JPH0546242A

JPH0546242A - 白線検出装置

Info

Publication number: JPH0546242A
Application number: JP3200771A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Koiwai; 秀明小祝
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1991-08-09
Filing date: 1991-08-09
Publication date: 1993-02-26

Abstract

(57)【要約】【目的】いかなる道路環境下にあっても白線を適確に
検出する。【構成】カラーカメラ２１で撮像した車両進行方向前
方の画像信号のうちの基準値測定領域Ｙｏの中央領域Ｓ
内の路面の画像信号から路面の平均輝度および平均色度
を算出し、カラーカメラ２１で撮像した各水平方向の画
像信号の各画素の輝度および色度を前記平均輝度および
平均色度とそれぞれマイクロコンピュータ２８において
比較し、該比較結果に基づいて道路上の白線を識別して
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の進行方向前方の
道路上の白線を検出する白線検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の白線検出装置は、例えば
図６に示すように車両の運転席近傍の天井に取り付けら
れた白黒カメラ９１によって車両進行方向前方の風景を
撮像し、この撮像した画像に基づいて道路上の白線を検
出している。図７は、前記白黒カメラ９１で撮像した画
像を示しているが、この撮像した画像には同図に示すよ
うに道路以外の種々の画像が入り乱れているため、ただ
単なる輪郭抽出処理のみでは道路上の白線を適確に識別
するには技術的に困難を伴う。

【０００３】そこで、従来の白線検出装置においては、
白線を検出する対象とする道路を例えば高速道路のよう
に比較的整備された道路に限定するとともに、また常識
的運転マナーで走行すれば車両前方の道路がカメラの撮
像画面にほぼ特定のパターンで現れるということを利用
し、図７において太い矩形で囲んで示すような白線判定
エリア９２，９３を設定し、この白線判定エリア９２，
９３内でのみ白線を検出している。なお、図７におい
て、白線判定エリア９２，９３の中間の少し上側にある
矩形領域９４は車両進行方向における障害物を検出する
ために使用されるとともに、道路中央の平均的明るさを
求めるために使用される路面平均輝度算出領域である。

【０００４】更に詳細には、前記路面平均輝度算出領域
９４を白黒カメラ９１で撮像した画像から路面平均輝度
を求めておき、前記白線判定エリア９２，９３を撮像し
た画像の各画素の輝度を前記路面平均輝度と比較し、両
輝度の差が所定の差分値よりも大きい場合、その画素を
白線上の画素として検出している。

【０００５】また、上述した従来の白線検出装置におい
て、白線が例えば陸橋、ビル、山等の影の中に存在する
ような場合には、そのままでは白線を検出し難いので、
撮像した画像の中で明るい部分または暗い部分が連続し
て続く場合には、この明るい部分と暗い部分との境を中
心にして明るいグループと暗いグループとに分類し、こ
れらの各グループの中で所定の値以上に明るい画素があ
る場合に、この画素を白線状の画素として検出してい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の白線検
出装置では、白線検出の対象道路を高速道路のように比
較的整備された道路に限定し、更に白線判定領域も限定
しているため、限られた範囲の白線しか検出することが
できず、一般道路を始めとして雨天、夕方、トンネル内
のようにコントラストが十分得られない場合には、検出
エラーが多発する。また、白黒カメラを使用して単に輝
度のみから白線を検出しているため、対象画像のコント
ラストが非常に大きい晴れた日中の単純な画像ではない
場合には白線を適確に検出することが比較的困難であ
る。

【０００７】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、いかなる道路環境下にあって
も白線を適確に検出することができる白線検出装置を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の白線検出装置は、道路上の白線を検出する
白線検出装置であって、車両に搭載され、水平方向に走
査する毎に垂直方向に移動しつつ車両の進行方向前方の
所定範囲をカラー撮像するカラー撮像手段と、該撮像手
段で撮像した画像信号のうちの所定の領域内の路面の画
像信号から路面の平均輝度および平均色度を算出する平
均値算出手段と、前記撮像手段で撮像した各水平方向の
画像信号の各画素の輝度および色度を前記平均輝度およ
び前記平均色度とそれぞれ比較し、この比較結果に基づ
いて道路上の白線を識別する白線識別手段とを有するこ
とを要旨とする。

