CN112693453B - 一种车辆避让方法和装置 - Google Patents

一种车辆避让方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112693453B
CN112693453B CN202110005045.8A CN202110005045A CN112693453B CN 112693453 B CN112693453 B CN 112693453B CN 202110005045 A CN202110005045 A CN 202110005045A CN 112693453 B CN112693453 B CN 112693453B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
avoidance
driving pressure
driver
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110005045.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112693453A (zh
Inventor
李伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202110005045.8A priority Critical patent/CN112693453B/zh
Publication of CN112693453A publication Critical patent/CN112693453A/zh
Priority to PCT/CN2021/143753 priority patent/WO2022143994A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112693453B publication Critical patent/CN112693453B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆避让方法和装置，应用于第一车辆，所述方法包括：在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息；依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级；按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让。本发明实施例可以实现降低了驾驶员由于受到强光照射造成视觉障碍并增加驾驶压力时的驾驶风险，提高了车辆与对向车辆会车时的行车安全性。

Description

一种车辆避让方法和装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆避让方法和一种车辆避让装置。
背景技术
汽车作为越来越多人出门的常用交通工具，行车安全尤为重要。
在夜间行车时，驾驶员可能会由于对向驶来车辆的前灯照射，影响驾驶员的视觉感知，造成驾驶员一定的心理压力。心理压力可能会影响驾驶员行车过程中的判断能力，造成一定的行车风险。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆避让方法和相应的一种车辆避让装置。
本发明实施例公开了一种车辆避让方法，包括：应用于第一车辆，所述第一车辆设置有主摄像头以及位于侧前方的副摄像头；所述方法包括：
在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息；
依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级；
按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让。
可选地，所述第一车辆设置有转向控制组件；所述按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让的步骤，包括：
若所述驾驶压力等级为第一等级，在检测到所述转向控制组件未相对于所述对向车辆反向转动且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出确认避让请求信息；
在接收到与所述确认避让请求信息对应的确认操作事件时，生成控制指令；
按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
可选地，所述按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让的步骤，包括：
若所述驾驶压力等级为第二等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第一避让距离、且横向距离小于第一预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出避让提示信息；
生成控制指令；
按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
可选地，所述按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让的步骤，包括：
若所述驾驶压力等级为第三等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第二避让距离、且横向距离小于第二预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，生成控制指令；
按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
可选地，所述第一车辆设置有人机交互组件；所述方法还包括：
在所述第一车辆进行避让时，生成避让状态信息；
采用所述人机交互组件输出所述避让状态信息。
可选地，还包括：
在检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，终止按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让；
在未检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，获取目标避让位置；
判断所述第一车辆是否移动至所述目标避让位置；
若否，则返回所述生成控制指令的步骤。
可选地，所述依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级的步骤包括：
判断所述第二车辆是否进入预设的可作动距离；
