CN106448260A

CN106448260A - 驾驶员辅助设备和包括该驾驶员辅助设备的车辆

Info

Publication number: CN106448260A
Application number: CN201610286055.2A
Authority: CN
Inventors: 朴相夏
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2015-08-05
Filing date: 2016-05-03
Publication date: 2017-02-22
Anticipated expiration: 2036-05-03
Also published as: CN106448260B; KR20170017203A; EP3127771A2; US20170039856A1; EP3127771B1; KR101714185B1; EP3127771A3; US10127820B2

Abstract

提供了一种驾驶员辅助设备和包括该驾驶员辅助设备的车辆。该驾驶员辅助设备包括：处理器，其被配置为访问图像信息、距离信息、传感器信息、导航信息、二次信息或相邻车辆信息中的至少一个，基于所述图像信息、所述距离信息、所述传感器信息、所述导航信息、所述二次信息或所述相邻车辆信息中的所述至少一个来确定是否识别出至少一条车道，并且基于确定没有识别出至少一条车道来生成虚拟车道信息；以及输出单元，其被配置为基于所生成的虚拟车道信息来输出一条或更多条虚拟车道。

Description

驾驶员辅助设备和包括该驾驶员辅助设备的车辆

技术领域

本公开涉及车辆中的驾驶员辅助设备、其控制方法以及包括该驾驶员辅助设备的车辆。

背景技术

车辆是使用户在他或她想要去的方向上移动的设备。其典型示例可以是汽车。

另外，为了使用车辆的用户方便，最新的趋势是包括各种传感器和电子装置。具体地讲，正在开发用于用户的驾驶方便的各种装置。

诸如在较差天气、在夜晚或者在未铺砌道路上的情况下，可能存在驾驶员无法识别车道的情况。例如，在污物或水暂时弄脏车辆的挡风玻璃的情况下，驾驶员无法确保他或她的外部视野，因此可能发生事故。

另外，当没有识别出车道时，无法进行与行车道上的另一车辆的协商，因此可能发生事故。例如，在十字路口具有两条或更多条没有实际车道的左转车道的情况下，两条车道上左转的车辆在驾驶员任意确定的方向上行驶，因此存在无法确保安全性的限制。

即，在无法确保车道的视野的情况下或者在由于没有车道而需要行驶方向上的车辆之间的协商的情况下，存在这样的限制：由于没有识别出作为车辆之间的共同规则的车道，事故风险增加。

发明内容

实施方式提供了一种当没有识别出车道时提供虚拟车道进而辅助驾驶员驾驶的驾驶员辅助设备以及包括该驾驶员辅助设备的车辆。

在一个实施方式中，一种驾驶员辅助设备包括：处理器，其被配置为访问图像信息、距离信息、传感器信息、导航信息、二次信息或相邻车辆信息中的至少一个，基于所述图像信息、所述距离信息、所述传感器信息、所述导航信息、所述二次信息或所述相邻车辆信息中的所述至少一个来确定是否识别出至少一条车道，并且基于确定没有识别出至少一条车道来生成虚拟车道信息；以及输出单元，其被配置为基于所生成的虚拟车道信息来输出一条或更多条虚拟车道。

在另一实施方式中，一种车辆包括根据上述实施方式的驾驶员辅助设备。

一个或更多个实施方式的细节在附图和以下描述中阐述。其它特征将从所述描述和附图并且从权利要求而显而易见。

附图说明

图1是示出根据实施方式的包括驾驶员辅助设备的车辆的外部的示图。

图2是示出根据实施方式的包括驾驶员辅助设备的车辆的内部的示图。

图3表示根据实施方式的驾驶员辅助设备的框图。

图4是被参照以描述根据实施方式的附接到图1的车辆的相机的示图。

图5通过框图表示根据实施方式的处理图像的处理器的一部分。

图6是被参照以描述图5的处理器的操作的示图。

图7表示根据实施方式的显示单元如何显示虚拟车道。

图8表示根据实施方式的灯模块如何显示虚拟车道。

图9表示根据实施方式的驾驶员辅助设备如何警告相邻车辆。

图10、图11、图12、图13、图14和图15是描述根据实施方式的驾驶员辅助设备生成并显示虚拟车道的示例的示图。

图16、图17、图18、图19和图20是描述根据实施方式的通过与相邻车辆通信来生成并校正虚拟车道的处理的示图。

图21、图22、图23和图24是描述根据实施方式的基于图像信息和距离信息来生成并输出虚拟车道的处理的示图。

图25和图26是描述根据实施方式的基于图像信息和距离信息来生成并输出虚拟车道的处理的示图。

图27是图1的车辆的内部框图的示例。

具体实施方式

以下参照附图详细描述实施方式，并且不管图号如何，向相同或相似的组件指派相同的标号，因此其重复描述被省略。由于以下描述中所使用的组件的后缀“模块”和“单元”是为了易于进行本公开而给出并且互换，所以它们不具有不同的含义或功能。在描述本公开所公开的实施方式时，相关的已知技术的详细描述将被省略，因为它们将使本公开所公开的实施方式的主题模糊。另外，附图用于帮助容易地理解本文所公开的实施方式，但是本公开所公开的技术构思不限于此。应该理解，还包括本发明构思的概念和技术范围中所包含的所有变化、等同物或者替代。

尽管可使用术语“第一”和“第二”来描述各种组件，这些组件不应限于这些术语。所述术语仅用于将一个组件与另一组件相区分。

当提及任何组件“连接”或“接入”另一组件时，应该理解，前者可直接连接到后者，或者二者间可存在另一组件。相反，当任何组件被称作“直接连接”或“直接接入”另一组件时，应该理解二者间可不存在其它组件。

除非另外指明，否则单数形式的术语包括复数形式。

应该理解，术语“包括”或“具有”指示存在本公开中所呈现的特性、数量、步骤、操作、组件、部分或其组合，但是不排除存在或增加一个或更多个其它特性、数量、步骤、操作、组件、部分或其组合。

本公开所讨论的车辆可包括汽车或摩托车。在下文中，讨论的大多数车辆是汽车。

本公开所讨论的车辆可包括以下全部：内燃机车，其包括发动机作为动力源；混合动力车，其包括发动机和电动机作为动力源；以及电动车，其包括电动机作为动力源。

在以下描述中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

在以下描述中，除非相反地提及，否则大多数描述的是左驾(LHD)车辆。

在下文中，参照图1至图15详细描述驾驶员辅助设备。

图1是示出根据实施方式的包括驾驶员辅助设备的车辆的外部的示图，图2是示出根据实施方式的包括驾驶员辅助设备的车辆的内部的示图，图3表示根据实施方式的驾驶员辅助设备的框图。

参照图1至图3，车辆700可包括：车轮13FL和13FR，其通过动力源来旋转；挡风玻璃W，其用于确保车辆700前方的视野；驾驶控制单元721A、721B、721C和721D，其用于控制车辆700的行驶；以及驾驶员辅助设备100。

在此示例中，驾驶员辅助设备100是单独的设备，并且可执行通过经由与车辆700的数据通信发送和接收所需信息来辅助驾驶的功能，或者车辆700的一些单元也可被定义为驾驶员辅助设备100。

另外，在单独的设备的情况下，图3的驾驶员辅助设备100的一些单元可不被包括在驾驶员辅助设备100中，而可能是车辆700或者车辆700中的另一设备的单元。通过经由驾驶员辅助设备100的接口单元130发送和接收数据，这些单元可被理解为被包括在驾驶员辅助设备100中。

尽管根据实施方式的驾驶员辅助设备100被描述为包括图3所示的单元，还可通过接口单元130使用车辆700中的单元，并且驾驶员辅助设备还可通过车辆700中的单元的组合来实现。

在以下描述中，驾驶员辅助设备100被描述为包括驾驶员辅助设备100生成并输出虚拟车道所需的单元。

参照图1至图3，这种驾驶员辅助设备100可包括输入单元110、通信单元120、接口单元130、存储器140、监控单元150、相机160、处理器170、输出单元180、传感器单元190和电源单元197。