【０００９】

【作用】本発明の白線検出装置では、カラー撮像手段で
撮像した車両進行方向前方の画像信号のうちの所定の領
域内の路面の画像信号から路面の平均輝度および平均色
度を算出し、カラー撮像手段で撮像した各水平方向の画
像信号の各画素の輝度および色度を前記平均輝度および
平均色度とそれぞれ比較し、該比較結果に基づいて道路
上の白線を識別している。

【００１０】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。

【００１１】図１は、本発明の一実施例に係る白線検出
装置の構成を示すブロック図である。同図に示す白線検
出装置は、車両に搭載され、車両の進行方向前方におけ
る車線境界を示す道路上の白線を検出するものであり、
車両の進行方向前方を撮像する車両に搭載されたカラー
撮像手段としてのカラーカメラ２１を有している。

【００１２】このカラーカメラ２１でカラー撮像した画
像が図２に示されているが、この画像の一番下側には車
両のボンネットが本実施例では円弧状に示され、この円
弧状ボンネットの中央先端部に例えば緑色の光を発生す
る撮像基準手段としての有色発光体２２が示されてい
る。この有色発光体２２は、車両のボンネットの先端で
あることを本白線検出装置に示すための基準位置として
設けられていると共に、ホワイトバランス等のための色
度基準としてのものである。すなわち、この有色発光体
２２が設けられている基準位置から少し上側のＹｏで示
す水平領域を基準値測定領域Ｙｏとして画定するための
始点として設定するために設けられているものである。

【００１３】さらには、平均値算出手段によって、この
基準値測定領域Ｙｏの路面を前記カラーカメラ２１で撮
像した画像を構成する各画素の輝度および色度を加算平
均して、平均輝度Ｙａおよび平均色度Ｃａを算出し、さ
らに白線識別手段で、該算出した平均輝度Ｙａおよび平
均色度Ｃａを白線を検出するための基準として設定する
ものである。

【００１４】具体的には、カラーカメラ２１で撮像した
画像の各画素の輝度および色度を前記平均輝度Ｙａおよ
び平均色度Ｃａとそれぞれ比較し、カラーカメラ２１で
撮像した画像の画素の輝度および色度が平均輝度Ｙａお
よび平均色度Ｃａからずれている場合、すなわち大きい
場合には、該画素は白線上に存在する画素であると判定
するものである。

【００１５】なお、平均輝度Ｙａおよび平均色度Ｃａは
更に正確には基準値測定領域Ｙｏ内の有色発光体２２を
中心とした点線の斜線を施して示す中央領域Ｓにおいて
測定されるが、この中央領域Ｓは図２に示す画像の下側
に示すように画像の左端を基準として右方向に延出する
Ｘ軸を設定し、左端からＸｏとＸｎの範囲に前記中央領
域Ｓが設定されている。

【００１６】また、図２に示す画像において縦方向にＹ
軸が設定され、前記有色発光体２２のある基準位置はＹ
座標のＹとなっている。すなわち、図２に示す画像に
は、Ｘ軸の基準である画像の左端から右方向に延出した
Ｘ軸と有色発光体２２のある基準位置がＹとなっている
Ｙ軸を有するＸ，Ｙ座標が設定されている。そして、後
述するように、カラーカメラ２１で撮像された図２に示
す画像の各画素の位置は、そのＸ，Ｙ座標によって示さ
れる。なお、前記有色発光体２２は画像の左端からαの
位置に存在している。

