CN110341654A

CN110341654A - 驾驶支持装置

Info

Publication number: CN110341654A
Application number: CN201910266012.1A
Authority: CN
Inventors: 嵩本益三
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-04-06
Filing date: 2019-04-03
Publication date: 2019-10-18
Anticipated expiration: 2039-04-03
Also published as: CN110341654B; JP6970386B2; JP2019182122A; US11001270B2; US20190308634A1

Abstract

一种驾驶支持装置，包括电控单元和清洁装置。所述电控单元被配置为选择基于驾驶员正在触摸方向盘的前提的第一模式和不基于驾驶员正在触摸方向盘的前提的第二模式中的一种模式。所述电控单元被配置为当发出清洁请求并且所述模式是所述第一模式时允许所述清洁装置清洁，并且当所述模式是所述第二模式时禁止所述清洁装置清洁。

Description

驾驶支持装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶支持装置，其使用关于车辆(主车辆)的周围状况的信息来支持车辆的驾驶。

背景技术

已知一种驾驶支持装置，其基于来自安装在车辆中的“相机和传感器”的信息来检测关于车辆的周围环境(车道限定线和其他车辆)的车辆周围信息并且根据所述车辆周围信息改变转向角使得车辆在“由车道限定线限定的行车道(行驶车道)”中的适当位置行驶。

保护车载相机的检测表面的保护窗(窗部)通常设置在检测表面侧。当诸如水滴、浑浊、水滴痕迹和泥浆的污染物附着到保护窗时，担心可能无法准确地检测到车辆的周围环境。因此，某个装置可以通过将清洁液(和/或空气)喷射到相机的保护窗上来执行清洁保护窗的清洁处理(例如，参见日本未审查专利申请公开第2015-231765号(JP 2015-231765A))。

发明内容

当检测到保护窗上的污染时和/或当驾驶员想要进行清洁处理并按下清洁开关时，该装置执行清洁处理。然而，当在执行转向支持控制期间执行该清洁处理时，相机可能暂时不能检测到车辆周围信息。因此，例如，由于转向支持控制可能变得不稳定，因此车辆的位置可能会大大偏离行车道中的适当位置。在使用雷达传感器检测车辆周围信息并且车辆周围信息用于转向支持控制的情况下，类似地也会发生该问题。结果，需要在不会极大地影响转向支持控制的状态下执行清洁处理。

本发明提供一种驾驶支持装置，其能够防止转向支持控制由于在转向支持控制的特定情况(模式)中执行清洁处理而变得不稳定。

根据本发明的一个方案，提供了一种驾驶支持装置，包括：第一检测单元，其被配置为使用穿过窗部的光或无线电波来检测关于车辆周围环境的车辆周围信息；第二检测单元，其被配置为检测关于驾驶员的状态的所述驾驶员的状态信息；电控单元，其被配置为执行转向支持控制以改变车辆的转向角，使得所述车辆沿着基于所述车辆周围信息设定的目标行驶线行驶；和清洁装置，其被配置为当清洁请求被发出时通过将清洁液和空气中的至少一种喷射到所述窗部上来进行清洁。

所述电控单元被配置为基于所述车辆周围信息选择第一模式和第二模式中的至少一种模式并且以所选择的所述模式操作，在所述第一模式中，执行作为基于所述驾驶员正在触摸方向盘的前提的一种转向支持控制的第一转向支持控制，在所述第二模式中，执行作为不是基于所述驾驶员正在触摸所述方向盘的所述前提的另一种转向支持控制的第二转向支持控制。

以这种方式，所述电控单元以执行第一转向支持控制的第一模式操作或者以执行第二转向支持控制的第二模式操作。所述电控单元可以以除第一模式和第二模式之外的第三模式执行转向支持控制。

在第一模式中执行的第一转向支持控制是例如当目标行驶线的可靠性相对较低时执行的控制，并且因此基于驾驶员正在触摸方向盘的前提。因此，即使在执行第一转向支持控制期间车辆的位置已大大偏离行车道中的适当位置时，驾驶员也可以“通过立即操作方向盘来校正车辆的位置”。

另一方面，在第二模式中执行的第二转向支持控制是例如当目标行驶线的可靠性相对较高时执行的控制，因此不是基于驾驶员正在触摸方向盘的前提。换句话说，当电控单元以第二模式操作时，驾驶员很可能没有触摸方向盘。因此，当在第二转向支持控制的执行期间由于清洁处理而降低了车辆周围信息的准确度，并且因此由于目标行驶线变得不合适而导致车辆的位置从适当位置大大偏离时，驾驶员有可能无法立即校正车辆的位置。

