CN110239424A - 自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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CN110239424A CN201910619882.2A CN201910619882A CN110239424A CN 110239424 A CN110239424 A CN 110239424A CN 201910619882 A CN201910619882 A CN 201910619882A CN 110239424 A CN110239424 A CN 110239424A
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Abstract

本发明提供了自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：开启远光灯；根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；获得与第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；当第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值，则远光灯切换为近光灯，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值，若是，则远光灯切换为近光灯，当本车当前道路坡度的倾斜角度超出预设角度阈值范围，则远光灯切换为近光灯。本发明能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。

Description

自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车安全控制领域，具体地说，涉及自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
目前物联网技术得到了快速发展，而车联网技术则是物联网技术在智能交通领域的具体应用。车联网车载系统把车辆作为控制对象，同时将车辆当作信息节点，通过系统中每辆汽车对行驶环境信息进行感知采集，利用无线通信技术实现信息共享，对车辆进行大规模智能化统一管理，为用户提供了实时准确的信息査询、路线导航、故巧诊断和休闲娱乐等服务，有效改善人们的出行方式，增强道路交通的运输能力、预防或缓解交通事故的发生，减少道路交通对环境的污染和能源消耗，提升交管部口的管控能力，从而有利于缓解城市道路交通拥诸状况，解决城市交通问题。但目前车联网技术并未能对于车辆的远近光灯进行有效智能控制，仍无法完全避免对远近光灯的不合理使用而导致交通安全事故的问题，尤其是滥用远光灯的现象相当严重。远近光灯是汽车上重要照明设备之一，但若不合理使用远近光灯，会直接影响行车安全。
现代汽车配备了各种灯光系统，如前照灯，其主要包括远光灯与近光灯。近光灯光线较弱，主要用于前方有车辆时的情况；远光灯光线较强，主要用于前方无车辆时的情况。远光灯有较远的照射距离，可以提高驾驶员的驾驶视野，在外部环境许可的条件下优先选择远光灯照明。但是，当对面有相向车辆行驶时，远光灯会干扰对方驾驶员的视线；当前方由同相行驶的车辆时，远光灯会造成前方车辆的后视镜反光，干扰驾驶员的正常行驶，这两种情况都易引起交通事故，所以我国对夜间使用远近光有明确的法规要求。
由于远光灯的光线平行射出，光线集中且亮度较大，照明度大；若在夜晚会车时，使用远光灯会使对向驾驶员视觉上产生瞬间致盲，短时间内驾驶员如同闭眼开车，对周围的行人以及前后的来车观察能力基本为零。并且车辆在开启远光灯的情况下，若行人在离车前15米左右处时，行人的身影将完全被灯光吞没，驾驶员无法看见行人。另外，后方近距离的车辆若开启远光灯时，则前车的内外3个后视镜中将出现大面积光晕，缩小了后车前方路况的可视范围，而大大影响行车安全。并且在遇到有雾、雨、雪、沙尘等低能见度的路面环境，以及进入隧道、无路灯时的外界光照强度过低的行驶环境时，因不合理使用近光灯和远光灯而导致行车事故的情况；因此若不能合理地对远近光灯的使用，会严重降低夜间的行车安全，大大增加危险事故的发生几率。
尤其是正面会车时，使用远光灯会有以下隐患：
隐患一：瞬间致盲
当夜晚会车时，远光灯可使对向驾驶员视觉上产生瞬间致盲，致盲时间根据驾驶员自身视力，周围环境不同持续时间也会不同，但最快也要持续2秒左右的时间，在这两秒的时间里，驾驶员如同闭眼开车，对周围的行人以及前后的来车观察能力大大下降。
隐患二：对速度和距离的感知力下降
夜晚视线不好，因此人眼对于对面来车的速度判断本来就会打折扣，在这样的情况下，开启远光灯对人眼的干扰会使这一判断力加速下降。当你开启远光灯，对向来车误判了你的车速和距离，本该减速会车他却放心的避让自行车或是开始借道超车，此时远光灯可就适得其反了。
隐患三：对宽度的判断力下降
与隐患二的原理类似，远光灯所产生的超大光晕会占据人眼视觉中很大一部分面积，从而使得驾驶员对来车的宽度以及它身后情况的判断力下降。从而会采取错误的操作。
隐患四：严重干扰夜间的自动驾驶
但对自动驾驶的智能汽车，摄像头是其夜间行驶的重要工具，但是在夜间如果遇到远光灯照射摄像头，则会使得摄像头的图像采集无法准确进行，相当于智能汽车无法准确判断路况，极易造成智能汽车的判断错误，而发生车祸。
而且，在会车时，主要影响对面车辆的远光灯，是靠近对面车辆一侧的远光灯，而另一侧的远光灯的影响则要小得多。
因此，本发明提供了一种自动驾驶的远近光切换方法、系统、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质，能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
本发明的实施例提供一种自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
S110、开启远光灯；
S120、根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；
S130、获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；
S140、判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S150；
S150、判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S160；
S160、判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行步骤S170，若否，则返回步骤S120；
S170、将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及
S180、将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。
