JP2002099999A - 車両用車線検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 順光／逆光などの照明条件によらずカメラに
よる安定してレーンマーカを検出する。 【解決手段】 車両前方を撮影するフロントカメラ１０
および車両後方を撮影するリアカメラ２０の映像は映像
状態監視手段３０により良好な映像が選択され映像選択
手段４０を介して車線検出手段５０に入力される。映像
状態監視手段３０では入力された画像の明るさの輝度レ
ベルの最大値と最低値が所定範囲内であることをもって
良好な画像と判断する。検出されたレーンマーカ情報は
車両制御や運転支援に利用される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両が走行する車線
を検出する装置、例えば、自動的もしくは補助的な操舵
装置の制御、または車両が車線を逸脱しそうになること
を検出し運転者に警告を与える装置のために道路に沿っ
て設けられたレーンマーカを検出する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の運転支援のひとつとして、
運転者の脇見や居眠りにより車両が車線を逸脱しそうに
なった場合に警告を発する装置の研究がなされている。
このため、車両が車線を逸脱しそうであるか否かを検出
する必要があり、画像処理技術を用いて道路上に設けら
れた白線などの所謂レーンマーカを検出する装置が研究
されている。さらに将来的には車両の自動運転もしくは
補助的な運転支援を目指して車両の操舵を自動的に制御
する研究がなされており、レーンマーカの検出技術はこ
れらの操舵制御にも用いられることが期待されている。
レーンマーカを検出する方法としては、車両に搭載した
カメラで道路を撮影し、画像処理技術により道路上に描
かれたレーンマーカを検出する方法が数多く提案されて
いる。しかしながら走行する車両に搭載したカメラから
道路を撮影する際には、カメラの映像中に太陽光や夜間
における対向車のヘッドライトなどの強い光が直接入射
する場合、あるいはトンネルの出入り口など周囲の明る
さが急激に変化するなどの状況においては、レーンマー
クを識別するのに十分良好な画質の画像を得ることが困
難な状況が生じる可能性が従来から指摘されている。こ
れらの問題を解決するために、例えば特開平５−２５７
５３１号に記載のライン検出装置では、カメラで撮影す
る場所の照度を検出し、検出された照度に基づいてカメ
ラのシャッタースピードを制御して周囲の照明条件に合
わせた画像を取得すると同時に、得られた画像から道路
とレーンマーカを分離するための明るさの閾値を前記シ
ャッタースピードに基づいて制御する方法が開示されて
いる。他方、駐車の際など車両を後進させる場合の安全
確認用として、車両の後方の映像を撮影するカメラを車
両に搭載し、運転者に車両後方の映像を提示する装置が
すでに実用化されており、前述のレーンマーカ検出用と
して車両後方確認用のカメラを利用することが容易に考
えられる。車両後方確認用のカメラは通常、車両後部の
周囲の障害物の有無を確認するため、車両後部にカメラ
光軸を下方に向けて設置されている。従って太陽光が直
接カメラ映像に入射する可能性は低く、前述した太陽光
や対向車あるいは後方からの追従車のヘッドライトの影
響を受けにくいという利点がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通常の
カメラの撮影性能では前述の状況でも良好な画像を撮影
するだけの能力がなく、前述に示した特開平５−２５７
５３１号に記載の方法を実現するには、太陽の直射光に
耐えうるだけの高速なシャッタースピードの設定が可能
であり、かつトンネル出口など、急変する明るさに対応
可能なように高速な制御が実現できる特殊なカメラが必
要となる。そのため装置が高価となってしまう問題があ
る。さらに、同一の画像内で取得可能な明るさのレベル
の範囲に関する撮像素子の性能上の制限から太陽光など
の極端に明るい部分と日陰などの比較的暗い部分を同時
に鮮明に撮影することは困難である。例えば太陽の直射
光に対してシャッタースピードを高速側に調整した場
合、得られた画像では道路とレーンマークを判別できる
だけの明るさの差異を検出できなくなる恐れがある。逆
に道路とレーンマークの明るさの差異を識別できるよう
にシャッタースピードを調整した場合、太陽光の入射を
受けるカメラの画素素子では光量に比例した電荷量が画
素素子の蓄積電荷の許容値を超えてしまい、隣接する画
素素子に電荷が漏れ出すいわるスミアとよばれる現象を
誘発するおそれがある。スミアとは画像上に明るさが飽
和した筋が表れる現象で、このスミアが発生した場合、
従来の方法ではスミアによる画像上の筋をレーンマーカ
と誤検出してしまう恐れがある。他方、夜間でのレーン
マーク検出を考慮する場合、車両前方を撮影するカメラ
では自車のヘッドライドの照明により十分な明るさが確
保できるが、車両後方確認用のカメラをレーンマーカの
検出に用いる場合、夜間では撮影のための明るさを確保
するために別途照明を確保する必要があり装置が高価と
なるという課題がある。また雨天の場合、車両後方のカ
メラを用いる場合には自車がまきあげる水しぶきにより
レーンマーク検出に耐えうる良好な映像を確保すること
が困難となる恐れがある。