所述电控单元被配置为：当在执行所述转向支持控制期间发出所述清洁请求并且所述转向支持控制的所述模式是所述第一模式时允许所述清洁装置清洁，并且当在执行所述转向支持控制期间发出所述清洁请求并且所述转向支持控制的所述模式是所述第二模式时禁止所述清洁装置清洁。

因此，当转向支持控制的模式是第二模式时，驾驶支持装置禁止通过清洁装置执行清洁处理，并且当转向支持控制的模式是第一模式时，允许通过清洁装置执行清洁处理。结果，转向支持装置可以降低“由于在执行转向支持控制期间执行的清洁处理而导致车辆的位置已经从适当位置大大偏离的状态”将保持很长时间的可能性。

在该方案中，所述电控单元可被配置为当所述转向支持控制的所述模式为所述第一模式并且发出所述清洁请求时，基于所述驾驶员的所述状态信息判定所述驾驶员是否正在触摸所述方向盘，并且当判定出所述驾驶员正在触摸所述方向盘时使所述清洁装置进行清洁。

根据该配置，当转向支持控制的模式是第一模式并且驾驶员正在触摸方向盘时，执行清洁处理。因此，即使在执行清洁处理时车辆的位置已经偏离行车道中的适当位置时，驾驶员也可以通过立即操作方向盘立即校正车辆的位置。

在该方案中，电控单元可以被配置为当所述转向支持控制的所述模式是第二模式并且发出所述清洁请求时，将所述转向支持控制的所述模式从所述第二模式切换到所述第一模式。

当所述转向支持控制的所述模式是所述第二模式并且发出所述清洁请求时，所述电控单元将所述转向支持控制的模式从所述第二模式切换到所述第一模式，因此可以在连续执行转向支持控制的同时执行清洁处理。

在该方案中，所述电控单元可以被配置为：当所述转向支持控制的所述模式是所述第一模式时，每当在除了从所述清洁装置的清洁开始的时间点到所述清洁结束的时间点的清洁时段之外的时段中经过预定时间时计算用于使所述车辆沿着所述目标行驶线行驶的转向控制值并存储所述转向控制值，并且基于所述转向控制值改变所述车辆的所述转向角。所述电控单元可以被配置为基于紧接在所述清洁时段中所述清洁开始的所述时间点之前存储的所述转向控制值来改变所述车辆的所述转向角。

即使当电控单元以第一模式操作时，很可能在从清洁处理开始的时间点到清洁处理结束的时间点的时段(清洁时段)中不能从第一检测单元获取准确的车辆周围信息。因此，可能无法获取用于第一转向支持控制的适当转向控制值，并且因此车辆的位置可能会大大偏离行车道中的适当位置。另一方面，具有上述配置的电控单元基于紧接在所述清洁时段中清洁处理开始之前存储在存储单元中的所述转向控制值来改变所述车辆的所述转向角。因此，可以降低在执行清洁处理时车辆的位置将大大偏离行车道中的适当位置的可能性。即使当车辆的位置大大偏离行车道中的适当位置时，驾驶员也可以通过立即操作方向盘而立即校正车辆的位置。

通过本说明书和附图的描述，本发明的其他特征将变得显而易见。通过以下实施例中的描述，上述那些之外的目的、配置和优点将变得清楚。

在以上描述中，为了便于理解本发明，在以下实施例中使用的名称和/或附图标记在括号中附加到对应于实施例的本发明的元件。然而，本发明的元件不限于由这些名称和/或附图标记限定的实施例。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的数字表示相同的元件，并且其中：

图1是示意地示出根据本发明的实施例的驾驶支持装置的配置的图；

图2是示出雷达传感器、第一相机系统和第二相机系统的设置的车辆的平面图；

图3是示意性地示出根据本发明的实施例的乘客舱中的仪表板和方向盘的构造的图；

图4是示意地示出根据本发明的实施例的清洁装置的配置的图；

图5A是附接至车辆前部的雷达传感器和清洁部的放大立体图；

图5B是图5A中所示的清洁部的示意性构造图；

图6是示出由根据本发明的实施例的驾驶支持ECU执行的“车道保持控制开始/结束判定例程”的流程图；

图7是示出由根据本发明的实施例的驾驶支持ECU执行的“模式选择例程”的流程图；

图8是示出由根据本发明的实施例的驾驶支持ECU执行的“车道保持控制执行例程”的流程图；

图9是示出由根据本发明的实施例的驾驶支持ECU执行的“监视例程”的流程图；

图10是示出由根据本发明的实施例的驾驶支持ECU执行的“清洁开始处理例程”的流程图；以及

图11是示出由根据本发明的实施例的驾驶支持ECU执行的“清洁结束处理例程”的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。附图示出了基于本发明的原理的具体实施例，但是它们仅是用于理解本发明的示例，并且不应该用于限定性地解释本发明。

