JP3390122B2 - 車両の白線検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は車両の白線検出装
置に関し、より具体的には高速道路などにおいて精度良
く白線を検出するようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、車両走行制御技術の一つとして、
ＣＣＤカメラなどのイメージセンサ（撮像手段）を車両
に搭載して高速道路などにおいて車両前方の走行路を撮
像し、白線を検出することが提案されている。そのよう
な技術においては、撮像した路面画像内の所定の領域
（ウインドウ）で作成したヒストグラムからしきい値を
決定し、二値化を行っている。例えば特開平５−２０５
９３号公報記載の技術は、二値化する際のしきい値を、
輝度の最大値より一定値だけ減算した値としている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように従来技術に
おいては、しきい値を画素の輝度に関するヒストグラム
から求めているが、一般に路面は滑らかではないため、
光の反射などによって路面の輝度が変化し、常に整った
形状のヒストグラムが得られるとは限らない。

【０００４】また、画像のヒストグラムを得るには、画
像全体を８ビットに量子化してメモリに一旦格納するた
め、メモリ量が増大すると共に、メモリにアクセスする
時間が長くなり、処理時間が増加する不都合があった。
更に、ハードウェア化するにも回路規模が大きくなって
構成が複雑になる問題点もあった。

【０００５】従って、この発明は従来技術の上記した欠
点を解消することを目的とし、画像を二値化するために
しきい値が、環境の明暗変化や道路構造パターン以外の
ものに影響されないと共に、メモリ量の低減および高速
演算を可能にし、ハードウェア化に際しても回路規模を
縮小することができる車両の白線検出装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】更に、画像認識による移動車からの道路構
造認識では一般に、白線を含む外部環境を撮像して得ら
れる２次元観測画像から濃淡値が暗から明に、明から暗
に変化する点を検出し、検出して点の集合により形成さ
れる領域が所定幅以下であるような領域を白線検出候補
部として検出し、前記領域の中心点の領域から白線パタ
ーンを分類し、分類されたパターンに対してハフ変換を
施して白線を抽出している。

【０００７】しかしながら、このような手法において
は、白線と白線以外のエッジを切り分けるしきい値の設
定が難しく、そのため、誤った白線候補部をハフ変換し
てしまって実際の白線とずれた線分を抽出してしまう可
能性がある。また、白線候補部全てに対してハフ変換す
るために、計算処理が膨大になり、ハードウェア化する
際に回路規模が大きくなる可能性がある。

【０００８】従って、この発明の第２の目的は上記した
不都合を解消し、ハフ変換を用いずに、二値化画像に限
定して処理を行うことで演算量を低減して高速処理を可
能とし、構成においても簡易にした車両の白線検出装置
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、この発明に係る車両の白線検出装置は請求項１
項にあっては、車両の進行方向の走行路面を含む走行路
を撮像する撮像手段、前記撮像手段が撮像した撮像画像
内にウインドウを設定するウインドウ設定手段、前記ウ
インドウ内の輝度値の平均値を算出する平均輝度値算出
手段、前記ウインドウ内の輝度値の最大値を算出する最
大輝度値算出手段、前記算出された平均輝度値と最大輝
度値に基づいて二値化用しきい値を設定するしきい値設
定手段、前記設定された二値化用しきい値により二値化
した画像とテンプレートとを比較し、相関値を算出する
相関値算出手段、前記算出された相関値を、白線を認識
したか否かを判定するための白線認識判定用しきい値と
比較する比較手段、および前記比較結果に基づいて白線
を検出する白線検出手段を備えると共に、前記白線検出
手段は、前記比較結果に基づいてテンプレートを更新す
るテンプレート更新手段、および前記白線認識判定用し
きい値を、前記算出された相関値が増加するのと同じ方
向に更新するしきい値更新手段を含む如く構成した。

