JP5134448B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Ve=(1/n)Σ(Ci−ΣCi/n)2 …(1)
但し、n:サンプリング数
Σ:i=1〜nの総和
Vθ=(1/n)Σ(θi−Σθi/n)2 …(2)
但し、n:サンプリング数
Σ:i=1〜nの総和
Kv=(1/m)Σ(Vθ_i/Ve_i) …(3)
但し、m:サンプリング数
Σ:i=1〜mの総和
Tc=(d−dc)/V …(4)
y=w・{6・(x/d)5−15・(x/d)4+10・(x/d)3} …(5)
dc=(5.77・w・ygmax)1/2・V …(6)
2 走行環境認識部
3 障害物検出部
4 運転状態検出部
5 ドライバ特性演算部
5a カーブ曲率分散値演算部
5b ハンドル角分散値演算部
5c 特性係数演算部
6 ドライバ操作余裕時間設定部
7 回避操作余裕時間演算部
8 警報判断部(運転支援開始判断部)
Kv 特性係数
Tr 操作余裕時間
Tc 回避操作余裕時間
Claims (7)
- 自車両の走行環境と該走行環境に対応するドライバの運転操作との相関関係に基づいて、ドライバの運転特性を表す特性パラメータを演算するドライバ特性演算部と、
上記特性パラメータに基づいて、障害物に対する回避操作を開始するまでのドライバ固有の操作余裕時間を設定するドライバ操作余裕時間設定部と、
上記ドライバ固有の操作余裕時間と障害物の回避に必要な回避操作余裕時間とを比較し、該回避操作余裕時間が上記ドライバ固有の操作余裕時間を下回った場合、運転支援の開始と判断する運転支援開始判断部とを備え、
上記ドライバ特性演算部は、上記特性パラメータを、走行路の形状とドライバの操舵操作との履歴に基づいて演算することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記特性パラメータを、上記走行路のカーブ曲率変化の高周波成分と上記ドライバの操舵角の高周波成分とに基づいて演算することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記高周波成分を分散値として抽出することを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記高周波成分を周波数分析によって抽出することを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記高周波成分をハイパスフィルタを用いて抽出することを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記ドライバ操作余裕時間設定部は、上記特性パラメータによって示されるドライバの操作応答性が高い程、上記ドライバ固有の操作余裕時間を短く設定することを特徴とする請求項1〜5の何れか一に記載の車両の運転支援装置。
- 上記障害物の回避に必要な回避操作余裕時間を、許容される最大横加速度に応じた回避コースと車速とに基づいて算出することを特徴とする請求項1〜5の何れか一に記載の車両の運転支援装置。
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