首先，驾驶员辅助设备100可包括感测用户的输入的输入单元110。用户可通过输入单元110来设定和控制驾驶员辅助设备100所提供的次要功能。

具体地讲，输入单元110可对应于设置在车辆700中以感测用户触摸输入的多个按钮或者设置在显示单元181上的触摸传感器。

通过触摸输入，用户可控制对驾驶员辅助设备100的电源开/关的执行输入、是否显示虚拟车道、虚拟车道的特性等。

接下来，驾驶员辅助设备100可包括与另一车辆510、终端600、服务器500等执行数据通信的通信单元120。驾驶员辅助设备100可通过通信单元120接收导航信息和/或相邻车辆信息。另外，所接收到的信息可被用于确定车道是否被识别以及生成虚拟车道。

另外，驾驶员辅助设备100可通过通信单元将所生成的虚拟车道信息发送给相邻车辆，以与相邻车辆共享公共的虚拟车道信息。

具体地讲，通信单元120可与其它车辆510、移动终端600或服务器500以无线方式交换数据。具体地讲，通信单元120可与车辆700的驾驶员的移动终端以无线方式交换数据。无线数据通信方案可包括诸如蓝牙、WiFi、WiFi直连、APiX和/或NFC方案的各种数据通信方案。

通信单元120可从移动终端600和/或服务器500接收位置信息、天气信息和/或道路交通信息(例如，传输协议专家组(TPEG)信息)。

另外，当移动终端600用作导航装置时，通信单元120还可从移动终端600接收导航信息。在此示例中，导航信息可包括与车辆700驾驶有关的地图信息、关于车辆的位置信息、预设目的地信息以及根据目的地的路线信息中的至少一个。

即，通信单元120可通过移动终端600或者对交通服务器的直接访问来接收导航信息。

另外，通信单元120可从另一车辆510接收相邻车辆信息。具体地讲，通信单元120可从在特定的预设距离内的另一车辆510接收相邻车辆信息。在此示例中，相邻车辆信息可包括另一车辆510的位置、另一车辆510与车辆700之间的距离、另一车辆510的速度、另一车辆510的行驶方向以及另一车辆510所设定的虚拟车道中的至少一个。

另外，通信单元120可向另一车辆510发送由驾驶员辅助设备100生成的虚拟车道信息。在这种情况下，驾驶员辅助设备100可通过通信单元120来与另一车辆510共享虚拟车道信息并且校正虚拟车道的位置。

因此，当没有识别出车道时，驾驶员辅助设备100可生成虚拟车道以辅助用户驾驶，并且还将所生成的虚拟车道发送给相邻车辆以使得相邻车辆的驾驶员可识别所生成的虚拟车道。因此，由于车辆700和相邻车辆可在行驶的同时共享公共的虚拟车道，所以可实现安全驾驶。

另外，当用户进入车辆700时，用户的移动终端600和驾驶员辅助设备100还可自动地执行配对或者通过由用户执行应用来执行配对。

另外，通信单元120可从外部服务器500接收交通信息(例如，交通信号灯的改变)。在此示例中，服务器500可以是位于控制交通的交通控制中心处的服务器。

接下来，驾驶员辅助设备100可包括在车辆700的传感器单元190和/或控制单元与驾驶员辅助设备100之间发送和接收数据的接口单元130。

具体地讲，驾驶员辅助设备100可通过接口单元130接收导航信息和/或传感器信息。另外，所接收到的信息可被用于确定车道是否被识别以及生成虚拟车道。

另外，当没有识别出车道时，车辆辅助设备100可通过接口单元130传送用于执行动作的输入。例如，当挡风玻璃W被弄脏时，驾驶员辅助设备100可通过接口单元130操作雨刷器或空调，并且将自动驾驶功能(例如，自适应巡航控制(ACC))的执行信号传送给车辆700的控制单元。

为此，接口单元130可通过有线或无线通信来与车辆700中的控制单元770、音频视频导航(AVN)装置400和/或车辆传感器单元760执行数据通信。

具体地讲，接口单元130可通过与车辆700的AVN装置400和/或导航装置的数据通信来接收导航信息。

另外，接口单元130可从控制单元770或车辆传感器单元760接收传感器信息。

在此示例中，传感器信息可包括关于车辆700的方向信息、位置信息、速度信息、加速度信息、倾斜信息、向前/向后移动信息、燃油信息以及转向信号信息中的至少一个。

另外，传感器信息可从航向传感器、横摆传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆的向前/向后移动传感器、车轮传感器、车速传感器、车身倾斜传感器、电池传感器、燃油传感器、轮胎传感器、通过方向盘的旋转的转向传感器、车辆的内部温度传感器以及车辆700的内部湿度传感器等获取。位置模块可包括用于接收GPS信息的GPS模块。

具体地讲，传感器信息可包括关于距阻挡车辆700的路的对象的距离的信息。例如，传感器信息可包括关于距另一车辆510的距离的信息，并且可包括关于距道路上的行驶阻碍对象以及距与间接道路标志对应的中央隔离带、路边石、行道树等的距离的信息。

接口单元130可接收通过车辆700的用户输入单元710接收的用户输入。接口单元130可从车辆700的用户输入单元710或者通过控制单元770接收用户输入。即，在输入单元710作为车辆700的组件设置于车辆700中的情况下，可通过接口单元130接收用户输入。

接口单元130还可接收从服务器500获取的交通信息。服务器500可以是设置在控制交通的交通控制中心的服务器。例如，在通过车辆700的通信单元120从服务器500接收交通信息的情况下，接口单元130还可从控制单元770接收交通信息。

接下来，存储器140可存储用于驾驶员辅助设备100的总体操作的各种数据，例如用于处理器170的处理或控制的程序。

具体地讲，存储器140可存储用于对象验证的数据。例如，存储器140可存储用于在从通过相机160获取的图像检测到特定对象时，通过特定算法验证对象是什么的数据。

例如，存储器140可存储用于在从通过相机160获取的图像检测到特定交通信息时，通过特定算法验证该交通信息是什么的数据。

另外，存储器140可存储用于验证能够辅助从通过相机160获取的图像预测车道、相邻车辆、车道部分、行驶阻碍对象等的间接道路标志的数据。

另外，存储器140可以是各种存储装置，例如作为硬件的ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等。

接下来，驾驶员辅助设备100可包括捕获车辆700的内部图像的监控单元。

具体地讲，监控单元150可获取乘客的图像。监控单元150可获取图像以用于乘客的生物识别。即，监控单元150可以是设置在车辆700中的图像获取模块。

处理器170可分析通过监控单元150获取的用户的图像以检测用户的视线。另外，处理器170可考虑所检测到的视线来控制显示单元181以使得虚拟车道显示在挡风玻璃W上。

接下来，驾驶员辅助设备100可包括捕获车辆700前方和/或周围的图像的相机160。另外，驾驶员辅助设备100可通过相机160获取图像信息。另外，驾驶员辅助设备100可使用所获取的图像信息来确定是否识别出车道并且在没有识别出车道时生成虚拟车道。

相机160可捕获车辆700周围的图像。具体地讲，相机160可捕获车辆700前方的图像以获取前方图像，并且处理器170可分析包括在前方图像中的对象以获取图像信息。

例如，在通过相机160捕获的图像包括车道、相邻车辆、行驶阻碍对象以及与间接道路标志对应的其它对象(例如，中央隔离带、路边石、行道树等)的情况下，处理器170可检测这些对象以将它们包括在图像信息中。在这种情况下，处理器170可获取关于距通过传感器检测到的对象的距离的信息以进一步补充图像信息。

这种相机160可包括图像传感器和图像处理模块。相机160可处理通过图像传感器(例如，CMOS或CCD)获得的静止图像或视频。图像处理模块可处理通过图像传感器获取的静止图像或视频以提取必要信息并将所提取的信息发送给处理器170。

在这种情况下，相机160可包括立体相机160以增强对象的测量精度并且进一步确保关于车辆700和对象之间的距离的信息等。

在下文中，参照图4至图6描述利用立体相机160对包括在图像中的对象进行分析的处理。

图4是被参照以描述根据实施方式的附接到图1的车辆700的相机160的示图。

首先，尽管图4示出车辆700驾驶员辅助设备包括两个相机160，但是实施方式不限于这些数量的相机160。

参照图4至图6，车辆700驾驶员辅助设备可包括：第一相机160a，其包括第一镜头163a；以及第二相机160b，其包括第二镜头163b。在这种情况下，相机160可被称为立体相机160。

