CN109131046A - 车辆夜间会车系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆夜间会车系统。本发明所述的车辆夜间会车系统包括：信息采集组件，用于采集本车的车辆相关信息、对向来车的光线强度信息、对向来车的车辆运动信息、本车与对向来车之间的距离信息以及当前路况信息；以及控制器，被配置为在判定本车处于非转弯、非上坡和非下坡状态时，结合本车的车辆相关信息、对向来车的车辆运动信息和本车与对向来车之间的距离信息，在两车达到设定的距离阈值时，控制本车的近光灯开启而远光灯关闭，并根据对向来车的光线强度信息，在对向来车开启远光灯时，向本车驾驶员显示当前路况信息。本发明对实际会车情况的判定更加精确，且可以辅助驾驶员应对会车紧急情况。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆夜间会车系统。
背景技术
在夜间行车工况时，由于驾驶员对远近光灯的使用不当，在会车时依然开启远光灯，造成对方车辆驾驶员“暂时性失明”从而造成交通事故，而由于远光灯的使用不当造成的夜间行车交通事故已经在整个汽车交通事故中占有很大比重。对此，国家道路安全交通法亦明文规定：车辆夜间会车“须距对面来车150米外互闭远光灯，改用近光灯”。
目前，为了解决这一安全隐患，现有技术中提出了如下的几种方案：
1)通过光强检测系统检测对向来车是否为远光灯，若是则发送远近光灯交替信号，提示对向来车。
2)在本车上布置红外发射器和接收器，若两车相遇均用远光灯，则接收器将反馈给控制器一个信号，使控制器控制本车打开近光灯且关闭远光灯。
3)在本车上布置光电成像系统进行图像采集以判断是否有对向来车，若有对向来车，则进行远光灯和近光灯的切换。
但是，在实际中，这三种方案存在如下的问题：
对于第1)种方案，其在对向来车即将或已经炫目时，才提醒对向来车切换灯光，若对向来车无响应，则会造成本车驾驶员炫目，因此存在一定的安全隐患。
对于第2)种方案，其思路的前提是两车在会车时均为远光灯，则可根据对方发出的信号，两车都切换为近光灯，但是若对方在会车前已经切换为近光灯，则本车接收器不能接收到信号，从而无法切换至近光灯，从而引起对方驾驶员炫目，造成交通安全事故，反之则由于对方灯光引起本车驾驶员炫目。
对于第3)种方案，其依靠光电成像系统，根据对面光源信息来识别来车，但由于外部光源情况极为复杂，路灯等其他外界光源会影响识别精确度，从而可能人由于识别误差原因，造成频繁误操作，轻则影响驾驶员的驾驶体验，重则引发交通事故。
因此，针对现有技术所存在的缺陷，有必要提出新的方案来实现车辆夜间安全会车。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆夜间会车系统，以实现车辆夜间安全会车。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆夜间会车系统，包括：信息采集组件，安装在本车上，用于采集本车的车辆相关信息、对向来车的光线强度信息、对向来车的车辆运动信息、本车与对向来车之间的距离信息以及当前路况信息；以及控制器，与所述信息采集组件通信，并被配置为在判定本车处于非转弯、非上坡和非下坡状态时，结合本车的车辆相关信息、对向来车的车辆运动信息和本车与对向来车之间的距离信息，在两车达到设定的距离阈值时，控制本车的近光灯开启而远光灯关闭，并根据所述对向来车的光线强度信息，在对向来车开启远光灯时，向本车驾驶员显示所述当前路况信息。
进一步的，所述控制器还被配置为根据所述车辆相关信息，在本车处于上坡或转弯状态时，控制本车的近光灯开启而远光灯关闭，在本车处于下坡状态时，控制本车的远光灯开启而近光灯关闭。
进一步的，所述车辆相关信息包括转向灯启停信息、当前坡度信息、远近光灯启停信息及车辆运动信息，且所述车辆运动信息包括档位信息、车速信息和加速度信息。
进一步的，所述距离阈值由所述控制器通过以下公式进行设定：
式中，S表示所述距离阈值，V1、V2分别为本车和对向来车的车速，a和b分别为本车和对向来车的加速度，T为所述控制器发出切换远近光灯的命令至远近光灯切换完成的执行时间。
