JPH05189694A - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
- Publication number
- JPH05189694A JPH05189694A JP4004522A JP452292A JPH05189694A JP H05189694 A JPH05189694 A JP H05189694A JP 4004522 A JP4004522 A JP 4004522A JP 452292 A JP452292 A JP 452292A JP H05189694 A JPH05189694 A JP H05189694A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- headlight
- frame difference
- road surface
- television camera
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 夜間走行車両をヘッドライトを抽出すること
によって検出し、かつ雨天時にヘッドライトによる路面
の反射を除去し、高い精度で車両を検出することを目的
とする。 【構成】 テレビカメラ装置１１で撮像して得た映像信
号をフレーム差分回路１５でフレーム差分し、フレーム
差分画像をＣＰＵ部１９で画像処理する。ＣＰＵ部１９
は路面輝度がある値になったときに夜間であることを判
断し、フレーム差分画像からヘッドライト光を抽出して
車両検出を行う。この際、ＣＰＵ部１９はテレビカメラ
装置１１のレンズ２０の絞り値を制御するかヘッドライ
ト候補部のフレーム差分画像の垂直方向の長さを所定の
値と比較することによりヘッドライト部のみを抽出す
る。
によって検出し、かつ雨天時にヘッドライトによる路面
の反射を除去し、高い精度で車両を検出することを目的
とする。 【構成】 テレビカメラ装置１１で撮像して得た映像信
号をフレーム差分回路１５でフレーム差分し、フレーム
差分画像をＣＰＵ部１９で画像処理する。ＣＰＵ部１９
は路面輝度がある値になったときに夜間であることを判
断し、フレーム差分画像からヘッドライト光を抽出して
車両検出を行う。この際、ＣＰＵ部１９はテレビカメラ
装置１１のレンズ２０の絞り値を制御するかヘッドライ
ト候補部のフレーム差分画像の垂直方向の長さを所定の
値と比較することによりヘッドライト部のみを抽出す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路を走行する車両の
位置、台数及び速度等を計測する、道路交通システムに
利用する車両検出装置に関する。
位置、台数及び速度等を計測する、道路交通システムに
利用する車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、画像処理技術を応用した車両検出
装置が開発、運用されてきた。この装置においては昼間
は車体を、夜間は車両のヘッドライトの部分を検出し、
車両として認識していた。この検出は、撮像画像をフレ
ーム差分処理することにより行っている。
装置が開発、運用されてきた。この装置においては昼間
は車体を、夜間は車両のヘッドライトの部分を検出し、
車両として認識していた。この検出は、撮像画像をフレ
ーム差分処理することにより行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記車
両検出装置においては、夜間の特に雨天時、車両のヘッ
ドライトが路面に反射し、車両と区別するのが困難とな
る問題点があった。図７（ａ）（ｂ）はレンズ制御を行
わないでヘッドライト検出を行っている車両検出アルゴ
リズムを示すものである。走行車両を撮像しているテレ
ビカメラ装置の映像信号に対してフレーム差分処理を実
行すると、輝度の高い車両のヘッドライト光の部分のみ
ならずヘッドライトの路面反射の部分も検出され、ヘッ
ドライト光の部分のみを検出することは困難となる。
両検出装置においては、夜間の特に雨天時、車両のヘッ
ドライトが路面に反射し、車両と区別するのが困難とな
る問題点があった。図７（ａ）（ｂ）はレンズ制御を行
わないでヘッドライト検出を行っている車両検出アルゴ
リズムを示すものである。走行車両を撮像しているテレ
ビカメラ装置の映像信号に対してフレーム差分処理を実
行すると、輝度の高い車両のヘッドライト光の部分のみ
ならずヘッドライトの路面反射の部分も検出され、ヘッ
ドライト光の部分のみを検出することは困難となる。
【０００４】本発明はこのような従来の問題を解決する
ものであり、夜間の雨天時においてもヘッドライトの路