配置

根据本发明的实施例的驾驶支持装置(下文中也称为“该实施装置”)应用于车辆(汽车)。应用该实施装置的车辆可以被称为“主车辆”，以区别于其他车辆。

如图1中所示，该实施装置包括驾驶支持ECU 10，其包括作为主要部分的微计算机。微计算机包括CPU 10a、RAM 10b、ROM 10c和接口(I/F)10d。CPU 10a被配置为通过执行存储在ROM 10c中的指令(程序、例程)来实现各种功能。在本说明书中，ECU指的是电控单元。ECU包括微计算机，其包括CPU、RAM、ROM和接口。CPU被配置为通过执行存储在ROM中的指令来实现各种功能。

该实施装置包括发动机ECU 20、制动ECU 30、电动助力转向ECU(下文中称为“EPSECU”)40和仪表ECU 50。这些ECU和驾驶支持ECU 10彼此连接以经由控制器区域网络(CAN)90发送和接收信息。因此，连接到特定ECU的传感器的检测值也被发送到其他ECU。

发动机ECU 20连接到发动机致动器21。发动机致动器21包括改变内燃机22的节气门的开度的节气门致动器。发动机ECU 20可以通过驱动发动机致动器21改变由内燃机22产生的转矩。因此，发动机ECU 20可以通过控制发动机致动器21来控制车辆的驱动力。当车辆是混合动力车辆时，发动机ECU 20可以控制由用作车辆驱动源的“内燃机和电动机”中的一个或两个产生的车辆的驱动力。当车辆是电动车辆时，发动机ECU 20可以控制由用作车辆驱动源的电动机产生的车辆的驱动力。

制动ECU 30连接到制动致动器31。制动致动器31根据来自制动ECU 30的指令调节供应到内置在制动钳32b中的轮缸的液压并使用该液压将制动片压靠在制动盘32a上以产生摩擦制动力。因此，制动ECU 30可以通过控制制动致动器31来控制车辆的制动力。

EPS ECU 40连接到辅助电机(M)41。辅助电机41结合到车辆的“包括方向盘、连接到方向盘的转向轴和转向齿轮机构的转向机构”中。EPS ECU40使用设置在转向轴中的转向扭矩传感器(未示出)检测由驾驶员输入到方向盘的转向扭矩，并根据所述转向扭矩驱动辅助电机41。EPS ECU 40通过驱动辅助电机41将转向扭矩(转向辅助扭矩)施加到转向机构，因此可以辅助驾驶员的转向操作。

当在执行稍后将描述的驾驶支持控制期间经由CAN 90从驾驶支持ECU10接收到转向命令时，EPS ECU 40根据通过转向命令识别的转向控制值驱动辅助电机41。转向控制值是用于确定车辆的转向角的参数(例如，目标转向角)。因此，改变车辆的转向轮的转角(即转向角)(转动转向轮)。

仪表ECU 50连接到显示装置51。显示装置51是设置在驾驶员座椅的前面的多信息显示器。除了车速、发动机转速等的测量值之外，显示装置51还显示各种信息。仪表ECU 50根据从驾驶支持ECU 10发送的显示命令显示关于驾驶支持控制的信息(例如，驾驶支持控制的模式和清洁处理的状态)。显示装置51不限于多信息显示器。可以采用平视显示器作为显示装置51。

驾驶支持ECU 10连接到多个雷达传感器61a至61e、多个第一相机系统62a至62d、多个第二相机系统63a至63c、多个显示器64a至64c、清洁装置65、触摸传感器66、视线传感器67、行驶支持开关68、清洁开关69和扬声器70。多个雷达传感器61a至61e统称为“雷达传感器61”。多个第一相机系统62a至62d统称为“第一相机系统62”。多个第二相机系统63a至63c统称为“第二相机系统63”。多个显示器64a至64c统称为“显示器64”。