进一步的，所述信息采集组件包括：车辆相关信息采集单元，用于检测本车的车辆相关信息；光线传感器，用于检测对向来车的光线强度信息及环境光线强度信息；雷达设备，用于检测本车与对向来车之间的距离信息以及对向来车的车辆运动信息；以及夜视摄像头，用于采集当前路况信息。
进一步的，所述车辆相关信息采集单元包括：转向灯信息采集模块，用于获取本车的转向灯启停信息；坡度传感器，用于检测本车的当前坡度信息；远近光灯信息采集模块，用于获取本车的远近光灯启停信息；档位传感器，用于获取本车的档位信息；车速传感器，用于获取本车的车速信息；以及加速度传感器，用于获取本车的加速度信息。
进一步的，所述控制器集成在本车的车身控制模块(Body Control Module，以下简称BCM)中。
进一步的，所述车辆夜间会车系统还包括：远近光灯切换机构，用于在所述控制器的控制下进行本车的远光灯和近光灯的切换；以及显示机构，用于在所述控制器的控制下向本车驾驶员显示所述当前路况信息。
进一步的，所述显示机构为本车的主机导航系统。
进一步的，所述控制器还被配置为根据所述当前路况信息以及对向来车和本车的车辆运动信息判断两车是否存在碰撞风险或本车与前方物体是否存在碰撞风险，并且在判定存在碰撞风险时，向本车的车身稳定控制单元(Electronic Stability Program，以下简称ESP)发送紧急制动命令，并在所述显示机构上显示报警信息。
相对于现有技术，本发明所述的车辆夜间会车系统具有以下优势：
(1)本发明所述的车辆夜间会车系统对于在非转弯、非上坡及非下坡的工况下切换远近光灯时，参考了两车运动状态，对实际会车情况的判定更加精确完善，且在系统判定已经造成驾驶员炫目后，可向驾驶员显示当前路况信息以辅助驾驶员驾驶。
(2)本发明所述的车辆夜间会车系统还能在紧急会车情况下执行紧急制动命令，以保证驾驶员的安全。
(3)本发明所述的车辆夜间会车系统在执行远近光切换方案中，还考虑了车辆正在转弯和正在上下坡的情况，应用更为广泛。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施方式所述的车辆夜间会车系统的结构示意图；
图2为本发明实施方式所述的信息采集组件的结构示意图；
图3为本发明实施方式所述的车辆夜间会车系统的示例架构的示意图；
图4为本发明实施方式所述的车辆安全会车流程的示意图；以及
图5为本发明实施方式中根据车辆运动信息计算两车距离的示意图。
附图标记说明：
100、信息采集组件 200、控制器
300、远近光灯切换机构 400、显示机构
101、车辆相关信息采集单元 102、光线传感器
103、雷达设备 104、夜视摄像头
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
另外，在本发明的实施方式中所提到的“本车”和“对向来车”是相对的概念，所提出的“非转弯、非上坡和非下坡状态”是指路况相对径直、平坦。
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆夜间会车系统，包括：信息采集组件100，安装在本车上，用于采集本车的车辆相关信息、对向来车的光线强度信息、对向来车的车辆运动信息、本车与对向来车之间的距离信息以及当前路况信息；以及控制器200，与所述信息采集组件100通信，并被配置为在判定本车处于非转弯、非上坡和非下坡状态时，结合本车的车辆相关信息、对向来车的车辆运动信息和本车与对向来车之间的距离信息，在两车达到设定的距离阈值时，控制本车的近光灯开启而远光灯关闭，并根据所述对向来车的光线强度信息，在对向来车开启远光灯时，向本车驾驶员显示所述当前路况信息。
其中，所述车辆相关信息包括转向灯启停信息、当前坡度信息、远近光灯启停信息及车辆运动信息等，且所述车辆运动信息包括档位信息、车速信息和加速度信息等。其中，所述距离阈值可以由所述控制器根据本车的对向来车的车辆运动信息进行设定，示例的设定过程将在下文距离介绍，在此则不再赘述。