【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は様々な照明条件下でも安定してレーンマ
ークを検出する装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の車両用車線検出装置では、車両の
前方の映像を撮影する前方映像取得手段と、車両の後方
の映像を撮影する後方映像取得手段と、前記前方映像取
得手段及び前記後方映像取得手段の映像の状態を監視す
る映像状態監視手段と、該映像状態監視手段の映像状態
に基づいて、前記前方映像取得手段により取得された映
像と前記後方映像取得手段により取得された映像のいず
れか一方の映像を選択する映像選択手段と、該映像選択
手段に基づいて車両が走行する車線を検出する車線検出
手段とを備えたことを特徴とする。また、請求項２に記
載の車両用車線検出装置では、前記映像状態監視手段
は、前記前方映像取得手段及び前記後方映像取得手段が
取得した映像が、予め設定された部分の明るさのレベル
を監視し、前記映像選択手段は、該明るさのレベルが所
定範囲内にあることを条件に前記取得された映像のいず
れか一方の映像を選択することを特徴とする。また、請
求項３に記載の車両用車線検出装置では、前記選択手段
は、前記前方映像取得手段により取得された映像及び前
記後方映像取得手段により取得された映像の双方ともに
取得された映像のうち、予め設定された部分の明るさの
レベルが所定範囲外である場合には、映像の選択を中止
することを特徴とする。また、請求項４に記載の車両用
車線検出装置では、車両の前方を撮影する前方映像取得
手段と、車両の後方を撮影する後方映像取得手段と、前
記前方映像取得手段により得られた映像の少なくとも一
部、及び前記後方映像取得手段により得られた映像の少
なくとも一部を保持する映像記憶手段とを有し、前記映
像記憶手段に保持された映像、前記前方映像取得手段に
より取得された映像もしくは前記後方映像取得手段によ
り取得された映像のうち少なくとも一方の映像を用いて
車線を検出する車線検出装置を備えたことを特徴とす
る。

【０００６】

【作用】上記構成により、本発明の請求項１に記載の車
両用車線検出装置では、車両前方の映像と後方の映像の
うち、良好な画像を選択して車線の検出を行うものであ
る。また、本発明請求項２に記載の車両用車線検出装置
では、入力された画像のうち、予め設定された部分の明
るさレベルが所定の範囲内にあることをもって良好な画
像であると判断し、車線検出装置へ入力するので、良好
な画像に対して車線検出を行うことを可能とするもので
ある。また、本発明請求項３に記載の車両用車線検出装
置では、車両前方の映像と後方の映像ともに得られた映
像のうち、予め設定された部分の明るさレベルが所定の
範囲外である場合に、車線検出動作を停止するので、車
線検出に対して不適当な画像に対して車線検出を実施す
ることで車線を誤検出してしまう可能性を低減するもの
である。また、本発明請求項４に記載の車両用車線検出
装置では、車両前方の映像と後方の映像を同時に車線検
出装置内に記憶しておくもので、請求項１に記載の車線
検出装置における、映像状態監視手段と、映像切替装置
を不要にして、請求項１に記載の車線検出装置と同等の
効果を安価に得るものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いながら本発明に
係る車両用車線検出装置の好適な実施形態を説明する。 （１）実施形態の概要 本実施形態では、順光／逆光などの照明条件によらずカ
メラによる安定してレーンマーカを検出するようにした
ものである。すなわち、車両前方を撮影するフロントカ
メラ１０および車両後方を撮影するリアカメラ２０の映
像は映像状態監視手段３０により良好な映像が選択され
映像選択手段４０を介して車線検出手段５０に入力され
る。映像状態監視手段３０では入力された画像の明るさ
の輝度レベルの最大値と最低値が所定範囲内であること
をもって良好な画像と判断する。検出されたレーンマー
カ情報は車両制御や運転支援に利用される。