【００１０】

【００１１】

【００１２】請求項２項にあっては、前記テンプレート
更新手段は、前記比較結果に基づき、前記算出された相
関値が前記白線認識判定用しきい値以上ではないと判断
されるときは前記テンプレートを水平方向に移動させる
テンプレート水平方向移動手段、および前記比較結果に
基づき、前記算出された相関値が前記白線認識判定用し
きい値以上と判断されるときは前記テンプレートを垂直
方向に移動させるテンプレート垂直方向移動手段を含む
如く構成した。

【００１３】請求項３項にあっては、前記テンプレート
更新手段は、サーチウインドウを設定するサーチウイン
ドウ設定手段を備えると共に、前記テンプレート水平方
向移動手段は、前記サーチウインドウ内で前記テンプレ
ートを水平方向に移動させる如く構成した。

【００１４】

【作用】請求項１項においては、画像を二値化するため
のしきい値が、環境の明暗変化や道路構造パターン以外
のものに影響されないと共に、メモリ量の低減および高
速演算を可能にし、ハードウェア化に際しても回路規模
を縮小することができる。

【００１５】また、ハフ変換を用いずに二値画像に限定
して処理を実行しているため、演算量を低減して高速処
理を可能とし、構成においても簡易にすることができ
る。

【００１６】また、テンプレートを最新データに基づい
て更新すると共に、白線認識判定用しきい値も更新して
いるので、処理速度および検出精度を向上させることが
でき、遠距離まで確実に白線を認識することができる。

【００１７】請求項２項にあっては、比較結果に基づい
てテンプレートを水平方向あるいは垂直方向に移動させ
ているため、一層確実に白線を認識することができる。

【００１８】請求項３項にあっては、サーチウインドウ
内でテンプレートを水平方向に移動させるようにしたの
で、一層処理速度を上げることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。

【００２０】図１はこの発明に係る車両の白線検出装置
を全体的に示す車両の上面図、図２は該装置を機能的に
示すブロック図である。

【００２１】図示の如く、この装置は、前記した撮像手
段たる１基のＣＣＤカメラ（モノクロＴＶカメラ）１
０、画像処理部１２、および表示部１４からなる。ＣＣ
Ｄカメラ１０は運転席上方のルームミラー取り付け位置
付近に固定され、車両進行方向の道路画像を単眼視で撮
像し、アナログ輝度信号に変換する。

【００２２】ＣＣＤカメラ１０のカメラパラメータは、
ＣＣＤサイズ：２／３インチ、レンズ：オートアイリス
機能付、レンズ焦点距離：１６ｍｍ、レンズ画角：３８
度、カメラ設置高：１２００ｍｍ、カメラ俯角：約５度
である。尚、ＣＣＤカメラ１０の映像面は図３に示す如
く、縦４８０画素×横６４０画素である。

【００２３】図４に、レンズ画角、それに従って決定さ
れる白線検出範囲、およびこの装置が前提とする道路環
境を示す。この発明に係る装置は図示の如く、路面１６
に白線（長線あるいは破線）１８で走行路（レーン）が
表示される高速道路のような道路環境を前提とする。
尚、白線のうち長線あるいは破線の一方のみで走行路が
指定されるような道路環境であっても良い。

【００２４】ＣＣＤカメラ１０が出力する映像信号は、
画像処理部１２に送られる。

【００２５】画像処理部１２はマイクロプロセッサ２
２、画像処理ボード２４、ＤＣ／ＡＣインバータ２６、
およびＶＴＲ／ＳＣＡＮインバータ２８を備える。マイ
クロプロセッサ２２は、入力された映像信号を所定のサ
ンプリング周期で路面の明るさに応じたデジタル輝度信
号に変換してＶＴＲ／ＳＣＡＮコンバータ２８に格納
し、後述のように画像処理を行って走行路（白線）を検
出する。

【００２６】画像処理部１２の検出結果は、図示しない
車両制御装置などの外部装置に送られ、自動走行制御な
どに用いられると共に、表示部１４に送られる。表示部
１４はディスプレイ（ＣＲＴ表示装置）３２およびキー
ボード３４を備え、画像処理部１２の検出結果を表示す
る。

【００２７】続いて、図５フロー・チャートを参照して
この発明に係る車両の白線検出装置の動作の中の、二値
化しきい値決定作業を説明する。図示のプログラムは例
えば、３３ｍｓ（１秒間に３０フレーム）ごとに起動さ
れる。