据此，控制器200可根据转向灯启停信息判断车辆是否处于转弯状态，并根据当前坡度信息(坡度值及坡向)来判断车辆是否处于上坡或下坡状态。对于非转弯、非上坡和非下坡状态，则可认为车辆在处于相对径直、平坦的路况，该相对径直、平坦的路况下，控制器200根据本车与对向来车之间的距离信息及两车的车辆运动信息，控制本车进行远近灯的切换，以免在会车时给对向来车带来安全隐患，且在检测到对向来车开启远光灯时，将信息采集组件100实时采集的当前路况信息(如车辆前方路况)显示给本车驾驶员，对驾驶员炫目后可能出现的突发事件进行规避提醒。
进一步地，在车辆处于转弯、上坡或下坡状态时，国家道路交通安全法对于灯光使用的规定不同于相对径直、平坦的路况，因此本发明实施例的控制器200还被配置为根据所述车辆相关信息，在本车处于上坡或转弯状态时，控制本车的近光灯开启而远光灯关闭，在本车处于下坡状态时，控制本车的远光灯开启而近光灯关闭。
结合上述控制器200所要实现的对远近光灯的控制功能和对当前路况信息的显示功能，本发明实施例的车辆夜间会车系统优选为还包括：远近光灯切换机构300，用于在所述控制器200的控制下进行本车的远光灯和近光灯的切换；以及显示机构400，用于在所述控制器的控制下向本车驾驶员显示所述当前路况信息。
其中，远近光灯切换机构400可通过现有常规执行机构(如继电器等)来配置，其主要功能在于执行远光灯和近光灯的切换。所述显示机构400可以是单独配置的显示屏等，也可以是本车的主机导航系统。对于主机导航系统，本领域也常称其为HUT，其中，HU是HeadUnit的缩写，表示主机系统，HUT则表示具有导航功能的主机系统。
进一步地，所述控制器200同样可以单独配置，但优先将所述控制器200集成在本车的BCM中。将控制器200集成在BCM中，可利用BCM与车辆的安全气囊模块(Air BagModule，以下简称ABM)、变速器控制单元(Transmission Control Unit，以下简称TCU)、HUT、ESP和仪表单元(Instrument Panel，以下简称IP)等进行通信，以获取车辆相关信息。
进一步地，如图2所示，所述信息采集组件100可以包括：车辆相关信息采集单元101，用于检测本车的车辆相关信息；光线传感器102，用于检测对向来车的光线强度信息及环境光线强度信息；雷达设备103，用于检测本车与对向来车之间的距离信息以及对向来车的车辆运动信息；以及夜视摄像头104，用于采集当前路况信息。
其中，所述车辆相关信息采集单元101又可以包括：转向灯信息采集模块，用于获取本车的转向灯启停信息；坡度传感器，用于检测本车的当前坡度信息；远近光灯信息采集模块，用于获取本车的远近光灯启停信息；档位传感器，用于获取本车的档位信息；车速传感器，用于获取本车的车速信息；以及加速度传感器，用于获取本车的加速度信息。
进一步地，基于光线传感器102对环境光线强度的检测以及远近光灯信息采集模块对本车远近光灯启停信息的检测，所述控制器还可以被配置为根据所述环境光线强度信息和所述远近光灯启停信息，在环境光线强度小于预设的环境光强阈值且检测到有远光灯或近光灯开启时，启动所述车辆夜间会车系统。其中，所述环境光强阈值可根据各地点的实际标定来设置，本发明实施例的车辆夜间会车系统在环境光线强度小于该环境光强阈值时默认为已天黑。
另外，所述雷达设备优选为超声波雷达。
本发明实施例通过控制器200，实现了在检测到对向来车开启远光灯时，将实时采集的当前路况信息显示给本车驾驶员，以对驾驶员炫目后可能出现的突发事件进行规避提醒。在更为优选的实施例中，除将当前路况信息显示给本车驾驶员之外，所述控制器200还可以被配置为根据所述当前路况信息以及对向来车和本车的车辆运动信息判断两车是否存在碰撞风险或本车与前方物体是否存在碰撞风险，并且在判定存在碰撞风险时，向本车的ESP发送紧急制动命令，并在所述显示机构400上显示报警信息。据此，ESP可执行紧急制动命令，调用紧急刹车系统进行紧急刹车以避免碰撞。