若是，则依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级。
本发明实施例还公开了一种车辆避让装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
亮度检测模块，用于在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
视觉障碍信息获取模块，用于当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息；
驾驶压力等级确定模块，用于依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级；
避让控制模块，用于按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让。
可选地，所述第一车辆设置有转向控制组件；所述避让控制模块包括：
第一等级处理子模块，用于若所述驾驶压力等级为第一等级，在检测到所述转向控制组件未相对于所述对向车辆反向转动且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出确认避让请求信息；
第一控制指令生成子模块，用于在接收到与所述确认避让请求信息对应的确认操作事件时，生成控制指令；
第一避让子模块，用于按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
可选地，所述避让控制模块包括：
第二等级处理子模块，用于若所述驾驶压力等级为第二等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第一避让距离、且横向距离小于第一预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出避让提示信息；
第二控制指令生成子模块，用于生成控制指令；
第二避让子模块，用于按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆避让方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权上所述的车辆避让方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：通过在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度，当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息，依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级，按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让，从而实现在检测到指定范围内的对向第二车辆的光照亮度大于预设亮度阈值时，根据获取到的驾驶员的视觉障碍信息确定驾驶员的驾驶压力等级，按照驾驶压力等级控制第一车辆对第二车辆进行避让，降低了驾驶员由于受到强光照射造成视觉障碍并增加驾驶压力时的驾驶风险，提高了车辆与对向车辆会车时的行车安全性。
附图说明
图1是本发明的一种车载系统结构框图；
图2是本发明的一种车辆避让方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种车辆避让装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明实施例可以应用于第一车辆，第一车辆设置有车载系统。参照图1，示出了本发明的一种车载系统结构框图。车载系统可以包括：主摄像头101、左前摄像头102、右前摄像头103、雷达装置104、速度传感器105、惯性传感器106、转向传感器107、制动开关传感器108、制动执行模块109、转向执行模块110以及HMI(Human Machine Interface，人机界面)模块111和中央处理器112。车载系统的各组成部分的主要功能如下：
主摄像头101，用于探测光照信息、前向车道线信息、前向车辆信息；左前摄像头102，用于采集探测光照信息、前向车道线信息、前向车辆信息以及侧向障碍物信息，以及自车车速信息。右前摄像头103，用于采集探测光照信息、前向车道线信息、前向车辆信息以及侧向障碍物信息；雷达装置104，用于采集前向车辆信息，以及向自动变道控制模块提供当前车辆行驶的道路属性；速度传感器105，用于采集横/纵向速度；惯性传感器106，用于采集横/纵向加速度；转向传感器107，用于采集转向信息；制动开关传感器108，用于采集制动信息；制动执行模块109，用于响应制动指令，控制车辆进行制动；转向执行模块110，用于响应转向指令，控制车辆进行转向；HMI模块111，用于输出HMI提示指令以及向中央处理器传输驾驶员指令；中央处理器112，用于接收并存储上述模块的相应信息，经过一系列算法处理流程，判定当前车辆行驶环境下的驾驶员视觉障碍程度与驾驶员驾驶压力情况。
参照图2，示出了本发明的一种车辆避让方法实施例的步骤流程图，本发明实施例可以应用于第一车辆，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤101，在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
第二车辆为与所述第一车辆相对行驶的车辆。
可以通过车载系统中的摄像头和/或雷达装置判断指定范围内是否存在第二车辆，如果存在，则采用一个或多个摄像头针对第二车辆检测光照亮度。
指定范围可以是以第一车辆为中心，以预设的监控距离为半径的检测区域，本发明实施例对监控距离的大小不作限定。
步骤102，当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息；
当车辆在夜间行驶时，驾驶员一般都会开启车辆头部的照明组件，包括但不限于近光灯和远光灯。
而当人的视觉暴露在照明组件的强光下时，强光可能会对人造成一定程度的致盲，所以当针对第二车辆检测的光照亮度大于预设亮度阈值时，第一车辆内的驾驶员很可能由于第二车辆的车灯照射造成一定程度的致盲，即驾驶员可能存在一定的视觉障碍，获取第一车辆内的驾驶员的视觉障碍信息。
在一示例中，获取到视觉障碍信息时，判断视觉障碍信息是否满足预设条件，以判断驾驶员是否存在一定的视觉障碍。
步骤103，依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级；
不同程度的视觉障碍可能会对驾驶员造成不同的心理压力。具体的，视觉障碍的程度越高，驾驶员的心理压力越大，潜在的行车风险越高；视觉障碍的程度越低，驾驶员的心理压力越低潜在的行车风险。