【０００８】（２）第１実施形態 図１は、本実施形態における車両用車線検出装置の構成
を表したものである。車両用車線検出装置は、前方映像
取得手段として機能し車両前方を撮影するフロントカメ
ラ１０と、後方映像取得手段として機能し車両後方の映
像を撮像するリアカメラ２０を備えている。本実施形態
におけるフロントカメラ１０とリアカメラ２０は、ＣＣ
Ｄ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）を
備えており、撮像したデジタル画像を映像状態監視手段
３０に供給するようになっている。フロントカメラ１０
及びリアカメラ２０は、必要十分な縦方向の画角と、自
車の直近で自車の走行する車線を区分するレーンマーカ
と自車が走行するレーンと隣接するレーンのレーンマー
カを撮影するに必要十分な横方向の画角を備えている。

【０００９】映像状態監視手段３０は、フロントカメラ
１０から供給されるフロント画像とリアカメラ２０から
供給されるリア画像のうち、いずれの映像が車線検出に
好適であるか否かを判断し、映像選択信号を映像選択手
段４０に供給すると共に、映像状態信号を車線検出手段
５０に供給するようになっている。ここで供給される映
像選択信号は、車線検出に好適であると判断された画像
（フロント画像又はリア画像）を選択するための信号で
ある。この映像選択信号で指定されたフロント画像又は
リア画像が映像選択手段４０で選択さえて、車線検出手
段５０に供給されるようになっている。映像状態監視手
段３０による映像状態の判断方法については後述する。

【００１０】車線検出手段５０では、フロント画像とリ
ア画像のどちらが映像選択手段４０から供給されている
のかを、映像状態監視手段３０から供給される映像状態
信号で判断し、フロント画像かリア画像かによって各々
に適した車線検出アルゴリズム中のパラメータを選択し
て車線検出を実施する、もしくは各々の映像に適した車
線検出アルゴリズムを切替えて車線検出を実施する。車
線検出手段５０で行われる車線の検出方法は例えば画像
中の隣接する画素の差分を演算し、所謂エッジ画像を取
得したのち、エッジ点の集合の具合から直線を求める手
法などを用いればよい。また、画像からレーンマークを
取得する方法は前述の方法に限らず、別の公知となって
いる技術を用いてもよい。

【００１１】ここで、フロントカメラ１０で撮影したフ
ロント画像及びリアカメラ２０で撮影したリア画像が共
に車線検出に良好であると判断された場合、フロント画
像を優先的に選択するように構成されている。また、フ
ロント画像及びリア画像が共に車線検出には不適と判断
された場合は、車線検出動作を停止させることで、不適
当な映像に対して不用意に車線検出を行って車線の誤検
出を防ぐように構成されている。すなわち、本実施形態
の映像状態監視手段３０では、フロント画像とリア画像
が共に車線検出に良好であると判断した場合、フロント
画像の選択を指示する映像選択信号を映像選択手段に供
給する。また、フロント画像及びリア画像が共に車線検
出には不適と判断した場合、映像状態監視手段３０は、
映像不良の信号を映像状態信号として車線検出手段５０
に供給することで、車線検出不可であることを通知する
ようになっている。

【００１２】次に車線検出手段５０で得られた車線情報
（レーンマーカ情報）は車両制御手段６０および表示手
段７０に送られて、各々予め用意された車両制御および
運転者への情報提示に用いられる。車両制御手段６０に
よる車両制御とは例えば、得られた車線情報を基に、車
両が左右の車線の間の中央に位置するように操舵装置を
制御する自動操舵装置の制御が挙げられる。また運転者
への情報提示とは例えば、車両が車線外へ逸脱しそうな
場合に運転者へ危険を通知する運転支援装置による情報
提示が挙げられる。

【００１３】図２にフロントカメラ１０の車両への搭載
例を示す。図２ではフロントカメラ１０はルームミラー
前方に設置した例が示してある。さらにフロントカメラ
１０はルームミラー前方付近（例えば、ルームミラーと
フロントガラスとの間）で、フロントカメラ１０の視野
内に位置するフロントガラスが雨天時にワイパーで雨滴
が払拭される範囲内であるように配置すると好適であ
る。フロントカメラ１０は車両前方のレーンマーカを撮
影できる位置であれば図２に示した以外の場所でも構わ
ない。例えば、バンパーや、ラジエターグリル等の車両
前方に配置するようにしてもよい。また、フロントカメ
ラ１０は必ずしも１つ出ある必要はなく、例えば、左右
の両バックミラーに１つずつ計２カ所に配置するように
してもよい。

