JP2001357396A - 画像処理装置および画像認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 画像から対象物を検出する際に、夜間等で撮
像手段の周囲の照度が極端に変化した場合でも対象物を
明瞭かつ確実に検出することができる画像認識装置を提
供する。 【解決手段】 撮像手段３０１が撮像した画像の輝度情
報に基づいて、所定領域の平均輝度が決められた輝度の
範囲に入るように、蓄積された画像を所定数重ね合わせ
て画像合成処理部３０６が合成画像を生成し、対象物検
出部３０８が前記合成画像から対象物を検出し、検出結
果検証部３０９が過去複数回の位置等を示すデータから
設定される許容範囲を基に検出結果を検証するととも
に、前記合成画像の合成数等に応じて前記許容範囲を調
整する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像手段が撮像し
た画像データを処理加工する画像処理装置および画像デ
ータを用いて対象物検出する画像認識装置に関するもの
であり、特に夜間等、撮像の条件が低照度であっても対
象物を十分な階調で表現し見やすくする技術、また対象
物の検出精度を向上させる技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の画像処理装置は、監視装置
等で用いられており、例えば夜間、撮像手段の周囲の照
度が低下し撮像された画像が暗い場合にも、強制的に全
体の輝度を上げたり、その輝度状況等に応じて撮像手段
の方でその露光時間を長くしたり、例えば図１４に示す
ように、電子シャッターできられたいくつかのフレーム
を合成することにより画像を改善したりすることが行わ
れている。

【０００３】また、画像から対象物を検出して認識する
画像認識装置は、既に様々なところで用いられており、
特に近年は、車両に搭載され、該車両（自車）のまわり
の情景（路面、他車、障害物等）を撮像して、これに対
応する画像情報を生成し、該画像情報に基づいて自車の
走行制御に用いる情報あるいは他車との衝突・接触等の
防止のために情報を得るようにした車載画像認識装置の
開発が盛んに行われている。

【０００４】図１５に従来の車載画像認識装置の一例を
示す（例えば、特開平１０−１１５８０号公報参照）。
図１５に示すように、この従来の車載画像認識装置は、
自車のまわりの情景を撮像して、これに対応する画像情
報を得る撮像手段１１０１と、撮像手段１１０１から出
力された画像情報に所定の処理を施して所望の制御情報
を得る画像認識手段１１０２と、それぞれ画像認識手段
１１０２から出力された制御情報に基づいて自車の走行
を制御する車両運動制御装置１１０４および他車との衝
突・接触の危険性等を警告する警報装置１１０３とで構
成されている。より具体的には、かかるカメラの装置で
は、例えば画像認識手段１１０２で撮像手段１１０１か
ら受け取った画像情報からエッジを抽出しエッジ画像を
作成し、該エッジ画像に基づいて車線等を検出し、他車
との位置関係等を計測し、該位置関係に基づいて自車の
走行制御を行い、あるいは車線逸脱警報に発するように
している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】天候、時間、照明状態
（固定照明、可動照明）等の撮像条件の変動により、撮
像手段の周囲の照度が低下した条件下での撮像画像は、
基本的に対象物が明瞭に表現しにくい状態となる。仮に
従来の画像処理装置を用いたとしても、従来の画像処理
装置は周囲の照度が低下すればするほど、露光時間が長
くなり画像の出力間隔が長くなり、対象物が移動する場
合はその動きを表現しにくいという問題がある。

【０００６】加えて、画像を用いて対象物の検出を行う
画像認識装置においては、仮に上記従来の画像処理装置
を用いても、周囲の照度が低下すればするほど、画像の
出力間隔が長くなるために、例えば上記に示すように車
に搭載した場合、検出対象物が移動する場合は、検出結
果を用いてその情報をドライバーに提供したり制御した
りするという点では、時間的な問題が生じるという課題
がある。更には、そのような低照度条件下の画像を用い
て対象物の検出をした場合、誤って他の光やその反射を
検出対象として検出してしまう可能性が高く、対象物を
正確に検出することは困難であり、誤検出が増大すると
いう問題が生じる。

【０００７】本発明は、上記従来の問題を解決するため
のものであって、画像内の所定又は任意の対象物を表示
する際に、あるいは画像から所定又は任意の対象物を検
出する際に、撮像条件のいかんにかかわらず、例えば撮
像手段の周囲の照度が低く、撮像された画像が暗い場合
でも、所望の検出対象物を明瞭かつ確実に検出すること
ができる手段を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第１の発明は、周囲の状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像する画像データを順次蓄積する画像
蓄積部と、前記画像データの所定領域の平均輝度を算出
して輝度情報を出力する輝度情報抽出部と、前記輝度情
報を順次保持する輝度情報保持部と、前記画像蓄積部か
らの複数の画像データを加算して合成画像を生成する画
像合成処理部と、前記画像合成処理部を制御する合成制
御部が設けられ、前記合成制御部が前記輝度情報保持部
の情報に基づいて、合成画像の所定領域の平均輝度が決
められた輝度の範囲に入るよう、新たに加算する画像デ
ータに対して、減算する古い画像データの枚数を逐次決
定し、その減算する画像データを減算処理しかつ新たな
画像データを加算合成処理するよう前記画像合成処理部
を制御することを特徴とする画像処理装置である。

【０００９】第２の発明は、周囲の状況を撮像する撮像
手段と、前記撮像手段が撮像する画像データを順次蓄積
する画像蓄積部と、前記画像蓄積部からの複数の画像デ
ータを加算して合成画像を生成する画像合成処理部と、
前記画像合成処理部を制御する合成制御部と、前記合成
画像を処理して対象物を検出する対象物検出部と、前記
対象物検出部からの対象物検出結果が正しいか否かを検
証して検出結果を出力する検出結果検証部と、前記対象
物の検出処理結果を所定数保持する検出処理結果保持部
が設けられ、前記検出処理結果保持部が対象物の検出が
できたか否か、および画像のエッジデータを保持し、前
記合成制御部が前記検出処理結果保持部からの検出結果
に基づき、対象物が正検出ならば合成数を減らし、不検
出なら合成数を増やし、あるいは、画像のエッジデータ
が大きい場合は合成数を減らし、小さい場合は合成数を
増やすよう前記画像合成処理部を制御することを特徴と
する画像認識装置である。