可以依据获取到的视觉障碍信息确定第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级，从而对应确定潜在的行车风险。
本发明实施例对视觉障碍信息的生成方式不作限定。
在一种示例中，可以通过采用第一车辆的摄像头检测第一车辆的车道线生成检测数据，并依据检测数据确定驾驶员的视觉障碍信息。
步骤104，按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让。
可以预先针对不同的驾驶压力等级设置相应的避让操作，当确定第一车辆内的驾驶员的压力等级时，按照驾驶压力等级对应的避让操作控制第一车辆进行避让，降低了由于驾驶员受到强光照射下的行车风险。
在本发明实施例中，通过在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度，当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息，依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级，按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让，从而实现在检测到指定范围内的对向第二车辆的光照亮度大于预设亮度阈值时，根据获取到的驾驶员的视觉障碍信息确定驾驶员的驾驶压力等级，按照驾驶压力等级控制第一车辆对第二车辆进行避让，降低了驾驶员由于受到强光照射造成视觉障碍并增加驾驶压力时的驾驶风险，提高了车辆与对向车辆会车时的行车安全性。特别地，提高了黑暗环境(例如：夜间、无照明设施的空间等)下的行车风险。
在本发明的一种可选实施例中，步骤103包括：
子步骤S11，判断所述第二车辆是否进入预设的可作动距离；
可以预设设置可作动距离，并检测第一车辆与第二车辆之间的距离，判断第二车辆是否进入可作动距离，其中，可作动距离小于上述监控距离。
本发明实施例对可作动距离的具体长度不作限定。
子步骤S12，若所述第二车辆进入所述可作动距离，则依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级。
当第二车辆进入可作动距离时，依据获取的视觉障碍信息确定第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级，其中，视觉障碍信息用于表征驾驶员的视觉障碍程度。
通过设置可作动距离，避免当第二车辆处于较远距离时，过早地控制车辆进行避让。
在本发明的一种可选实施例中，步骤104包括：
子步骤S11，若所述驾驶压力等级为第一等级，在检测到所述转向控制组件未相对于所述对向车辆反向转动且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出确认避让请求信息；
若驾驶压力等级为第一等级，可以先检测转向控制组件(例如：方向盘)是否转向与第二车辆相反方向，如果未转向则检测第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间是否安全，若安全则输出避让请求确认信息。
其中，当第二车辆位于第一车辆左侧时，则检测第一车辆的右侧的避让空间是否安全；当第二车辆位于第一车辆右侧时，则检测第一车辆的左侧的避让空间是否安全。
检测避让空间是否安全的方法包括但不限于超声波确认静止障碍物距离，毫米波雷达确认移动障碍物，红外探测行人等。
避让空间可以是第一车辆可达的第一范围的空间。
子步骤S12，在接收到与所述确认避让请求信息对应的确认操作事件时，生成控制指令；
驾驶员可以针对避让确认请求信息判断是否需要进行避让，第一车辆能够获取驾驶员相应的操作事件，例如：获取驾驶员的语音指令、触控指令等。当检测到操作事件为确认操作事件，生成控制指令。
子步骤S13，按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
按照控制指令控制第一车辆对第二车辆进行避让。
在本发明的一种可选实施例中，步骤104包括：
子步骤S21，若所述驾驶压力等级为第二等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第一避让距离、且横向距离小于第一预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出避让提示信息；
若驾驶压力等级为第二等级，检测第二车辆是否与第一车辆相距第一避让距离，若是则检测第一车辆与第二车辆之间的横向距离。当横向距离小于第一预设距离阈值时，检测第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间是否安全。如果避让空间安全，则生成并输出避让提示信息，以提示用户即将开始避让。
由于第二车辆与第一车辆之间的距离较近，则先自动开启避让功能，避免需要驾驶员确认再进行避让，降低行车风险。
子步骤S22，生成控制指令；
子步骤S23，按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
子步骤S22-S23与子步骤S12-S13相似，在此不再赘述，相关之处参见相应部分说明即可。
在本发明的一种可选实施例中，步骤104包括：
子步骤S31，若所述驾驶压力等级为第三等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第二避让距离、且横向距离小于第二预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，生成控制指令。
若驾驶压力等级为第三等级，检测第二车辆是否与第一车辆相距第一避让距离，若是则检测第一车辆与第二车辆之间的横向距离。当横向距离小于第二预设距离阈值时，检测第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间是否安全。如果避让空间安全，则生成控制指令。
其中，第二避让距离小于第一避让距离，第二预设距离阈值不大于第一预设距离阈值。
由于第二车辆与第一车辆之间的距离十分近，则直接自动开启避让功能，降低行车风险。
子步骤S32，按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
子步骤S32与子步骤S13相似，在此不再赘述，相关之处参见相应部分说明即可。
在实际应用中，可以按照驾驶压力等级生成相应的控制指令。例如：当驾驶压力等级为第一等级时，生成的控制指令为一级避让指令；当驾驶压力等级为第二等级时，生成的控制指令为二级避让指令；当驾驶压力等级为第三等级时，生成的控制指令为三级避让指令。按照不同的控制指令进行与驾驶压力等级匹配的不同程度的避让控制。