【００１７】前記基準値測定領域Ｙｏよりも少し上方に
は、Ｙｎで水平方向の走査領域が示され、この水平方向
の走査線Ｙｎより更に上方にはＹｔで水平領域が示され
ているが、前記有色発光体２２の基準位置から該水平領
域Ｙｔまでの領域の画像の各画素の輝度および色度が白
線を検出するために前記平均輝度Ｙａおよび平均色度Ｃ
ａとそれぞれ比較されるとともに、この比較結果の情
報、具体的には各画素の輝度および色度がそれぞれ平均
輝度Ｙａおよび平均色度Ｃａに近い場合には、「１」の
データが設定され、ずれている場合には、「０」のデー
タが設定され、後述する検出データ用メモリ２９に記憶
される。なお、この水平領域Ｙｔよりも上側の領域の画
像に対しては、白線の検出を省略し、メモリおよび時間
を節約している。

【００１８】図３は、図２に示す画像の各画素の輝度お
よび色度を前記平均輝度Ｙａおよび平均色度Ｃａと比較
した結果の１，０のデータを示しているが、前記水平領
域Ｙｔまでの画像に対してのみ示されている。

【００１９】図１に示すカラーカメラ２１は、図２に示
すような画像に対する水平走査を下方から上方に順次行
い、これにより基準位置を示す有色発光体２２を最初に
検出するとともに、この有色発光体２２に続く基準値測
定領域Ｙｏ内の中央領域Ｓから平均輝度Ｙａおよび平均
色度Ｃａを始めに測定し得るようにして、効率化を図っ
ている。

【００２０】カラーカメラ２１によって車両の進行方向
前方を下方から水平方向に１ライン走査する毎に順次上
方に移動しながら撮像した図２に示すような画像情報
は、図１において画像処理回路２３に供給され、ここで
水平同期信号Ｈおよび垂直同期信号Ｖが検出され、マイ
クロコンピュータ２８に供給されるとともに、輝度デー
タＹおよび色度データＣはサンプリング回路２４でサン
プリングされ、このサンプリング周波数に応じた画素単
位で輝度データ用アナログ−ディジタル変換回路２６ａ
および色度データ用アナログ−ディジタル変換回路２６
ｂを介してディジタルデータに変換され、マイクロコン
ピュータ２８に供給される。

【００２１】マイクロコンピュータ２８は、上述したよ
うに供給される輝度データおよび色度データのうちの前
記基準値測定領域Ｙｏの中央領域Ｓ内の路面を撮像した
画像の各画素の輝度データおよび色度データを加算平均
して、白線を検出するために使用される基準となる平均
輝度Ｙａおよび平均色度Ｃａを算出し、路面輝度・色度
平均値メモリ２７に記憶する。また、基準値測定領域Ｙ
ｏから上方の前記水平領域Ｙｔまでの画像の各画素の輝
度データおよび色度データはそれぞれ平均輝度Ｙａおよ
び平均色度Ｃａと比較され、この比較の結果、値が近い
場合には、「１」のデータを検出データ用メモリ２９に
記憶し、値がずれている場合には、「０」のデータを検
出データ用メモリ２９に記憶する。尚、ここで値が近い
ということは、各画素の輝度および色度が路面の輝度お
よび色度に似ていて、白線でないということであり、値
がずれているということは、白線であるということであ
る。

【００２２】なお、各画素の比較データ１，０は、サン
プリングして取り出した各画素の位置に対応するＸ，Ｙ
座標の位置に図１の検出データ用メモリ２９に示すよう
にまたは図３に示すように座標位置に対応して記憶され
る。

【００２３】マイクロコンピュータ２８には、前記路面
輝度・色度平均値メモリ２７の他に演算用メモリとし
て、水平画素列メモリ３０、水平線・画素番号メモリ２
５、特定差分値メモリ３１が接続されている。