车辆700驾驶员辅助设备可包括第一灯罩162a和第二灯罩162b，其分别用于防止光进入第一镜头163a和第二镜头163b。

这种车辆700驾驶员辅助设备可从第一相机160a和第二相机160b获取车辆700前方的立体图像，基于该立体图像执行视差检测，基于视差信息在至少一个立体图像上执行对象检测，并且在对象检测之后继续跟踪对象的运动。

图5通过框图表示了根据实施方式的处理图像的处理器170的一部分。图6是被参照以描述图5的处理器170的操作的示图。

参照图5和图6更详细地描述处理器170检测图像信息的方法。

图5是根据实施方式的处理器170的内部框图。图6是被参照以描述图5的处理器170的操作的示图。

首先，图5是处理器170的内部框图的示例，驾驶员辅助设备100中的处理器170可包括图像预处理器410、视差计算器420、对象检测器434、对象跟踪单元440和应用单元450。尽管在图5和以下描述中，描述了按照图像预处理器410、视差计算器420、对象检测器434、对象跟踪单元440和应用单元450的顺序处理图像，但是实施方式不限于此。

图像预处理器401可从相机160接收图像以执行预处理。

具体地讲，图像预处理器410可对图像执行减噪、校正、校准、颜色增强、颜色空间转换(CSC)、插值、相机160增益控制等。因此，能够获取比相机160所捕获的立体图像更清楚的图像。

视差计算器420可接收由图像预处理器410进行了信号处理的图像，对所接收到的图像执行立体匹配，并且根据立体匹配获取视差图。即，能够获取关于车辆700前方的立体图像的视差信息。

在这种情况下，立体匹配可以按照立体图像的像素或预定块为单位来执行。视差图可表示通过数值来表示关于立体图像(即，左图像和右图像)的双目视差信息的图。

分段单元432可基于来自视差计算器420的视差信息对至少一个图像执行分段和聚类。

具体地讲，分段单元432可基于视差信息来针对至少一个立体图像将背景从前景分离。

例如，可计算视差图的视差信息小于或等于预定值的区域作为背景并且去除对应部分。因此，可相对地分离前景。作为另一示例，可计算视差图的视差信息等于或大于预定值的区域作为前景并且提取对应部分。因此，可分离前景。

因此，通过基于以立体图像为基础提取的视差信息来将前景从背景分离，当稍后检测对象时可降低信号处理速度、信号处理量等。

接下来，对象检测器434可基于来自分段单元432的图像分段来检测对象。

即，对象检测器434可基于视差信息来针对至少一个图像检测对象。

具体地讲，对象检测器434可基于视差信息来针对至少一个图像检测对象。例如，可从通过图像分段分离出的前景检测对象。

接下来，对象验证单元436可分类并验证所分离的对象。

为此，对象验证单元436可使用利用神经网络的识别方法、支持向量机(SVM)方法、通过使用类哈尔(Haar)特征的AdaBoost的识别方法、梯度方向直方图(HOG)方法等。

对象验证单元436可将存储在存储器140中的对象与所检测的对象进行比较以验证对象。

例如，对象验证单元436可验证在车辆700周围的车辆700、车道、路面、标志、危险区域、隧道等。

对象跟踪单元440可对所验证的对象执行跟踪。例如，可顺序地验证所获取的立体图像中的对象，计算所验证的对象的运动或运动向量，并且基于所计算的运动或运动向量跟踪对应对象的移动。因此，可跟踪在车辆700周围的车辆700、车道、路面、标志、危险区域、隧道等。

接下来，应用单元450可基于在车辆700周围的各种对象(例如，另一车辆700、车道、路面、标志等)计算车辆700的风险程度。另外，可计算与前车的碰撞概率、车辆700是否打滑等。

另外，基于所计算的风险程度、碰撞概率或打滑概率，应用单元450可输出用于将这些信息通知给用户的消息，作为车辆700操作辅助信息。另选地，还可生成用于车辆700的姿态控制或者行驶控制的控制信号，作为车辆700控制信息。

图像预处理器410、视差计算器420、分段单元432、对象检测器434、对象验证单元436、对象跟踪单元440和应用单元450可以是处理器170中的图像处理器(参见图31)的内部组件。

根据实施方式，处理器170可仅包括图像预处理器410、视差计算器420、分段单元432、对象检测器434、对象验证单元436、对象跟踪单元440和应用单元450中的一些。如果相机160包括单目相机160或全景相机160，则可不包括视差计算器420。根据实施方式，还可不包括分段单元432。

参照图6，相机160可获取第一车架部分的立体图像。

处理器170中的视差计算器420可接收由图像预处理器410进行了信号处理的立体图像FR1a和FR1b，并且对所接收到的立体图像FR1a和FR1b执行立体匹配以获取视差图520。

视差图520将立体图像FR1a和FR1b之间的视差设置成级别，并且可计算出随着视差级别变大距车辆700的距离变小，随着视差级别变小距车辆700的距离变大。

这种视差图可被显示为视差级别越高亮度越高，视差级别越低亮度越低。

图6示出在视差图520中，第一车道528a至第四车道528d分别具有对应视差级别，施工区域522、第一前车700或524以及第二前车700或526分别具有对应视差级别。

分段单元432、对象检测器434和对象验证单元436基于视差图520对立体图像FR1a和FR1b中的至少一个执行分段、对象检测和对象验证。

图6示出如何利用视差图520来检测和验证第二立体图像FR1b上的对象。

即，在图像530中，可对第一车道538a至第四车道538d、施工区域532、第一前车700或534以及第二前车700或536执行对象检测和验证。

另外，处理器170可生成关于如上所述在图像上检测并验证的对象的信息作为图像信息，通过该图像信息来确定是否识别出车道，并且在没有识别出车道时生成虚拟车道。

接下来，驾驶员辅助设备100可包括将所生成的虚拟车道提供给驾驶员的输出单元180。另外，输出单元180可包括显示单元181、灯模块183和音频输出单元185中的至少一个。

首先，显示单元181可显示由处理器170处理的各种信息。

具体地讲，显示单元181可将所生成的虚拟车道显示为图像以使得驾驶员可视觉上验证。另外，显示单元181可显示与车辆700驾驶员辅助设备的操作有关的图像。为了这种图像显示，显示单元181可包括在车辆700中的前表面上的仪表组(cluster)或平视显示器(HUD)。在显示器181是HUD的情况下，它可包括将图像投影到车辆700的前玻璃上的投影模块。

在实施方式中，显示单元181是将图像投影并显示到车辆700的挡风玻璃W上的平视显示器181，并且包括将图像投影到挡风玻璃W上的投影模块。另外，由于由投影模块投影的投影图像可具有特定透明度并且用户因此可观看所投影的图像并且同时看到所投影的图像的背后，所以用户还可连同虚拟车道一起查看反映虚拟车道显示区域的外部情况。

显示在这种显示单元181上的投影图像可与反射到挡风玻璃W的反射图像交叠以实现增强现实(AR)。在这种情况下，投影图像可以是虚拟车道，并且由于驾驶员可在保持向前看的同时验证虚拟车道，所以可增强驾驶安全性。具体地讲，在挡风玻璃W被暂时弄脏并且因此难以识别外面的情况下，存在驾驶员可安全地在显示在挡风玻璃W上的虚拟车道上驾驶的优点。

图7表示根据实施方式的显示单元181如何显示虚拟车道。

图7表示显示单元181如何显示生成在挡风玻璃W上的虚拟车道L1至L3。具体地讲，显示单元181可显示虚拟车道L1至L3，使得它们与通过挡风玻璃W反映的外部图像匹配。所显示的虚拟车道L1至L3可以是辅助车辆700行驶的车道。例如，虚拟车道L1至L3可包括允许车辆700行驶的车道、中间车道、表示允许行驶的最外侧宽度的车道等。