【００１４】図３にリアカメラ２０の車両への搭載例を
示す。リアカメラ２０は後進時に車両後方を監視するカ
メラを利用することが望ましいが、別に配置するように
してもよく、また別に複数配置するようにしてもよい。
次に図４にフロントカメラ１０からの映像の例を、図５
にリアカメラ２０からの映像の例を示す。フロントカメ
ラ１０とリアカメラ２０の取り付け位置および画角など
のカメラに関するパラメータの相違により得られる映像
中でのレーンマーカの見え方が異なる。従って車線検出
手段５０において画像処理でレーンマーカを検出する際
には、基にする映像がフロントカメラ１０の映像かリア
カメラ２０の映像かによってレーンマーカ検出アルゴリ
ズム中のパラメータを変更する。図４、図５では例え
ば、画像中におけるレーンマーカ検出エリアの位置やサ
イズ、検出されたレーンマーカの画像中での位置と実際
の車両との相対位置との関係式が画像に依存したパラメ
ータとして挙げられる。

【００１５】次に後述する映像切替の方法のフローチャ
ートで説明する際に用いる取得映像の明るさのレベルに
ついて説明する。図６には被写体の明るさとカメラの出
力の関係を模式的に示してある。通常、カメラなどの撮
像装置で映像を取得する場合、撮像装置の各画素は被写
体の明るさに対応した電流あるいは電圧を出力する。そ
して、カメラは一般的に被写体の明るさに応じて露出を
調整する機能を有するが、カメラの調整性能の限界を超
えて被写体が暗すぎる場合、あるいは明るすぎる場合に
は図６に示すようにカメラからの出力は最小あるいは最
大（図６中のＭＩＮ、あるいはＭＡＸの値）で一定値と
なる。この、カメラの性能の限界を超えた状況下では取
得した映像から白線と道路を判別することはできず、白
線の検出は不可能となる。本実施形態ではフロントカメ
ラ１０とリアカメラ２０からの映像出力を監視し、映像
出力が最小と最大の間の所定の範囲内であるカメラ、即
ち露出が適正であるカメラの映像を選択的に用いて白線
の検出を行うようにしている。

【００１６】次に図７に本実施形態における映像状態監
視手段３０における映像切替の方法の例のフローチャー
トを示す。まずＳ１０１で、映像状態監視手段３０は、
フロントカメラ１０で撮影したフロント画像を取得し、
取得したフロント画像中の最大輝度レベルと最低輝度レ
ベルを取得する。ここで最大輝度レベルおよび最低輝度
レベルを取得するために参照する映像は例えば図４に示
したレーンマーカ検出エリアに限定してもよいし、取得
時間短縮のためレーンマーカ検出エリア内の少なくとも
１つの走査線に限定しても良い。次にＳ１０２で、映像
状態監視手段３０は取得した最大輝度レベルと最低輝度
レベルが所定範囲内であるか否かを検証する。所定範囲
内とは例えば、輝度レベルの取得可能範囲の１０％から
９０％以内とする。あるいは映像を２５６階調で量子化
して取得する場合には２５レベルから２３０レベルまで
の間を所定範囲とする。ここでは取得した映像の輝度レ
ベルが本装置で取得可能な輝度レベル内に収まっている
ことをもって取得された映像が露出不足あるいは露出過
剰でないこと、即ち適正な映像であることを検証してい
る。

【００１７】次に映像状態監視手段３０は、フロント画
像の最大輝度レベルと最小輝度レベルが所定範囲内であ
る場合（Ｓ１０２にてＹｅｓの場合）、Ｓ１０３にてフ
ロント画像を選択する信号を出力する。すなわち、映像
状態監視手段３０は、フロント画像の選択を指示する映
像選択信号を映像選択手段４０に供給すると共に、フロ
ント画像が映像選択手段４０から供給されることを示す
映像状態信号（すなわち、フロント画像用の車線検出ア
ルゴリズムの実行を指示する信号）を車線検出手段５０
に供給する。