【００１０】第３の発明は、周囲の状況を撮像する撮像
手段と、前記撮像手段が撮像する画像データを順次蓄積
する画像蓄積部と、前記画像蓄積部からの複数の画像デ
ータを加算して合成画像を生成する画像合成処理部と、
前記画像合成処理部を制御する合成制御部と、前記合成
画像を処理して対象物を検出する対象物検出部と、前記
対象物検出部からの対象物検出結果が正しいか否かを検
証して検出結果を出力する検出結果検証部と、前記対象
物の検出処理結果を所定数保持する検出処理結果保持部
が設けられ、前記検出処理結果保持部が対象物の検出が
できたか否か、および検出できた場合の対象物の位置デ
ータを保持し、前記検出結果検証部が前記検出処理結果
保持部に保持された前回から過去複数回までの位置等を
示すデータの検出結果から推定される推定検出結果を中
心とする許容範囲になる場合には、今回の検出結果を検
出結果とする一方、今回の検出結果が許容範囲内にない
場合には、検出結果を補正して出力するあるいは不検出
として出力することを特徴とする画像認識装置である。

【００１１】第４の発明は、周囲の状況を撮像する撮像
手段と、前記撮像手段が撮像する画像データを順次蓄積
する画像蓄積部と、前記画像蓄積部からの複数の画像デ
ータを加算して合成画像を生成する画像合成処理部と、
前記画像合成処理部を制御する合成制御部と、前記合成
画像を処理して対象物を検出する対象物検出部と、前記
対象物検出部からの対象物検出結果が正しいか否かを検
証して検出結果を出力する検出結果検証部と、前記対象
物の検出処理結果を所定数保持する検出処理結果保持部
が設けられ、前記検出処理結果保持部が前記対象物の検
出ができたか否か、検出できた場合の対象物の位置デー
タおよび画像のエッジデータを保持し、前記合成制御部
が前記検出処理結果保持部からの検出結果に基づき、対
象物が正検出ならば合成数を減らし、不検出なら合成数
を増やし、あるいは、画像のエッジデータが大きい場合
は合成数を減らし、小さい場合は合成数を増やすよう前
記画像合成処理部を制御し、前記検出結果検証部が、前
記検出処理結果保持部に保持された前回から過去複数回
までの位置等を示すデータの検出結果から推定される推
定検出結果を中心とする許容範囲内になる場合には、今
回の検出結果を検出結果とする一方、今回の検出結果が
許容範囲内にない場合には、検出結果を補正して出力す
るあるいは不検出として出力することを特徴とする画像
認識装置である。

【００１２】第５の発明は、第３または第４の発明に従
属する発明であって、検出結果検証部が前記許容範囲
を、前記推定検出結果の精度が低い場合において高い場
合より広くし、かつ前記合成制御部からの合成画像の合
成数が多い場合において少ない場合より広くすることを
特徴とする画像認識装置である。

【００１３】第６の発明は、周囲の状況を撮像する撮像
手段と、前記撮像手段が撮像する画像データを順次蓄積
する画像蓄積部と、前記画像データの所定領域の平均輝
度を算出して輝度情報を出力する輝度情報抽出部と、前
記輝度情報を順次保持する輝度情報保持部と、前記画像
蓄積部からの複数の画像データを加算して合成画像を生
成する画像合成処理部と、前記画像合成処理部を制御す
る合成制御部と、前記合成画像を処理して対象物を検出
する対象物検出部と、前記対象物検出部からの対象物検
出結果が正しいか否かを検証して検出結果を出力する検
出結果検証部と、前記対象物の検出処理結果を所定数保
持する検出処理結果保持部が設けられ、前記検出処理結
果保持部が前記対象物の検出ができたか否か、検出でき
た場合の対象物の位置データおよび画像のエッジデータ
を保持し、前記合成制御部が前記輝度情報保持部からの
輝度情報に基づいて、合成画像の所定領域の平均輝度が
決められた輝度の範囲に入るよう、前記画像合成処理部
の合成画像を生成する制御をし、前記検出結果検証部
が、前記検出処理結果保持部に保持された前回から過去
複数回までの位置等を示すデータの検出結果から推定さ
れる推定検出結果を中心とする許容範囲内になる場合に
は、今回の検出結果を検出結果とする一方、今回の検出
結果が許容範囲内にない場合には、検出結果を補正して
出力するあるいは不検出として出力するとともに、前記
許容範囲を、推定検出結果導出に用いる過去複数回の検
出処理による検出数が多いあるいは画像のエッジデータ
が大きいことにより前記推定検出結果の精度が高いとさ
れる場合は、狭く、推定検出結果導出に用いる過去複数
回の検出処理による検出数が少ないあるいは画像のエッ
ジデータが小さいことにより前記推定検出結果の精度が
低いとされる場合は、広くし、かつ前記合成制御部から
の合成画像の合成数が多い場合において少ない場合より
広くすることを特徴とする画像認識装置である。

【００１４】第７の発明は、周囲の状況を撮像する撮像
部と、前記撮像部の露光時間を制御する露光時間制御部
と、前記撮像部によって得られた画像を処理して対象物
を検出する対象物検出部と、対象物検出結果が正しいか
否かを検証して検出結果を出力する検出結果検証部と、
前記対象物の検出処理結果を所定数保持する検出処理結
果保持部が設けられ、前記検出処理結果保持部が前記対
象物の検出ができたか否か、検出できた場合の対象物の
位置データおよび画像のエッジデータを保持し、前記露
光時間制御部が前記検出処理結果保持部からの検出結果
情報に基づき、対象物のエッジデータが大きい場合は前
記撮像部の露光時間を短くし、小さい場合は露光時間を
長く、あるいは、対象物が正検出ならば露光時間を短く
し、不検出なら露光時間を長くする制御をし、前記検出
結果検証部が、前記検出処理結果保持部に保持された前
回から過去複数回までの位置等を示すデータの検出結果
から推定される推定検出結果を中心とする許容範囲内に
なる場合には、今回の検出結果を検出結果とする一方、
今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、検出結果
を補正して出力するあるいは不検出として出力するとと
もに、前記許容範囲を、推定検出結果導出に用いる過去
複数回の検出処理による検出数が多い、あるいは画像の
エッジデータが大きいことにより、前記推定検出結果の
精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出結果導出に
用いる過去複数回の検出処理による検出数が少ない、あ
るいは画像のエッジデータが小さいことにより前記推定
検出結果の精度が低いとされる場合は、広くし、かつ前
記露光時間制御部の露光制御時間が長い場合において短
い場合より広くすることを特徴とする画像認識装置であ
る。