另外，在相邻车辆的虚拟车道L1至L3与用户车辆700的那些车道之间存在差异的情况下，虚拟车道L1至L3可进一步包括相邻车辆的虚拟车道(未示出)以能够辅助用户了解相邻车辆识别出并且相邻车辆在其上行驶的车道。

另外，还可通过设置在车辆700中的显示单元181来显示虚拟车道L1至L3。显示单元181可包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器中的至少一个。

输出单元180还可包括将所生成的虚拟车道显示在路面上的灯模块183。

灯模块183可显示通过向路面照射激光束而生成的虚拟车道。

具体地讲，灯模块183可将所生成的虚拟车道显示在车辆700前方的路面上以使得驾驶员可看到它们。另外，灯模块183还可将所生成的虚拟车道显示在车辆700左侧和右侧的路面上以使得另一车辆510的驾驶员可看到它们。另外，灯模块183还可将所生成的虚拟车道显示在车辆700后方的路面上以使得后车42可识别出它们。

图8表示根据实施方式的灯模块183如何显示虚拟车道。

参照图8，灯模块183被安装在车辆700的左侧和右侧，并且灯模块183可向车辆700的前方、左侧和右侧照射激光束以显示虚拟车道LL和LR。

由于这种灯模块183可向相邻车辆以及用户提供车辆700的行驶路线以使得可清楚地识别该路线，所以可防止相邻车辆靠近，进而辅助安全行驶。

输出单元180还可包括音频输出单元185。音频输出单元185可通过声音向用户输出关于虚拟车道生成的信息。具体地讲，音频输出单元185可基于所生成的虚拟车道来输出与高级驾驶员辅助系统(ADAS)有关的通知。即，当生成虚拟车道时，驾驶员辅助设备100可基于虚拟车道执行ADAS。

图9表示根据实施方式的驾驶员辅助设备100如何警告相邻车辆。

参照图9，当另一车辆510进入用户车辆700所生成的虚拟车道时，该用户车辆可利用距离传感器191a和191b感测它，并且操作盲点检测(BSD)以将另一车辆510靠近用户车辆700告知音频输出单元185。因此，除了盲点中存在另一车辆510的警告以外，用户还可识别出另一车辆510的位置在虚拟车道内，进而更直观地感知另一车辆510的位置。

另外，车道保持辅助系统(LKAS)、车道背离警告系统(LDWS)等可基于虚拟车道来操作。

为此，驾驶员辅助设备100还可包括传感器单元190。尽管在下文中描述了传感器单元190被包括在驾驶员辅助设备中，但是还可通过接口单元130来使用车辆700的感测单元760。

传感器单元190可包括测量距相邻对象的距离的距离传感器191、测量雨滴量的雨滴传感器193以及测量车辆700周围的亮度的照明传感器195中的至少一个。

首先，距离传感器191可测量距与车辆700相邻的对象的距离，以使用所测量的距离作为用于虚拟车道生成的二次信息(secondary information)。例如，通过测量与车辆相邻的另一车辆510或者行驶阻碍对象(例如，路边石或中央隔离带)与车辆700之间的距离，所测量的距离可用作生成避开行驶阻碍对象的虚拟车道的信息。

另外，雨滴传感器193可感测雨、雪等，以感测驾驶员的外部视野。当通过雨滴传感器193感测到等于或大于预设值的雨滴量时，处理器170可确定难以识别车道。

另外，照明传感器195可感测外部照明以感测驾驶员的外部视野。当通过照明传感器195感测到等于或小于预设照明的值时，处理器170可确定难以识别车道。

因此，利用传感器单元190感测的信息被包括在能够用于虚拟车道生成的传感器信息中。

最后，驾驶员辅助设备100可包括控制驾驶员辅助设备100中的各个单元的总体操作的处理器170。

具体地讲，处理器170可确定是否没有识别出车道。例如，当在预设时间内没有从图像信息检测到表示车道的对象或者导航信息提供没有车道的行驶路线时，可确定没有识别出车道。

当没有识别出车道时，处理器170可基于导航信息、图像信息、传感器信息和相邻车辆信息中的至少一个来生成虚拟车道。

具体地讲，处理器170可基于导航信息当中的关于车辆周围的道路的间接信息来生成虚拟车道。例如，处理器170可利用车辆700的位置、车辆700周围的道路的宽度、道路延伸的方向等作为因素来生成虚拟车道。

另外，在车辆700的位置是未铺砌道路的情况下，处理器170可基于导航信息当中的车辆700的当前位置和目的地位置来生成虚拟车道。

另外，处理器170可基于图像信息生成虚拟车道。例如，处理器可基于图像信息当中的与间接道路标志对应的对象来生成虚拟车道。

另外，当从车辆700的行驶路线检测到行驶阻碍对象时，处理器170可生成能够避开它的虚拟车道。例如，在另一车辆位于车辆700的行驶路线上的情况下，处理器可生成避开它的虚拟车道。

另外，在挡风玻璃W被弄脏的情况下，处理器170可基于关于就在弄脏之前捕获的图像的信息来生成虚拟车道。例如，在挡风玻璃W被污物覆盖并且驾驶员暂时难以识别外部情况的情况下，处理器170可基于在挡风玻璃W被污物弄脏之前的图像信息的车道以及车辆700行驶状态来生成虚拟车道。

另外，处理器170可基于传感器信息生成虚拟车道。例如，处理器170可测量距与车辆700相邻的行驶阻碍对象的距离并且生成能够避开它的虚拟车道。当驾驶员难以识别车道时，常常也难以从图像信息检测车道，因此通过利用传感器信息来补充它，可辅助安全行驶。

另外，处理器170可基于相邻车辆信息生成虚拟车道。例如，处理器170可接收前车所生成的虚拟车道并且将所接收到的虚拟车道延伸至车辆700以生成虚拟车道。

另外，处理器170可接收左侧或右侧车辆700所生成的虚拟车道，并且利用左侧或右侧车辆700的虚拟车道来对所生成的虚拟车道执行校准，以便防止与左侧或右侧车辆700碰撞。

即，处理器170可通过与在左侧和右侧行驶的另一车辆510的间隙来对所生成的虚拟车道和相邻车辆的虚拟车道执行校准，以与相邻车辆共享公共虚拟车道。例如，当所生成的虚拟车道与在左侧和右侧行驶的车辆700的虚拟车道不匹配时，处理器170可对所述虚拟车道执行校准以使得它们交叠。

处理器170可利用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器170以及用于执行其它功能的电子单元中的至少一个来实现。

另外，这种处理器170可由控制单元控制，或者通过控制单元控制车辆700的各种功能。

图10至图15是描述根据实施方式的驾驶员辅助设备100生成并显示虚拟车道的示例的示图。

在下文中，参照图10至图15描述在许多情况下生成并显示虚拟车道的处理。

参照图10，可以看出存在由于驾驶员的频繁驾驶而导致车道损坏，车辆700难以识别车道的情况。

当没有检测出或者间断地检测出车道时，处理器170可生成车道以便辅助驾驶员。

在这种情况下，处理器170检测形成虚拟车道生成的基础的对象01以生成图像信息，并且根据该图像信息生成虚拟车道。

例如，处理器170可首先检测车辆700可在其上行驶的整条道路的宽度。具体地讲，处理器170可利用图像信息或距离传感器191来检测路边石、中央隔离带、中间车道、前车700的车辙，并且基于所检测的信息来检测车辆700可在其上行驶的整条道路L5宽度。然后，处理器170可检测可作为车道基础的对象01，或者基于一般道路宽度来生成虚拟车道L1。

然后，处理器170可通过显示单元180显示所生成的虚拟车道L1和L5以辅助用户驾驶。

在这种情况下，如图10所示，处理器170可将可行驶的整条道路L5宽度与车辆700应该保持的车道L1一起显示作为虚拟车道L1和L5。

另外，处理器170可通过通信单元120将所生成的虚拟车道L1和L5发送给相邻车辆，使得可防止相邻车辆进入虚拟车道L1和L5。

图11示意性地表示在没有车道的行驶路段(例如，未铺砌道路)处理器170如何生成虚拟车道。

处理器170可通过导航信息来基于车辆700的当前位置、车辆700的目的地21、相关地图信息和车辆700的安全行驶宽度生成虚拟车道23。另外，当通过图像信息或传感器信息检测到行驶阻碍对象24时，处理器170可生成虚拟车道23以避开它。