在本发明的一种可选实施例中，还包括：若所述驾驶压力等级为第四等级，则不控制所述第一车辆进行避让。
当驾驶压力等级为第四压力等级，表示驾驶员能够完全自主判断行车风险并防止意外发生，则不采用车载系统控制第一车辆对第二车辆进行避让。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一车辆设置有人机交互组件；所述方法还包括：在所述第一车辆进行避让时，生成避让状态信息；采用所述人机交互组件输出所述避让状态信息。
在一示例中，人机交互组件可以是第一车辆中的具备多媒体输出功能以及操作事件采集功能的设备。
可以在第一车辆避让过程中，生成用以表征避让过程的避让状态信息，例如：开始避让、正在避让、避让路径、避让结束等信息中的一个或多个。
在人机交互组件中显示避让过程状态，驾驶员能够直观感知第一车辆处于避让过程的状态。
在本发明的一种可选实施例中，所述车辆避让方法还包括：在检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，终止按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让；在未检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，获取目标避让位置；判断所述第一车辆是否移动至所述目标避让位置；若否，则返回所述生成控制指令的步骤。
如果检测到驾驶员针对第一车辆行驶的转向操作或制动操作，即表明驾驶员当前为人工避让意图，或者驾驶员认为需要停止自动避让过程，则退出按照控制指令控制第一车辆进行避让。
在未检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，确定第一车辆进行避让的目标避让位置，如果车辆当前未处于目标避让位置，则返回生成控制指令的步骤，并按照控制指令控制第一车辆进行避让。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图3，示出了本发明的一种车辆避让装置实施例的结构框图，本发明实施例应用于第一车辆，具体可以包括如下模块：
亮度检测模块301，用于在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
视觉障碍信息获取模块302，用于当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息；
驾驶压力等级确定模块303，用于依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级；
避让控制模块304，用于按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一车辆设置有转向控制组件；所述避让控制模块304包括：
第一等级处理子模块，用于若所述驾驶压力等级为第一等级，在检测到所述转向控制组件未相对于所述对向车辆反向转动且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出确认避让请求信息；
第一控制指令生成子模块，用于在接收到与所述确认避让请求信息对应的确认操作事件时，生成控制指令；
第一避让子模块，用于按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
在本发明的一种可选实施例中，所述避让控制模块304包括：
第二等级处理子模块，用于若所述驾驶压力等级为第二等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第一避让距离、且横向距离小于第一预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出避让提示信息；
第二控制指令生成子模块，用于生成控制指令；
第二避让子模块，用于按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
在本发明的一种可选实施例中，所述避让控制模块304包括：
第三等级处理子模块，用于若所述驾驶压力等级为第三等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第二避让距离、且横向距离小于第二预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，生成控制指令；
第三避让子模块，用于按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一车辆设置有人机交互组件；所述方法还包括：
避让状态信息生成模块，用于在所述第一车辆进行避让时，生成避让状态信息；
避让状态信息输出模块，用于采用所述人机交互组件输出所述避让状态信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：
操作检测模块，用于在检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，终止按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让；
目标避让位置获取模块，用于在未检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，获取目标避让位置；
目标避让位置检测模块，用于判断所述第一车辆是否移动至所述目标避让位置；若否，则返回所述生成控制指令的步骤。
在本发明的一种可选实施例中，所述驾驶压力等级确定模块303包括：
预设的可作动距离检测模块，用于判断所述第二车辆是否进入预设的可作动距离；
驾驶压力等级确定子模块，用于若所述第二车辆进入所述预设的可作动距离，则依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆避让方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆避让方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆避让方法和一种车辆避让装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种车辆避让方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息；
依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级；
按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让，以使所述第一车辆向与所述第二车辆相对的一侧移动；