【００１５】第８の発明は、周囲の状況を撮像する撮像
部と、前記撮像部の露光時間を制御する露光時間制御部
と、画像の所定領域の平均輝度を抽出する輝度情報抽出
部と、前記撮像部によって得られた画像を処理して対象
物を検出する対象物検出部と、対象物検出結果が正しい
か否かを検証して検出結果を出力する検出結果検証部
と、前記対象物の検出処理結果を所定数保持する検出処
理結果保持部が設けられ、前記検出処理結果保持部が前
記対象物の検出ができたか否か、検出できた場合の対象
物の位置データおよび画像のエッジデータを保持し、前
記露光時間制御部が前記輝度情報抽出部の検出結果に基
づいて、前記撮像部の露光時間を、画像の所定領域の平
均輝度が決められた輝度の範囲に入るよう決定し、前記
検出結果検証部が、前記検出処理結果保持部に保持され
た前回から過去複数回までの検出結果から推定される位
置等を示すデータの推定検出結果を中心とする許容範囲
内になる場合には、今回の検出結果を検出結果とする一
方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、検出
結果を補正して出力するあるいは不検出として出力する
とともに、前記許容範囲を、推定検出結果導出に用いる
過去複数回の検出処理による検出数が多いあるいは画像
のエッジデータが大きいことにより前記推定検出結果の
精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出結果導出に
用いる過去複数回の検出処理による検出数が少ないある
いは画像のエッジデータが小さいことにより前記推定検
出結果の精度が低いとされる場合は、広くし、かつ前記
露光時間制御部の露光制御時間が長い場合において短い
場合より広くすることを特徴とする画像認識装置であ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参照しつつ本
発明の実施の形態を具体的に説明する。

【００１７】（実施の形態１）図１に本発明の実施の形
態１にかかる画像処理装置の構成を示す。図１に示すよ
うに、この画像認識装置は、周囲の状況を撮像する撮像
手段１０１と、撮像された画像データを処理加工する信
号処理手段１０２からなり、信号処理手段１０２には、
画像を保持する画像蓄積部１０３と、画像データの所定
領域の平均輝度を抽出する輝度情報抽出部１０４と、得
られた各画像データ毎の輝度情報を保持する輝度情報保
持部１０５と、複数の画像を重ね合わせて合成する画像
合成処理部１０６と、前記画像合成処理部１０６を制御
する合成制御部１０７とが設けられている。

【００１８】図２に本発明の実施の形態１にかかる画像
処理方法の模式図を示す。図２（ａ）に示すように、撮
像手段１０１において所定の間隔で撮像し出力された画
像データを、画像蓄積部１０３が順次蓄積し、合成制御
部１０７が画像合成処理部１０６を制御し、画像蓄積部
１０３に保持された画像を所定数重ね合わせて合成画像
を生成する。合成制御部１０７の合成制御方法は、図２
（ｂ）に示すように、輝度情報抽出部１０４が、前記画
像データの所定領域の平均輝度を算出して輝度情報を出
力し、輝度情報保持部１０５が順次前記輝度情報を保持
し、合成制御部１０７が輝度情報保持部１０５の情報に
基づいて、蓄積合成画像の所定領域の平均輝度が決めら
れた輝度の範囲に入るよう、新たに加算した画像データ
に対して、減算する古い画像データの枚数を逐次決定
し、新たな画像データを加算処理し、減算する古い画像
データを減算処理するよう前記画像合成処理部１０６を
制御して画像を処理する。図２において、ｋは前回合成
処理した画像数である。

【００１９】図３に本発明の実施の形態１にかかる画像
処理方法のフローチャートを示す。本画像処理の各回の
実行時には、まずステップＳ１０１（以下、単にＳ１０
１で表す。他のステップについても同じ）において、新
たな画像データを読み込み、メモリに保持する。続い
て、Ｓ１０２において、読み込んだ画像データの所定領
域の平均輝度を算出し輝度データbnを得てメモりに保持
する。次に、Ｓ１０３において前回の合成画像の輝度デ
ータbcompに新たなフレームの輝度データbnを加算し、
新たなbcompを得る。そして、合成画像の輝度データbco
mp値が適正値になるように加減算するフレーム数を決定
する。

【００２０】具体的には、まずＳ１０４において、合成
画像の適正輝度情報データbcompがあらかじめ指定した
輝度の最小値bminより大きいか否かを判断する。小さい
場合は更なる合成が必要な段階で、減算するフレームは
無しとなり、Ｓ１０９に進む。大きい場合はＳ１０５に
進む。Ｓ１０５においては、合成画像の適正輝度情報デ
ータbcompがあらかじめ指定した輝度の最大値bmaxより
小さいか否かを判断する。小さい場合は、合成画像の適
正輝度情報データbcompが適正範囲ということで、Ｓ１
０７に進む。大きい場合は、Ｓ１０６に進み、前回合成
された画像のうち、最も古い画像の輝度情報を減算し、
Ｓ１０５の条件が満たされるまで続け、ここで減算数が
決定され、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７においては、合成
された画像データから、先に求めた減算すべき古い画像
データを減算処理する。更にＳ１０８においては、減算
処理が行われ不必要になった画像データと同画像データ
の輝度情報を破棄する。その後、Ｓ１０９において、減
算処理が施された合成画像データに今回の新たな画像デ
ータを加算合成し、Ｓ１１０において同結果を出力す
る。

【００２１】かくして、前記画像処理装置により得られ
た合成画像は十分な明るさあるいはコントラストを備え
たものとなり、かつその出力は撮像条件によらず所定の
撮像間隔で出力される。このため、撮像手段の周囲の照
度が低下した場合でも、撮像しようとする対象物を十分
な階調により表示する画像を取得することが可能となる
うえ、撮像しようとする対象物に動きがある場合でも、
その動きを逐次映し出すことが可能となる。

【００２２】（実施の形態２）図４に本発明の実施の形
態２にかかる画像認識装置の構成を示す。図４に示すよ
うに、この画像認識装置は、周囲の状況を撮像する撮像
手段２０１と、撮像された画像データを処理加工する信
号処理手段２０２からなり、信号処理手段２０２には画
像を保持する画像蓄積部２０３と、複数の画像を重ね合
わせて合成する画像合成処理部２０４と、前記画像合成
処理部２０４を制御する合成制御部２０５と、画像を処
理し対象物を検出する対象物検出部２０６と、対象物検
出結果が正しいか否かを検証し正しい場合は該検出結果
を出力する検出結果検証部２０７と、対象物の検出処理
結果を所定数保持する検出処理結果保持部２０８が設け
られている。

【００２３】撮像手段２０１が撮像した画像を、画像蓄
積部２０３は所定数順次蓄積していく。対象物検出部２
０６は画像合成処理部２０４の出力画像から対象物を検
出し、検出処理結果保持部２０８は対象物の検出ができ
たか否か、検出できた場合の対象物の位置データおよび
画像のエッジデータを保持する。合成制御部２０５は、
画像合成処理部２０４を検出処理結果保持部２０８から
の検出結果情報に基づいて、対象物が正検出ならば合成
数を減らし、不検出なら合成数を増やし、あるいは、画
像のエッジデータが大きい場合は合成数を減らし、小さ
い場合は合成数を増やすように画像合成処理部２０４を
制御し、画像蓄積部２０３に保持された画像を所定数重
ね合わせて合成画像を生成する。