面反射の影響を受けることなく、高い車両検出精度の得
られる車両検出装置を提供することである。
ものであり、夜間の雨天時においてもヘッドライトの路
面反射の影響を受けることなく、高い車両検出精度の得
られる車両検出装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明ではテレビカメラのレンズ絞
りを制御し、ヘッドライトの路面反射による弱い光を除
去して車両のヘッドライト光のみを抽出するようにした
ものである。
に、請求項１に記載の発明ではテレビカメラのレンズ絞
りを制御し、ヘッドライトの路面反射による弱い光を除
去して車両のヘッドライト光のみを抽出するようにした
ものである。
【０００６】請求項２に記載の発明では、ヘッドライト
の垂直方向の長さを計測することにより、車両が発光し
ている光なのかヘッドライトの路面反射による光なのか
を判断して認識し、車両のヘッドライト光のみを抽出す
るようにしたものである。
の垂直方向の長さを計測することにより、車両が発光し
ている光なのかヘッドライトの路面反射による光なのか
を判断して認識し、車両のヘッドライト光のみを抽出す
るようにしたものである。
【０００７】
【作用】請求項１に記載の発明では、テレビカメラのレ
ンズの絞りを制御することによりヘッドライト光の路面
反射による弱い光を除去し、ヘッドライト光のみを確実
に抽出することができ、路面反射による誤検出を防ぐこ
とができる。
ンズの絞りを制御することによりヘッドライト光の路面
反射による弱い光を除去し、ヘッドライト光のみを確実
に抽出することができ、路面反射による誤検出を防ぐこ
とができる。
【０００８】請求項２に記載の発明では、テレビカメラ
で撮像して得られた画像における光画像の垂直方向の高
さによりヘッドライト光のみを選択抽出することにより
路面反射による誤検出を防ぐことができる。
で撮像して得られた画像における光画像の垂直方向の高
さによりヘッドライト光のみを選択抽出することにより
路面反射による誤検出を防ぐことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を用い
て説明する。図１は本発明における画像処理検出装置の
ブロック図である。
て説明する。図１は本発明における画像処理検出装置の
ブロック図である。
【００１０】図１において、１１は車両を撮像するテレ
ビカメラ装置、１２はテレビカメラ装置１１に同期信号
を供給する同期信号発生部、１３はテレビカメラ装置１
１のレンズを制御するための電圧を生成するレンズ制御
電圧生成部、１４は映像信号をＡＤ変換するＡＤ変換
部、１５は現在ＡＤ変換された画像データと１フレーム
前にＡＤ変換されフレームメモリに格納されていた画像
データとの差分処理を実行するフレーム差分回路、１６
はフレーム差分により有意とされた（即ち差のあった）
画素数を垂直及び水平方向にカウントしてプロファイル
処理を実行するプロファイル回路、１７はプロファイル
回路１６の計算結果であるプロファイル値を格納するプ
ロファイルメモリ、１８はＡＤ変換部１４からの画像デ
ータを格納するフレームメモリ、１９はプロファイルメ
モリ１７の結果より車両を判別し計測量を演算すると共
に、フレームメモリ１８のデータを処理してテレビカメ
ラ装置１１のレンズ２０の絞りを制御するマイクロプロ
セッサ（以下「ＣＰＵ」と称す）部である。
ビカメラ装置、１２はテレビカメラ装置１１に同期信号
を供給する同期信号発生部、１３はテレビカメラ装置１
１のレンズを制御するための電圧を生成するレンズ制御
電圧生成部、１４は映像信号をＡＤ変換するＡＤ変換
部、１５は現在ＡＤ変換された画像データと１フレーム
前にＡＤ変換されフレームメモリに格納されていた画像
データとの差分処理を実行するフレーム差分回路、１６
はフレーム差分により有意とされた（即ち差のあった）
画素数を垂直及び水平方向にカウントしてプロファイル
処理を実行するプロファイル回路、１７はプロファイル
回路１６の計算結果であるプロファイル値を格納するプ
ロファイルメモリ、１８はＡＤ変換部１４からの画像デ
ータを格納するフレームメモリ、１９はプロファイルメ
モリ１７の結果より車両を判別し計測量を演算すると共
に、フレームメモリ１８のデータを処理してテレビカメ
ラ装置１１のレンズ２０の絞りを制御するマイクロプロ
セッサ（以下「ＣＰＵ」と称す）部である。
【００１１】図２は車両検出のアルゴリズムであり、プ
ロファイルメモリ内データを図式化している。差分画素
を水平方向に加算したものがフレーム差分水平プロファ
イル２２、垂直方向に加算したものがフレーム差分垂直
プロファイル２３である。フレーム差分処理は、現在撮
