CN112693452A - 一种车辆控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置，应用于第一车辆，第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；所述方法包括：在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对第二车辆检测光照亮度；当光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用主摄像头和副摄像头检测第一车辆的车道线，生成检测数据；依据检测数据确定第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度；获取第一车辆的行车信息；基于视觉障碍程度以及行车信息，确定压力等级；按照压力等级对第一车辆进行相应控制。本发明实施例可以实现对驾驶员驾驶车辆遇到对向来车时候的压力等级进行检测，进而准确判断驾驶员当前由于驾驶压力导致的潜在行车风险。

Description

一种车辆控制方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法和一种车辆控制装置。
背景技术
汽车作为越来越多人出门的常用交通工具，行车安全尤为重要。在夜间行车时，驾驶员可能会由于对向驶来车辆的前灯照射，影响驾驶员的视觉感知，造成驾驶员一定的驾驶压力。驾驶压力可能会影响驾驶员行车过程中的判断能力，造成一定的行车风险。
不同的驾驶压力可能会带来不同的行车风险。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法和相应的一种车辆控制装置、车辆、存储介质。
本发明实施例公开了一种车辆控制方法，应用于第一车辆，所述第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；所述方法包括：
在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据；
依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度；
获取所述第一车辆的行车信息；
基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级；
按照所述压力等级对所述第一车辆进行相应控制。
可选地，所述当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据的步骤包括：
当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，判断所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内是否探测到所述第一车辆对应的车道线；
若是，则采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据。
可选地，所述采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据的步骤，包括：
当所述主摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第一车道线长度和第一车道线置信度；
当所述副摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第二车道线长度和第二车道线置信度；
在所述第一车道线长度不大于第一预设长度且所述第一车道线置信度不大于第一预设置信度时，基于所述第二车道线长度和所述第二车道线置信度生成检测数据。
可选地，所述第一车辆设置有雷达组件；所述依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度的步骤，包括：
判断所述检测数据中所述第二车道线长度是否不大于第二预设长度且所述第二车道线置信度不大于第二预设置信度；
若否，则确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的轻度视觉障碍；
若是，则判断所述主摄像头或所述副摄像头是否检测到与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；
在所述主摄像头或所述副摄像头检测到第三车辆且所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆的距离值不大于第一预设距离时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的中度视觉障碍；
在所述主摄像头或所述副摄像头无法检测到第三车辆时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的重度视觉障碍。
可选地，所述方法还包括：
当所述驾驶员的相对于不同侧的视觉障碍程度不同时，确定不同侧的视觉程度中较轻的一个为目标视觉障碍程度。
可选地，所述第一车辆设置有雷达组件；所述方法还包括：
若所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内无法探测到所述第一车辆对应的车道线，则采用所述主摄像头以及所述雷达组件探测与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；
采用所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆之间的距离值；
在无法检测到与所述第一车辆对应的车道线时，依据所述距离值确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度。
可选地，所述车辆设置有转向控制组件；所述基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级的步骤，包括：
依据所述行车信息确定车辆的速度降低值，以及加速度值；
针对轻度视觉障碍，依据所述速度降低值与预设速度降阈值的对比情况，以及所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