以将控制器200集成至BCM为例，配合车辆的HUT、ESP、ABM、TCU等功能单元，下面给出本发明实施例的车辆夜间会车系统的一种示例架构。如图3所示，该示例架构中BCM通过CAN总线与HUT、ESP、ABM、TCU等通信，信息采集组件包括有超声波雷达、坡度传感器、光线传感器、档位传感器、夜视摄像头、车速传感器和加速度传感器，其中档位传感器也将采集的档位信息传输给TCU、加速度传感器也将采集的加速度信息传输给ABM，车速传感器也将采集的车速信息传输给ESP、夜视摄像头也将采集的当前路况信息传输给HUT，从而BCM可以直接通过CAN总线从HUT、ESP、ABM、TCU中获取部分车辆相关信息。另外，BCM中集成有同样作为信息采集组件的转向灯信息采集模块和远近光灯信息采集模块(图3中未示出)，以从远近光灯开关、左右转向灯开关处获取转向灯启停信息和远近光灯启停信息。
结合图3，该示例架构以BCM作为主控单元，主要针对在夜间会车时，由于驾驶员对远光灯的使用不当，造成对面来车驾驶者视觉炫目，暂时失去对前方路况或移动物体的视觉感知能力，从而引发交通事故的安全隐患。BCM中集成的控制器(以下可称为BCM控制器)会根据车辆相关信息，在车辆处在坡度较大的路面上或处于转弯过程时，切换车辆的远近光灯，若处于较小坡度或较小转角时，控制器会结合两车车速信息、距对方来车距离信息，在合适的距离执行切换近光灯行为，以免会车时，使对面来车驾驶员炫目，在两车达到距离阈值内时，光线传感器会检测对方车灯光线强度以识别对方来车是否开启远光灯，若检测到对方来车开启远光灯，则BCM控制器激活夜视摄像头，并将其获取的影像显示在HUT显示屏上，以便在对方灯光造成驾驶员炫目后，仍可以保持对前方路况的视觉感知，同时BCM控制器根据超声波雷达探测的前方物体运动信息，结合本车的车辆车速、加速度、档位等信息对可能到来的碰撞在HUT上报警并通过ESP告知紧急刹车系统动作。
其中，根据图3的示例架构，控制器内部集成了车辆安全会车流程的具体逻辑算法，而车辆安全会车流程如图4所示，主要包括以下步骤：
S401，BCM启动夜间安全会车功能。
具体地，BCM获取光线强度信息与远近光灯启停信息，光线强度信息包括环境光线强度信息和对向来车的光感信号(即对向来车的光线强度信息)，BCM根据环境光线强度是否低于设定的环境光强阈值以及远近光灯是否打开来启动其夜间安全会车功能。
在步骤S401之后，BCM可执行步骤S402a、步骤S402b和步骤S402c所涉及的三个判断。
步骤S402a，判断转向灯是否打开。
其中，BCM是基于与左右转向灯开关的通信获知转向灯状态的，若转向灯打开，则切换为近光灯，否则执行步骤S402c。
步骤S402b，判断车辆是否上坡或下坡。
其中，BCM是基于坡度传感器采集的参数来判断车辆上坡或下坡的，若上坡则切换为近光灯，下坡则切换为远光灯，否则执行步骤S402c。
步骤S402c，判断本车与对向来车的距离是否大于距离阈值。
其中，BCM是基于通过超声波雷达和车速传感器获得的本车与对向来车的车辆运动信息来判断本车与对向来车的距离是否大于距离阈值，所述距离阈值可根据道路安全交通法的规定设置为150米，也可以另行设定。若本车与对向来车的距离大于距离阈值，则根据车辆上坡或下坡的情况执行远近光灯的切换，否则切换为近光灯并且执行步骤S403。
步骤S403，判断前方光感信号是否大于等于光感阈值。
其中，该光感信号是由光线传感器所检测的，光感阈值可根据实际来进行设定，当检测的光感信号大于等于光感阈值时，默认为对向来车开启了远光灯。当前方光感信号大于等于光感阈值时，激活夜视摄像头，并在HUT上显示夜视摄像头所采集的路况信息，并且还要执行步骤S404，否则切换为近光灯。
步骤S404，判断是否有碰撞风险，若是则启动紧急刹车系统，否则继续检测发生碰撞的可能性。
上述各步骤中构成了本发明实施例的车辆安全会车流程，基于该步骤，可通过BCM控制器内部的逻辑算法实现该车辆安全流程。下面以示例的方式介绍BCM控制器内部的逻辑算法的主要组成部分。
一、夜间安全会车功能的开启条件。
在此，主要设置两个开启条件如下：
a)光线传感器信号LightSensorvalue小于某环境光强阈值A，此时系统默认为已天黑。该阈值A可根据实际标定。
b)BCM控制器检测到远近光灯开启，可表示为High/LowBeamSts＝0X01；
当上述条件同时满足时，BCM控制器中的夜间安全会车功能激活，可根据其内部逻辑切换远近光灯。