像した画像データと１フレーム前に撮像した画像データ
との減算処理であるため、移動物体の中の輝度変化の大
きな部分が抽出される。即ち、車両の横線成分が水平プ
ロファイル値として、また縦線成分が垂直プロファイル
値として検出される。また、影やフロントガラスのよう
に暗い領域は黒成分として、バンパーのように明るい部
分は白成分として検出される。
ロファイルメモリ内データを図式化している。差分画素
を水平方向に加算したものがフレーム差分水平プロファ
イル２２、垂直方向に加算したものがフレーム差分垂直
プロファイル２３である。フレーム差分処理は、現在撮
像した画像データと１フレーム前に撮像した画像データ
との減算処理であるため、移動物体の中の輝度変化の大
きな部分が抽出される。即ち、車両の横線成分が水平プ
ロファイル値として、また縦線成分が垂直プロファイル
値として検出される。また、影やフロントガラスのよう
に暗い領域は黒成分として、バンパーのように明るい部
分は白成分として検出される。
【００１２】次に前記実施例の動作について説明する。
テレビカメラ装置１１は同期信号発生部１２によって発
生された同期信号に同期して動作しており、任意の有効
走査線本数による動作が可能なテレビカメラである。撮
像された画像は、ＡＤ変換部１４によって８ビット２５
６階調のディジタルデータに変換され、フレームメモリ
１８に格納される一方、フレーム差分回路１５に送られ
る。フレーム差分回路は、あらかじめ格納されてあった
フレームデータとの減算処理を実行し、現データ内に有
意な差分の存在する画素を抽出する。また必要に応じて
現データをフレームデータとして格納する。こうして抽
出された有意画素は、プロファイル回路１６によって画
面の水平及び垂直方向に加算され、有意画素数が算出さ
れる。この様子を図式化したものが図２であり、車両が
存在する場合は車両の特徴信号が検出される。プロファ
イルデータはプロファイルメモリ１７に格納され、ＣＰ
Ｕ部１９はこれを処理して車両の位置、速度等必要な量
を計測する。またＣＰＵ部１９はフレームメモリ１８を
処理して路面の輝度を測定し、路面輝度に適合したパラ
メータの選択処理や、テレビカメラ装置１１のレンズ制
御を行う。レンズ２０を駆動する信号は、レンズ制御電
圧生成部１３より生成される。
テレビカメラ装置１１は同期信号発生部１２によって発
生された同期信号に同期して動作しており、任意の有効
走査線本数による動作が可能なテレビカメラである。撮
像された画像は、ＡＤ変換部１４によって８ビット２５
６階調のディジタルデータに変換され、フレームメモリ
１８に格納される一方、フレーム差分回路１５に送られ
る。フレーム差分回路は、あらかじめ格納されてあった
フレームデータとの減算処理を実行し、現データ内に有
意な差分の存在する画素を抽出する。また必要に応じて
現データをフレームデータとして格納する。こうして抽
出された有意画素は、プロファイル回路１６によって画
面の水平及び垂直方向に加算され、有意画素数が算出さ
れる。この様子を図式化したものが図２であり、車両が
存在する場合は車両の特徴信号が検出される。プロファ
イルデータはプロファイルメモリ１７に格納され、ＣＰ
Ｕ部１９はこれを処理して車両の位置、速度等必要な量
を計測する。またＣＰＵ部１９はフレームメモリ１８を
処理して路面の輝度を測定し、路面輝度に適合したパラ
メータの選択処理や、テレビカメラ装置１１のレンズ制
御を行う。レンズ２０を駆動する信号は、レンズ制御電
圧生成部１３より生成される。
【００１３】図３は路面輝度とレンズ絞り制御との関係
を示している。路面輝度が高くなりクローズしきい値以
上即ちクローズ領域内となると、ＣＰＵ部１９はレンズ
絞りクローズ信号を発生するためにレンズ絞りクローズ
命令をレンズ制御電圧生成部１３へ送出する。一方路面
輝度が低くなりオープンしきい値以下即ちオープン領域
内となると、ＣＰＵ部１９はレンズ絞りオープン信号を
発生するためにレンズ絞りオープン命令をレンズ制御電
圧生成部１３へ送出する。こうしてＣＰＵ部１９は路面
輝度を路面レベル保持領域内に保つよう、レンズ２０を
制御する。
を示している。路面輝度が高くなりクローズしきい値以
上即ちクローズ領域内となると、ＣＰＵ部１９はレンズ
絞りクローズ信号を発生するためにレンズ絞りクローズ
命令をレンズ制御電圧生成部１３へ送出する。一方路面
輝度が低くなりオープンしきい値以下即ちオープン領域
内となると、ＣＰＵ部１９はレンズ絞りオープン信号を
発生するためにレンズ絞りオープン命令をレンズ制御電
圧生成部１３へ送出する。こうしてＣＰＵ部１９は路面
輝度を路面レベル保持領域内に保つよう、レンズ２０を
制御する。
【００１４】路面輝度がある値になったところで、ＣＰ
