JP2015219774A - レーンマーク認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】色判定部14は、RGB方式のカラーカメラ2の撮像画像21に対して、道路の画像部分であると推定される道路領域内の対象領域画素のBの値がレーンマーク以外の道路の画像部分を含む道路領域内の比較領域画素のBの値より小さいこと及び当該対象領域画素のRの値からBの値を引いた値TR−Bが比較領域画素のRの値からBの値を引いた値CR−Bより大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象領域の画素の色を黄色とみなす。
【選択図】図1
Description
そして、レーンマーク認識装置は、道路領域AR1の色成分(Roff,Goff,Boff)としての、
(Roff,Goff,Boff)=(Gray−Rmean,Gray−Gmean,Gray−Bmean)
を算出する。
この値は、道路灯等由来の有彩色の光が照射されていない場合の、道路、白線、又は黄線等の色を示すRGB値となる。レーンマーク認識装置は、当該RGB値を基に、白線、黄線を検出することによって、レーンマークを認識するように構成されている。
前記カラーカメラの撮像画像に対して、道路の画像部分であると推定される道路領域内の対象領域のBの値がレーンマーク以外の道路の画像部分を含む前記道路領域内の比較領域のBの値より小さいこと及び当該対象領域のRの値からBの値を引いた値が前記比較領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象領域の色を黄色とみなすように構成されている色判定部を備えることを特徴とする。
前記撮像画像のRGB値に基づき、影の領域か否かを判定する影判定部を備え、
前記色判定部は、前記対象領域のうち、影判定部により影の領域であると判定された前記対象領域である対象影領域のBの値が、前記比較領域のうち前記影判定部により影の領域であると判定された前記比較領域である比較影領域のBの値より小さいこと、及び当該対象影領域のRの値からBの値を引いた値が当該比較影領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象影領域の色を黄色とみなすように構成されていることが好ましい。
前記色判定部により黄色と判定された画像部分に基づいて、レーンマークの候補画像を認識する候補画像抽出部を備えることが好ましい。
前記カラーカメラの撮像画像に対して、道路の画像部分であると推定される道路領域内の対象領域のBの値がレーンマーク以外の道路の画像部分を含む前記道路領域内の比較領域のBの値より小さいこと及び当該対象領域のRの値からBの値を引いた値が前記比較領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象領域の色を黄色とみなすように構成されている色判定部を備えることを特徴とする。
前記レーンマーク認識部によって認識された黄色のレーンマークを越えないように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部とを備えることが好ましい。
前記カラーカメラの撮像画像に対して、道路の画像部分であると推定される道路領域内の対象領域のBの値がレーンマーク以外の道路の画像部分を含む前記道路領域内の比較領域のBの値より小さいこと及び当該対象領域のRの値からBの値を引いた値が前記比較領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象領域の色を黄色とみなすように構成されている色判定工程を含むことを特徴とする。
図1を参照して、レーンマーク認識装置10は、カメラ2(RGB方式のカラーカメラ)、スピーカ5、表示器6、及び操舵機構7を備えた車両1(本発明の車両に相当する)に搭載されている。
以下、図2に示したフローチャートに従って、レーンマーク認識装置10により、道路に設けられたレーンマークを認識する処理について説明する。レーンマーク認識装置10は、所定の制御周期毎に図2に示したフローチャートによる処理を実行して、車両1が走行している道路のレーンマーク(連続線レーンマーク、及び破線レーンマーク)を認識する。
本願発明者の検討によれば、道路領域にある黄色のレーンマークは、Rの値からBの値を引いた値が当該レーンマーク以外の道路の画像部分のRの値からBの値を引いた値よりも大きいことが多い。
図5に示されるように、レーンマーク認識装置10は、影判定部13を備えてもよい。なお、以下において、前述した実施形態と重複する構成及び処理については説明を省略し、前述した実施形態と相違する構成又は処理について説明する。
たとえば、図3(a)において、他の画像部分の平均輝度から所定の輝度を引いた値が100とすると、画素P1は、その輝度(L(P1)=153)が他の画像部分の平均輝度から所定の輝度を引いた値(100)より高いため、影領域と判定されない。
Claims (6)
- 車両に搭載されたRGB方式のカラーカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置であって、
前記カラーカメラの撮像画像に対して、道路の画像部分であると推定される道路領域内の対象領域のBの値がレーンマーク以外の道路の画像部分を含む前記道路領域内の比較領域のBの値より小さいこと及び当該対象領域のRの値からBの値を引いた値が前記比較領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象領域の色を黄色とみなすように構成されている色判定部を備えることを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1記載のレーンマーク認識装置において、
前記撮像画像のRGB値に基づき、影の領域か否かを判定する影判定部を備え、
前記色判定部は、前記対象領域のうち、影判定部により影の領域であると判定された前記対象領域である対象影領域のBの値が、前記比較領域のうち前記影判定部により影の領域であると判定された前記比較領域である比較影領域のBの値より小さいこと、及び当該対象影領域のRの値からBの値を引いた値が当該比較影領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象影領域の色を黄色とみなすように構成されていることを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1または2記載のレーンマーク認識装置において、
前記色判定部により黄色と判定された画像部分に基づいて、レーンマークの候補画像を認識する候補画像抽出部を備えることを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 車両に搭載されたRGB方式のカラーカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識する車両であって、
前記カラーカメラの撮像画像に対して、道路の画像部分であると推定される道路領域内の対象領域のBの値がレーンマーク以外の道路の画像部分を含む前記道路領域内の比較領域のBの値より小さいこと及び当該対象領域のRの値からBの値を引いた値が前記比較領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象領域の色を黄色とみなすように構成されている色判定部を備えることを特徴とする車両。 - 請求項4記載の車両において、
前記色判定部により黄色と判定された画像部分に基づいて、黄色のレーンマークを認識するように構成されているレーンマーク認識部と、
前記レーンマーク認識部によって認識された黄色のレーンマークを越えないように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部とを備えることを特徴とする車両。 - 車両に搭載されたRGB方式のカラーカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識方法であって、
前記カラーカメラの撮像画像に対して、道路の画像部分であると推定される道路領域内の対象領域のBの値がレーンマーク以外の道路の画像部分を含む前記道路領域内の比較領域のBの値より小さいこと及び当該対象領域のRの値からBの値を引いた値が前記比較領域のRの値からBの値を引いた値より大きいことの少なくとも1つを要件として、当該対象領域の色を黄色とみなすように構成されている色判定工程を含むことを特徴とするレーンマーク認識方法。
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