雷达传感器61包括雷达发送和接收单元以及信号处理单元(两者都未示出)。雷达发送和接收单元发送毫米波段的无线电波(下文中称为“毫米波”)并接收由发射范围内的物体反射的毫米波(即，反射波)。信号处理单元基于发射的毫米波和接收的反射波之间的相位差、反射波的衰减水平、从已经发射毫米波的时间点到已经接收到反射波的时间点的时间等等来获取指示是否存在物体以及主车辆与物体之间的相对关系(即，主车辆与物体之间的距离、物体的方向以及主车辆与物体之间的相对速度)的信息，并且将所获取的信息输出到驾驶支持ECU 10。指示主车辆与物体之间的相对关系的信息被称为“物体信息”。

如图2中所示，雷达传感器61a设置在车身200的前部的中央，并且主要检测存在于主车辆的前方区域中的物体。雷达传感器61b设置在车身200的前部的右角处，并且主要检测存在于主车辆的前方右侧区域中的物体。雷达传感器61c设置在车身200的前部的左角处，并且主要检测存在于主车辆的前方左侧区域中的物体。雷达传感器61d设置在车身200的后部的右角处，并且主要检测存在于主车辆的后方右侧区域中的物体。雷达传感器61e设置在车身200的后部的左角处，并且主要检测存在于主车辆的后方左侧区域中的物体。

图1中示出的第一相机系统62包括相机和图像处理单元(两者都未示出)。相机拍摄主车辆周围的风景的图像并获取(生成)图像数据。图像处理单元基于所获取的图像数据来获取物体信息。第一相机系统62将物体信息输出到驾驶支持ECU 10。在这种情况下，驾驶支持ECU 10通过组合由雷达传感器61获取的物体信息和由第一相机系统62获取的物体信息来获取组合物体信息(指示主车辆与物体之间的相对关系的参数)。

第一相机系统62基于所获取的图像数据识别道路的左右车道限定线(白线)，基于所识别的车道限定线计算包括“道路形状和道路与主车辆之间的位置关系(例如，从主车辆行驶的车道的右端或左端到主车辆的车辆宽度方向上的中央位置的距离)”的“车道信息”，并且将计算出的车道信息输出到驾驶支持ECU 10。

如图2中所示，第一相机系统62a设置在前保险杠201的车辆宽度方向上的大致中央部分处，并获取车辆前方的图像数据。第一相机系统62b设置在车身200后部的后行李箱203的壁部中，并获取车辆后方的图像数据。第一相机系统62c设置在右门镜204中并获取车辆右方的图像数据。第一相机系统62d设置在左门镜205中并获取车辆左方的图像数据。

如上所述，驾驶支持ECU 10从雷达传感器61和第一相机系统62获取关于包括“物体信息和车道信息”的车辆的周围环境的信息作为“车辆周围信息”。雷达传感器61和第一相机系统62可以被统称为“检测车辆周围信息的第一检测单元(第一检测单元)”。

图1中示出的第二相机系统63是用于电子镜的相机系统，并且包括相机和图像处理单元(两者都未示出)。相机拍摄主车辆周围的风景的图像并获取(生成)图像数据。图像处理单元从所获取的图像数据中切出“与一般门镜可以看到的区域对应的区域中的图像数据”。第二相机系统63将切出的图像数据输出到驾驶支持ECU 10。

如图2中所示，第二相机系统63a设置在右翼子板部中，并获取车辆后方右侧图像的图像数据。第二相机系统63b设置在左翼子板部中，并且获取车辆后方左侧图像的图像数据。第二相机系统63c围绕后玻璃窗202的上部设置，并且获取车辆后方图像的图像数据。

图1中示出的显示器64是用于电子镜的显示器，并且是显示由第二相机系统63获取的图像数据的显示器。如图3所示，显示器64a设置在乘客舱中的仪表板301的右端的位置处，显示器64b设置在仪表板301的左端的位置处，并且显示器64c设置在仪表板301的中央位置处。驾驶支持ECU 10在显示器64a上显示由第二相机系统63a获取的图像数据。驾驶支持ECU 10在显示器64b上显示由第二相机系统63b获取的图像数据。驾驶支持ECU 10在显示器64c上显示由第二相机系统63c获取的图像数据。仅仅通过观看显示器64a至64c，驾驶员可以在不使用门镜和后视镜的情况下确定车辆的左后、右后和后方的物体。未示出的导航装置的显示器可用作电子镜的显示器。在这种情况下，驾驶支持ECU 10可以将导航装置的显示区域划分为三个区域，并且在划分区域中显示第二相机系统63a至63c的图像数据。

