JP2010055377A - 走行区分帯検出装置及び走行区分帯検出装置用プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周囲の明るさを表すマップ番号(マップNo.)が判別値D以下であれば現在が夜間であると判別されるため、明部検出閾値は他の時間帯よりも大きい値a(0.5)に設定される。夜間であればキャッツアイなどの反射板が走行区分帯として設置してある道路において反射光を認識することからコントラストは大きくなり、明部検出閾値を大きく設定することによりノイズを走行区分帯と誤認識することがなくなる。またマップ番号が判別値Bと判別値Cとの間であれば現在が薄暗い夕方の時間帯であると判別されるため、明部検出閾値は他の時間帯よりも小さい値c(0.15)に設定され、的確に走行区分線(白線)を検出できる。
【選択図】図6
Description
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、自車両の周囲の明るさに関わらず的確に走行区分帯を検出できる走行区分帯検出装置を提供することを目的とする。
かかる請求項2記載の発明によれば、夜間には反射板の反射光が白線として認識される程度に伸びるようにカメラのシャッタースピードが設定されるので、キャッツアイなど反射板が設置してある道路であれば、夜間であっても既存の白線認識により走行区分帯を検出できる。
すなわち、明るい昼間は走路部分と白線部分とのコントラストが大きいため、閾値も大きく設定することができるが、この閾値のままで、薄暗い夕方に白線認識を実行しようとすると、走路部分と白線部分とのコントラストが昼間ほど大きくないため、白線が的確に認識できない可能性があった。また逆に、薄暗い夕方に合わせて閾値を小さく設定してしまうと、明るい昼間に轍などを誤って白線と認識してしまう可能性もあった。
請求項4記載の発明は、取得手段が自車両の前方の道路を含む領域を撮影した前方画像をカメラから取得し、認識手段が取得手段により取得された前方画像において明部と暗部とのコントラストを算出し、そのコントラストが閾値を超える部分を走行区分帯と認識する。そしてさらに判別手段と夕方設定手段を備え、判別手段が現在の時間帯を判別し、夕方設定手段が判別手段により現在が夕方であると判別された場合に閾値を他の時間帯よりも小さく設定する。
また、時間の経過に応じて変化させる方法としては例えば、周期的に周囲の明るさを検出し、線形補間により明るさの変化に応じて閾値を変化させることができる。
かかる請求項6記載の発明によれば、前方画像から現在の時間帯を判別するので、例えば昼間であっても悪天候などで周囲が暗ければ夕方又は夜間と判別して適切な閾値が設定されるし、逆に夜間であっても街中などで周囲が明るければ昼間又は夕方と判別して適切な閾値が設定される。また前方画像を用いることで、新たに他のセンサを設置する必要がなくなり、装置の簡素化につながる。
かかる請求項7記載の発明によれば、自車両のライトの点灯状態に基づき判別するので、現在の時間帯を判別するための他の装置が不要となる。
[1 構成]
図1は、実施形態の走行区分帯検出システム1の構成を機能的に説明した機能ブロック図である。
図3は、ECUが実行する明るさ制御処理を示すフローチャートである。この明るさ制御処理は車両のイグニションスイッチがONにされると開始される。
最後にS160では、算出されたマップ番号にしたがって、カメラ制御情報を読み取り、前方監視カメラ2に制御情報としてゲインとシャッタースピードを送信(フィードバック)して、終了する。この明るさ制御処理は一定の周期(例えば100ms)で繰り返して処理することで、現在の周囲の明るさであるマップ番号に応じた制御情報が前方監視カメラ2にフィードバックされることになる。
まずS200で、明るさ制御部4により算出された現在の周囲の明るさを示すマップ番号(マップNo.)を取得し、S210に進む。
S220では、明部検出閾値をbと設定し、処理の最初に戻る。このS220では、マップ番号から現在が昼間と判別された場合であり、昼間の明部検出閾値としては例えば、0.35を用いることができ、この場合の明部検出閾値は比較的大きいが、夜間よりは小さい値に設定される。
S240では、A・B間のマップ番号に対応させてb・c間で明部検出閾値を線形補間により算出する。ここではbを0.35、cを0.15と設定しており、これは現在が昼間から夕方にかけての過渡時間帯であることを考慮して、明部検出閾値を周囲の明るさに対応して変化させて設定するものである。