【００２８】図５フロー・チャートに示す動作は、前記
した画像処理部１２においてマイクロプロセッサ２２
が、具体的には図６に示すハードウェア回路からなる画
像処理ボード２４を介して行う。以下、図５および図６
を参照して説明する。

【００２９】先ず、Ｓ１０においてＣＣＤカメラ１０か
らのアナログ映像信号を入力する。続いてＳ１２に進
み、入力信号をサンプリングして路面の明るさに応じた
デジタル輝度値に変換してＶＴＲ／ＳＣＡＮコンバータ
２６に格納する。

【００３０】続いてＳ１４に進み、処理ウインドウ４０
を設定する。即ち、図７に示すように、画像の左右で白
線が存在する推定される位置付近に左右の処理ウインド
ウ４０ａ，４０ｂを設定する。処理ウインドウ４０は左
右とも、縦１２０×横１６０画素とする。

【００３１】続いてＳ１６に進んでウインドウ内の輝度
値を入力し、Ｓ１８に進んで水平ラインｎ、最初のプロ
グラムループのときは第１行の輝度値を、図６に示すよ
うに加算器４４を用いて加算する。続いてＳ２０に進
み、図６に示す除算器４６を介して加算値を水平ライン
ｎの画素数（１６０画素）で除算して水平ラインｎの平
均輝度値Ａｎを算出する。

【００３２】算出値Ａｎは、水平ラインごとに設けられ
たバッファ４８の１ｏから１ｎの該当番地に記憶する。
続いてＳ２２に進んで水平ラインｎが処理ウインドウ４
０の最終行（１２０行）か否か判断し、否定されるとき
はＳ２４に進んで検索すべき水平ライン数を１つインク
リメントし、Ｓ１８に戻って上記した動作を繰り返す。

【００３３】他方、Ｓ２２で肯定されるときはＳ２６に
進み、図６に示す加算器５０および除算器５２を介して
各水平ラインの平均輝度値Ａｎを加算し、水平ライン数
ｎで除算して処理ウインドウ内の平均輝度値Ａを算出す
る。

【００３４】続いてＳ２８に進んで水平ラインｎ、最初
のプログラムループのときは第１行の最大輝度値Ｍｎを
検出する。即ち、図６に示すように処理ウインドウの水
平ラインｎの輝度値は比較器５４にも順次入力され、そ
こで縦方向の第１列の値と第２の列の値と比較して大き
い方の値を選択し、選択値と第３列の値を比較して大き
い方の値を選択し、以下同様に処理することで水平ライ
ンｎの最大輝度値Ｍｎを検出し、バッファ５６の２ｏか
ら２ｎまでの該当番地に記憶する。

【００３５】続いてＳ３０に進み、比較器５８を介して
水平ラインｎの最大輝度値Ｍｎが水平ラインｎ−１（前
行）の最大輝度値Ｍｎ−１を超えるか否か判断し、肯定
されるときはＳ３２に進んで水平ラインｎの最大輝度値
Ｍｎを最大輝度値Ｍｎとすると共に、否定されるときは
Ｓ３４に進んでＭｎ−１をＭｎとする。

【００３６】続いてＳ３６に進んで水平ラインｎが１２
０を超えるか否か判断し、否定されるときはＳ３８に進
んで水平ライン数を１つインクリメントし、Ｓ２６〜Ｓ
３６の動作を繰り返すと共に、肯定されるときはＳ４０
に進んでＭｎを処理ウインドウ内の最大輝度値Ｍとす
る。

【００３７】続いてＳ４２に進み、平均輝度値Ａと最大
輝度値Ｍとからしきい値ＴＨ（二値化用）を決定する。
具体的にはＡとＭの間のいずれかの値、より具体的には
平均輝度値Ａと最大輝度値Ｍを加算器６０で加算し、除
算器６２を介して２で除算して得た平均値をしきい値Ｔ
Ｈとする。尚、Ｓ１６からＳ４２までの処理は左右の処
理ウインドウ４０ａ，４０ｂで別々に行ない、別々にし
きい値ＴＨを決定する。