图1中所示的清洁装置65通过将清洁液和压缩空气的混合物喷射在保护窗上来清洁“后面将描述的雷达传感器61、第一相机系统62和第二相机系统63的保护窗(参见图4中的411a至411l)”。保护窗的清洁也被称为“执行清洁处理”。保护窗也被称为“窗部”。因此，雷达传感器61使用穿过相应窗部的无线电波(毫米波)来检测物体信息。第一相机系统62使用穿过相应窗部的光来获取物体信息和车道信息。清洁装置65通过根据来自驾驶支持ECU10的命令(清洁命令信号)激活将在后面描述的“电动空气泵504、电磁开关阀503和清洁液泵402”来执行清洁处理。

图1中示出的触摸传感器66设置在如图3所示的方向盘302的抓握部中。触摸传感器66将指示驾驶员的手是否正在触摸方向盘302的信号输出到驾驶支持ECU 10。具体地，触摸传感器66在驾驶员的手放在方向盘302上(正在触摸方向盘302)时输出开(ON)信号，并且在驾驶员的手与方向盘302分离(未触摸方向盘302)时输出关(OFF)信号。驾驶支持ECU 10基于来自触摸传感器66的信号判定驾驶员的手是否正在触摸方向盘302。

图1中示出的视线传感器67设置在如图3所示的仪表板301上的驾驶员座椅周围的位置处。视线传感器67的检测表面面向驾驶员座椅。视线传感器67检测驾驶员的视线。具体地，视线传感器67包括相机(未示出)。视线传感器67使用相机拍摄驾驶员面部的图像并生成面部图像数据。驾驶支持ECU10从视线传感器67获取面部图像数据，并且通过基于面部图像数据从驾驶员的瞳孔反射估计驾驶员的视线方向来获取指示估计的视线方向的视线数据。视线数据的值例如是视线的角度(水平方向上的视线角度和竖直方向上的视线角度)的信息，其表示当以驾驶员在驾驶员座椅上观看前方的状态作为参考时视线方向在水平方向和竖直方向旋转多少角度。

这样，驾驶支持ECU 10基于来自触摸传感器66和视线传感器67的信息获取“关于驾驶员的手是否正在触摸方向盘302的信息和关于驾驶员的视线方向的信息”(下文中，关于驾驶员的状态的该信息可以被称为“驾驶员的状态信息”)。触摸传感器66和视线传感器67可以被统称为“检测驾驶员的状态信息的第二检测单元(第二检测单元)”。

图1中所示的行驶支持开关68是由驾驶员操作的开关。驾驶员可以通过操作行驶支持开关68来选择是否执行后面将要描述的追踪车间距离控制。驾驶员可以通过操作行驶支持开关68来选择是否执行稍后将描述的车道保持控制(转向支持控制)。

清洁开关69是当驾驶员请求驾驶支持ECU 10“执行清洁处理”时(当发出清洁请求时)由驾驶员操作的开关。清洁开关69在其被操作时产生指示清洁请求的信号(清洁请求信号)。

扬声器70设置在车辆的右前门和左前门(未示出)的内侧(乘客舱侧)。扬声器70可以根据来自驾驶支持ECU 10的指令发出诸如语音消息和警告音的声音。

下面将更详细地描述清洁装置65。如图4中所示，用于保护雷达传感器61、第一相机系统62和第二相机系统63的检测表面(传感表面)免受泥土、灰尘、污垢等的保护窗411a至411l设置在其安装位置。在下文中，保护窗411a至411l可以统称为“保护窗411”。保护窗411是透光板构件(例如，透明玻璃窗或透明树脂窗)。雷达传感器61的检测表面指的是接收从物体反射的反射波的透镜的表面。第一相机系统62和第二相机系统63的检测表面指的是接收来自对象的光的透镜的表面。

清洁装置65包括清洁液罐401、电动清洁液泵402和多个清洁部403a至403l。清洁液罐401和多个清洁部403a至403l通过管道404连接。电动清洁液泵402在管道404中设置在清洁液罐401与多个清洁部403a至403l之间。

清洁液储存在清洁液罐401中。在该实例中，清洁液是水。清洁液可以是包含用于防止冻结的酒精的液体，或者可以是包括清洁剂的液体。当电动清洁液泵402被启动时，电动清洁液泵402泵送储存在清洁液罐401中的清洁液，并将清洁液供给(供应)到多个清洁部403a至403l。电动清洁液泵402根据来自驾驶支持ECU 10的命令启动或停止其自身。