优选地，当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；
所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
优选地，当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；
所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
优选地，所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器工作时，采集本车的车速v和侧向加速度ar，获得本车的弯道半径R：
所述预设半径阈值为250米。
优选地，所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器不工作时，采集本车的轮距H，转弯的外侧驱动轮的轮速vo和转弯的内侧驱动轮的轮速vi获得本车的弯道半径R：
所述预设半径阈值为250米。
优选地，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；
所述步骤S170中，将本车的所述远光灯切换为近光灯；
所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆的所述远光灯切换为近光灯。
优选地，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；
所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯；
所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
优选地，所述步骤S160中，采集本车的驱动力Fd、车辆行驶阻力Fr、车重m、加速度a以及重力加速度g，获得当前道路坡度的倾斜角度θ：
所述预设角度阈值范围为(-10°，10°)。
优选地，所述预设距离阈值大于预设所述车辆的远光灯的最大照射距离。
本发明的实施例还提供一种自动驾驶的远近光切换的系统，所述自动驾驶的远近光切换的系统包括：
远光灯模块，开启远光灯；
车流组模块，根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；
定位模块，获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；
第一判断模块，判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行第一执行模块，若否，则执行第二判断模块；
第二判断模块，判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行第一执行模块，若否，则执行第三判断模块；
第三判断模块，判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行第一执行模块，若否，则返回车流组模块；
第一执行模块，将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及
第二执行模块，将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。
本发明的实施例还提供一种自动驾驶的远近光切换的设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。
本发明的目的在于提供自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质，能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的流程图。
图2至5是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的第一种实施过程的示意图。
图6至7是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的第二种实施过程的示意图。
图8至10是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的第三种实施过程的示意图。
图11是本发明的自动驾驶的远近光切换的系统的模块示意图。
图12是本发明的自动驾驶的远近光切换的设备的结构示意图。
图13是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图1是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的流程图。如图1所示，本发明的实施例提供一种自动驾驶的远近光切换的方法，包括以下步骤：
S110、开启远光灯；
S120、根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；
S130、获得与第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；
S140、判断第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S150；
S150、判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S160；
S160、判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行步骤S170，若否，则返回步骤S120；
S170、将本车的至少一远光灯切换为近光灯；以及
S180、将车流组内的每个车辆的至少一远光灯切换为近光灯。
本发明的自动驾驶的远近光切换的方法能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，可以自动在会车情况、转向情况以及道路起伏情况三种不同的路况下自动切换远光灯/近光灯，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
在一个优选实施例中，当第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值；
步骤S170中，将本车靠近第二车道一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
在一个优选实施例中，当第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值；
步骤S180中，将车流组内的每个车辆靠近第二车道一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
在一个优选实施例中，步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器工作时，采集本车的车速v和侧向加速度ar，获得本车的弯道半径R：
预设半径阈值为250米。