针对中度视觉障碍，依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
针对重度视觉障碍，确定所述转向控制组件的转动信息，并依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况以及所述转动信息，确定压力等级。
本发明实施例还公开了一种车辆控制装置，应用于第一车辆，所述第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；所述装置包括：
亮度检测模块，用于在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
检测数据生成模块，用于当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据；
视觉障碍确定模块，用于依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度；
行车信息获取模块，用于获取所述第一车辆的行车信息；
压力等级确定模块，用于基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级；
控制模块，用于按照所述压力等级对所述第一车辆进行相应控制。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
通过当第一车辆的驾驶员受到对向的第二车辆的大于第一预设亮度阈值的光照时，采用主摄像头和侧前方的副摄像头，生成与侧前方对应的检测数据，并依据检测数据得到第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度，基于视觉障碍程度和获取到的行车信息确定驾驶员的压力等级，并按照驾驶员的压力等级对第一车辆进行相应控制，从而实现对驾驶员驾驶车辆遇到对向来车时候的压力等级进行检测，以判断驾驶员的驾驶心理压力，进而准确判断驾驶员当前由于驾驶压力导致的潜在行车风险，提高行车过程中的风险控制准确性，并基于得到的压力等级对第一车辆进行相应控制，进而对第一车辆进行相应的风险控制，避免事故的发生。
附图说明
图1是本发明的一种车载系统结构框图；
图2是本发明的一种车辆控制方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种车辆控制装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明实施例可以应用于第一车辆，第一车辆设置有车载系统。参照图1，示出了本发明的一种车载系统结构框图。车载系统可以包括：主摄像头101、左前摄像头102、右前摄像头103、雷达装置104、速度传感器105、惯性传感器106、转向传感器107、制动开关传感器108和中央处理器109。车载系统的各组成部分的主要功能如下：
主摄像头101，用于探测光照信息、前向车道线信息、前向车辆信息；左前摄像头102，用于采集探测光照信息、前向车道线信息、前向车辆信息以及侧向障碍物信息，以及自车车速信息。右前摄像头103，用于采集探测光照信息、前向车道线信息、前向车辆信息以及侧向障碍物信息；雷达装置104，用于采集前向车辆信息，以及向自动变道控制模块提供当前车辆行驶的道路属性；速度传感器105，用于采集横/纵向速度；惯性传感器106，用于采集横/纵向加速度；转向传感器107，用于采集转向信息；制动开关传感器108，用于采集制动信息；中央处理器109，用于接收并存储上述模块的相应信息，经过一系列算法处理流程，判定当前车辆行驶环境下的驾驶员视觉障碍程度与驾驶员驾驶压力情况。
参照图2，示出了本发明的一种车辆控制方法实施例的步骤流程图，本发明实施例可以应用于第一车辆，所述第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；副摄像头可以包括如上所述的左前摄像头102和右前摄像头103。
本发明实施例可以包括具体可以包括如下步骤：
步骤201，在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
第二车辆为与所述第一车辆相对行驶的车辆。
可以通过车载系统中的摄像头和/或雷达装置判断指定范围内是否存在第二车辆，如果存在，则采用一个或多个摄像头针对第二车辆检测光照亮度。
指定范围可以是以第一车辆为中心，以预设的监控距离为半径的检测区域，本发明实施例对监控距离的大小不作限定。
当车辆在夜间行驶时，驾驶员一般都会开启车辆头部的照明组件，包括但不限于近光灯和远光灯。
而当人的视觉暴露在照明组件的强光下时，强光可能会对人造成一定程度的致盲，为了检测驾驶员的视觉障碍，则需要先对第二车辆的照明组件发出的光信息的光照亮度进行检测。
步骤202，当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据；
当针对第二车辆检测的光照亮度大于第一预设亮度阈值时，采用主摄像头和副摄像头检测第一车辆所处车道对应的车道线，生成相应的检测数据。
其中，侧前方包括左前方和右前方。可以采用主摄像头和位于左前方的副摄像头检测左侧的车道线，生成左侧检测数据；采用主摄像头和位于右前方的摄像头检测右侧的车道线，生成右侧检测数据。
步骤203，依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度；
依据主摄像头和副摄像头针对车道线生成的检测数据，确定第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度。
由于针对主摄像头和不同位置的副摄像头生成相应的检测数据，使得结合不同侧的车道线的检测数据，确定驾驶员的视觉障碍程度，使得视觉障碍程度更具准确性。
步骤204，获取所述第一车辆的行车信息；
行车信息可以是与第一车辆行驶过程相关的特征信息，例如：速度信息、加速度信息等。
步骤205，基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级；
基于视觉障碍程度和行车信息，确定驾驶员对应的压力等级。
压力等级越高则表明驾驶员的驾驶压力越大，潜在的行车风险越高；压力等级越低则表明驾驶员的驾驶压力越小，潜在的行车风险越低。
步骤206，按照所述压力等级对所述第一车辆进行相应控制。