【００２４】この様な構成にすることで、撮像手段の周
囲の照度が低い場合でも、画像の各画素の強度差が強調
されるようになり、検出処理を行いやすい画像を得るこ
とができる。

【００２５】また、検出結果検証部２０７が、検出処理
結果保持部２０８に保持された過去複数回の位置等を示
すデータから設定される許容範囲を基に対象物検出結果
を検証する。例えば、検出結果検証部２０７は、検出処
理結果保持部２０８に保持された前回から過去複数回ま
での位置等を示すデータの検出結果から推定される推定
検出結果を中心とする許容範囲内にある場合には、今回
の検出結果を検出結果とする一方、今回の検出結果が許
容範囲内にない場合には、検出結果を補正して出力する
あるいは不検出として出力する。

【００２６】この様にすることで、仮にノイズ等で、本
来対象物ではないものを対象物として検出したとして
も、その位置が検出結果から推定される推定検出結果を
中心とする許容範囲を大きくはずれているということに
より、検出処理が誤りであると判断でき、誤検出を防ぐ
ことが可能となる。

【００２７】また、検出結果検証部２０７は、推定検出
結果の精度や合成画像の合成数等によって前記許容範囲
を調整する。例えば、今回の推定検出結果の精度が低い
場合には、精度が高い場合より許容範囲を広くし、かつ
合成制御部２０５における合成画像の合成数が多い場合
において少ない場合より許容範囲を広くする。

【００２８】この様に許容範囲を適正値に調整すること
で、より効果的に誤検出の防止が可能となる。

【００２９】かくして、実施の形態２にかかる画像認識
装置においては、検出結果から蓄積合成量を好ましく設
定することによって、撮像手段２０１の周囲の照度が低
い場合でも、画像の各画素の強度差が強調されるように
なり、対象物検出部２０６が検出処理を行いやすい画像
を得ることができ、かつ検出結果検証部２０７における
推定検出結果を中心とする許容範囲を、検出処理結果保
持部２０８に保持された過去のデータにより設定するこ
とで、対象物検出部２０６の検出結果に対して正確な検
証が行える。さらに、検出結果検証部２０７が、推定検
出結果の精度や合成画像の合成数等によって前記許容範
囲を調整することにより、より効果的に誤検出の防止が
可能となる。これにより、例えば撮像手段の周囲の照度
が低く、撮像された画像が暗い場合でも、所望の検出対
象物を明瞭かつ確実に検出することができる。

【００３０】なお、画像を蓄積合成し出力する方法は、
図２に示すように撮像間隔毎の出力方法でもよいし、あ
るいは従来の方法である図１４に示すような蓄積合成し
た間隔で出力する形式でもかまわない。

【００３１】（実施の形態３）図５に本発明の実施の形
態３にかかる画像認識装置の構成を示す。図５に示すよ
うに、この画像認識装置は、周囲の状況を撮像する撮像
手段３０１と、撮像された画像データを処理加工する信
号処理手段３０２からなり、信号処理手段３０２には、
画像を保持する画像蓄積部３０３と、画像の所定領域の
平均輝度を抽出する輝度情報抽出部３０４と、得られた
各画像データ毎の輝度情報を保持する輝度情報保持部３
０５と、複数の画像を重ね合わせて合成する画像合成処
理部３０６と、前記画像合成処理部３０６を制御する合
成制御部３０７と、画像を処理し対象物を検出する対象
物検出部３０８と、対象物検出結果が正しいか否かを検
証し正しい場合は該検出結果を出力する検出結果検証部
３０９と、対象物の検出処理結果を所定数保持する検出
処理結果保持部３１０が設けられている。

【００３２】撮像手段３０１が撮像した画像を、画像蓄
積部３０３は所定数順次蓄積していく。画像合成処理部
３０６は画像蓄積部３０３に保持された画像を所定数重
ね合わせて合成画像を生成する。その際、合成制御部３
０７は、輝度情報保持部３０５からの輝度情報に基づい
て、合成画像の所定領域の平均輝度が決められた輝度の
範囲に入るよう合成画像の合成数を決定する制御をす
る。

【００３３】次に、前記合成画像から対象物検出部３０
８が対象物を検出し、検出処理結果保持部３１０は対象
物の検出ができたか否か、検出できた場合の対象物の位
置データおよび画像のエッジデータを保持する。検出結
果検証部３０９は、検出処理結果保持部３１０に保持さ
れた過去複数回の位置等を示すデータから設定される許
容範囲を基に対象物検出結果を検証する。例えば、検出
結果検証部３０９は、検出処理結果保持部３１０に保持
された前回から過去複数回までの位置等を示すデータの
検出結果から推定される推定検出結果を中心とする許容
範囲内にある場合には、今回の検出結果を検出結果とす
る一方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、
検出結果を補正して出力するあるいは不検出として出力
する。

【００３４】更に、検出結果検証部３０９は、推定検出
結果の精度や合成画像の合成数等によって前記許容範囲
を調整する。例えば、前記許容範囲を、推定検出結果導
出に用いる過去複数回の検出処理による検出数が多いあ
るいは画像のエッジデータが大きいことにより前記推定
検出結果の精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出
結果導出に用いる過去複数回の検出処理による検出数が
少ないあるいは画像のエッジデータが小さいことにより
前記推定検出結果の精度が低いとされる場合は、広く
し、かつ合成制御部３０７からの合成画像の合成数が多
い場合において少ない場合より広くする。

【００３５】かくして、実施の形態３にかかる画像認識
装置においては、輝度情報から蓄積合成量を好ましく設
定することによって、撮像手段３０１の周囲の照度が低
い場合でも、画像の各画素の強度差が強調されるように
なり、対象物検出部３０８が検出処理を行いやすい画像
を得ることができ、かつ検出結果検証部３０９における
推定検出結果を中心とする許容範囲を、検出処理結果保
持部３１０に保持された過去のデータにより設定するこ
とで、対象物検出部３０８の検出結果に対して正確な検
証が行える。さらに、検出結果検証部３０９が、推定検
出結果の精度や合成画像の合成数等によって前記許容範
囲を調整することによって、より効果的な誤検出の防止
が可能となる。これにより、例えば撮像手段の周囲の照
度が低く、撮像された画像が暗い場合でも、所望の検出
対象物を明瞭かつ確実に検出することができる。

【００３６】なお、画像を蓄積合成し出力する方法は、
図２に示すように撮像間隔毎の出力方法でもよいし、あ
るいは従来の方法である図１４に示すような蓄積合成し
た間隔で出力する形式でもかまわない。