参照图11，处理器170可生成连接当前车辆700的位置与目的地21的最短路线作为虚拟车道23，然后生成虚拟车道23以便避开位于该最短路线上的行驶阻碍对象24。

处理器170可通过通信单元120将所生成的虚拟车道23发送给相邻车辆24以使得能够防止相邻车辆24进入虚拟车道23。

图12表示根据实施方式的在挡风玻璃W被弄脏时如何生成和显示虚拟车道。

当挡风玻璃暂时被弄脏时，处理器170可感测它并生成虚拟车道31和32。例如，当从图像信息感测出挡风玻璃W上存在污物34并且该污物34占据挡风玻璃W的特定范围的面积时，处理器170可确定没有识别出车道。

当确定由于挡风玻璃W弄脏而没有识别出车道时，处理器170可通过图像信息显示车道。具体地讲，处理器170可基于污物弄脏挡风玻璃W之前的图像信息的车道以及车辆700行驶状态来生成虚拟车道31和32。

在这种情况下，当行驶阻碍对象位于虚拟车道31和32中时，处理器170可利用距离传感器191来检测它并且生成虚拟车道31和32以便避开行驶阻碍对象。例如，当检测到前车时，处理器170可计算距前车的距离。然后，处理器170可生成并输出虚拟图像33以对应于距前车的距离。

处理器170可通过通信单元120将所生成的虚拟车道31和32发送给相邻车辆以使得可防止相邻车辆进入虚拟车道31和32。

图13表示根据实施方式的灯模块183如何显示虚拟车道。

参照图13，在存在相邻车辆41和42的情况下，处理器170可共享公共虚拟车道43至45。

例如，在存在前车41并且存在由前车41生成的虚拟车道44的情况下，可生成与前车41的虚拟车道44的延伸方向匹配的虚拟车道43。

具体地讲，在前车41将激光束作为虚拟车道44照射到路面并且从图像信息识别出它的情况下，处理器170可生成虚拟车道42以与前车41的虚拟车道44匹配。

在这种情况下，处理器可将激光束照射到车辆700的左侧和右侧以显示虚拟车道43，使得后车42可识别虚拟车道43，并且还可通过通信单元120传送虚拟车道43。

图14表示根据实施方式的如何在晚上显示虚拟车道。

参照图14，可验证当在晚上周围照明非常低时没有识别出远处车道。当利用照明传感器195和/或图像信息检测到这种情况时，处理器170可确定没有识别出车道并且生成虚拟车道52。

例如，当照明传感器195的外部照明等于或小于预设照明时，处理器170可确定没有识别出车道。

在这种情况下，处理器170可接收来自图像信息的与车辆700相邻的车道对象51以及来自导航信息的行驶路线信息以生成远处虚拟车道52。

另外，处理器170可显示远处虚拟车道52以使得它们能够与通过挡风玻璃W反映的相邻车道51匹配，从而辅助用户驾驶。

图15表示根据实施方式的如何在十字路口显示虚拟车道。

参照图15，当存在可左转和/或右转的多条车道，并且不存在指示转向方向的车道时，驾驶员辅助设备100可生成并输出虚拟车道。

具体地讲，处理器170可从导航信息接收关于十字路口的地图信息，从图像信息检测当前行车道61与通过十字路口之后的车道62，并且基于所检测的车道来生成虚拟车道63。

另外，处理器170可将所生成的虚拟车道63发送给将在相同方向上行驶的相邻车辆，从而防止相邻车辆进入虚拟车道63。

如上面通过示例所述，当在车辆700行驶的同时没有识别出车道时，由于没有限定车辆之间的行驶路线协商，所以交通事故的风险很高。驾驶员辅助设备100可确定没有识别出车道并且根据情况适当地生成并显示虚拟车道以辅助用户驾驶。另外，驾驶员辅助设备100可将所生成的虚拟车道传送给相邻车辆以防止相邻车辆进入虚拟车道，因此可防止事故。

在下文中，参照图16至图26详细描述通过驾驶员辅助设备100生成虚拟车道的处理。

图16至图20是描述根据实施方式的通过与相邻车辆的通信来生成并校正虚拟车道的处理的示图。

参照图16，在步骤S101中，处理器170接收图像信息、距离信息、传感器信息、导航信息、二次信息和相邻车辆信息中的至少一个。

另外，在步骤S103中，处理器170可基于上述信息感测是否没有识别出车道。例如，当图像信息上的车道对象不完整或者图像信息上不存在车道对象时，当感测到挡风玻璃W弄脏时，当所感测的照明等于或小于预设值时，或者当所感测的降水量等于或高于预设值时，处理器170可确定用户未能识别车道。

当处理器170确定没有识别出车道时，在步骤S105中，车辆700可通过图像信息、距离信息和/或相邻车辆信息来验证相邻车辆的存在。

当存在相邻车辆时，处理器170可通过通信单元120接收相邻车辆信息。另外，在步骤S107中，处理器170还可通过距离传感器191和图像信息来收集关于相邻车辆的信息。

然后，在步骤S109中，处理器170可基于上述信息生成虚拟车道。

图17表示多个车辆71至75如何通过图像信息、距离信息、传感器信息、导航信息、二次信息和相邻车辆信息中的至少一个生成虚拟车道。在这种情况下，多个车辆71至75全部包括驾驶员辅助设备100。

可通过图17看出，分别由车辆71至75生成的车道L71至L75可能不匹配。当由车辆71至75这样生成的虚拟车道L71至L75之间存在差异时，事故风险可能很高。

为了防止这种差异，在步骤S111中，如图18所示，处理器170可通过通信单元120连续地发送和接收所生成的虚拟车道L71至L75数据。

另外，在步骤S113中，处理器170可确定相邻车辆的虚拟车道L71至L75是否与用户车辆700所生成的虚拟车道L71至L75匹配。

当相对于相邻车辆的虚拟车道L71至L75中存在差异时，在步骤S115中，处理器170可通过通信单元120发送和接收数据以执行虚拟车道校准，通过虚拟车道校准来生成公共虚拟车道C71至C75。

参照图19，可看到由多个车辆71至75生成的虚拟车道以及通过校准校正的虚拟车道C71至C75，车辆71至75的驾驶员可基于所校正的虚拟车道C71至C75来操作车辆700。

在步骤S117中，处理器170可这样与相邻车辆连续地共享虚拟车道数据，以生成和输出公共虚拟车道C71至C75。参照图20，可验证由于多个相邻车辆71至75生成公共虚拟车道C71至C75然后行驶，所以可安全行驶。

图21至图24是描述根据实施方式的基于图像信息和距离信息来生成和输出虚拟车道的处理的示图。

参照图21，在步骤S301中，处理器170接收图像信息、距离信息、传感器信息、导航信息、二次信息和相邻车辆信息中的至少一个。

另外，在步骤S303中，处理器170可基于上述信息来感测是否没有识别出车道。例如，图12是由相机160捕获的前方图像并且由于对车道的损坏，仅可看到车道的一部分。

当关于图像信息的车道对象不完整或者不存在车道对象时，处理器170可确定没有识别出车道。

然后，处理器170可从图像信息检测车辆700周围的对象。具体地讲，在步骤S305中，处理器170可检测关于可作为车道识别的基础的对象的信息。

例如，可在图22中看到，中央隔离带41、车道43、路边石42等可作为车道识别的基础。

另外，在步骤S307中，处理器170可利用距离传感器191来测量并计算所检测的对象与车辆700之间的距离。

另外，在步骤S309中，处理器170可基于距车辆700周围的对象的距离来计算车辆700可行驶的整条道路宽度。例如，在图22中，中央隔离带41被设定为车辆700可行驶的最左侧道路46，路边石42被设定为车辆700可行驶的最右侧道路，以使得可生成车辆700可行驶的最大宽度的虚拟道路。