【００３８】図８は、このようにして決定するしきい値
ＴＨを示す。この実施の形態ではしきい値ＴＨはヒスト
グラムから求めていないが、理解の便宜のため、ヒスト
グラム化して示した。

【００３９】上記の如くして求めた平均輝度値Ａはヒス
トグラムを求めた路面１６の明るさの上限付近に相当
し、最大輝度値Ｍは白線１８の明るさの上限付近に相当
すると考えられる。即ち、白線１８は当然路面１６より
輝度が大きいことから、処理ウインドウ４０を適宜設
定、より詳しくは処理ウインドウに対する白線の占める
割合が比較的小さくなるように処理ウインドウを設定す
ることによって、平均輝度値Ａが道路面の輝度、最大輝
度値Ｍが白線の輝度値とみなすことができる。

【００４０】従って、平均輝度値Ａと最大輝度値Ｍとの
間にしきい値ＴＨを求めて二値化を行うことで、しきい
値ＴＨを簡便に決定することができると共に、確実に白
線を路面から切り分けることができて白線認識率を向上
させることができる。図９にしきい値ＴＨで入力画像の
処理ウインドウ４０ａ，４０ｂを二値化した場合を示
す。

【００４１】更に、画像を取込みながら演算するように
構成したので、処理を高速に実行することができる。ま
た、しきい値ＴＨを簡便なアルゴリズムで決定するよう
にしたので、ハードウェア化が簡単であると共に、小規
模な回路で実現することができる。

【００４２】更に、水平ラインごとに平均輝度値を求め
て記憶し、記憶値を加算してライン本数で除算してウイ
ンドウの平均輝度値Ａを演算すると共に、前ラインの値
と比較して大きい方の値だけを記憶して最大輝度値Ｍを
演算するようにしたので、演算を高速化できるのみなら
ず、メモリ容量を低減することができる。

【００４３】即ち、ヒストグラムを求めることがないの
で、８ビットに量子化して一旦記憶する必要がないの
で、それだけメモリ量を低減でき、メモリにアクセスす
る時間を短縮できて演算を高速に行うことができる。

【００４４】続いて、よって得た二値化画像に基づいて
行われる白線検出（認識）処理について説明する。

【００４５】図１０はその動作を説明するフロー・チャ
ート（マイクロプロセッサ２２の動作）であり、図１１
はそれを実現するハードウェア回路（画像処理ボード２
４）を示すブロック図である。

【００４６】以下説明すると、先ずＳ１００において図
５フロー・チャートの処理で決定されたしきい値ＴＨを
読み出し、Ｓ１０２に進んで入力画像のうち処理ウイン
ドウ部分を二値化し、図９に示す画像を得る。続いてＳ
１０４に進んでテンプレート６６を設定する。即ち、こ
の装置においては二値化処理領域とテンプレートのマッ
チングを判定して白線を検出する。

【００４７】テンプレート６６は図１２に示す如く、３
２画素×３２画素からなり、路面相当部分（黒色）を示
す０と、白線相当部分（白色）を示す１との二値からな
る。尚、図示のテンプレートは左側の処理用である。

【００４８】続いてＳ１０６に進んで図９に示す如く、
テンプレート６６を二値化処理領域（処理ウインドウ４
０ａ，４０ｂ）の中央寄り最下端位置におき、テンプレ
ート内の画像データの水平ラインｎ（最初のプログラム
ループのときは最下端から３２行上）についてテンプレ
ートと比較し、Ｓ１０８に進んで相関値を演算し、記憶
する。尚、理解の便宜のため、二値処理領域のテンプレ
ート６６付近は白く示す。

【００４９】即ち、図１１に示すように、テンプレート
６６の最上位水平ラインの各画素（３２画素）と二値化
処理領域の対応位置の画素の色を１つづつ比較器６８で
比較する。そして、一致（ともに黒色あるいは白色）で
あれば＋１、相違していれば０とし、その値を加算器７
０で加算し、加算値をバッファ７２の３ｏから３ｎの中
の該当番地に記憶する。この加算値を相関値といい、水
平ラインｎについての相関値をＶｎとする。