【００３７】更に、図６に示すように、検出処理結果保
持部４１０は、対象物の検出ができたか否か、検出でき
た場合の対象物の位置データおよび画像のエッジデータ
を保持し、合成制御部４０７は、画像合成処理部４０６
を検出処理結果保持部４１０からの検出結果情報に基づ
いて、対象物のエッジデータが大きい場合は合成数を減
らし、小さい場合は合成数を増やし、あるいは、対象物
が正検出ならば合成数を減らし、不検出なら合成数を増
やす制御をし、前記画像蓄積部４０３に保持された画像
を所定数重ね合わせて合成画像を生成するようにしても
よい。

【００３８】（実施の形態４）図７に本発明の実施の形
態４にかかる画像認識装置の構成を示す。図７に示すよ
うに、周囲の状況を撮像する撮像手段５０１と、撮像さ
れた画像データを処理加工する信号処理手段５０２から
なり、撮像手段５０１は、撮像部５０３と露光時間制御
部５０４が設けられており、信号処理手段５０２は画像
を処理し対象物を検出する対象物検出部５０５と、対象
物検出結果が正しいか否かを検証し正しい場合は該検出
結果を出力する検出結果検証部５０６と、対象物の検出
処理結果を所定数保持する検出処理結果保持部５０７が
設けられている。

【００３９】撮像部５０３によって得られた画像から対
象物検出部５０５が対象物を検出する。検出処理結果保
持部５０７は対象物の検出ができたか否か、検出できた
場合の対象物の位置データおよび画像のエッジデータを
保持する。

【００４０】露光時間制御部５０４は、検出処理結果保
持部５０７からの検出結果情報に基づいて、対象物のエ
ッジデータが大きい場合は露光時間を短くし、小さい場
合は露光時間を長くし、あるいは、対象物が正検出なら
ば露光時間を短くし、不検出なら露光時間を長くする制
御をする。

【００４１】次に、検出結果検証部５０６が、検出処理
結果保持部５０７に保持された過去複数回の位置等を示
すデータから設定される許容範囲を基に対象物検出結果
を検証する。例えば、検出処理結果保持部５０７に保持
された前回から過去複数回までの位置等を示すデータの
検出結果から推定される推定検出結果を中心とする許容
範囲内にある場合には、今回の検出結果を検出結果とす
る一方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、
検出結果を補正して出力するあるいは不検出として出力
する。

【００４２】更に、検出結果検証部５０６は、推定検出
結果の精度や露光時間等によって前記許容範囲を調整す
る。例えば、前記許容範囲を、推定検出結果導出に用い
る過去複数回の検出処理による検出数が多い、あるいは
画像のエッジデータが大きいことにより、前記推定検出
結果の精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出結果
導出に用いる過去複数回の検出処理による検出数が少な
い、あるいは画像のエッジデータが小さいことにより前
記推定検出結果の精度が低いとされる場合は広くし、か
つ露光時間制御部５０４の露光制御時間が長い場合にお
いて短い場合より広くする。

【００４３】かくして、実施の形態４にかかる画像認識
装置においては、検出結果から露光時間を好ましく設定
することによって、撮像手段５０１の周囲の照度が低い
場合でも、画像の各画素の強度差が強調されるようにな
り、対象物検出部５０５が検出処理を行いやすい画像を
得ることができ、かつ検出結果検証部５０６における推
定検出結果を中心とする許容範囲を、検出処理結果保持
部５０７に保持された過去のデータにより設定すること
で、対象物検出部５０５の検出結果に対して正確な検証
が行える。さらに、検出結果検証部５０６が、推定検出
結果の精度や露光時間等により前記許容範囲を調整する
ことによって、より効果的な誤検出の防止が可能とな
る。これにより、例えば撮像手段の周囲の照度が低く、
撮像された画像が暗い場合でも、所望の検出対象物を明
瞭かつ確実に検出することができる。

【００４４】（実施の形態５）図８に本発明の実施の形
態５にかかる画像認識装置の構成を示す。図８に示すよ
うに、周囲の状況を撮像する撮像手段６０１と、撮像さ
れた画像データを処理加工する信号処理手段６０２から
なり、撮像手段６０１には、撮像部６０３と、露光時間
制御部６０５と、画像の所定領域の平均輝度を抽出する
輝度情報抽出部６０４とが、信号処理手段６０２には、
画像を処理し対象物を検出する対象物検出部６０６と、
対象物検出結果が正しいか否かを検証し正しい場合は該
検出結果を出力する検出結果検証部６０７と、対象物の
検出処理結果を所定数保持する検出処理結果保持部６０
８が設けられている。

【００４５】露光時間制御部６０５は、輝度情報抽出部
６０４の検出結果に基づいて、撮像部６０３の露光時間
を、画像の所定領域の平均輝度が決められた輝度の範囲
に入るよう決定する。対象物検出部６０６は撮像部６０
３によって得られた画像から対象物を検出し、検出処理
結果保持部６０８は対象物の検出ができたか否か、検出
できた場合の対象物の位置データおよび画像のエッジデ
ータを保持する。

【００４６】次に、検出結果検証部６０７が、検出処理
結果保持部６０８に保持された過去複数回の位置等を示
すデータから設定される許容範囲を基に対象物検出結果
を検証する。例えば、検出結果検証部６０７が、検出処
理結果保持部６０８に保持された前回から過去複数回ま
での位置等を示すデータの検出結果から推定される推定
検出結果を中心とする許容範囲内にある場合には、今回
の検出結果を検出結果とする一方、今回の検出結果が許
容範囲内にない場合には、検出結果を補正して出力する
あるいは不検出として出力する。

【００４７】更に、検出結果検証部６０７は、推定検出
結果の精度や露光時間等によって前記許容範囲を調整す
る。例えば、前記許容範囲を、推定検出結果導出に用い
る過去複数回の検出処理による検出数が多いあるいは画
像のエッジデータが大きいことにより前記推定検出結果
の精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出結果導出
に用いる過去複数回の検出処理による検出数が少ないあ
るいは画像のエッジデータが小さいことにより前記推定
検出結果の精度が低いとされる場合は、広くし、かつ露
光時間制御部６０５の露光制御時間が長い場合において
短い場合より広くする。

【００４８】かくして、実施の形態５にかかる画像認識
装置においては、輝度情報から露光時間を好ましく設定
することによって、撮像手段６０１の周囲の照度が低い
場合でも、画像の各画素の強度差が強調されるようにな
り、対象物検出部６０６が検出処理を行いやすい画像を
得ることができ、かつ検出結果検証部６０７における推
定検出結果を中心とする許容範囲を、検出処理結果保持
部６０８に保持された過去のデータにより設定すること
で、対象物検出部６０６の検出結果に対して正確な検証
が行える。さらに、検出結果検証部６０７が、推定検出
結果の精度や露光時間等により前記許容範囲を調整する
ことによって、より効果的な誤検出の防止が可能とな
る。これにより、例えば撮像手段の周囲の照度が低く、
撮像された画像が暗い場合でも、所望の検出対象物を明
瞭かつ確実に検出することができる。