【００２４】次に、図４に示すフローチャートを参照し
て作用を説明する。

【００２５】図４においては、まず前記カラーカメラ２
１が車両の進行方向前方を水平方向に走査しながら下方
から上方に順次走査して２次元的にカラー撮像する（ス
テップ１１０）。そして、このカラーカメラ２１による
走査が図２に示す有色発光体２２の存在する水平方向の
位置αになって、該有色発光体２２から発生する例えば
緑色のような特定色を検出すると（ステップ１２０）、
この時の水平方向の走査番号Ｙが水平線・画素番号メモ
リ２５に記憶される（ステップ１３０）。この位置から
上方のカラーカメラ２１で撮像された水平画像信号が画
像処理回路２３を介してサンプリング回路２４に供給さ
れてサンプリングされ、各画素毎に輝度データおよび色
度データ用アナログ−ディジタル変換回路２６ｂでディ
ジタルデータに変換され、マイクロコンピュータ２８に
供給される（ステップ１４０）。

【００２６】次に、水平走査が前記有色発光体２２のあ
る基準位置Ｙから始まる基準値測定領域Ｙｏ内にあるか
否かが判定される（ステップ１５０）。なお、図４のス
テップ１５０では、基準値測定領域Ｙｏを示すものとし
てＹ座標上の距離Ｙｏを使用し、有色発光体２２の基準
位置Ｙに該距離Ｙｏを加算した範囲内に水平方向の走査
が存在しているか否かを判定している。そして、この判
定の結果、水平走査がＹ＋Ｙｏよりも小さい場合、すな
わち水平走査が前記基準値測定領域Ｙｏにある場合に
は、図２においてＸ座標のＸｏとＸｎの間の前記中央領
域Ｓ内にある各水平画素Ｎｏ．Ｘｏ，〜，Ｘｎの輝度デ
ータおよび色度データを加算平均して、平均輝度Ｙａお
よび平均色度Ｃａを算出し、この平均輝度Ｙａおよび平
均色度Ｃａを路面輝度・色度平均値メモリ２７に記憶す
る（ステップ１６０）。

【００２７】ステップ１５０におけるチェックにおい
て、水平走査がＹ＋Ｙｏの位置にある場合には、ステッ
プ１４０に戻り、更にカラーカメラ２１で撮像した画像
の各画素の輝度データおよび色度データを輝度データ用
アナログ−ディジタル変換回路２６ａ，色度データ用ア
ナログ−ディジタル変換回路２６ｂでディジタルデータ
に変換する動作を継続する。

【００２８】また、ステップ１５０におけるチェックに
おいて、水平走査がＹ＋Ｙｏより大きい場合には、更に
水平走査が前記水平領域Ｙｔよりも大きいか否かをチェ
ックし、大きい場合には、処理を終了するが、小さい場
合には、ステップ１８０に進み、基準値測定領域Ｙｏと
水平領域Ｙｔとの間の各水平画素の色度データを前記平
均色度Ｃａと比較し、両データの差が灰色相当の所定の
許容誤差値δよりも小さいか否かをチェックする。小さ
い場合には、この画素の位置を示す水平走査番号Ｙおよ
び水平画素番号Ｘで示される画素位置の検出データ用メ
モリ２９に「１」のデータを記憶する（ステップ１９
０）。

【００２９】また、次にステップ２００では、同じ水平
画素の輝度データを平均輝度Ｙａと比較し、両データの
差が特定差分値メモリ３１に記憶されている特定差分値
より大きいか否かをチェックする。大きい場合には、該
水平画素は白線状の画素であるので、この画素の位置を
示す水平走査番号Ｙと水平画素番号Ｘで示される画素位
置の検出データ用メモリ２９に該画素が白線上にあるこ
とを示す「０」のデータを記憶し、ステップ１４０に戻
る（ステップ２１０）。また、ステップ１８０における
チェックにおいて、水平画素の色度データと平均色度Ｃ
ａとの差が許容誤差値δよりも小さい場合には、この画
素の位置を示す水平走査番号Ｙおよび水平画素番号Ｘで
示される画素位置の検出データ用メモリ２９に該画素が
白線上にあることを示す「０」のデータを記憶し、ステ
ップ１４０に戻り、同じ動作を繰り返し行う（ステップ
２１０）。