在一个优选实施例中，步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器不工作时，采集本车的轮距H，转弯的外侧驱动轮的轮速vo和转弯的内侧驱动轮的轮速vi获得本车的弯道半径R：
预设半径阈值为250米。
在一个优选实施例中，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；
步骤S170中，将本车的远光灯切换为近光灯；
步骤S180中，将车流组内的每个车辆的远光灯切换为近光灯。
在一个优选实施例中，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；
步骤S170中，将本车靠近第二车道一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯；
步骤S180中，将车流组内的每个车辆靠近第二车道一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
在一个优选实施例中，步骤S160中，采集本车的驱动力Fd、车辆行驶阻力Fr、车重m、加速度a以及重力加速度g，获得当前道路坡度的倾斜角度θ：
预设角度阈值范围为(-10°，10°)。
在一个优选实施例中，预设距离阈值大于预设车辆的远光灯的最大照射距离。
图2至5是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的第一种实施过程的示意图。如图2所示，夜间，车辆A、车辆B、车辆C、车辆D、车辆E五辆车分别在三条相邻的同向车道11、12、13上行驶。其中，车道12的一侧是与车道12相同行驶方向的，车道12，另一侧是与车道12相反行驶方向的车道11。车辆A、B、C依次行驶于车道12，车辆D行驶于车道13，车辆E行驶于车道11。本实施例中，车辆A、B、C、D、E五辆车都是具有车联网系统的智能车辆，并且由于是夜间行驶，车辆A、B、C、D、E五辆车都开启了远光灯。本实施例中，车辆A、B、C、D、E五辆车都是具有车联网系统的智能车辆。
将车辆A作为本车，车辆A的车联网系统，实时定位车辆A的车辆位置，并将位于车辆A之后的同一车道同向行驶的车辆B和车辆C建立一个车流组14。
车联网系统获得与第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与车辆A发生会车的车辆E的第二位置。本发明中的会车是指，行驶于相邻且反向的两车道的两辆车，由于相对行驶发生交会的情况，通常，在夜间行驶时，开着远光灯进行会车有极大危险，非常容易造成交通事故的发生。
如图3所示，车联网系统判断第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值，预设距离阈值大于预设车辆的远光灯的最大照射距离，本实施例中的预设半径阈值为100米，因为通常车辆的远光灯的最大照射范围是100米左右。
当车辆A的第一位置(例如：车辆A该时刻的GPS信息)与车辆C的第二位置(例如：车辆C该时刻的GPS信息)之间的距离小于100米，则将车辆A靠近第二车道一侧的第一侧(车辆A的左侧)的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧(车辆A的右侧)的车灯为远光灯。从而避免即将会车的车辆A的远光灯，照射到车辆E。此时，虽然车辆A的右侧的远光灯依旧两者，但是由于第二侧与车辆E的行驶方向之间的间距较远，所以，第二侧的远光灯基本不会影响到车辆E。在该实施例中，车辆E也在使用本发明，所以，车辆E也会经过上述判断类似的流程，在两车的间距小于100米时将车辆E靠近车道12一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离车道12一侧的第二侧的车灯为远光灯，这也保证了车辆E的远光灯不会干扰车辆A的行驶。本发明通过在会车时，将一侧的远光灯切换为近光灯，并且保持另一侧的远光灯不变，即起到了夜间行车照亮路面的作用，同时也避免了过强的远光灯干扰来车的技术效果。
如图4所示，然后，将车流组14内的每个车辆靠近第二车道一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。进一步避免车辆A之后的，也即将会车的车辆B、车辆C的远光灯，照射到车辆E。车联网系统可以根据车辆A的状态，及早地将会车情况发送到车辆B、车辆C，预先调整车辆B、车辆C的远光灯状态，减少车辆B、车辆C的远光灯对车辆E的干扰，从而提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
如图5所示，当车辆A、B、C与车辆E会车之后，都恢复回远光灯的状态，但不以此为限。
图6至7是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的第二种实施过程的示意图。如图6所示，夜间，车辆A、车辆B行驶于一转弯道路，由于是夜间行驶，车辆A、B都开启了远光灯。
将车辆A作为本车，车辆A的车联网系统，实时定位车辆A的车辆位置，并将位于车辆A之后的同一车道同向行驶的车辆B建立一个车流组14。
车联网系统通过车辆A的侧向加速度传感器工作时，采集本车的车速v和侧向加速度ar，获得车辆A的弯道半径R，但不以此为限：
如图7所示，判断车辆A当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，预设半径阈值为250米。若是，将本车靠近第二车道一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。并且，将车流组内的每个车辆靠近第二车道一侧的第一侧的车灯，由远光灯切换为近光灯；保持远离第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。即起到了夜间行车照亮路面的作用，同时也避免了过强的远光灯在转弯时，干扰相邻反向车道来车的技术效果。
在一个变化例中，当车辆A的侧向加速度传感器故障时，则采集车辆A的轮距H，转弯的外侧驱动轮的轮速vo和转弯的内侧驱动轮的轮速vi获得车辆A的弯道半径R：
这种方法也可以获得车辆A的弯道半径R，但不以此为限。
图8至10是本发明的自动驾驶的远近光切换的方法的第三种实施过程的示意图。如图8至10所示，夜间，车辆A行驶于一上坡道路，由于是夜间行驶，车辆A开启了远光灯。将车辆A作为本车，车辆A的车联网系统，实时定位车辆A的车辆位置，并将位于车辆A之后的同一车道同向行驶的车辆B建立一个车流组。车联网系统通过采集车辆A的驱动力Fd、车辆行驶阻力Fr、车重m、加速度a以及重力加速度g，获得当前道路坡度的倾斜角度θ：
判断车辆A当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，预设角度阈值范围为(-10°，10°)。若是，则将车辆A的远光灯切换为近光灯；并且，将车流组内的车辆B的远光灯切换为近光灯，以此避免了过强的远光灯在上坡时，干扰相邻反向车道来车或者干扰前车的技术效果。
图11是本发明的自动驾驶的远近光切换的系统的模块示意图。如图11所示，本发明的实施例还提供一种自动驾驶的远近光切换的系统，用于实现上述的自动驾驶的远近光切换的方法，自动驾驶的远近光切换的系统5包括：