【００１８】次にフロントカメラ１０の映像の最大輝度
レベルと最小輝度レベルが所定範囲内でない場合（Ｓ１
０２にてＮｏの場合）、映像状態監視手段３０は、Ｓ１
０４にてリアカメラ２０で撮影したリア画像の最大輝度
レベルと最低輝度レベルを取得し、Ｓ１０５にて上記と
同様の方法により輝度レベルが所定範囲内であるか否か
を判断する。次にリアカメラ２０の映像の最大輝度レベ
ルと最小輝度レベルが所定範囲内である場合（Ｓ１０５
にてＹｅｓの場合）、映像状態監視手段３０は、Ｓ１０
６にてリア画像を選択する信号を出力する。すなわち、
映像状態監視手段３０は、リア画像の選択を指示する映
像選択信号を映像選択手段４０に供給すると共に、リア
画像が映像選択手段４０から供給されることを示す映像
状態信号（すなわち、リア画像用の車線検出アルゴリズ
ムの実行を指示する信号）を車線検出手段５０に供給す
る。

【００１９】リア画像の最大輝度レベルと最小輝度レベ
ルが共に所定範囲内にない場合（Ｓ１０５にてＮｏの場
合）、車線検出に適した映像が確保できないとしてＳ１
０７にて映像状態が不良であることを出力する。ここに
映像状態が不良であることを出力するとは図１におい
て、映像状態信号として、車線検出手段５０に対して映
像不良の信号を出力することである。この映像不良の信
号が供給されることで、車線検出手段５０はレーンマー
クの検出動作を停止する。このことにより車線検出に不
適当な映像に対してレーンマーカを検出しようとしてレ
ーンマーカを誤検出することを防止することが可能とな
る。

【００２０】（３）第２実施形態 次に図８に本発明の第２の実施形態を示す。本実施形態
ではフロントカメラ１０の映像およびリアカメラ２０の
映像は車線検出装置５０内に設けられたフロントカメラ
１０用フレームメモリ５２およびリアカメラ２０用フレ
ームメモリ５１に各々記憶される。このとき、各々のフ
レームメモリは入力された画像全体を記憶してもよい
し、例えば図４および図５に示したレーンマーカ検出エ
リアのみを記憶しても良い。画像の一部を記憶しないこ
とでメモリコストを低減することができる。

【００２１】次に車線検出装置５０内のＣＰＵ５６はプ
ログラムメモリ５４に記録されたプログラムに従い、フ
ロントカメラ１０用のフレームメモリ５２に記憶された
映像情報、およびリアカメラ２０用のフレームメモリ５
１に記憶された映像情報を基にワークメモリ５５を活用
してレーンマーカを検出する。検出された車線情報は通
信用ＩＣ５３を介して車両制御手段６０および表示手段
７０に通知される。

【００２２】次に図９に本第２の実施形態によるフロン
トカメラ１０およびリアカメラ２０の映像を用いた車線
の検出のフローチャートを示す。まずフロントカメラ１
０の映像を基にレーンマーカの検出を行い（Ｓ２０
１）、レーンマーカが検出できた場合（Ｓ２０２でＹｅ
ｓの場合）は求められたレーンマーカ情報を出力する。
またレーンマーカが検出できなかった場合（Ｓ２０２で
Ｎｏの場合）、次にリアカメラ２０の映像を基にレーン
マーカの検出を行う（Ｓ２０４）。

【００２３】次にリアカメラ２０の映像からレーンマー
カが検出できた場合（Ｓ２０５でＹｅｓの場合）、求め
られたレーンマーカの情報を出力する。またレーンマー
カが検出できなかった場合（Ｓ２０５でＮｏの場合）、
レーンマーカ検出不可を出力する（Ｓ２０７）。レーン
マーカ情報は図８中の車両制御手段６０および表示手段
７０に通知され、例えばレーンマーカ情報に基づく車両
の操舵制御や車線逸脱警告などに利用される。

【００２４】図９には図示していないがフロントカメラ
１０の映像から車線を検出する処理Ｓ２０１の前に第１
実施形態の図７に示したように、映像中の最大輝度レベ
ルおよび最低輝度レベルを取得し、その輝度レベルが所
定範囲内にあるか否かの判断を行って（Ｓ１０１、Ｓ１
０２）、車線検出を行うか否かを決定するように構成し
ても良い。リアカメラ２０の映像に対しても第１実施形
態の図７中の処理Ｓ１０４およびＳ１０５と同様に輝度
レベルの検証を行ってから車線検出を行うか否かを決定
するように構成してもよい。