其中，所述视觉障碍信息用于表征所述驾驶员的视觉障碍程度，所述驾驶压力等级与所述视觉障碍程度相关。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆设置有转向控制组件；所述按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让的步骤，包括：
若所述驾驶压力等级为第一等级，在检测到所述转向控制组件未相对于所述对向车辆反向转动且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出确认避让请求信息；
在接收到与所述确认避让请求信息对应的确认操作事件时，生成控制指令；
按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让的步骤，包括：
若所述驾驶压力等级为第二等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第一避让距离、且横向距离小于第一预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出避让提示信息；
生成控制指令；
按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让的步骤，包括：
若所述驾驶压力等级为第三等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第二避让距离、且横向距离小于第二预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，生成控制指令；
按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆设置有人机交互组件；所述方法还包括：
在所述第一车辆进行避让时，生成避让状态信息；
采用所述人机交互组件输出所述避让状态信息。
6.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，终止按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让；
在未检测到驾驶员转向操作或者制动操作时，获取目标避让位置；
判断所述第一车辆是否移动至所述目标避让位置；
若否，则返回所述生成控制指令的步骤。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级的步骤包括：
判断所述第二车辆是否进入预设的可作动距离；
若是，则依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级。
8.一种车辆避让装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：
亮度检测模块，用于在检测到指定范围内存在对向的第二车辆时，针对所述第二车辆检测光照亮度；
视觉障碍信息获取模块，用于当所述光照亮度达到预设亮度阈值时，获取所述第一车辆内的驾驶员对应的视觉障碍信息；
驾驶压力等级确定模块，用于依据所述视觉障碍信息确定所述第一车辆内的驾驶员的驾驶压力等级；
避让控制模块，用于按照所述驾驶压力等级控制所述第一车辆进行避让，以使所述第一车辆向与所述第二车辆相对的一侧移动；
其中，所述视觉障碍信息用于表征所述驾驶员的视觉障碍程度，所述驾驶压力等级与所述视觉障碍程度相关。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一车辆设置有转向控制组件；所述避让控制模块包括：
第一等级处理子模块，用于若所述驾驶压力等级为第一等级，在检测到所述转向控制组件未相对于所述对向车辆反向转动且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出确认避让请求信息；
第一控制指令生成子模块，用于在接收到与所述确认避让请求信息对应的确认操作事件时，生成控制指令；
第一避让子模块，用于按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述避让控制模块包括：
第二等级处理子模块，用于若所述驾驶压力等级为第二等级，在所述第二车辆与所述第一车辆相距第一避让距离、且横向距离小于第一预设距离阈值、且所述第一车辆所处车道的与所述第二车辆相对一侧的避让空间安全时，输出避让提示信息；
第二控制指令生成子模块，用于生成控制指令；
第二避让子模块，用于按照所述控制指令控制所述第一车辆进行避让。
11.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆避让方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆避让方法的步骤。
CN202110005045.8A 2021-01-04 2021-01-04 一种车辆避让方法和装置 Active CN112693453B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110005045.8A CN112693453B (zh) 2021-01-04 2021-01-04 一种车辆避让方法和装置
PCT/CN2021/143753 WO2022143994A1 (zh) 2021-01-04 2021-12-31 一种车辆避让方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110005045.8A CN112693453B (zh) 2021-01-04 2021-01-04 一种车辆避让方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112693453A CN112693453A (zh) 2021-04-23
CN112693453B true CN112693453B (zh) 2022-07-01

Family

ID=75514590

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110005045.8A Active CN112693453B (zh) 2021-01-04 2021-01-04 一种车辆避让方法和装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112693453B (zh)
WO (1) WO2022143994A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112693453B (zh) * 2021-01-04 2022-07-01 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种车辆避让方法和装置