【００３０】以上のようにして、各画素の色度データお
よび輝度データを平均輝度Ｙａおよび平均色度Ｃａと比
較した結果の１，０のデータを記憶した検出データ用メ
モリ２９の内容が図３に示されているが、同図に示すよ
うに両端寄りの白線に相当する部分に「０」のデータが
記憶され、その他の所は「１」が記憶されている。この
ように記憶された「０」のデータから白線を検出し、そ
の座標位置から白線の位置も識別することができるので
ある。

【００３１】なお、上記実施例は、撮像基準手段として
有色発光体２２を設け、この位置を基準に基準値測定領
域Ｙｏの中央領域Ｓを判定し、この中央領域Ｓ内の各画
素から平均輝度Ｙａおよび平均色度Ｃａを算出している
が、このような有色発光体２２がなくても、ボンネット
の色を基準にして、すなわちボンネットの色を撮像基準
手段にしてカラーカメラ２１が撮像した画像のうちで車
両のボンネットに最も近い領域の画像から平均輝度Ｙａ
および平均色度Ｃａを算出できることは勿論であるし、
またこのような領域を利用することなく平均輝度Ｙａお
よび平均色度Ｃａを算出しても良い。有色発光体２２が
ない場合には、図４に示すフローチャートはステップ１
２０，１３０を除去すればよい。

【００３２】上述した説明は、通常の処理を示している
が、例えば山、ビル等の影が路面に映っていて、明暗の
差がはっきりしている場合には、影の中にある道路上の
白線を検出し難い場合がある。このような場合には、図
２において水平線Ｙｎに対する画像信号をサンプリング
し、輝度および色度データをディジタルデータに変換し
た後に色度比較において図２に示すブロックａ，ｂ，ｃ
で示す部分に相当する画素列は排除される。すなわち、
ガードレールに相当するブロックｂは仮に選択されたと
しても、次の輝度比較において路面より白系の高輝度と
判断され、最終的には排除される。また、路面のＡ点か
ら中央領域Ｓの平均輝度を比較した場合、区間Ａ〜Ｂは
山やビル等の影となって輝度は大幅に低下するが、この
時、「１」のデータを記憶すると同時に、その平均輝度
Ｙa1を算出しておく。そして、区間Ｂ〜Ｃの間はそのま
ま路面と白線の検出を同時に進行させ、終了すると同時
に、水平ブランク期間内で前記区間Ａ〜Ｂの各画素デー
タの輝度を前記平均輝度Ｙa1と比較し、この平均輝度Ｙ
a1よりも輝度の高い画素をデータ「０」とし、これによ
り白線を検出する。

【００３３】また、基準値測定領域Ｙｏの中央領域Ｓが
山、トンネル等により影になった場合にも同様に基準輝
度に対して大幅に輝度の高い区間は加算平均して水平画
素列メモリ３０に記憶し、後でそのグループ内で更に高
輝度の画素を選択して白線を検出することができる。

【００３４】更に、雨天、朝方夕方、トンネル内等のよ
うに風景全体のコントラストが十分得られない場合に
は、前記特定差分値メモリ３１に記憶された特定差分値
を状況に応じて可変する必要がある。この特定差分値の
可変方法について一般に日中は地平線を境にして空（ま
たはトンネルの天井または照明）の方が明るいことを利
用して説明する。図２において路面の検出は画像の下か
ら上に向かって実行しているので、水平領域Ｙｔの一番
上側に相当する地平線付近の水平画素を画素毎に加算平
均したり、またはアナログ信号をそのまま積分平均化
し、図５の下側部分IIに相当する輝度値ＹIIを記憶す
る。それから、水平領域Ｙｔよりも上方の空の部の部分
Ｉも同様に輝度平均値ＹＩを算出し、垂直ブランク時間
内で両者の差分値をある値で割ったディジタルデータを
特定差分値として記憶しておく。そして、次のフィール
ドから該特定差分値に基づいて白線を検出すればよい。