【００２５】以上、本発明の車両用車線検出装置におけ
る実施形態について説明したが、本発明は説明した各実
施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した
範囲において各種の変形を行うことが可能である。例え
ば、説明した実施形態では、フロント画像とリア画像が
共に車線検出に良好であると判断した場合、フロント画
像を優先的に選択するようにしたが、両画像を比較して
より検出に適している側の画像を選択するように構成し
てもよい。

【００２６】また、説明した実施形態では、フロント画
像とリア画像のうちレーンマーカ検出エリアの画像を切
り出して最大輝度レベルおよび最低輝度レベルを取得す
るようにしたが、レーンマーカ検出エリア以外の領域か
らは両カメラ１０、２０に光が入らないように、両カメ
ラレンズ前にカバーを取り付けるようにしてもよい。車
線検出に使用しない映像部分のレンズにカバーをかけて
よけいな光を遮ることで、映像状態監視手段３０による
判断をより正確にし、車線検出手段による車線検出に必
要な領域の画像の取得を早めることができる。

【００２７】なお、実施形態及び変形例におけるフロン
ト画像のレーンマーカ検出エリア（図４参照）として
は、車両直近から前方所定距離ｎ（例えば、ｎ＝約１０
ｍ）で、左右方向の車線を撮影可能な範囲が選択され
る。車両直近としては、フロントカメラ１０が図２に例
示するようにルームミラー前方に設置されている場合又
はバックミラーに配置される場合、画面上においてフロ
ントボンネットの先端を境界とする道路位置が該当す
る。また、フロントカメラ１０がバンパーやラジエター
グリルに配置される場合の車両直近は、車両先端部から
前方所定距離ｐ（例えばｐ＝１ｍ）が該当する。

【００２８】また、フロントカメラ１０の撮影範囲がレ
ーンマーカ検出エリアの最上部に位置するようにカメラ
を配置（ルームミラー前方に配置する場合には、カメラ
を比較的下に向けて配置）するようにしてもよい。この
場合、フロントカメラ１０に上記カバーをかけること
で、レーンマーカ検出エリア外の不必要な部分に反射光
などが入射することが防止される。

【００２９】また、第１及び第２の実施形態では縦横比
が３：４の通常のカメラが使用されるが、白線検出で必
要な縦横比が約１：１０であることから不要な部分にカ
バーをすることについて上記変形例で説明した。これに
対して、はじめから１：１０の縦横比のＣＣＤ素子を用
いるようにしてもよい。

【００３０】更に、説明した実施形態では、フロント画
像及びリア画像が共に有効な場合であっても、いずれか
一方の画像を使用して車線検出を行う場合について説明
した。これに対して、フロント画像及びリア画像が共に
有効である場合には、両画像を車線検出手段５０に供給
するようにし、車線検出手段５０では、両画像で車線を
検出し、双方の車線情報が一致した場合に、当該車線情
報を確実なレーンマーカ情報として表示手段７０及び車
両信号手段６０に供給するようにしてもよい。ここで、
双方の車線が一致したか否かを判断するための車線情報
としては、車両に対する車線位置、及び車線が実線か波
線かの車線種類が使用される。また、車線の色（白か黄
色か）も判断対象としてもよい。本変形によって、より
高い精度で車線を検出することができるようになり、車
両の前後方に配置された両カメラを有効に利用すること
ができる。

【００３１】また本発明では、車線を検出するための映
像領域の明るさを最適とするように、フロントカメラ１
０及びリアカメラ２０のシャッタースピード、映像信号
ゲイン、及びレンズ絞りのうちの少なくとも１つを調整
するようにしてもよい。調整については、自動調整、手
動調整のいずれを採用することも可能である。この場
合、調整の対象となるエリアとしてレーンマーカ検出エ
リアを採用することができる。