S280では、図6に示すように、C・D間のマップ番号に対応してc・a間で明部検出閾値を線形補間により算出する。ここではcを0.15、aを0.5と設定している。これは現在が夕方から夜間にかけての過渡時間帯であることを考慮して、明部検出閾値を周囲の明るさに対応して変化させて設定するものである。
以上説明したように、本実施形態の走行区分帯検出システム1によれば、夜間の明部検出閾値が他の時間帯よりも大きく設定されるので(S290)、白線認識が困難な夜間においても、キャッツアイなど反射板が走行区分帯として設置されている道路であれば、ノイズを誤って認識することなく、走行区分帯を的確に検出することができる。
なお、本実施形態の走行区分帯検出システム1において、走行区分認識処理を実行するECUが取得手段及び認識手段に相当する。また、S210、S230、S250及びS270を実行するECUが判別手段に相当し、S290を実行するECUが夜間設定手段、S260を実行するECUが夕方設定手段、S240及びS280を実行するECUが過渡時間帯設定手段に相当する。また、S160を実行するECUがカメラ設定手段に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
他にも、昼間、夕方、夜間、過渡時間帯を判別する方法としては、例えば、日の出・日の入りの時刻、光センサ(図示せず)により明るさを検出したり、外気の温度や湿度を検出したり、センタなど外部から現在の時間帯に関する情報をデータ通信により受信したりする方法などが考えられる。
Claims (8)
- 自車両の前方の道路を含む領域を撮影した前方画像をカメラから取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前方画像において明部と暗部とのコントラストを算出し、そのコントラストが閾値を超える部分を走行区分帯と認識する認識手段と
を備えた走行区分帯検出装置であって、
現在の時間帯を判別する判別手段と、
前記判別手段により現在が夜間であると判別された場合に前記閾値を他の時間帯よりも大きく設定する夜間設定手段と
を備えたことを特徴とする走行区分帯検出装置。 - 走行区分帯としての反射板の反射光が夜間において前記前方画像内で白線として認識される程度に伸びるように前記カメラのシャッタースピードを設定するカメラ設定手段を備えたこと
を特徴とする請求項1記載の走行区分帯検出装置。 - 前記判別手段により現在が夕方であると判別された場合に前記閾値を他の時間帯よりも小さく設定する夕方設定手段を備えたこと
を特徴とする請求項1又は2記載の走行区分帯検出装置。 - 自車両の前方の道路を含む領域を撮影した前方画像をカメラから取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前方画像において明部と暗部とのコントラストを算出し、そのコントラストが閾値を超える部分を走行区分帯と認識する認識手段と
を備えた走行区分帯検出装置であって、
現在の時間帯を判別する判別手段と、
前記判別手段により現在が夕方であると判別された場合に前記閾値を他の時間帯よりも小さく設定する夕方設定手段と
を備えたことを特徴とする走行区分帯検出装置。 - 前記判別手段により現在が過渡時間帯であると判別された場合に前記閾値を時間の経過に応じて変化させて設定する過渡設定手段を備えたこと
を特徴とする請求項1乃至4のいずれか記載の走行区分帯検出装置。 - 前記判別手段は、前記前方画像の明るさを基に現在の時間帯を判別することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか記載の走行区分帯検出装置。
- 前記判別手段は、自車両のライトの点灯状態に基づき現在の時間帯を判別することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか記載の走行区分検出装置。
- 自車両の前方の道路を含む領域を撮影した前方画像をカメラから取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前方画像において明部と暗部とのコントラストを算出し、そのコントラストが閾値を超える部分を走行区分帯と認識する認識手段としてコンピュータを機能させる走行区分帯検出装置用プログラムであって、
現在の時間帯を判別する判別手段と、
前記判別手段により現在が夜間であると判別された場合に前記閾値を他の時間帯よりも大きく設定する夜間設定手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする走行区分帯検出装置用プログラム。
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