Ｕ部１９は夜間であることを判断し、テレビカメラ装置
１１のレンズの絞りを制御し、ヘッドライトの路面反射
による弱い光を除去して車両のヘッドライト光のみを抽
出できる適当な絞り値に設定する。
Ｕ部１９は夜間であることを判断し、テレビカメラ装置
１１のレンズの絞りを制御し、ヘッドライトの路面反射
による弱い光を除去して車両のヘッドライト光のみを抽
出できる適当な絞り値に設定する。
【００１５】図４は本発明によるレンズ制御がなされた
ときのヘッドライト検出アルゴリズムを示す図で、
（ａ）はテレビカメラ装置１１で撮像した原画像、
（ｂ）はフレーム差分処理をしたときのフレーム差分画
像である。レンズを適当な絞り値に設定して車両を撮像
しているため、フレーム差分処理を実行すると輝度の高
い車両のヘッドライト光の部分のみが検出され、比較的
輝度の低いヘッドライトの路面反射による弱い光の部分
は除去される。こうしてフレーム差分によりヘッドライ
ト部が検出されると、ＣＰＵ部１９は垂直プロファイル
値により車幅を判定し車両であることを確認すると共
に、水平プロファイル値により車両の位置を判断する。
ときのヘッドライト検出アルゴリズムを示す図で、
（ａ）はテレビカメラ装置１１で撮像した原画像、
（ｂ）はフレーム差分処理をしたときのフレーム差分画
像である。レンズを適当な絞り値に設定して車両を撮像
しているため、フレーム差分処理を実行すると輝度の高
い車両のヘッドライト光の部分のみが検出され、比較的
輝度の低いヘッドライトの路面反射による弱い光の部分
は除去される。こうしてフレーム差分によりヘッドライ
ト部が検出されると、ＣＰＵ部１９は垂直プロファイル
値により車幅を判定し車両であることを確認すると共
に、水平プロファイル値により車両の位置を判断する。
【００１６】このように、上記実施例によれば、特に雨
天時の夜間車両に対して、画像処理によって高い車両検
出精度が得られると共に、フレーム差分及びプロファイ
ル処理はハードウエア化し易いところから、計算回路に
より実行することにより画面処理も高速に実現でき、高
精度の車両物理情報を検出することができるという利点
を有する。
天時の夜間車両に対して、画像処理によって高い車両検
出精度が得られると共に、フレーム差分及びプロファイ
ル処理はハードウエア化し易いところから、計算回路に
より実行することにより画面処理も高速に実現でき、高
精度の車両物理情報を検出することができるという利点
を有する。
【００１７】図５は本発明の第２の実施例におけるヘッ
ドライト検出処理のアルゴリズムを示す図で、（ａ）は
テレビカメラ装置１１で撮像した原画像、（ｂ）はフレ
ーム差分により検出できた部分のみを表示したフレーム
差分画像である。路面輝度がある値になったところで、
ＣＰＵ部１９は夜間であることを判断し、走行車両のヘ
ッドライト検出処理を行う。この処理を図６のフローチ
ャートに示す。
ドライト検出処理のアルゴリズムを示す図で、（ａ）は
テレビカメラ装置１１で撮像した原画像、（ｂ）はフレ
ーム差分により検出できた部分のみを表示したフレーム
差分画像である。路面輝度がある値になったところで、
ＣＰＵ部１９は夜間であることを判断し、走行車両のヘ
ッドライト検出処理を行う。この処理を図６のフローチ
ャートに示す。
【００１８】ＣＰＵ部１９は路面レベル検出処理をする
際に、周囲の明るさにより昼，薄暮，夜間に応じて各々
の処理を行う。夜間になるとヘッドライト検出により車
両を検出するヘッドライト検出処理モードに入る。この
とき、レンズ２０の絞りを制御し、同時にＣＰＵ部１９
は夜間車両検出用パラメータ（例えばフレーム差分しき
い値）の設定を行い、フレーム差分回路１５がフレーム
差分処理を実行する。フレーム差分処理により、画像内
の輝度の極めて高い部分が検出される。これらはヘッド
ライトの候補となる部分である。次にＣＰＵ部１９はフ
レーム差分水平プロファイル値をプロファイルメモリ１
７より検索し、ヘッドライト候補部の垂直方向の長さＬ
を計測する。ヘッドライトの大きさは撮像視野範囲及び
画角により適当な値Ｌh によって規定することができる
ことから、この値Ｌh を判定パラメータとしてフレーム
差分水平プロファイル値Ｌが判定パラメータＬh より大
きいか否かを判定し、フレーム差分水平プロファイルデ
ータＬが判定パラメータＬ h より大きいときは車両が発
光している光ではなくヘッドライトの路面反射による光
であると判断して車両は存在しないと判定し、それ以外
の場合は走行車両のヘッドライトと判断する。こうして
ヘッドライト部が検出されると、ＣＰＵ部１９はプロフ
ァイルメモリ１７内の垂直プロファイル値により車幅を
判定し車両であることを確認すると共に、水平プロファ