按照压力等级对第一车辆进行与压力等级相应控制。相应控制包括但不限于：转向、制动、输出提示信息等。
在本发明实施例中，通过当第一车辆的驾驶员受到对向的第二车辆的大于第一预设亮度阈值的光照时，采用主摄像头和侧前方的副摄像头，生成与侧前方对应的检测数据，并依据检测数据得到第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度，基于视觉障碍程度和获取到的行车信息确定驾驶员的压力等级，并按照驾驶员的压力等级对第一车辆进行相应控制，从而实现对驾驶员驾驶车辆遇到对向来车时候的压力等级进行检测，以判断驾驶员的驾驶心理压力，进而准确判断驾驶员当前由于驾驶压力导致的潜在行车风险，提高行车过程中的风险控制准确性，并基于得到的压力等级对第一车辆进行相应控制，进而对第一车辆进行相应的风险控制，避免事故的发生。
在本发明的一种可选实施例中，步骤202包括：
子步骤S11，当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，判断所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内是否探测到所述第一车辆对应的车道线；
子步骤S12，若所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内探测到所述第一车辆对应的车道线，则采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据；
当光照亮度达到第一预设亮度阈值时，判断主摄像头在一定的时长(第一预设时间)内是否持续探测到第一车辆所处车道的车道线，如果检测到，则采用主摄像头和与车道线位于同一侧的副摄像头检测该车道线，生成相应的检测数据。
具体的，当主摄像头在一定的时长内持续探测到左侧车道线时，采用所述主摄像头以及位于左前方的副摄像头对左侧车道线进行检测，生成左侧检测数据；当主摄像头在一定的时长内持续探测到右侧车道线时，采用所述主摄像头以及位于右前方的副摄像头对左侧车道线进行检测，生成右侧检测数据；当主摄像头在一定的时长内持续探测到左侧车道线以及右侧车道线时，按照上述方式分别生成左侧检测数据和右侧检测数据。
在本发明的一种可选实施例中，所述采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据的步骤，包括：
子步骤S121，当所述主摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第一车道线长度和第一车道线置信度；
子步骤S122，当所述副摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第二车道线长度和第二车道线置信度；
子步骤S123，在所述第一车道线长度不大于第一预设长度且所述第一车道线置信度不大于第一预设置信度时，基于所述第二车道线长度和所述第二车道线置信度生成检测数据。
通过子步骤S121-S123判断驾驶员是否存在视觉障碍。
具体的，当所述主摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度或者置信度没有持续下降时，确定驾驶员不存在视觉障碍。
或者，当所述副摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度或置信度没有持续下降时，确定驾驶员不存在视觉障碍。
或者，所述第一车道线长度大于第一预设长度或所述第一车道线置信度大于第一预设置信度时，确定驾驶员不存在视觉障碍。
本发明实施例对第一预设阈值和第一预设置信度具体数值和获取方式不作限定，第一预设阈值和第一预设置信度可以是基于模型或者实验数据得到。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一车辆设置有雷达组件，雷达组件可以为上述的雷达装置104；步骤203包括：
子步骤S21，判断所述检测数据中所述第二车道线长度是否不大于第二预设长度且所述第二车道线置信度不大于第二预设置信度；
子步骤S22，若所述第二车道线长度大于第二预设长度或所述第二车道线置信度大于第二预设置信度，则确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的轻度视觉障碍；
例如：检测数据与左前方的副摄像头对应，当第二车道线长度大于第二预设长度或所述第二车道线置信度大于第二预设置信度，则确定驾驶员左侧存在轻度视觉障碍。
子步骤S23，若所述第二车道线长度是否不大于第二预设长度且所述第二车道线置信度不大于第二预设置信度，则判断所述主摄像头或所述副摄像头是否检测到与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；
子步骤S24，在所述主摄像头或所述副摄像头检测到第三车辆且所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆的距离值不大于第一预设距离时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的中度视觉障碍；子步骤S24，在所述主摄像头或所述副摄像头无法检测到第三车辆时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的重度视觉障碍。
在本发明的一种可选实施例中，所述方法还包括：
当所述驾驶员的相对于不同侧的视觉障碍程度不同时，确定不同侧的视觉程度中较轻的一个为目标视觉障碍程度。
当依据不同侧的检测数据确定的视觉障碍程度不同时，按照最小原则，确定不同侧对应的视觉中较轻的一个为目标视觉障碍程度，并基于目标障碍程度和行车信息确定压力等级。
例如：当左侧对应的视觉障碍程度为中度视觉障碍，右侧对应的视觉障碍程度为轻度视觉障碍时，则确定目标障碍程度为中度视觉障碍；当左侧对应的视觉障碍程度为重度视觉障碍，右侧对应的视觉障碍程度为中度视觉障碍，则确定目标障碍程度为重度视觉障碍。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一车辆设置有雷达组件；所述方法还包括：若所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内无法探测到所述第一车辆对应的车道线，则采用所述主摄像头以及所述雷达组件探测与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；采用所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆之间的距离值；在无法检测到与所述第一车辆对应的车道线时，依据所述距离值确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度。