【００４９】

【実施例】次に、本発明の具体例を説明する。

【００５０】図９は、本実施の形態２〜５にかかる画像
認識装置の対象物検出における検出結果検証について詳
細に説明する図である。例えば図９（ａ）に示すよう
に、撮像画像内の人を検出すると仮定する。画像の中か
ら対象物である人を検出するには、例えばエッジ抽出を
行い、候補点を決定し、動きベクトルを抽出すること
や、その形状の特性を用いたパターンマッチング等が考
えられる。対象である人の位置を定義する座標をその重
心とすると、人が画像内で自由に動くことを考慮した場
合、ある時間においてその位置（座標Ｐ１）が決定され
た時、次の時間におけるその人の位置Ｐ２は、前の位置
Ｐ１から半径Ｗの円内の許容範囲に限ると考えられる
（図９（ｂ））。従って、仮にノイズ等で、本来人では
ないものを対象物すなわち人として検出したとしても、
その位置が許容範囲を大きくはずれているということに
より、検出処理が誤りであると判断でき、誤検出を防ぐ
ことが可能となる。そこで、この許容範囲であるＷをい
かに適切に設定するかが重要な要素となってくる。天
候、時間、照明状態（固定照明、可動照明）等の撮像条
件の変動により、撮像手段の周囲の照度が低下した条件
下での撮像画像に対して、より検出処理を容易にするた
めに、蓄積合成処理したり露光時間の制御を行い画像改
善したうえで、この範囲をより正確に決定すべく、この
Ｗの値を蓄積回数や露光時間をもって制御する。

【００５１】なお、図９では対象物の形状を人としたが
その限りではない。また画像内でその位置を定義する点
を同四角形の重心と定義したが、対象物の画像内でその
位置を定義する点もその限りではない。もちろん、あら
かじめ検出する領域をこの検証領域に限定してもよい。

【００５２】加えて、図９では許容範囲を円で定義した
が、その限りではない。すなわち、これは対象物が点で
全ての方向に等しい確率で移動する可能性がある場合で
あり、例えば、対象物の移動方向がある程度わかってい
る場合は、そちらの方向にのみ範囲としてのＷの大きさ
基準に検証領域を設定すればよい。

【００５３】図１０は、本実施の形態２および３にかか
る画像認識装置の対象物検出における検出結果検証のフ
ローチャートを示したものである。本画像処理の各回の
実行時には、まずＳ２０１において、新たな画像データ
の読み込みを行う。続いて、Ｓ２０２において合成量が
決まり、同時にそれに伴う予測値範囲パラメータＷが決
定する。続いてＳ２０３で、蓄積合成処理が行われ、Ｓ
２０４で合成画像から対象物検出処理が施され、検出結
果が得られる（ここで、検出結果の何らかのデータをＡ
とする）。Ｓ２０５では、過去のデータから対象物デー
タＡに相当する今回の予測値あるいは範囲Ｂを算出し、
更にＳ２０６でパラメータＷ分をＢに追加して、許容範
囲Ｃが得られる。その後、Ｓ２０７で検出結果Ａが許容
範囲Ｃ内にあれば、Ｓ２０８においてＡを検出結果とし
て出力し、Ｓ２０７で検出結果Ａが許容範囲Ｃ内になけ
れば、Ｓ２０９において予測値Ｂを出力するか、不検出
として出力する。

【００５４】図１１は、本実施の形態４および５にかか
る画像認識装置の対象物検出における検出結果検証のフ
ローチャートを示したものである。本フローチャートが
図１０のフローチャートと異なる点は、Ｓ３０１におい
て撮像手段で露光時間が決定されたことによって、予測
値範囲パラメータＷが決定し、Ｓ３０２において撮像が
行われる点である。以下の処理すなわちＳ３０３以降
は、図１０のＳ２０４以降と同等である。

【００５５】図１２は、同画像認識装置を車に搭載し、
道路上の白線を検出し、自車両位置を導出する場合を示
したものである。図１２（ａ）は車両に設置された撮像
手段から撮像した道路画像を示したものである。同画像
は、例えば低照度条件下では、蓄積した複数の画像を重
ね合わせて合成処理して得られるか、あるいは撮像手段
の露光時間を制御して得られる輝度の最適な画像であ
る。

【００５６】白線の検出処理としては、例えばフィルタ
を用いて画像のエッジを抽出した後、そのエッジの中か
ら白線と思われる部分を決定する方法等が考えられる。
より白線を正確に決定するには、更にエッジから白線の
候補点を決定して、その候補点からハフ変換を用いて、
直線を検出し白線を検出する方法も考えられる。

【００５７】この検出の際、誤って外乱等を白線として
検出することを防ぐべく、検出結果を検証する。図１２
（ｂ）に示すように、白線の位置は、画像上では前回の
検出結果に対して所定の幅を持った領域内に存在するは
ずである。従って、検出結果がこの領域内にあるか否か
で検出結果の妥当性を判断し、この領域内に存在しない
場合は、誤った検出結果であり不検出と判断する。

【００５８】この幅の決定に、前回の検出結果だけでな
く、画像の合成量や露光時間を反映させる。すなわち、
合成量が多い場合や露光時間が長い場合は領域の幅を大
きく設定し、合成量が少ない場合や露光時間が短い場合
は領域の幅を小さく設定する。

【００５９】もちろん、あらかじめ白線を検出する処理
をこの領域に限定してもよい。

【００６０】更には、検出結果からフィードバックをか
け、図２に示す合成方法において、白線が検出できない
場合は、次フレームのみを合成し、削除フレームはない
ように合成したり、あるいは撮像手段の露光時間をのば
す制御も可能になる。

【００６１】図９においては、検証するデータを対象物
の画像上での位置データで示したが、位置データは画像
上の座標とは限らない。図１３は白線の位置を示すパラ
メータを示したものである。道路上の白線はそれぞれの
画上端から白線に対する距離ρと角度θであらわされ
る。このθ-ρの前回の位置から今回の範囲を蓄積回数
あるいは露光時間によって制御し白線を得ることもでき
る。また、変位を検証するデータは位置データとは限ら
ず、輝度データやエッジデータ等でもよい。

【００６２】なお、対象物検出において、撮像画像は撮
像手段に用いるレンズの特性等で歪んでいる場合がある
ので、画像から対象物を検出する際に問題がある場合に
は、その歪みを補正した画像で対象物の検出処理を行っ
てもよい。