然后，在步骤S311中，处理器170可基于所计算的整条道路宽度来生成并输出虚拟车道46。

参照图23，可以看出，沿着中央隔离带41生成和显示虚拟车道46，基于车辆700的安全行驶宽度生成右侧虚拟车道46。

接下来，在步骤S313中，处理器170可检测位于虚拟车道46上的行驶阻碍对象47。

接下来，当检测到行驶阻碍对象47时，在步骤S315中，处理器170可校正虚拟车道46以便能够避开该对象并且输出所校正的虚拟车道。

参照图24，可看到另一车辆47靠近虚拟车道46并且生成校正的虚拟车道48。即，处理器170可实时地校正虚拟车道46并且输出所校正的虚拟车道48以使得能够安全行驶。

参照图25和图26，在步骤S501中，处理器170接收图像信息、距离信息、传感器信息、导航信息、二次信息和相邻车辆信息中的至少一个。

另外，在步骤S503中，处理器170可基于上述信息感测是否没有识别出车道。例如，参照图26，处理器170可利用相机160所捕获的前方图像来确定挡风玻璃W是否被弄脏。

如果感测到挡风玻璃W的污物，则处理器170可根据所述污物来生成执行用于去除所述污物的动作的信号。例如，如果车辆700的窗户被雨滴弄脏，则处理器170可生成用于操作雨刷器的信号。另选地，如果挡风玻璃W被诸如泥土的污物弄脏，则处理器170可生成用于喷挡风玻璃W清洗液的信号以及用于操作雨刷器的信号。

另外，处理器170可基于上述信息生成虚拟车道。

具体地讲，在步骤S505和S507中，处理器170可首先基于图像信息当中的弄脏之前的图像信息来生成并输出虚拟车道。

例如，在挡风玻璃W被污物覆盖并且驾驶员暂时难以识别外部情况的情况下，处理器170可基于在挡风玻璃W被污物弄脏之前的图像信息的车道和车辆700行驶状态来生成虚拟车道，并且将所生成的虚拟车道显示在挡风玻璃W上。

接下来，在步骤S509中，处理器170可检测虚拟车道上是否存在行驶阻碍对象。例如，处理器170可通过距离传感器191和/或图像信息验证是否存在前车。

在步骤S511中，如果检测到前车，则处理器170可计算距前车的距离。

然后，在步骤S513中，处理器170可生成并输出虚拟图像以对应于距前车的距离。

参照图26，可看出挡风玻璃W被污物弄脏，因此确定难以识别虚拟车道，虚拟车道31和32以及与前车对应的虚拟图像33显示在挡风玻璃W上。

如上所述，驾驶员辅助设备100可确定是否没有识别出车道，根据情况基于适当信息生成虚拟车道，并且输出所生成的虚拟车道以辅助用户的安全驾驶。另外，可与相邻车辆共享所生成的虚拟车道以防止车辆之间的事故。

图27是图1的车辆的内部框图的示例。

这种驾驶员辅助设备可被包括在车辆700中。

车辆可包括通信单元710、输入单元720、传感器单元760、输出单元740、车辆致动单元750、存储器730、接口单元780、控制单元770、电源单元790、驾驶员辅助设备100和AVN设备400。

通信单元710可包括允许车辆与移动终端600之间、车辆700与外部服务器510之间、或者车辆700与另一车辆520之间的无线通信的一个或更多个模块。另外，通信单元710可包括将车辆连接到一个或更多个网络的一个或更多个模块。

通信单元710可包括广播接收模块711、无线互联网模块712、短距离通信模块713、位置信息模块714和光学通信模块715。

广播接收模块711通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。在此示例中，广播包括无线电或TV广播。

无线互联网模块712指示用于无线互联网接入的模块，并且可被内置于车辆中或者设置在车辆外部。无线互联网模块712被配置为根据无线互联网技术在通信网络中发送/接收无线信号。

无线互联网技术可包括无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)和高级长期演进(LTE-A)，无线互联网模块712根据包括上面没有列出的互联网技术的至少一个无线互联网技术来发送/接收数据。例如，无线互联网模块712可与外部服务器510以无线方式交换数据。无线互联网模块712可从外部服务器510接收天气信息或者道路交通信息(例如，TPEG)。

短距离通信模块713可利用Bluetooth^TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一个来支持短距离通信。

这种短距离通信模块713可形成无线局域网(WAN)以执行车辆与至少一个外部装置之间的短距离通信。例如，短距离通信模块713可与移动终端600交换数据。短距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息或道路交通信息(例如，TPEG)。如果用户进入车辆，则用户的移动终端600和车辆可自动地或者通过由用户执行应用来执行彼此配对。

位置信息模块714是用于获取车辆的位置的模块并且包括GPS模块作为典型示例。例如，当使用GPS模块时，车辆可使用GPS卫星发送的信号以获取车辆的位置。

光学通信模块715可包括光发送单元和光接收单元。

光接收单元可将光信号转换为电信号以接收信息。光接收单元可包括光电二极管(PD)以用于接收光。PD可将光转换为电信号。例如，光接收单元可通过从前车中所包括的光源发射的光来接收关于前车的信息。

光发送单元可包括用于将电信号转换为光信号的至少一个发光元件。在此示例中，发光元件可以是发光二极管(LED)。光发送单元可将电信号转换为光信号以将该光信号发送至外部。例如，光发送单元可通过与预定频率对应的发光元件的开/关来将光信号发送至外部。根据实施方式，光发送单元可包括多个发光元件阵列。根据实施方式，光发送单元可被集成到安装在车辆处的灯中。例如，光发送单元可以是前灯、尾灯、刹车灯、转向信号和侧灯中的至少一个。例如，光学通信模块715可通过光学通信来与其它车辆520交换数据。

输入单元720可包括驾驶操纵装置721、相机195、麦克风723和用户输入单元724。

驾驶操纵装置721接收用于驾驶车辆的用户输入。(以下描述参见图2。)驾驶操纵装置721可包括转向输入装置721A、换挡输入装置721D、加速输入装置721C和制动输入装置721B。

转向输入装置721A从用户接收车辆的行驶方向的输入。转向输入装置721A可按照方向盘的形式形成，使得可通过旋转来执行转向输入。根据实施方式，转向输入装置721A还可形成为触摸屏、触摸板或按钮。

换挡输入装置721D从用户接收用于车辆的停车P、行驶D、空挡N和倒车R的输入。换挡输入装置721D可按照操纵杆的形式形成。根据实施方式，换挡输入装置721D还可形成为触摸屏、触摸板或按钮。

加速输入装置721D从用户接收用于车辆加速的输入。制动输入装置721B从用户接收用于车辆减速的输入。加速输入装置721C和制动输入装置721B可按照踏板的形式形成。根据实施方式，加速输入装置721C或制动输入装置721B还可形成为触摸屏、触摸板或按钮。

相机722可包括图像传感器和图像处理模块。相机722可处理通过图像传感器(例如，CMOS或CCD)获得的静止图像或视频。图像处理模块可处理通过图像传感器获取的静止图像或视频以提取必要信息并且将所提取的信息发送给处理器770。车辆可包括获取车辆前方的图像或者车辆周围的图像的相机722以及捕获车辆内部的图像的监控单元150。

监控单元150可获取乘客的图像。监控单元150可获取乘客的图像以用于生物识别。

尽管图31示出监控单元150和相机722被包括在输入单元中，但是如上所述，相机722也可被包括在驾驶员辅助设备中。

麦克风723可将外部声音信号处理成电数据。所处理的数据可根据车辆所执行的功能按照各种方法来使用。麦克风723可将用户的语音命令转换成电数据。通过转换而获得的电数据可被发送给控制单元770。

根据实施方式，相机722或麦克风723还可以是包括在感测单元760中的组件，而非包括在输入单元720中。

用户输入单元724从用户接收信息。当通过用户输入单元724输入信息时，控制单元770可控制与输入信息对应的车辆的操作。用户输入单元724可包括触摸型输入装置或机械输入装置。根据实施方式，用户输入单元724可被设置在方向盘的区域处。在这种情况下，驾驶员可利用他或她握着方向盘的手指来操纵用户输入单元724。