具体的，在主摄像头与雷达组件检测到类型稳定的同向的第三车辆，且第一车辆与第三车辆的距离值大于第二预设距离且无法采用摄像头获取到稳定车道线时，若第一车辆与第三车辆的距离小于第三预设距离，则确定驾驶员存在轻度视觉障碍；若第一车辆与第三车辆的距离不小于第三预设距离，则确定驾驶员存在中度视觉障碍。
主摄像头无法检测到第三车辆且雷达组件检测到类型稳定的第三车辆时，判断前车辆与第三车辆的距离是否小于第四预设距离，若是，则在无法采用摄像头获取到稳定车道线时，确定驾驶员存在中度视觉障碍。
在雷达组件以及主摄像头均无法检测到第三车辆、且无法采用摄像获取稳定车道线、且检测到对向车辆强光照环境亮度大于第二预设亮度阈值时，确定驾驶员存在对应侧的重度视觉障碍。
在本发明的一种可选实施例中，所述车辆设置有转向控制组件；步骤205包括：
子步骤S31，依据所述行车信息确定车辆的速度降低值，以及加速度值；
可以确定一定时间内的车辆的速度降低值(即车辆减速前后的差值)，以及加速度值；其中，一定时间包括但不限于是第三预设时间、在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时至当前时刻、所述光照亮度达到预设亮度阈值时至当前时刻中的一种。
子步骤S32，针对轻度视觉障碍，依据所述速度降低值与预设速度降阈值的对比情况，以及所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
预设速度降阈值包括：第一预设速度降阈值、第二预设速度降阈值、第三预设速度降阈值；预设加速度阈值包括第一预设加速度阈值。其中，第一预设速度降阈值大于第二预设速度降阈值，第二预设速度降阈值大于第三预设速度降阈值。
在一示例中，针对轻度视觉障碍，在速度降低值小于第一预设速度降阈值时，确定压力等级为0级；在速度降低值不小于第一预设速度降阈值且小于第二预设速度降阈值时，确定压力等级为1级；在速度降低值不小于第二预设速度降阈值且小于第三预设速度降阈值时，确定压力等级为2级；在速度降低值不小于第三预设速度降阈值且加速度值小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为3级；在速度降低值不小于第三预设速度降阈值且加速度值不小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为4级。
子步骤S33，针对中度视觉障碍，依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
在一示例中，针对中度视觉障碍，在速度降低值小于第一预设速度降阈值时，确定压力等级为2级；在速度降低值不小于第一预设速度降阈值且小于第二预设速度降阈值时，确定压力等级为3级；在速度降低值小于第三预设速度降阈值且加速度值小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为4级；在速度降低值小于第三预设速度降阈值且加速度值不小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为5级；在速度降低值不小于第三预设速度降阈值且加速度值小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为6级；在速度降低值不小于第三预设速度降阈值且加速度值不小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为7级。
子步骤S34，针对重度视觉障碍，确定所述转向控制组件的转动信息，并依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况以及所述转动信息，确定压力等级。
在一示例中，转向控制组件可以为方向盘，驾驶员通过对转向控制组件进行操作，使得车辆产生相应的横向偏移。
针对重度视觉障碍，确定转动信息对应的车辆的横向偏移量；预设加速度阈值还包括第二预设加速度阈值。第二预设加速度阈值大于第一预设加速度阈值。
在速度降低值小于第一预设速度降阈值时，确定压力等级为4级；在速度降低值不小于第一预设速度降阈值且小于第二预设速度降阈值，并且加速度值小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为5级；在速度降低值不小于第一预设速度降阈值且小于第二预设速度降阈值，并且加速度值不小于第一预设加速度阈值时，确定压力等级为6级；在速度降低值不小于第二预设速度降阈值且小于第三预设速度降阈值时，若加速度值小于第一预设加速度阈值或横向偏移量小于第一预设偏移阈值，则确定压力等级为7级；在速度降低值不小于第二预设速度降阈值且小于第三预设速度降阈值时，若加速度值不小于第一预设加速度阈值且横向偏移量不小于第一预设偏移阈值，则确定压力等级为8级；在速度降低值不小于第三预设速度降阈值时，若加速度值小于第二预设加速度阈值或横向偏移量小于第二预设偏移阈值，则确定压力等级为9级；在速度降低值不小于第三预设速度降阈值时，若加速度值不小于第二预设加速度阈值且横向偏移量不小于第二预设偏移阈值，则确定压力等级为10级。其中，第二预设偏移阈值大于第一预设偏移阈值。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图3，示出了本发明的一种车辆控制装置实施例的结构框图，应用于第一车辆，所述第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；本发明实施例具体可以包括如下模块：
亮度检测模块301，用于在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