二、参数获取
当夜间安全会车功能激活之后，BCM控制器发送信号Radar_ActvSts＝0X01激活安装于车辆前保险杠上的两个超声波雷达，根据多普勒原理识别出前方相向而来车辆的车辆运动信息，同时，BCM控制器实时监测坡度符号信号以及坡度信号PitchAngleSign和PitchAngle以及左右转向灯信号LeftTurnSigCmd和RightTurnSigCmd。各信号参数与对应编码值可参考下表：
三、转向、上下坡等路况判断。
1)当BCM控制器检测驾驶员开启左右转向灯时，即LeftTurnSigCmd＝0X01或RightTurnSigCmd＝0X01时，系统认为车辆有即将转向意图，则向远近光灯执行机构发出切换近光灯命令。
2)BCM控制器实时接收坡度信号PitchAngle，其物理值大于9°时(9°为该系统标定的坡度阈值)，则系统认为该车辆具有明显的上坡或下坡意图，进而判断坡度符号信号PitchAngleSign，判断此时车辆处于上坡或下坡，若坡度符号信号PitchAngleSign＝0X00，则系统判断此时车辆处于上坡，即向远近光执行机构发送切换近光灯命令，若坡度符号信号PitchAngleSign＝0X01，则系统判断此时车辆处于下坡，即向远近光执行机构发送切换远光灯命令。
3)当BCM控制器未检测到车辆有转向意图，或判断出车辆在上坡、下坡时，坡度≤9°，系统则认为车辆正处于相对径直、平坦的路况，如图5所示，BCM根据自身车辆运动信息，如TCU发出的档位信息，ESP发出的车速信息V1以及ABM系统发出的车辆加速度信息a，再结合由前保险杠超声波雷达测出的对向来车车速信息V2、加速度b，执行内部计算如下：
式中，S表示上述的由控制器设定的距离阈值；T为所述控制器发出切换远近光灯的命令至远近光灯切换完成的执行时间，即远近光灯切换执行时间，该时间一般非常短，为毫秒级的数值；数值150则是根据国家道路安全交通法规定的车辆夜间会车“须距对面来车150米外互闭远光灯，改用近光灯”的规定所确定的。
对上式积分计算后得由于执行时间T为毫秒级，可忽略不计，将上述公式化简为S≥(V1+V2)T+150。
该计算公式表明：两车当前运动状态下，在相距S米处，该系统应该向远近光执行机构发送切换为近光灯的命令，以免因远光灯开启而造成的对方来车驾驶员炫目，其中S与两车速度V1、V2强相关，执行时间T需实际测试得出。
四、规避提醒逻辑。
1)由第三部分中的逻辑可知，在超声波雷达探测两车间距S，当BCM主控制器内部计算出两车间距满足：S≥(V1+V2)T+150时，系统发出切换为近光灯命令，其后光线传感器检测对面灯光的光线强度。
2)BCM控制器对接收到的光线传感器信号进行内部判断，若其物理值大于光感阈值B(该阈值B需标定)，则系统认为对面灯光已经造成本车驾驶员炫目，由BCM控制器通过BUS总线向HUT发出夜视摄像头激活信号，将夜视摄像头获取的前方画面显示于HUT显示屏上，避免驾驶员因炫目而失去对前方路面的观察能力，从而造成交通事故。
3)同时BCM控制器通过超声波雷达检测前方车辆的运动信息，如车速V3、加速度c、车间距离S1等，再结合己方车辆运动信息，由BCM控制器内部计算如下：
积分后得其中T1为预碰撞时间，通常标定在1秒以上，不可忽略不计，δ为系统车间距离修正参数，与该款车型的最短制动距离强相关，单位为米，根据ΔS的不同，系统执行相应的动作：
1)当ΔS＞0时，无可能碰撞危险，系统不执行动作。
2)当ΔS≤0时，表明存在碰撞风险，则BCM控制器通过BUS总线向ESP发送紧急制动请求命令exigency brake_request，请求紧急制动系统介入，同时在HUT上显示报警信息，以提醒驾驶员采取制动措施。
五、功能关闭
当BCM控制器检测到远近光灯关闭High/LowBeamSts＝0X00或光线传感器信号大于阈值A时，BCM关闭夜间安全会车功能。