感测单元760感测与车辆的驾驶有关的信号。为此，感测单元760可包括车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量传感器、航向传感器、横摆传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆向前/向后移动传感器、电池传感器、燃油传感器、轮胎传感器、通过方向盘旋转的转向传感器、车辆温度传感器、车辆湿度传感器、超声传感器、雷达、激光雷达等。

因此，感测单元760可获取用于车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息、车辆向前/向后移动信息、电池信息、燃油信息、轮胎信息、车灯信息、车辆温度信息、车辆湿度信息、方向盘旋转角度等的感测信号。

感测单元760还可包括加速踏板传感器、气压传感器、发动机速度传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温度传感器(WTS)、油门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴角传感器(CAS)等。

感测单元760可包括生物识别信息感测单元。生物识别信息感测单元感测并获取关于乘客的生物识别信息。生物识别信息可包括指纹信息、虹膜扫描信息、视网膜扫描信息、手形信息、脸部识别信息和语音识别信息。生物识别信息感测单元可包括感测乘客的生物识别信息的传感器。在这种情况下，监控单元150和麦克风723可用作传感器。生物识别信息感测单元可通过监控单元150获取手形信息和脸部识别信息。

输出单元740用于输出由控制单元770处理的信息并且可包括显示单元741、声音输出单元742和触觉输出单元743。

显示单元741可显示由控制单元770处理的信息。例如，显示单元741可显示车辆相关信息。在此示例中，车辆相关信息可包括用于经由车辆直接控制的车辆控制信息或者用于驾驶员的驾驶指导的驾驶员辅助信息。另外，车辆相关信息可包括指示车辆的当前状态的车辆状态信息或者与车辆的操作有关的车辆操作信息。

显示单元741可包括LCD、TFT LCD、OLED、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器中的至少一个。

显示单元741可形成与触摸传感器的相互层结构或者被一体地形成以实现触摸屏。触摸屏可用作提供车辆与用户之间的输入接口的用户输入单元，并且还提供车辆与用户之间的输出接口。在这种情况下，显示单元741可包括感测显示单元741的触摸以能够接收通过触摸的控制命令的触摸传感器。因此，当显示单元741被触摸时，触摸传感器感测触摸，并且控制单元770可基于该触摸来生成与该触摸对应的控制命令。通过触摸输入的东西可以是字母、数字或者菜单项，其可在各种模式下指示或指定。

显示单元741可包括仪表组以使得驾驶员可在驾驶的同时看到车辆状态信息或者车辆操作信息。仪表组可设置在仪表盘上。在这种情况下，驾驶员可在维持向前看的同时看到显示在仪表组上的信息。

根据实施方式，显示单元741可被实现为HUD。当显示单元741被实现为HUD时，可通过安装在挡风玻璃上的透明显示器来输出信息。另选地，显示单元741可包括投影模块以利用投影到挡风玻璃上的图像来输出信息。

声音输出单元742将来自控制单元770的电信号转换为音频信号并且输出该音频信号。为此，声音输出单元742可包括扬声器等。声音输出单元742还可输出与用户输入单元724的操作对应的声音。

触觉输出单元743生成触觉输出。例如，触觉输出单元743可使得方向盘、安全带和座椅能够振动以使得用户可识别输出。

车辆致动单元750可控制车辆的各种设备的操作。车辆致动单元750可包括动力源致动单元751、转向致动单元752、制动器致动单元753、灯致动单元754、空调致动单元755、窗户致动单元756、安全气囊致动单元757、天窗致动单元758和悬架致动单元759。

动力源致动单元751可对车辆中的动力源执行电控制。

例如，当动力源是基于化石燃料的发动机(未示出)时，动力源致动单元751可对发动机执行电控制。因此，可控制发动机的输出扭矩。当动力源致动单元751是发动机时，可限制发动机的输出扭矩以限制车辆的速度。

作为另一示例，当动力源是基于电的电动机(未示出)时，动力源致动单元751可控制电动机。因此，可控制电动机的速度、扭矩等。

转向致动单元752可对车辆中的转向设备执行电控制。因此，可改变车辆的行驶方向。

制动器致动单元753可对车辆中的制动设备(未示出)执行电控制。例如，可控制安装在车轮处的制动器的操作以降低车辆的速度。作为另一示例，通过使得分别设置在左轮和右轮处的制动器能够执行不同的操作，可向左或向右调节车辆的行驶方向。

灯致动单元754可控制设置在车辆内部和外部的灯的打开/关闭。另外，可控制从灯发射的光的强度、方向等。例如，可控制转向信号灯、制动灯等。

空调致动单元755可对车辆中的空调(未示出)执行电控制。例如，当车辆内的温度高时，可操作空调以使得向车中供应冷气。

窗户致动单元756可对车辆中的窗户设备执行电控制。例如，可打开或关闭车辆的左窗户和右窗户。

安全气囊致动单元757可对车辆中的安全气囊设备执行电控制。例如，可在危险情况下操作安全气囊。

天窗致动单元758可对车辆中的天窗设备(未示出)执行电控制。例如，可打开或关闭天窗。

悬架致动单元759可对车辆中的悬架设备(未示出)执行电控制。例如，当路面不平时，可控制悬架设备以减小车辆的振动。

存储器730电连接到控制单元770。存储器730可存储关于单元的基本数据、用于对这些单元的操作控制的控制数据以及输入和输出数据。存储器730可以是作为硬件的诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器的各种存储装置。存储器730可存储用于车辆的总体操作的各种数据，例如用于控制单元770的处理或控制的程序。

接口730可用作通向连接到车辆的各种类型的外部装置的路径。例如，接口单元780可包括可连接到移动终端600的端口并且通过该端口连接到移动终端600。在这种情况下，接口单元780可与移动终端600交换数据。

接口单元780可用作向移动终端600供应电能的路径。当移动终端600电连接到接口单元780时，接口单元780根据控制单元770的控制将从电源单元790供应的电能供应给移动终端600。

控制单元770可控制车辆中的各个单元的总体操作。控制单元770可被称为电子控制单元(ECU)。

这种控制单元770可根据驾驶员辅助设备100的执行信号发送来执行与所发送的信号对应的功能。

控制单元770可利用ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、处理器、控制器、微控制器、微处理器以及用于执行功能的其它电子单元中的至少一个来实现。

控制单元770可起到上述处理器170的作用。即，驾驶员辅助设备100的处理器170可直接被设定为车辆的控制单元770。在这种实施方式中，可以理解，驾驶员辅助设备100表示车辆的一些组件。

另选地，控制单元770还可控制组件以发送处理器170所请求的信息。

电源单元790可根据控制单元770的控制来供应各个组件的操作所需的电力。具体地讲，电源单元770可从车辆中的电池(未示出)接收电力。

AVN设备400可与控制单元770交换数据。控制单元770可从AVN设备400或者单独的导航设备(未示出)接收导航信息。在此示例中，导航信息可包括设定的目的地信息、根据目的地的路线信息、车辆驾驶相关地图信息或者车辆位置信息。

由于根据实施方式的驾驶员辅助设备根据驾驶情况提供用户所需的功能，保持用户的驾驶注意力，并且可被容易地执行，所以优点在于可安全驾驶并且可增加驾驶员的便利。

具体地讲，根据实施方式的驾驶员辅助设备可通过提供执行用户有困难的特殊驾驶的部分自动驾驶功能来增强驾驶安全性。

另外，由于根据实施方式的驾驶员辅助设备可通过手势输入单元接收执行输入，所以用户可在保持驾驶注意力的同时容易地执行各种执行输入。

另外，根据实施方式的驾驶员辅助设备通过显示单元提供必要功能，在这种情况下，驾驶员辅助设备实现了利用简单的显示直观地理解的方便的功能，并且由于用户可保持注视前方，还增强了驾驶安全性。

驾驶员辅助设备可确定是否没有识别出车道，根据情况基于适当信息生成虚拟车道，并且输出所生成的虚拟车道以辅助用户的安全驾驶。

另外，根据实施方式的驾驶员辅助设备可与相邻车辆共享所生成的虚拟车道以防止车辆之间的事故。

以上实施方式中所描述的特性、结构和效果被包括在至少一个实施方式中，但是不限于一个实施方式。另外，各个实施方式中所示的特性、结构和效果可被本领域技术人员组合或修改以用于其它实施方式。因此，将理解，与这种组合和这种变化有关的内容被包括在实施方式的范围内。