远光灯模块51，开启远光灯；
车流组模块52，根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；
定位模块53，获得与第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；
第一判断模块54，判断第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行第一执行模块57，若否，则执行第二判断模块55；
第二判断模块55，判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行第一执行模块57，若否，则执行第三判断模块56；
第三判断模块56，判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行第一执行模块57，若否，则返回车流组模块52；
第一执行模块57，将本车的至少一远光灯切换为近光灯；以及
第二执行模块58，将车流组内的每个车辆的至少一远光灯切换为近光灯。
本发明的目的在于提供自动驾驶的远近光切换的系统，能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
本发明实施例还提供一种自动驾驶的远近光切换的设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。
如上所示，该实施例能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图12是本发明的自动驾驶的远近光切换的设备的结构示意图。下面参照图12来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图12显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
图13是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图13所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质，能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
S110、开启远光灯；
S120、根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；
S130、获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；
S140、判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S150；
S150、判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S160；
S160、判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行步骤S170，若否，则返回步骤S120；
S170、将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及
S180、将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；
所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；
所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器工作时，采集本车的车速v和侧向加速度ar，获得本车的弯道半径R：
所述预设半径阈值为250米。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器不工作时，采集本车的轮距H，转弯的外侧驱动轮的轮速vo和转弯的内侧驱动轮的轮速vi获得本车的弯道半径R：
所述预设半径阈值为250米。
6.根据权利要求4或5所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；
所述步骤S170中，将本车的所述远光灯切换为近光灯；
所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆的所述远光灯切换为近光灯。
7.根据权利要求4或5所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；
所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯；
所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。
8.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S160中，采集本车的驱动力Fd、车辆行驶阻力Fr、车重m、加速度a以及重力加速度g，获得当前道路坡度的倾斜角度θ：
所述预设角度阈值范围为(-10°，10°)。
9.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述预设距离阈值大于预设所述车辆的远光灯的最大照射距离。
10.一种自动驾驶的远近光切换系统，其特征在于，包括：
远光灯模块，开启远光灯；
车流组模块，根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；
定位模块，获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；
第一判断模块，判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行第一执行模块，若否，则执行第二判断模块；
第二判断模块，判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行第一执行模块，若否，则执行第三判断模块；
第三判断模块，判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行第一执行模块，若否，则返回车流组模块；
第一执行模块，将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及
第二执行模块，将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。
11.一种自动驾驶的远近光切换的设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任意一项所述自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9中任意一项所述自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。
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