された画像の前記路面標示領域を特定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか1項記載の車両。 - 前記路面標示検出手段は、前記路面表示の位置情報に加えて、該路面標示の種別を特定するものであり、
前記領域特定手段は、所定時点の制御サイクルにおいて、前記路面標示検出手段により路面標示が検出されたときに、該検出された路面標示に所定の種別の路面標示が含まれているときには、該所定の種別の路面標示が占める領域を除いて、該制御サイクルで前記画像取得手段により取得された画像の前記路面標示領域を特定することを特徴とする請求項4記載の車両。 - 前記飽和判定手段は、前記画像の路面標示領域の信号が飽和しているか否かを判定する際に、該路面標示領域における各画素データの輝度値の全体的なレベルが、所定の閾値以上であるときには、該信号が前記所定レベル以上であると判断することを特徴とする請求項1から請求項5のうちいずれか1項記載の車両。
- 前記画像はカラー画像であり、該画像の各画素データのカラー成分は、R値、G値、B値からなり、
前記飽和判定手段は、前記画像の路面標示領域の信号が飽和しているか否かを判定する際に、該路面標示領域における全体的なR値のレベルと、該路面標示領域における全体的なG値のレベルと、該路面標示領域における全体的なB値のレベルとのうちの少なくとも1つが、所定の閾値以上であるときには、該信号が前記所定レベル以上であると判断することを特徴とする請求項1から請求項5のうちいずれか1項記載の車両。 - 露出量を調整可能な撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
所定の制御サイクル毎に前記画像取得手段により道路の画像を取得し、該画像から該道路の路面標示を検出する路面標示検出手段と、
前記画像内で前記路面標示が含まれる領域である路面標示領域を特定する領域特定手段と、
前記画像の前記路面標示領域の信号が、該信号の出力範囲内で設定された所定レベル以上であるときには、該信号が飽和していると判定する飽和判定手段と、
所定時点の制御サイクルにおいて、該制御サイクルで前記撮像手段の露出量を所定露出量として取得された画像について、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されたときには、次の制御サイクルにおける前記撮像手段の露出量を、前記所定露出量よりも減少させる露出量制御手段とを有する路面標示認識装置。 - 露出量を調整可能な撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
所定の制御サイクル毎に前記画像取得手段により道路の画像を取得し、該画像から該道路の路面標示を検出する路面標示検出手段と、
前記画像内で前記路面標示が含まれる領域である路面標示領域を特定する領域特定手段と、
前記画像の前記路面標示領域の信号が、該信号の出力範囲内で設定された所定レベル以上であるときには、該信号が飽和していると判定する飽和判定手段と、
所定時点の制御サイクルにおいて、該制御サイクルで前記撮像手段の露出量を所定露出量として取得された画像について、該所定露出量と、該画像の前記路面標示領域内の各画素データの輝度値のうちの最大値と最小値との差との対応関係に基づいて、次の制御サイクルにおいて前記画像取得手段により取得される画像の前記路面標示領域内の各画素データの輝度値のうちの最大値と最小値との差を、所定の目標値とするための前記撮像手段の露出量である目標露出量を算出する露出量算出手段と、
所定時点の制御サイクルにおいて、該制御サイクルで前記撮像手段の露出量を所定露出量として取得された画像について、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されたときは、次の制御サイクルにおける前記撮像手段の露出量を前記所定露出量よりも減少させ、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されなかったときには、次の制御サイクルにおける前記撮像手段の露出量を該所定時点の制御サイクルで前記露出量算出手段により算出された前記目標露出量とする露出量制御手段とを有する路面標示認識装置。 - 前記撮像手段は、シャッタースピードを変更して露出量を調整するものであり、
前記露出量制御手段は、所定時点の制御サイクルにおいて、所定露出量に応じたシャッタースピードで取得された画像について、前記飽和判定手段により該画像の前記路面標示領域の信号が飽和していると判定されたときに、次の制御サイクルにおける前記撮像手段のシャッタースピードを、該所定露出量に応じたシャッタースピードよりも減少させて、該撮像手段の露出量を減少させることを特徴とする請求項8又は請求項9記載の路面標示認識装置。 - 前記路面標示検出手段は、路面標示を検出して、少なくとも該路面標示の位置情報を特定するものであり、
前記領域特定手段は、所定時点の制御サイクルにおいて、前記路面標示検出手段により路面標示が検出されたときは、該検出された路面標示の位置情報に基づいて、該制御サイクルで前記画像取得手段により取得された画像の前記路面標示領域を特定することを特徴とする請求項8から請求項10のうちいずれか1項記載の路面標示認識装置。 - 前記路面標示検出手段は、前記路面表示の位置情報に加えて、該路面標示の種別を特定するものであり、
前記領域特定手段は、所定時点の制御サイクルにおいて、前記路面標示検出手段により路面標示が検出されたときに、該検出された路面標示に所定の種別の路面標示が含まれているときには、該所定の種別の路面標示が占める領域を除いて、該制御サイクルで前記画像取得手段により取得された画像の前記路面標示領域を特定することを特徴とする請求項11記載の路面標示認識装置。 - 前記飽和判定手段は、前記画像の路面標示領域の信号が飽和しているか否かを判定する際に、該路面標示領域における各画素データの輝度値の全体的なレベルが、所定の閾値以上であるときには、該信号が前記所定レベル以上であると判断することを特徴とする請求項8から請求項12のうちいずれか1項記載の路面標示認識装置。
- 前記画像はカラー画像であり、該画像の各画素データのカラー成分は、R値、G値、B値からなり、
前記飽和判定手段は、前記画像の路面標示領域の信号が飽和しているか否かを判定する際に、該路面標示領域における全体的なR値のレベルと、該路面標示領域における全体的なG値のレベルと、該路面標示領域における全体的なB値のレベルとのうちの少なくとも1つが、所定の閾値以上であるときには、該信号が前記所定レベル以上であると判断することを特徴とする請求項8から請求項12のうちいずれか1項記載の路面標示認識装置。
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