上面主要地描述了实施方式。然而，它们仅是示例，而不限制发明构思。本领域技术人员可理解，在不脱离实施方式的基本特性的情况下，可实现上面没有呈现的许多变化和应用。例如，实施方式中具体表示的各个组件可变化。另外，应该理解，与这种变化和这种应用有关的差异被包括在以下权利要求书中所限定的本发明构思的范围内。

Claims

1.一种驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备包括：

处理器，该处理器被配置为：

访问图像信息、距离信息、传感器信息、导航信息、二次信息或相邻车辆信息中的至少一个，

基于所述图像信息、所述距离信息、所述传感器信息、所述导航信息、所述二次信息或所述相邻车辆信息中的所述至少一个来确定是否识别出至少一条车道，并且

基于确定没有识别出至少一条车道，来生成虚拟车道信息；以及

输出单元，该输出单元被配置为基于所生成的虚拟车道信息来输出一条或更多条虚拟车道。

2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括：

相机，该相机被配置为捕获车辆周围的一个或更多个图像以获取所述图像信息；

距离传感器，该距离传感器被配置为感测所述车辆与所述车辆周围的对象之间的距离以获取所述距离信息；

传感器单元，该传感器单元被配置为输出所述传感器信息；

接口单元，该接口单元被配置为接收所输出的传感器信息；

通信单元，该通信单元被配置为接收所述导航信息和所述相邻车辆信息；以及

存储器，该存储器被配置为存储所述二次信息。

3.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，其中，所述输出单元包括显示单元，该显示单元是平视显示器，该平视显示器被配置为将所述一条或更多条虚拟车道显示在挡风玻璃上，作为与通过所述挡风玻璃反映的外部图像对应的增强现实图像。

4.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，其中，所述输出单元包括灯模块，该灯模块被配置为将光照射到所述车辆周围的路面以显示所述一条或更多条虚拟车道。

5.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，其中，所述输出单元包括音频输出单元，该音频输出单元被配置为输出声音，该声音告知在所述一条或更多条虚拟车道中感测到对象。

6.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括被配置为感测降水量的雨滴传感器，其中，所述处理器被配置为基于所感测的降水量等于或高于预设值，来确定没有识别出至少一条车道，生成所述虚拟车道信息，并且基于所生成的虚拟车道信息来通过所述输出单元输出所述一条或更多条虚拟车道。

7.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括相机，该相机被配置为捕获车辆周围的一个或更多个图像以由此获取所述图像信息，其中，所述处理器被配置为基于一个或更多个车道对象不完整或者消失，来处理所述一个或更多个图像，确定没有识别出至少一条车道，生成所述虚拟车道信息，并且基于所生成的虚拟车道信息来通过所述输出单元输出所述一条或更多条虚拟车道。

8.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括相机，该相机被配置为捕获车辆周围的一个或更多个图像以由此获取所述图像信息，其中，所述处理器被配置为基于感测到挡风玻璃的污物，来处理所述一个或更多个图像，确定没有感测到至少一条车道，生成所述虚拟车道信息，并且基于所生成的虚拟车道信息来通过所述输出单元输出所述一条或更多条虚拟车道。

9.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括照明传感器，该照明传感器被配置为感测车辆周围的照明，其中，所述处理器被配置为基于所感测的照明等于或低于预设值，来确定没有感测到至少一条车道，生成所述虚拟车道信息，并且基于所生成的虚拟车道信息来通过所述输出单元输出所述一条或更多条虚拟车道。

10.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括通信单元，该通信单元被配置为与距车辆特定距离内的其它车辆发送和接收数据，其中，所述处理器被配置为通过所述通信单元接收所述相邻车辆信息，根据所述相邻车辆信息来生成所述虚拟车道信息，并且基于所生成的虚拟车道信息来通过所述输出单元输出所述一条或更多条虚拟车道。

11.根据权利要求10所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为执行校准以使得所述一条或更多条虚拟车道能够与所述车辆的前方的其它车辆的一条或更多条虚拟车道的延伸方向匹配。

12.根据权利要求11所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括灯模块，该灯模块被配置为将一个或更多个激光束照射到所述车辆周围的路面以显示所述一条或更多条虚拟车道，其中，所述处理器被配置为通过所述灯模块将所述一条或更多条虚拟车道输出为与由所述车辆的前方的其它车辆照射的一条或更多条虚拟车道匹配。

13.根据权利要求11所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为通过所述通信单元将所述虚拟车道信息发送给与所述车辆的左侧、右侧和后方相邻的其它车辆。

14.根据权利要求10所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为计算相对于在所述车辆的左侧或右侧行驶的其它车辆的间隙，并且根据所述间隙生成所述虚拟车道信息。

15.根据权利要求14所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为基于所生成的虚拟车道信息与在所述车辆的左侧或右侧行驶的所述其它车辆的虚拟车道信息不匹配，对所生成的虚拟车道信息执行校准以与在所述车辆的左侧或右侧行驶的所述其它车辆的虚拟车道信息交叠。

16.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括相机，该相机被配置为捕获车辆周围的一个或更多个图像，其中，所述处理器被配置为处理所述一个或更多个图像，检测一个或更多个对象以用作生成所述图像信息的虚拟车道生成的基础，并且根据所述图像信息来生成所述虚拟车道信息。

17.根据权利要求16所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括距离传感器，该距离传感器被配置为感测所述车辆与所述车辆周围的对象之间的距离以获取所述距离信息，其中，所述处理器被配置为使用所述对象与所述车辆之间的所述距离来生成所述虚拟车道信息。

18.根据权利要求17所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为根据所述图像信息和所述距离信息来计算允许行驶的整条道路宽度，根据所述整条道路宽度生成所述虚拟车道信息，并且基于所生成的虚拟车道信息来通过所述输出单元一起输出所述整条道路宽度与所述一条或更多条虚拟车道。

19.根据权利要求18所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为根据所述图像信息检测行驶阻碍对象或危险的相邻车辆，并且生成用于避开所述行驶阻碍对象或所述危险的相邻车辆的所述虚拟车道信息。

20.根据权利要求16所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为检测与所述车辆相邻的车道，通过所述导航信息中的地图信息来检测道路方向，并且生成所述虚拟车道信息以使得所检测到的车道能够沿着所述道路方向延伸。

21.根据权利要求8所述的驾驶员辅助设备，其中，所述输出单元包括显示单元，该显示单元是平视显示器，该平视显示器被配置为将所述一条或更多条虚拟车道显示在挡风玻璃上，作为与通过所述挡风玻璃反映的外部图像对应的增强现实图像，其中，所述处理器被配置为基于所述挡风玻璃弄脏之前的图像信息来生成对应的虚拟车道信息，并且显示所述一条或更多条虚拟车道作为所述增强现实图像。

22.根据权利要求21所述的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备还包括距离传感器，该距离传感器被配置为感测所述车辆与所述车辆周围的对象之间的距离以获取所述距离信息，其中，所述处理器被配置为从所述距离传感器获取距前方车辆的距离，并且根据所述距离来通过所述显示单元显示所述前方车辆的虚拟图像。

23.根据权利要求21所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为检测用于去除所述挡风玻璃的污物的控制信号并且将所检测到的控制信号发送给所述车辆的控制单元。

24.根据权利要求21所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为使得所述车辆能够执行自动驾驶，直至所述挡风玻璃的污物被去除为止。

25.根据权利要求16所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为根据所述图像信息来检测当前行车道和转弯之后的行车道，并且生成所述一条或更多条虚拟车道以使得所述当前行车道能够与所述转弯之后的行车道匹配。

26.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，其中，所述处理器被配置为基于根据所述图像信息或所述导航信息检测到车辆正在未铺砌道路上行驶，来根据所述车辆的宽度在所述导航信息和虚拟车道中生成目的地路线。

27.一种车辆，该车辆包括根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备。