【００６３】また、図１における信号処理手段１０２出
力は、人に対して表示されたり、あるいは、図６に示す
ように画像認識に用いられる。

【００６４】さらに、図４〜８における信号処理手段２
０２、３０２、４０２、５０２、６０２の出力は、人に
対して表示されたり、あるいは同検出結果を用いて新た
な作用の判断となる。例えば、図１５に示すような装置
と同様、車に搭載されて、同検出結果を用いて警報が発
信されたり、車両を制御したりすることができる。

【００６５】

【発明の効果】以上のように本発明の画像処理装置によ
れば、得られた合成画像は十分な明るさあるいはコント
ラストを備えたものとなり、かつその出力は撮像条件に
よらず所定の撮像間隔で出力される。このため、撮像手
段の周囲の照度が低下した場合でも、撮像しようとする
対象物を十分な階調により表示する画像を取得すること
が可能となるうえ、撮像しようとする対象物に動きがあ
る場合でも、その動きを逐次映し出すことができるとい
う効果が得られる。

【００６６】また、本発明の画像認識装置によれば、撮
像手段の周囲の照度が低い場合でも、画像の各画素の強
度差が強調されるようになり、検出処理を行いやすい画
像を得ることができる。これにより、例えば撮像手段の
周囲の照度が低く、撮像された画像が暗い場合でも、所
望の検出対象物を明瞭かつ確実に検出することができる
という有利な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１にかかる画像処理装置の
ブロック図

【図２】本発明の実施の形態１にかかる画像処理方法を
示した模式図

【図３】本発明の実施の形態１にかかる画像処理方法の
フローチャート

【図４】本発明の実施の形態２にかかる画像認識装置の
ブロック図

【図５】本発明の実施の形態３にかかる画像認識装置の
ブロック図

【図６】本発明の実施の形態３にかかる画像認識装置の
ブロック図

【図７】本発明の実施の形態４にかかる画像認識装置の
ブロック図

【図８】本発明の実施の形態５にかかる画像認識装置の
ブロック図

【図９】本発明の実施の形態２〜５にかかる画像認識方
法の説明図 （ａ）ある画像出力・処理時の画像を示す図 （ｂ）次の画像出力・処理時の画像を示す図

【図１０】本発明の実施の形態２および３にかかる画像
認識方法のフローチャート

【図１１】本発明の実施の形態４および５にかかる画像
認識方法のフローチャート

【図１２】本発明の画像処理装置による道路上の白線検
出の説明図 （ａ）車両に設置された撮像手段から撮像した道路画像
を示す図 （ｂ）撮像した道路画像から検出された白線の説明図