イル値により車両の位置を判断する。
際に、周囲の明るさにより昼，薄暮，夜間に応じて各々
の処理を行う。夜間になるとヘッドライト検出により車
両を検出するヘッドライト検出処理モードに入る。この
とき、レンズ２０の絞りを制御し、同時にＣＰＵ部１９
は夜間車両検出用パラメータ（例えばフレーム差分しき
い値）の設定を行い、フレーム差分回路１５がフレーム
差分処理を実行する。フレーム差分処理により、画像内
の輝度の極めて高い部分が検出される。これらはヘッド
ライトの候補となる部分である。次にＣＰＵ部１９はフ
レーム差分水平プロファイル値をプロファイルメモリ１
７より検索し、ヘッドライト候補部の垂直方向の長さＬ
を計測する。ヘッドライトの大きさは撮像視野範囲及び
画角により適当な値Ｌh によって規定することができる
ことから、この値Ｌh を判定パラメータとしてフレーム
差分水平プロファイル値Ｌが判定パラメータＬh より大
きいか否かを判定し、フレーム差分水平プロファイルデ
ータＬが判定パラメータＬ h より大きいときは車両が発
光している光ではなくヘッドライトの路面反射による光
であると判断して車両は存在しないと判定し、それ以外
の場合は走行車両のヘッドライトと判断する。こうして
ヘッドライト部が検出されると、ＣＰＵ部１９はプロフ
ァイルメモリ１７内の垂直プロファイル値により車幅を
判定し車両であることを確認すると共に、水平プロファ
イル値により車両の位置を判断する。
【００１９】このように、上記実施例によれば、特に雨
天時の夜間車両に対して、画像処理によって高い車両検
出精度が得られると共に、フレーム差分及びプロファイ
ル処理はハードウエア化し易いところから、計算回路に
より実行することにより画面処理も高速に実現でき、高
精度の車両物理情報を検出することができるという利点
を有する。
天時の夜間車両に対して、画像処理によって高い車両検
出精度が得られると共に、フレーム差分及びプロファイ
ル処理はハードウエア化し易いところから、計算回路に
より実行することにより画面処理も高速に実現でき、高
精度の車両物理情報を検出することができるという利点
を有する。
【００２０】
【発明の効果】上記実施例から明らかなように、請求項
１に記載の発明によればテレビカメラのレンズ絞りを制
御し、ヘッドライトの路面反射による弱い光を除去して
車両のヘッドライト光のみを抽出するため、雨天時の夜
間車両に対してもヘッドライトを検出する方法によって
高い車両検出精度が得られるという効果を有する。
１に記載の発明によればテレビカメラのレンズ絞りを制
御し、ヘッドライトの路面反射による弱い光を除去して
車両のヘッドライト光のみを抽出するため、雨天時の夜
間車両に対してもヘッドライトを検出する方法によって
高い車両検出精度が得られるという効果を有する。
【００２１】請求項２に記載の発明によれば、夜間の雨
天時においても、ヘッドライトの垂直方向の長さを計測
することにより、車両が発光している光なのかヘッドラ
イトの路面反射による光なのかを判断して認識し、車両
のヘッドライト光のみを抽出するため、雨天時の夜間車
両に対して画像処理によって高い車両検出精度が得られ
るという効果を有する。
天時においても、ヘッドライトの垂直方向の長さを計測
することにより、車両が発光している光なのかヘッドラ
イトの路面反射による光なのかを判断して認識し、車両
のヘッドライト光のみを抽出するため、雨天時の夜間車
両に対して画像処理によって高い車両検出精度が得られ
るという効果を有する。
【図１】本発明の実施例における車両検出装置のブロッ
ク図
ク図
【図２】本発明の実施例における車両検出アルゴリズム
の概念図
の概念図
【図３】本発明の実施例におけるレンズ制御アルゴリズ
ムの概念図
ムの概念図
【図４】（ａ）は本発明の実施例におけるヘッドライト
による車両検出アルゴリズムを説明するための原画像図 （ｂ）は同原画像のフレーム差分画像図
による車両検出アルゴリズムを説明するための原画像図 （ｂ）は同原画像のフレーム差分画像図
【図５】（ａ）は本発明の他の実施例におけるヘッドラ
イトによる車両検出アルゴリズムを説明するための原画
像図 （ｂ）は同原画像のフレーム差分画像図
イトによる車両検出アルゴリズムを説明するための原画
像図 （ｂ）は同原画像のフレーム差分画像図
【図６】図５のアルゴリズムを実施するためのフローチ
ャート
ャート
【図７】（ａ）は従来の車両検出アルゴリズムを説明す
るための原画像図 （ｂ）は同原画像のフレーム差分画像図
るための原画像図 （ｂ）は同原画像のフレーム差分画像図