【００３５】また、一般道路においては、中央分離帯に
オレンジ色が路面等に使用され、またトンネル内や一般
道路の照明灯にはナトリウム灯のオレンジ色を使用して
いる場合があるが、これらのような場合には路面から得
られるオレンジ色の線は白線と同様に扱う必要があるの
で、図４に示すフローチャートの色度の比較において基
準値測定領域Ｙｏの中央領域Ｓにおける平均色度Ｃａの
他にオレンジ色相当の色度Ｃｏをプリセットしておいて
追加比較し、該当する画素があれば、白線と同様に
「０」のデータを記憶する。

【００３６】また、さらにトンネル内においては、基準
値測定領域Ｙｏの中央領域Ｓの色度も黄色化されている
ので、この色成分が無くなる方向にカラーカメラ２１の
ホワイトバランスを自動的に調整してもよいし、または
有色発光体２２の色成分がプリセット値と大幅に変わる
場合には、プリセット値に近づくようにカラーカメラ２
１のホワイトバランスを自動調整してもよい。

【００３７】白線検出データは、図３に示すように路面
データ「１」の領域内に存在する「０」の点列である
が、路面エッジ部や白線は一般に曲線（直線）であるこ
とを利用し、ライン毎に路面、白線エッジに相当する水
平位置および垂直位置データを１各面記憶し、垂直ブラ
ンク期間内で近似曲線データ列に変換し、次画面からは
近似曲線データ列付近で連続でない破線のような白線の
場合の画素を検出することができない場合には、代わり
に近似曲線に沿ったＸ，Ｙ座標にデータを設定して補完
することができる。

【００３８】また、白線の幅は、ほぼ全国共通であるの
で、白線検出レベルの比較基準値（特定差分値）を僅か
に変更して最適化を図ることも可能である。例えば、図
３において水平ラインＹｏに近い所では、線の幅も数個
の画素列になるので、この画素列が大幅に連続するよう
であれば、次の水平ラインでは特定差分値を若干大きく
して、選択画素数を低減し、これを数ライン続けて適切
な数の画素に収めることができる。

【００３９】更に、夜間走行時、車両のヘッドライトが
路面を照らすため、カメラ画面の地平線に対して下側の
方が平均輝度が高くなるが、この場合には図３で示すデ
ータの記憶状態は白色のガードレールと白線相当部分が
データ０となり、その他の部分はすべて１となって、一
見幅の広い道路上に複数の白線がある場合と同じ扱いに
なることがあるが、この場合には、図３に示す水平ライ
ンの始点から車幅内の位置αを定めておき、このαに近
い画素列ＤおよびＥから外側はすべてデータを０に変換
し、路面を強制的に挟めておくことが好ましい。

【００４０】また、カラーカメラ２１で撮像した画像の
ボンネットよりの水平線Ｙｎに対する画像信号をサンプ
リングし、輝度および色度データをディジタルデータに
変換した後に色度比較した際に、各画素の色度が算出さ
れた平均色度を大幅に越えて色成分を有しているときに
は、前方の車両との間の距離が短く、当該前方の車両の
色が検出されていることが想定されるので、出力手段か
ら警報等を出力するようにしても良い。この出力手段と
しての警報装置は音声あるいはＬＥＤの点滅によって、
前方の車両との異常接近を報知する。