综上所述，本发明实施例的车辆夜间会车系统对于在非转弯、相对平坦的路面工况下切换远近光灯，参考了两车运动状态，对实际会车情况的判定更加精确完善，且在系统判定已经造成驾驶员炫目后，可向驾驶员显示当前路况信息以辅助驾驶员驾驶，且还能在紧急情况下执行紧急制动命令，以保证驾驶员的安全。另外，该系统在执行远近光切换方案中，还考虑了车辆正在转弯和正在上下坡的情况，应用更为广泛。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆夜间会车系统，其特征在于，所述车辆夜间会车系统包括：
信息采集组件，安装在本车上，用于采集本车的车辆相关信息、对向来车的光线强度信息、对向来车的车辆运动信息、本车与对向来车之间的距离信息以及当前路况信息；以及
控制器，与所述信息采集组件通信，并被配置为在判定本车处于非转弯、非上坡和非下坡状态时，结合本车的车辆相关信息、对向来车的车辆运动信息和本车与对向来车之间的距离信息，在两车达到设定的距离阈值时，控制本车的近光灯开启而远光灯关闭，并根据所述对向来车的光线强度信息，在对向来车开启远光灯时，向本车驾驶员显示所述当前路况信息。
2.根据权利要求1所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述控制器还被配置为根据所述车辆相关信息，在本车处于上坡或转弯状态时，控制本车的近光灯开启而远光灯关闭，在本车处于下坡状态时，控制本车的远光灯开启而近光灯关闭。
3.根据权利要求1或2所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述车辆相关信息包括转向灯启停信息、当前坡度信息、远近光灯启停信息及车辆运动信息，且所述车辆运动信息包括档位信息、车速信息和加速度信息。
4.根据权利要求3所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述距离阈值由所述控制器通过以下公式进行设定：
式中，S表示所述距离阈值，V1、V2分别为本车和对向来车的车速，a和b分别为本车和对向来车的加速度，T为所述控制器发出切换远近光灯的命令至远近光灯切换完成的执行时间。
5.根据权利要求3所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述信息采集组件包括：
车辆相关信息采集单元，用于检测本车的车辆相关信息；
光线传感器，用于检测对向来车的光线强度信息及环境光线强度信息；
雷达设备，用于检测本车与对向来车之间的距离信息以及对向来车的车辆运动信息；以及
夜视摄像头，用于采集当前路况信息。
6.根据权利要求5所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述车辆相关信息采集单元包括：
转向灯信息采集模块，用于获取本车的转向灯启停信息；
坡度传感器，用于检测本车的当前坡度信息；
远近光灯信息采集模块，用于获取本车的远近光灯启停信息；
档位传感器，用于获取本车的档位信息；
车速传感器，用于获取本车的车速信息；以及
加速度传感器，用于获取本车的加速度信息。
7.根据权利要求1或2所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述控制器集成在本车的车身控制模块BCM中。
8.根据权利要求1或2所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述车辆夜间会车系统还包括：
远近光灯切换机构，用于在所述控制器的控制下进行本车的远光灯和近光灯的切换；以及
显示机构，用于在所述控制器的控制下向本车驾驶员显示所述当前路况信息。
9.根据权利要求8所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述显示机构为本车的主机导航系统。
10.根据权利要求9所述的车辆夜间会车系统，其特征在于，所述控制器还被配置为根据所述当前路况信息以及对向来车和本车的车辆运动信息判断两车是否存在碰撞风险或本车与前方物体是否存在碰撞风险，并且在判定存在碰撞风险时，向本车的车身稳定控制单元ESP发送紧急制动命令，并在所述显示机构上显示报警信息。
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