检测数据生成模块302，用于当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据；
视觉障碍确定模块303，用于依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度；
行车信息获取模块304，用于获取所述第一车辆的行车信息；
压力等级确定模块305，用于基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级；
控制模块306，用于按照所述压力等级对所述第一车辆进行相应控制。
在本发明的一种可选实施例中，检测数据生成模块302包括：
探测子模块，用于当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，判断所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内是否探测到所述第一车辆对应的车道线；
检测数据生成子模块，用于若所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内探测到所述第一车辆对应的车道线，则采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据。
在本发明的一种可选实施例中，所述检测数据生成子模块包括：
第一车道线检测单元，用于当所述主摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第一车道线长度和第一车道线置信度；
第二车道线检测单元，用于当所述副摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第二车道线长度和第二车道线置信度；
检测数据生成单元，用于在所述第一车道线长度不大于第一预设长度且所述第一车道线置信度不大于第一预设置信度时，基于所述第二车道线长度和所述第二车道线置信度生成检测数据。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一车辆设置有雷达组件；视觉障碍确定模块303包括：
车道线判断子模块，用于判断所述检测数据中所述第二车道线长度是否不大于第二预设长度且所述第二车道线置信度不大于第二预设置信度；若否，则调用轻度视觉障碍确定子模块；若是，则调用第三车辆检测子模块；
所述轻度视觉障碍确定子模块，用于确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的轻度视觉障碍；
所述第三车辆检测子模块，用于判断所述主摄像头或所述副摄像头是否检测到与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；
中度视觉障碍确定子模块，用于在所述主摄像头或所述副摄像头检测到第三车辆且所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆的距离值不大于第一预设距离时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的中度视觉障碍；
重度视觉障碍确定子模块，用于在所述主摄像头或所述副摄像头无法检测到第三车辆时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的重度视觉障碍。
在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：
目标视觉障碍模块，用于当所述驾驶员的相对于不同侧的视觉障碍程度不同时，确定不同侧的视觉程度中较轻的一个为目标视觉障碍程度。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一车辆设置有雷达组件；所述装置还包括：
同向车辆探测模块，用于若所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内无法探测到所述第一车辆对应的车道线，则采用所述主摄像头以及所述雷达组件探测与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；
距离值确定模块，用于采用所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆之间的距离值；
视觉障碍程度确定模块，用于在无法检测到与所述第一车辆对应的车道线时，依据所述距离值确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度。
在本发明的一种可选实施例中，所述车辆设置有转向控制组件；压力等级确定模块305包括：
行车信息解析模块，用于依据所述行车信息确定车辆的速度降低值，以及加速度值；
第一压力等级确定模块，用于针对轻度视觉障碍，依据所述速度降低值与预设速度降阈值的对比情况，以及所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
第二压力等级确定模块，用于针对中度视觉障碍，依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
第三压力等级确定模块，用于针对重度视觉障碍，确定所述转向控制组件的转动信息，并依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况以及所述转动信息，确定压力等级。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆控制方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；所述方法包括：
在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据；
依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度；
获取所述第一车辆的行车信息；
基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级；
按照所述压力等级对所述第一车辆进行相应控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据的步骤包括：