【００４１】なお、上記実施例では、車両進行方向前方
の画像を下側から上方に向けて走査しているが、これに
限定されるものではなく、逆に上方から下方に走査して
もよいのはいうまでもない。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カラー撮像手段で撮像した車両進行方向前方の画像信号
のうちの所定の領域内の路面の画像信号から路面の平均
輝度および平均色度を算出し、カラー撮像手段で撮像し
た各水平方向の画像信号の各画素の輝度および色度を前
記平均輝度および平均色度とそれぞれ比較し、該比較結
果に基づいて道路上の白線を識別しているので、従来の
ように白黒カメラを使用して輝度のみで白線を検出する
場合に比較して、山やビルの影内、雨天、トンネル内等
のような種々の環境下においても白線を高精度に検出す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる白線検出装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】図１の白線検出装置に使用されているカラーカ
メラで撮像した車両進行方向前方の画像を示す図であ
る。

【図３】図２に示す画像から白線を検出したデータを示
す図である。

【図４】図１の白線検出装置の作用を示すフローチャー
トである。

【図５】地平線を境に画面を上下に２分割した図であ
る。

【図６】従来の白線検出装置の白黒カメラが搭載されて
いる車両を示す図である。

【図７】従来の白線検出装置で撮像した画像から白線を
検出する方法を説明するための図である。

【符号の説明】

２１カラーカメラ２３画像処理回路２４サンプリング回路２５水平線・画素番号メモリ２６ａ輝度データ用アナログ−ディジタル変換回路２６ｂ色度データ用アナログ−ディジタル変換回路２７路面輝度・色度平均値メモリ２８マイクロコンピュータ２９検出データ用メモリ３０水平画素列メモリ３０３１特定差分値メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路上の白線を検出する白線検出装置で
あって、車両に搭載され、水平方向に走査する毎に垂直方向に移
動しつつ車両の進行方向前方の所定範囲をカラー撮像す
るカラー撮像手段と、この撮像手段で撮像した画像信号のうちの所定の領域内
の路面の画像信号から路面の平均輝度および平均色度を
算出する平均値算出手段と、前記撮像手段で撮像した各水平方向の画像信号の各画素
の輝度および色度を前記平均輝度および前記平均色度と
それぞれ比較し、この比較結果に基づいて道路上の白線
を識別する白線識別手段とを有することを特徴とする白
線検出装置。
【請求項２】前記平均値算出手段は、車両の直前の所
定の領域内の路面の画像信号から平均輝度および平均色
度を算出する手段を有することを特徴とする請求項１記
載の白線検出装置。
【請求項３】前記平均値算出手段は、水平方向に撮像
した画像の同一色度範囲の画素列の中で輝度が所定の輝
度よりも大幅に変化している画素列を検出し、この画素
列の輝度データを加算平均して平均輝度を算出する手段
を有することを特徴とする請求項１記載の白線検出装
置。
【請求項４】前記白線識別手段は、各水平方向の前記
画像信号の各画素の輝度および色度を前記平均輝度およ
び前記平均色度とそれぞれ比較し、両者の差が所定の差
分値以内にあるか否かに基づいて道路上の白線を識別す
る手段を有することを特徴とする請求項１記載の白線検
出装置。
【請求項５】前記カラー撮像手段は、水平方向に走査
する毎に垂直方向に下側車両直前から上側車両前方方向
に走査することを特徴とする請求項１記載の白線検出装
置。
【請求項６】前記カラー撮像手段で撮像し得る位置に
当該カラー撮像手段の撮像基準となる撮像基準手段を具
備することを特徴とする請求項１記載の白線検出装置。
【請求項７】車両に搭載され、水平方向に走査する毎
に垂直方向に移動しつつ車両の進行方向前方の所定範囲
をカラー撮像するカラー撮像手段と、このカラー撮像手段で撮像した画像信号のうちの所定の
領域内の路面の画像信号から路面の平均輝度および平均
色度を算出する平均値算出手段と、前記カラー撮像手段で撮像した画像信号の各画素の色度
が前記平均値算出手段で算出された平均色度を大幅に越
えて色成分を有しているときに特定信号を出力する出力
手段とを有することを特徴とする画像処理装置。