１１ テレビカメラ装置 １２ 同期信号発生部 １３ レンズ制御電圧生成部 １４ ＡＤ変換部 １５ フレーム差分回路 １６ プロファイル回路 １７ プロファイルメモリ １８ フレームメモリ １９ ＣＰＵ部 ２０ レンズ ２１ 車両 ２２ フレーム差分水平プロファイル ２３ フレーム差分垂直プロファイル
Claims (2)
- 【請求項１】 走行車両を撮像し映像信号を送出するテ
レビカメラと、その映像信号から車両を検出する車両検
出部と、テレビカメラに同期信号を供給する同期信号発
生部と、路面輝度に応じてテレビカメラのレンズ絞りを
制御する手段とを備え、テレビカメラのレンズ絞りを制
御してヘッドライトの路面反射による弱い光を除去して
車両のヘッドライト光のみを抽出することを特徴とする
車両検出装置。 - 【請求項２】 走行車両を撮像し映像信号を送出するテ
レビカメラと、テレビカメラに同期信号を供給する同期
信号発生部と、前記映像信号をフレーム差分する手段
と、フレーム差分により得られた水平プロファイル値を
所定の値と比較して車両のヘッドライト光のみを抽出す
る手段を有することを特徴とした車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP452292A JP2970168B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP452292A JP2970168B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 車両検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189694A true JPH05189694A (ja) | 1993-07-30 |
| JP2970168B2 JP2970168B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=11586382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP452292A Expired - Fee Related JP2970168B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2970168B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001021958A (ja) * | 1999-07-02 | 2001-01-26 | Sumitomo Electric Ind Ltd | カメラの絞り制御方法及び装置並びに記録媒体 |
| JP2008052320A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Alpine Electronics Inc | 周辺監視システム |
| US7499638B2 (en) | 2003-08-28 | 2009-03-03 | Olympus Corporation | Object recognition apparatus |
| US9191634B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-11-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| KR20160019800A (ko) * | 2014-08-12 | 2016-02-22 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 영상처리 시스템 및 그 동작방법 |
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| US9940528B2 (en) | 2004-12-23 | 2018-04-10 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
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| KR20200140770A (ko) * | 2020-12-02 | 2020-12-16 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 영상처리 시스템 및 그 동작방법 |
-
1992
- 1992-01-14 JP JP452292A patent/JP2970168B2/ja not_active Expired - Fee Related
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