当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，判断所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内是否探测到所述第一车辆对应的车道线；
若是，则采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据的步骤，包括：
当所述主摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第一车道线长度和第一车道线置信度；
当所述副摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第二车道线长度和第二车道线置信度；
在所述第一车道线长度不大于第一预设长度且所述第一车道线置信度不大于第一预设置信度时，基于所述第二车道线长度和所述第二车道线置信度生成检测数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车辆设置有雷达组件；所述依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度的步骤，包括：
判断所述检测数据中所述第二车道线长度是否不大于第二预设长度且所述第二车道线置信度不大于第二预设置信度；
若否，则确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的轻度视觉障碍；
若是，则判断所述主摄像头或所述副摄像头是否检测到与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；
在所述主摄像头或所述副摄像头检测到第三车辆且所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆的距离值不大于第一预设距离时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的中度视觉障碍；
在所述主摄像头或所述副摄像头无法检测到第三车辆时，确定所述第一车辆内的驾驶员存在与所述副摄像头对应侧的重度视觉障碍。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述驾驶员的相对于不同侧的视觉障碍程度不同时，确定不同侧的视觉程度中较轻的一个为目标视觉障碍程度。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆设置有雷达组件；所述方法还包括：
若所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内无法探测到所述第一车辆对应的车道线，则采用所述主摄像头以及所述雷达组件探测与所述第一车辆同向行驶的第三车辆；
采用所述雷达组件确定所述第一车辆与所述第三车辆之间的距离值；
在无法检测到与所述第一车辆对应的车道线时，依据所述距离值确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有转向控制组件；所述基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级的步骤，包括：
依据所述行车信息确定车辆的速度降低值，以及加速度值；
针对轻度视觉障碍，依据所述速度降低值与预设速度降阈值的对比情况，以及所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
针对中度视觉障碍，依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况，确定压力等级。
针对重度视觉障碍，确定所述转向控制组件的转动信息，并依据所述速度降低值与不同速度降阈值的对比情况、所述加速度值与预设加速度阈值的对比情况以及所述转动信息，确定压力等级。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；所述装置包括：
亮度检测模块，用于在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
检测数据生成模块，用于当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，采用所述主摄像头和所述副摄像头检测所述第一车辆的车道线，生成检测数据；
视觉障碍确定模块，用于依据所述检测数据确定所述第一车辆内的驾驶员的视觉障碍程度；
行车信息获取模块，用于获取所述第一车辆的行车信息；
压力等级确定模块，用于基于所述视觉障碍程度以及所述行车信息，确定压力等级；
控制模块，用于按照所述压力等级对所述第一车辆进行相应控制。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测数据生成模块包括：
探测子模块，用于当所述光照亮度达到第一预设亮度阈值时，判断所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内是否探测到所述第一车辆对应的车道线；
检测数据生成子模块，用于若所述主摄像头在当前时刻之前的第一预设时间内探测到所述第一车辆对应的车道线，则采用所述主摄像头以及与所述车道线位于同一侧的副摄像头检测所述车道线，生成相应的检测数据。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述检测数据生成子模块包括：
第一车道线检测单元，用于当所述主摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第一车道线长度和第一车道线置信度；
第二车道线检测单元，用于当所述副摄像头在第二预设时间内检测到的所述车道线的长度和置信度持续下降时，生成第二车道线长度和第二车道线置信度；
检测数据生成单元，用于在所述第一车道线长度不大于第一预设长度且所述第一车道线置信度不大于第一预设置信度时，基于所述第二车道线长度和所述第二车道线置信度生成检测数据。
11.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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