【００３２】なお、ルームミラーとフロントガラス間
で、かつ、ワイパーで雨滴が払拭される範囲内となる位
置にフロントカメラ１０を配置した場合、撮影タイミン
グとしてワイパーの動きに連動して撮影するようにして
もよい。即ちワイパーがフロントカメラ１０の前面を通
過した直後に撮影することで、雨滴による影響の少ない
比較的鮮明な画像を得ることができる。リアワイパーが
配置されている場合、リアカメラ２０も同様にリアワイ
パーが通過した直後に撮影するようにしてもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、車両前方の映像と車両後方の映像のいずれか一
方の映像を用いてレーンマーカの検出を行うので、例え
ば太陽光や対向車のヘッドライトが直接車両前方のカメ
ラに入射する場合においては車両後方の映像を用いてレ
ーンマーカの検出を行う、またトンネル出入り口など画
像の明るさが急変する場合では、例えば車両前方の映像
の明るさが急変した際には車両後方の映像は明るさの急
変が生じてないので車両後方の映像を用いてレーンマー
カの検出を行うなど、信頼性の高い車両用車線検出装置
を提供することが可能となる。また請求項２の発明によ
れば、車両前方の映像と後方の映像のいずれか一方の映
像を選択する手段として、取得された映像のうち、予め
設定された部分の映像の最大輝度レベルと最低輝度レベ
ルが所定内であることを基準に選択されるので画像の露
出が不足または過剰でないレーンマーカの検出に適した
映像を用いることができるので信頼性の車両用高い車線
検出装置を提供することが可能となる。また請求項３の
発明によれば、車両前方の映像および後方の映像ともに
輝度レベルが所定範囲外である場合にレーンマーカの検
出を停止するので、レーンマーカの検出に不適当な映像
を用いてレーンマーカの検出を行った際に生じ得るレー
ンマーカの誤検出を防止することができ、信頼性の高い
車両用車線検出装置を提供することが可能となる。また
請求項４の発明によれば、車両前方の映像と後方の映像
を共に車線検出手段に取込むので請求項１に記載の車線
検出装置のうち、映像状態監視手段及び映像選択手段が
不要でかつ請求項１に記載と同等の効果を生ぜしめるこ
とができるのでより安価で信頼性の高い車両用車線検出
装置を提供することが可能となる

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示す図であ
る。

【図２】フロントカメラ１０の取り付け例を示す図であ
る。

【図３】リアカメラ２０の取り付け例を示す図である。

【図４】フロントカメラ１０からの映像の例を示す図で
ある。

【図５】リアカメラ２０からの映像の例を示す図であ
る。

【図６】被写体の明るさとカメラの出力の関係を模式的
に示した図である。

【図７】映像切替のフローチャートを示す図である。

【図８】本発明の第２の実施形態の構成を示す図であ
る。

【図９】本発明の第２の実施形態のフローチャートを示
す図である。

【符号の説明】

１０ フロントカメラ１０ ２０ リアカメラ２０ ３０ 映像状態監視装置 ４０ 映像選択手段 ５０ 車線検出手段 ６０ 車両制御手段 ７０ 表示手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前方の映像を撮影する前方映像取
   得手段と、 車両の後方の映像を撮影する後方映像取得手段と、 前記前方映像取得手段及び前記後方映像取得手段の映像
   の状態を監視する映像状態監視手段と、 該映像状態監視手段の映像状態に基づいて、前記前方映
   像取得手段により取得された映像と前記後方映像取得手
   段により取得された映像のいずれか一方の映像を選択す
   る映像選択手段と、 該映像選択手段に基づいて車両が走行する車線を検出す
   る車線検出手段と、を備えたことを特徴とする車両用車
   線検出装置。
2. 【請求項２】 前記映像状態監視手段は、前記前方映像
   取得手段及び前記後方映像取得手段が取得した映像が、
   予め設定された部分の明るさのレベルを監視し、 前記映像選択手段は、該明るさのレベルが所定範囲内に
   あることを条件に前記取得された映像のいずれか一方の
   映像を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両
   用車線検出装置。
3. 【請求項３】 前記選択手段は、前記前方映像取得手段
   により取得された映像及び前記後方映像取得手段により
   取得された映像の双方ともに取得された映像のうち、予
   め設定された部分の明るさのレベルが所定範囲外である
   場合には、映像の選択を中止することを特徴とした請求
   項１に記載の車両用車線検出装置。
4. 【請求項４】 車両の前方を撮影する前方映像取得手段
   と、車両の後方を撮影する後方映像取得手段と、 前記前方映像取得手段により得られた映像の少なくとも
   一部、及び前記後方映像取得手段により得られた映像の
   少なくとも一部を保持する映像記憶手段とを有し、 前記映像記憶手段に保持された映像、前記前方映像取得
   手段により取得された映像もしくは前記後方映像取得手
   段により取得された映像のうち少なくとも一方の映像を
   用いて車線を検出する車線検出装置を備えたことを特徴
   とする車両用車線検出装置。