【００５０】続いてＳ１１０に進んで水平ラインｎがテ
ンプレート最終行（３２行）を超えるか否か判断し、否
定されるときはＳ１１２に進んでｎをインクリメント
し、Ｓ１０６に戻って同様の処理を繰り返す。

【００５１】他方、Ｓ１１０で肯定されるときはＳ１１
４に進み、図１１に示すように加算器７４を介して相関
値Ｖｎを加算し、テンプレート内の相関値の総和Ｖを演
算する。相関値（総和）は例の場合、全て一致する満点
であれば１０２４となる。

【００５２】続いてＳ１１６に進み、比較器７６を介し
て求めた相関値（総和）Ｖが認識率しきい値ＶＴＨ以上
か否か判断する。認識率しきい値は図１３に示す如く、
満点の７０％から８０％、例えば７５０）を初期値とす
る。Ｓ１１６で肯定されるときはＳ１２０に進み、テン
プレート６６の位置にテンプレートと似たもの、つまり
白線の存在を認識したと判断する。

【００５３】他方、Ｓ１１６で否定されるときは、Ｓ１
１８に進んでテンプレート６６を、縦方向の位置は変え
ずに、初期位置から左右方向に１画素だけ移動させ、Ｓ
１０６に戻って同様の処理を行なう。

【００５４】そしてＳ１１６で再び否定されるときはＳ
１１８に戻り、同方向に更に１画素移動させて同様の処
理を行ない、以後最左（右）端に到達するまで繰り返
す。

【００５５】Ｓ１１６で肯定され、Ｓ１２０に進んで白
線が検出されたと判断されたときはＳ１２２に進み、サ
ーチウインドウ８０を設定する。このサーチウインドウ
８０の大きさは、縦がテンプレート６６と同一（３２画
素）で、横はそのｍ倍（ｍ：３ないし４倍程度、具体的
には９６画素から１２８画素）とする。

【００５６】続いてＳ１２４に進み、認識率しきい値Ｖ
ＴＨに係数ｋ（例えば１．０２）乗じてアップさせ、満
点の７２％〜８２％に増加する。

【００５７】次いでＳ１２６に進み、水平ラインｎが二
値化処理領域の水平ライン数１２０を超えるか否か判断
し、否定されるときはＳ１２８に進んで水平ラインｎに
テンプレート縦方向画素分を加算した水平ラインにテン
プレート６６の最上行が一致するように、図１４に示す
如く、テンプレート６６を垂直方向に移動させ、Ｓ１０
６に戻って以上の処理を繰り返す。図１５によって得た
相関値を示す。

【００５８】尚、同図に示す如く、テンプレート６６は
左側のサーチウインドウにあっては、認識された白線１
８に沿い、直上ではなく、斜め左上に移動させる。ま
た、Ｓ１１８においては、テンプレート６６はサーチウ
インドウの範囲内でのみ水平方向に移動させる。

【００５９】このように、一旦白線１８が認識された後
は、その上にサーチウインドウ８０を設定すると共に、
その中でのみテンプレート６６を移動させるようにした
ので、白線を迅速に検出・認識させることができると共
に、演算量が低減して高速処理が可能となる。更に、認
識率しきい値ＶＴＨを徐々に増加させるようにしたの
で、検出精度も向上させることができる。

【００６０】尚、図１４においてテンプレート６６は縦
方向に連続的に移動させているが、飛び飛びに移動させ
ても良い。

【００６１】このように、図１０および図１１に関して
説明した白線検出においては、ハフ変換を用いずに、二
値画像に限定して処理を実行しているため、演算量を低
減して高速処理を可能とし、構成においても簡易にする
ことができる。

【００６２】また、テンプレートを最新データに基づい
て更新すると共に、しきい値も更新しているので、処理
速度および検出精度を向上させることができ、遠距離ま
で確実に白線を認識することができる。

