JP2014026519A - 車載レーンマーカ認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像部10で撮像された画像Iの所定の領域の中から、レーンマーカ候補検出部20が、レーンマーカの候補を検出して、多重線であると認識したときに、ウインドゥ設定部30が、画像Iの中のレーンマーカが映ると考えられる位置にウインドゥを設定して、レーンマーカ特徴量検出部40が、ウインドゥの中で、レーンマーカらしさを表すレーンマーカ特徴量を検出し、レーンマーカ検出部が、レーンマーカ特徴量に基づいて所定の第1レーンマーカを検出して、第1レーンマーカの検出結果に基づいて、画像Iの中から、所定の第2レーンマーカを検出し、車線逸脱判断部70が、第2レーンマーカの検出結果に基づいて、車両5が走行中の車線から逸脱する可能性を判断して、車線から逸脱する可能性があるときに、警報出力部80が警報を出力する。
【選択図】図3
Description
図9,図10を用いて、ステップS10で行われる処理領域設定処理について説明する。まず、前記レーンマーカ候補検出部20によって、図9に示すように、画像Iの中の所定の位置に、レーンマーカの特徴量を検出するためのウインドゥが設定される。このウインドゥは、画像Iの中で道路が映っている領域のなるべく下部の位置に、画像Iの左側と右側にそれぞれ設定する。ここで、左側のウインドゥをWL0、右側のウインドゥをWR0とする。
次に、図11を用いて、ステップS20で行われる特徴量検出処理について説明する。この特徴量検出処理は、前記レーンマーカ特徴量検出部40において行われる。
次に、図12〜図14を用いて、ステップS30で行われる多重線判断処理について説明する。この多重線判断処理は、前記多重線認識部50において行われる。
次に、図13,図14を用いて、ステップS40とステップS50で行われる第1レーンマーカ検出処理について説明する。この第1レーンマーカ検出処理は、前記多重線認識部50において行われる。
次に、ステップS60で行われるオフセット判定処理について説明する。オフセット判定処理は、先に検出した第1レーンマーカの検出結果と、多重線種別データベース90の登録内容に基づいて、前記オフセット推定部72において行われる。
次に、ステップS70で行われる第2レーンマーカ検出処理について説明する。前記オフセット判定処理において、オフセットあり(ε≠0)と判定されたときは、前記第2レーンマーカ選択部57において、第2レーンマーカの選択を行う。
次に、図15,図16を用いて、ステップS80で行われる車線逸脱可能性判断処理について説明する。車線逸脱可能性判断処理は、前記車線逸脱推定部74で行われる。
F=(δ−ε)/(Vsinρ) (式1)
10 撮像部
20 レーンマーカ候補検出部
30 ウインドゥ設定部
40 レーンマーカ特徴量検出部
50 多重線認識部(レーンマーカ検出部)
60 車両情報取得部
70 車線逸脱判断部
80 警報出力部
90 多重線種別データベース
Claims (7)
- 車両に設置されて、前記車両の周囲を観測して、少なくとも路面を含む画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像の中の所定の領域から、前記車両が走行中の車線の左右にあるレーンマーカの候補を検出するレーンマーカ候補検出部と、
前記レーンマーカ候補検出部の検出結果に基づいて、前記撮像部で撮像された画像の中に、レーンマーカが映ると考えられる位置にウインドゥを設定するウインドゥ設定部と、
前記ウインドゥ設定部で設定されたウインドゥの中で、レーンマーカらしさを表すレーンマーカ特徴量を検出するレーンマーカ特徴量検出部と、
前記レーンマーカ特徴量検出部で検出されたレーンマーカ特徴量に基づいて、レーンマーカを検出するレーンマーカ検出部と、
前記レーンマーカ検出部で検出されたレーンマーカの位置に基づいて、前記車両が走行中のレーンから逸脱する可能性を判断する車線逸脱判断部と、
前記車線逸脱判断部において、前記車両が走行中のレーンから逸脱する可能性があると判断されたときに警報を出力する警報出力部と、を有する車載レーンマーカ認識装置において、
前記レーンマーカ候補検出部が、前記レーンマーカが複数の線で構成される多重線であると認識したときには、前記レーンマーカ検出部は、前記多重線の中から所定の第1レーンマーカを検出して、前記所定の第1レーンマーカの検出結果に基づいて、前記多重線の中から、所定の第2レーンマーカを検出して、前記車線逸脱判断部は、前記第2レーンマーカの検出結果に基づいて、前記車両が走行中のレーンから逸脱する可能性を判断することを特徴とする車載レーンマーカ認識装置。 - 前記レーンマーカ候補検出部が、前記レーンマーカが複数の線で構成される多重線であると認識したときには、前記レーンマーカ検出部は、前記多重線の中から所定の第1レーンマーカを検出して、前記所定の第1レーンマーカの検出結果に基づいて、第2レーンマーカの位置を推定し、前記車線逸脱判断部は、前記第2レーンマーカの位置の推定結果に基づいて、前記車両が走行中のレーンから逸脱する可能性を判断することを特徴とする請求項1に記載の車載レーンマーカ認識装置。
- 前記多重線を構成する複数の線の線種と色と並び順、および、前記多重線を構成する複数の線のうち、いずれの線が前記第1レーンマーカに対応して、いずれの線が前記第2レーンマーカに対応するか、が登録された多重線種別データベースを有することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載レーンマーカ認識装置。
- 前記ウインドゥ設定部は、前記レーンマーカ候補検出部が検出した多重線を全て包含するように前記画像の中にウインドゥを設定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載レーンマーカ認識装置。
- 前記レーンマーカ特徴量検出部は、前記多重線を構成する線毎に前記レーンマーカ特徴量を検出することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車載レーンマーカ認識装置。
- 前記多重線は、異なる線種を含む複数の線、もしくは同一線種で構成された複数の線であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車載レーンマーカ認識装置。
- 前記多重線が実線と破線を含むときには、前記第1レーンマーカを実線として、前記第2レーンマーカを破線とすることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車載レーンマーカ認識装置。
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