CN113635917A (zh) * 2021-07-12 2021-11-12 东风汽车集团股份有限公司 一种车辆自动驾驶控制方法和装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5837994C1 (en) * 1997-04-02 2001-10-16 Gentex Corp Control system to automatically dim vehicle head lamps
KR101278237B1 (ko) * 2011-06-08 2013-06-24 에스엘 주식회사 차량 인식 방법 및 장치
CN102616236B (zh) * 2012-04-27 2015-05-27 柳州职业技术学院 夜间会车安全控制系统
CN103895564B (zh) * 2014-04-24 2015-11-18 上海电机学院 夜间会车时车灯远近光自动转换装置及其方法
CN205168309U (zh) * 2015-11-11 2016-04-20 深圳前海探鹿科技有限公司 一种汽车大灯自动调控系统
CN108016346A (zh) * 2016-10-31 2018-05-11 法乐第(北京)网络科技有限公司 安全会车方法和装置、行车记录仪
CN109131046A (zh) * 2017-06-27 2019-01-04 长城汽车股份有限公司 车辆夜间会车系统
CN107599956A (zh) * 2017-07-29 2018-01-19 湖南文理学院 一种夜间会车安全控制系统
EP3456599A1 (en) * 2017-09-18 2019-03-20 The Hi-Tech Robotic Systemz Ltd Monitoring drivers and external environment for vehicles
CN109367539A (zh) * 2018-11-01 2019-02-22 哈尔滨理工大学 一种检测疲劳驾驶的智能系统
CN109606373B (zh) * 2018-11-29 2020-06-30 哈尔滨工业大学 一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法
CN111959488B (zh) * 2020-08-04 2021-07-16 长城汽车股份有限公司 控制车辆的方法、装置、存储介质及车辆
CN112693453B (zh) * 2021-01-04 2022-07-01 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种车辆避让方法和装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
汽车夜间会车合适变光距离的分析;刘浩学;《丹东纺专学报》;19990815;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022143994A1 (zh) 2022-07-07
CN112693453A (zh) 2021-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11548551B2 (en) Parking support apparatus
US9981658B2 (en) Autonomous driving vehicle system
CN110386148B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆
US9623793B2 (en) Method for controlling a headlight system of a motor vehicle and controller and device for carrying out the method
US11273835B2 (en) System for a vehicle
CN112693453B (zh) 一种车辆避让方法和装置
US10843693B2 (en) System and method for rear collision avoidance
JP4839945B2 (ja) 運転者行動評価装置
KR20180041461A (ko) 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법
US20170240183A1 (en) Autonomous driving apparatus
CN111204333A (zh) 车辆前方盲点检测和警告系统
WO2017009940A1 (ja) 発進制御装置及び発進制御方法
KR101552017B1 (ko) 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법
CN109484287B (zh) 汽车制动提示方法及制动提示系统
US20220219733A1 (en) Method for ascertaining a safety level of a setpoint function of a vehicle, safety system and vehicle
KR20130067651A (ko) 사각지대 회피 시스템 및 그 방법
CN114572206A (zh) 用于自主车辆控制的日光处理
CN108001340B (zh) 车辆灯光模式切换方法和切换装置
KR102331882B1 (ko) 음성 인식 기반의 차량 제어 방법 및 장치
CN112693452B (zh) 一种车辆控制方法和装置
WO2018058265A1 (zh) 一种汽车控制方法及系统
CN109466425B (zh) 车辆前照灯控制系统和方法以及车辆和存储介质
CN115123207A (zh) 驾驶辅助装置以及车辆
CN113212308A (zh) 一种夜间行车辅助方法及系统
WO2018058263A1 (zh) 一种驾驶方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240227

Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 46, room 406, No. 1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510725

Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right