【００６３】更に、比較結果に基づいてテンプレートを
水平方向あるいは垂直方向に移動させているため、一層
確実に白線を認識することができると共に、サーチウイ
ンドウ内でテンプレートを水平方向に移動させるように
したので、一層処理速度を上げることができる。

【００６４】この実施の形態においては上記の如く、車
両の進行方向の走行路面を含む走行路を撮像する撮像手
段（ＣＣＤカメラ１０）、前記撮像手段が撮像した撮像
画像内にウインドウ（処理ウインドウ４０）を設定する
ウインドウ設定手段（Ｓ１４）、前記ウインドウ内の輝
度値の平均値Ａを算出する平均輝度値算出手段（Ｓ１６
からＳ２８）、前記ウインドウ内の輝度値の最大値Ｍを
算出する最大輝度値算出手段（Ｓ１６，Ｓ２６からＳ４
０）、および前記算出された平均輝度値と最大輝度値に
基づいて２値化のしきい値ＴＨを設定するしきい値設定
手段（Ｓ４２）を備える如く構成した。

【００６５】また、前記設定されたしきい値により二値
化した画像とテンプレート６６とを比較し、相関値Ｖを
算出する相関値算出手段（Ｓ１００からＳ１１４）、前
記算出された相関値Ｖをしきい値（認識率しきい値）Ｖ
ＴＨと比較する比較手段（Ｓ１１６）、および前記比較
結果に基づいて白線１８を検出する白線検出手段（Ｓ１
２０）を備える如く構成した。

【００６６】また、前記白線検出手段は、前記比較結果
に基づいてテンプレート６６を更新するテンプレート更
新手段（Ｓ１１８，１２８）、および前記しきい値ＶＴ
Ｈを増加するしきい値増加手段（Ｓ１２４）を含む如く
構成した。

【００６７】また、前記テンプレート更新手段は、前記
比較結果に基づき、前記算出された相関値が前記しきい
値以上ではないと判断されるときは前記テンプレートを
水平方向に移動させるテンプレート水平方向移動手段
（Ｓ１１８）、および前記比較結果に基づき、前記算出
された相関値が前記しきい値以上と判断されるときは前
記テンプレートを垂直方向に移動させるテンプレート垂
直方向移動手段（Ｓ１２８）を含む如く構成した。

【００６８】また、前記テンプレート更新手段は、サー
チウインドウ８０を設定するサーチウインドウ設定手段
（Ｓ１２２）を備えると共に、前記テンプレート水平方
向移動手段は、前記サーチウインドウ内で前記テンプレ
ートを水平方向に移動させる如く構成した。

【００６９】

【発明の効果】請求項１項においては、画像を二値化す
るための二値化用しきい値が、環境の明暗変化や道路構
造パターン以外のものに影響されないと共に、メモリ量
の低減および高速演算を可能にし、ハードウェア化に際
しても回路規模を縮小することができる。

【００７０】また、ハフ変換を用いずに二値画像に限定
して処理を実行しているため、演算量を低減して高速処
理を可能とし、構成においても簡易にすることができ
る。

【００７１】また、テンプレートを最新データに基づい
て更新すると共に、白線認識判定用しきい値も更新して
いるので、処理速度および検出精度を向上させることが
でき、遠距離まで確実に白線を認識することができる。

【００７２】請求項２項にあっては、比較結果に基づい
てテンプレートを水平方向あるいは垂直方向に移動させ
ているため、一層確実に白線を認識することができる。

【００７３】請求項３項にあっては、サーチウインドウ
内でテンプレートを水平方向に移動させるようにしたの
で、一層処理速度を上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両の白線検出装置を全体的に
示す説明透視図である。