【図１３】本発明の画像処理装置による道路上の白線検
出の説明図

【図１４】従来の画像処理方法の一例を示した模式図

【図１５】従来の画像認識装置の構成を示した模式図

【符号の説明】

１０１，２０１，３０１，４０１，５０１，６０１ 撮
像手段 １０２，２０２，３０２，４０２，５０２，６０２ 信
号処理手段 １０３，２０３，３０３，４０３ 画像蓄積部 １０４，３０４，４０４，６０４ 輝度情報抽出部 １０５，３０５，４０５ 輝度情報保持部 １０６，２０４，３０６，４０６ 画像合成処理部 １０７，２０５，３０７，４０７ 合成制御部 ２０６，３０８，４０８，５０５，６０６ 対象物検出
部 ２０７，３０９，４０９，５０６，６０７ 検出結果検
証部 ２０８，３１０，４１０，５０７，６０８ 検出処理結
果保持部 ５０３，６０３ 撮像部 ５０４，６０５ 露光時間制御部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】周囲の状況を撮像する撮像手段と、前記撮
   像手段が撮像する画像データを順次蓄積する画像蓄積部
   と、前記画像データの所定領域の平均輝度を算出して輝
   度情報を出力する輝度情報抽出部と、前記輝度情報を順
   次保持する輝度情報保持部と、前記画像蓄積部からの複
   数の画像データを加算して合成画像を生成する画像合成
   処理部と、前記画像合成処理部を制御する合成制御部が
   設けられ、 前記合成制御部が前記輝度情報保持部の情報に基づい
   て、合成画像の所定領域の平均輝度が決められた輝度の
   範囲に入るよう、新たに加算する画像データに対して、
   減算する古い画像データの枚数を逐次決定し、その減算
   する画像データを減算処理しかつ新たな画像データを加
   算合成処理するよう前記画像合成処理部を制御すること
   を特徴とする画像処理装置。
2. 【請求項２】周囲の状況を撮像する撮像手段と、前記撮
   像手段が撮像する画像データを順次蓄積する画像蓄積部
   と、前記画像蓄積部からの複数の画像データを加算して
   合成画像を生成する画像合成処理部と、前記画像合成処
   理部を制御する合成制御部と、前記合成画像を処理して
   対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部か
   らの対象物検出結果が正しいか否かを検証して検出結果
   を出力する検出結果検証部と、前記対象物の検出処理結
   果を所定数保持する検出処理結果保持部が設けられ、 前記検出処理結果保持部が前記対象物の検出ができたか
   否か、および画像のエッジデータを保持し、 前記合成制御部が前記検出処理結果保持部からの検出結
   果に基づき、対象物が正検出ならば合成数を減らし、不
   検出なら合成数を増やし、あるいは、画像のエッジデー
   タが大きい場合は合成数を減らし、小さい場合は合成数
   を増やすよう前記画像合成処理部を制御することを特徴
   とする画像認識装置。
3. 【請求項３】周囲の状況を撮像する撮像手段と、前記撮
   像手段が撮像する画像データを順次蓄積する画像蓄積部
   と、前記画像蓄積部からの複数の画像データを加算して
   合成画像を生成する画像合成処理部と、前記画像合成処
   理部を制御する合成制御部と、前記合成画像を処理して
   対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部か
   らの対象物検出結果が正しいか否かを検証して検出結果
   を出力する検出結果検証部と、前記対象物の検出処理結
   果を所定数保持する検出処理結果保持部が設けられ、 前記検出処理結果保持部が前記対象物の検出ができたか
   否か、および検出できた場合の対象物の位置データを保
   持し、 前記検出結果検証部が前記検出処理結果保持部に保持さ
   れた前回から過去複数回までの位置等を示すデータの検
   出結果から推定される推定検出結果を中心とする許容範
   囲になる場合には、今回の検出結果を検出結果とする一
   方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、検出
   結果を補正して出力するあるいは不検出として出力する
   ことを特徴とする画像認識装置。
4. 【請求項４】周囲の状況を撮像する撮像手段と、前記撮
   像手段が撮像する画像データを順次蓄積する画像蓄積部
   と、前記画像蓄積部からの複数の画像データを加算して
   合成画像を生成する画像合成処理部と、前記画像合成処
   理部を制御する合成制御部と、前記合成画像を処理して
   対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部か
   らの対象物検出結果が正しいか否かを検証して検出結果
   を出力する検出結果検証部と、前記対象物の検出処理結
   果を所定数保持する検出処理結果保持部が設けられ、 前記検出処理結果保持部が前記対象物の検出ができたか
   否か、検出できた場合の対象物の位置データおよび画像
   のエッジデータを保持し、 前記合成制御部が前記検出処理結果保持部からの検出結
   果に基づき、対象物が正検出ならば合成数を減らし、不
   検出なら合成数を増やし、あるいは、画像のエッジデー
   タが大きい場合は合成数を減らし、小さい場合は合成数
   を増やすよう前記画像合成処理部を制御し、 前記検出結果検証部が、前記検出処理結果保持部に保持
   された前回から過去複数回までの位置等を示すデータの
   検出結果から推定される推定検出結果を中心とする許容
   範囲内になる場合には、今回の検出結果を検出結果とす
   る一方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、
   検出結果を補正して出力するあるいは不検出として出力
   することを特徴とする画像認識装置。
5. 【請求項５】前記検出結果検証部が前記許容範囲を、前
   記推定検出結果の精度が低い場合において高い場合より
   広くし、かつ前記合成制御部からの合成画像の合成数が
   多い場合において少ない場合より広くすることを特徴と
   する請求項３または４記載の画像認識装置。
6. 【請求項６】周囲の状況を撮像する撮像手段と、前記撮
   像手段が撮像する画像データを順次蓄積する画像蓄積部
   と、前記画像データの所定領域の平均輝度を算出して輝
   度情報を出力する輝度情報抽出部と、前記輝度情報を順
   次保持する輝度情報保持部と、前記画像蓄積部からの複
   数の画像データを加算して合成画像を生成する画像合成
   処理部と、前記画像合成処理部を制御する合成制御部
   と、前記合成画像を処理して対象物を検出する対象物検
   出部と、前記対象物検出部からの対象物検出結果が正し
   いか否かを検証して検出結果を出力する検出結果検証部
   と、前記対象物の検出処理結果を所定数保持する検出処
   理結果保持部が設けられ、 前記検出処理結果保持部が前記対象物の検出ができたか
   否か、検出できた場合の対象物の位置データおよび画像
   のエッジデータを保持し、 前記合成制御部が前記輝度情報保持部からの輝度情報に
   基づいて、合成画像の所定領域の平均輝度が決められた
   輝度の範囲に入るよう、前記画像合成処理部の合成画像
   を生成する制御をし、 前記検出結果検証部が、前記検出処理結果保持部に保持
   された前回から過去複数回までの位置等を示すデータの
   検出結果から推定される推定検出結果を中心とする許容
   範囲内になる場合には、今回の検出結果を検出結果とす
   る一方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、
   検出結果を補正して出力するあるいは不検出として出力
   するとともに、前記許容範囲を、推定検出結果導出に用
   いる過去複数回の検出処理による検出数が多いあるいは
   画像のエッジデータが大きいことにより前記推定検出結
   果の精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出結果導
   出に用いる過去複数回の検出処理による検出数が少ない
   あるいは画像のエッジデータが小さいことにより前記推
   定検出結果の精度が低いとされる場合は、広くし、かつ
   前記合成制御部からの合成画像の合成数が多い場合にお
   いて少ない場合より広くすることを特徴とする画像認識
   装置。
7. 【請求項７】周囲の状況を撮像する撮像部と、前記撮像
   部の露光時間を制御する露光時間制御部と、前記撮像部
   によって得られた画像を処理して対象物を検出する対象
   物検出部と、対象物検出結果が正しいか否かを検証して
   検出結果を出力する検出結果検証部と、前記対象物の検
   出処理結果を所定数保持する検出処理結果保持部が設け
   られ、 前記検出処理結果保持部が前記対象物の検出ができたか
   否か、検出できた場合の対象物の位置データおよび画像
   のエッジデータを保持し、 前記露光時間制御部が前記検出処理結果保持部からの検
   出結果情報に基づき、対象物のエッジデータが大きい場
   合は前記撮像部の露光時間を短くし、小さい場合は露光
   時間を長く、あるいは、対象物が正検出ならば露光時間
   を短くし、不検出なら露光時間を長くする制御をし、 前記検出結果検証部が、前記検出処理結果保持部に保持
   された前回から過去複数回までの位置等を示すデータの
   検出結果から推定される推定検出結果を中心とする許容
   範囲内になる場合には、今回の検出結果を検出結果とす
   る一方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、
   検出結果を補正して出力するあるいは不検出として出力
   するとともに、前記許容範囲を、推定検出結果導出に用
   いる過去複数回の検出処理による検出数が多い、あるい
   は画像のエッジデータが大きいことにより、前記推定検
   出結果の精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出結
   果導出に用いる過去複数回の検出処理による検出数が少
   ない、あるいは画像のエッジデータが小さいことにより
   前記推定検出結果の精度が低いとされる場合は、広く
   し、かつ前記露光時間制御部の露光制御時間が長い場合
   において短い場合より広くすることを特徴とする画像認
   識装置。
8. 【請求項８】周囲の状況を撮像する撮像部と、前記撮像
   部の露光時間を制御する露光時間制御部と、画像の所定
   領域の平均輝度を抽出する輝度情報抽出部と、前記撮像
   部によって得られた画像を処理して対象物を検出する対
   象物検出部と、対象物検出結果が正しいか否かを検証し
   て検出結果を出力する検出結果検証部と、前記対象物の
   検出処理結果を所定数保持する検出処理結果保持部が設
   けられ、 前記検出処理結果保持部が、前記対象物の検出ができた
   か否か、検出できた場合の対象物の位置データおよび画
   像のエッジデータを保持し、 前記露光時間制御部が前記輝度情報抽出部の検出結果に
   基づいて、前記撮像部の露光時間を、画像の所定領域の
   平均輝度が決められた輝度の範囲に入るよう決定し、 前記検出結果検証部が、前記検出処理結果保持部に保持
   された前回から過去複数回までの検出結果から推定され
   る位置等を示すデータの推定検出結果を中心とする許容
   範囲内になる場合には、今回の検出結果を検出結果とす
   る一方、今回の検出結果が許容範囲内にない場合には、
   検出結果を補正して出力するあるいは不検出として出力
   するとともに、前記許容範囲を、推定検出結果導出に用
   いる過去複数回の検出処理による検出数が多いあるいは
   画像のエッジデータが大きいことにより前記推定検出結
   果の精度が高いとされる場合は、狭く、推定検出結果導
   出に用いる過去複数回の検出処理による検出数が少ない
   あるいは画像のエッジデータが小さいことにより前記推
   定検出結果の精度が低いとされる場合は、広くし、かつ
   前記露光時間制御部の露光制御時間が長い場合において
   短い場合より広くすることを特徴とする画像認識装置。