【図２】図１装置を機能的に示す説明ブロック図であ
る。

【図３】図１装置のＣＣＤカメラで得られる全画像を示
す説明図である。

【図４】図１装置のＣＣＤカメラの画角および白線検出
範囲を、図１装置が前提とする走行環境において示す、
道路上面図である。

【図５】図１装置の動作の中の二値化しきい値ＴＨの決
定作業を示すフロー・チャートである。

【図６】図５フロー・チャートに示す動作を実現する、
図１装置の中の画像処理ボードの具体的なハードウェア
回路を示すブロック図である。

【図７】図５フロー・チャートの処理で入力画像に設定
される処理ウインドウを示す説明図である。

【図８】図５フロー・チャートの処理で得られる二値化
しきい値ＴＨを、仮定的に求めたヒストグラムに対して
示す説明グラフ図である。

【図９】図７の入力画像に対して二値化を行ったときの
画像を示す説明図である。

【図１０】図１装置の動作の中の白線検出・認識を示す
フロー・チャートである。

【図１１】図１０フロー・チャートに示す動作を実現す
る、図１装置の中の画像処理ボードの具体的なハードウ
ェア回路を示すブロック図である。

【図１２】図１０フロー・チャートの処理で用いるテン
プレートを示す説明図である。

【図１３】図１０フロー・チャートの処理で得られる相
関値と認識率しきい値ＶＴＨを説明する説明グラフ図で
ある。

【図１４】図１０フロー・チャートの処理で行われるテ
ンプレート移動を示す説明図である。

【図１５】図１０フロー・チャートの処理で得られる相
関値を示す説明グラフ図である。

【符号の説明】

１０ ＣＣＤカメラ（撮像手段） １２ 画像処理部 １４ 表示部 １６ 路面 １８ 白線 ２２ マイクロプロセッサ ２４ 画像処理ボード ２６ ＤＣ／ＡＣインバータ ２８ ＶＴＲ／ＳＣＡＮインバータ ４０ 処理ウインドウ ４４，５０，６０，７０，７４ 加算器 ４６，５２，６２ 除算器 ４８，５６，７２ バッファ ５４，５８，６８，７６ 比較器 ６６ テンプレート ８０ サーチウインドウ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−152406（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−158412（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−119593（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−152892（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−167023（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 H04N 7/18 G01T 1/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ａ．車両の進行方向の走行路面を含む走行
   路を撮像する撮像手段、 ｂ．前記撮像手段が撮像した撮像画像内にウインドウを
   設定するウインドウ設定手段、 ｃ．前記ウインドウ内の輝度値の平均値を算出する平均
   輝度値算出手段、 ｄ．前記ウインドウ内の輝度値の最大値を算出する最大
   輝度値算出手段、 ｅ．前記算出された平均輝度値と最大輝度値に基づいて
   二値化用しきい値を設定するしきい値設定手段、ｆ ．前記設定された二値化用しきい値により二値化した
   画像とテンプレートとを 比較し、相関値を算出する相関
   値算出手段、 ｇ ．前記算出された相関値を、白線を認識したか否かを
   判定するための白線認識 判定用しきい値と比較する比較
   手段、 および ｈ ．前記比較結果に基づいて白線を検出する白線検出手
   段、 を備えると共に、前記白線検出手段は、 ｉ ．前記比較結果に基づいてテンプレートを更新するテ
   ンプレート更新手段、 および ｊ ．前記白線認識判定用しきい値を、前記算出された相
   関値が増加するのと同じ 方向に更新するしきい値更新手
   段、 を含むことを特徴とする車両の白線検出装置。
2. 【請求項２】 前記テンプレート更新手段は、 ｋ．前記比較結果に基づき、前記算出された相関値が前
   記白線認識判定用しきい値以上ではないと判断されると
   きは前記テンプレートを水平方向に移動させるテンプレ
   ート水平方向移動手段、 および １．前記比較結果に基づき、前記算出された相関値が前
   記白線認識判定用しきい値以上と判断されるときは前記
   テンプレートを垂直方向に移動させるテンプレート垂直
   方向移動手段、 を含むことを特徴とする請求項１項記載の車両の白線検
   出装置。
3. 【請求項３】 前記テンプレート更新手段は、 ｍ．サーチウインドウを設定するサーチウインドウ設定
   手段、 を備えると共に、前記テンプレート水平方向移動手段
   は、前記サーチウインドウ内で前記テンプレートを水平
   方向に移動させることを特徴とする請求項２項記載の車
   両の白線検出装置。