多个清洁部403a至403l具有相同的配置。因此，在下面的描述中，将描述清洁部403a，并且将不再重复其他清洁部403b至403l的详细描述。

如图5A和图5B所示，清洁部403a包括喷嘴部501、接合接头502、电磁开关阀503、电动空气泵504和管道505。

当执行清洁处理时，驾驶支持ECU 10启动电动空气泵504，打开电磁开关阀503，并启动电动清洁液泵402(参见图4)。结果，压缩空气经由管道505流入接合接头502中的流动通道502a。清洁液经由流动通道502b从管道404流入流动通道502a。因此，清洁液和压缩空气在流动通道502a中混合，并且混合了清洁液和压缩空气的混合物通过喷嘴部501中的流动通道501b，然后从喷射口501a喷射到保护窗411a上。

当不执行清洁处理时，驾驶支持ECU 10停止电动空气泵504，关闭电磁开关阀503，并且停止电动清洁液泵402(参见图4)。结果，压缩空气和清洁液都不被供应到喷射口501a。

当如上所述发出清洁请求时，驾驶支持ECU 10执行清洁处理。当清洁开关69由驾驶员操作时以及当从保护窗411a至411l中的至少一个检测到污染时，发出清洁请求。

在该实施例中，当发出清洁请求时，驾驶支持ECU 10对所有保护窗411执行清洁处理。这是因为当从保护窗411中的一个检测到污染时，有可能其他保护窗已被污染，原因是其他保护窗暴露在相同的环境中。

在该实施例中，对应于第二相机系统63的保护窗411j至411l的污垢不影响车道保持控制(转向支持控制)。然而，由于对应于雷达传感器61和第一相机系统62的保护窗411a至411i也暴露于相同的环境，因此当检测到保护窗411j至411l的污染时保护窗411a至411i可能已被污染。由于驾驶员看到用于电子镜的显示器64的屏幕，因此驾驶员从屏幕判定保护窗411j至411l被污染并操作清洁开关69。因此，当检测到对应于第二相机系统63的保护窗411j至411l的污染并因此发出清洁请求时，并且当通过操作清洁开关69发出清洁请求时，驾驶支持ECU 10对所有保护窗411执行清洁处理。

下面将简要描述检测保护窗的污染的方法。可以使用各种现有方法之一来检测对应于雷达传感器61的保护窗的污染(例如，参见日本未审查专利申请公开第2003-320866(JP 2003-320866A))。例如，驾驶支持ECU 10获取雷达传感器61的反射波强度(下文中称为“反射强度”)。具体地，驾驶支持ECU 10计算来自雷达传感器61的接收信号的频谱并且计算出在频谱中出现的峰值的大小作为反射强度。当反射强度小于预定阈值时，驾驶支持ECU10判定对应于雷达传感器61的保护窗已被污染并发出清洁请求。

可以使用各种现有方法之一来检测对应于相机系统62和63的保护窗的污染(例如，参见日本未审查专利申请公开第2008-060874号(JP 2008-060874A))。例如，驾驶支持ECU 10在两个连续计算时刻获取由特定相机系统获取的图像数据，并使用所获取的图像数据估计下一计算时刻的光流。光流是指示图像中的点在下一个瞬间移动的方向和距离的向量。驾驶支持ECU 10将估计的光流与下一计算时刻的实际光流进行比较。当估计的光流和实际光流大不相同时，驾驶支持ECU 10判定对应于特定相机系统的保护窗已被污染并发出清洁请求。

如上所述，驾驶支持ECU 10在功能上包括由CPU实现的“检测雷达传感器61、第一相机系统62和第二相机系统63的保护窗的污染的污染检测单元(污染检测单元)10X”。

追踪车间距离控制(ACC)

下面将描述由驾驶支持ECU 10执行的驾驶支持控制。作为一种驾驶支持控制的追踪车间距离控制是一种用于基于物体信息使主车辆在将紧接在主车辆之前行驶的前方车辆与主车辆之间的车间距离保持为预定距离的同时跟随前方车辆的控制。追踪车间距离控制是公知的(例如，参见日本未审查专利申请公开第2014-148293号(JP 2014-148293A)、日本未审查专利申请公开第2006-315491号(JP 2006-315491A)、日本专利第4172434号和日本专利第4929777号)。因此，下面将简要描述追踪车间距离控制。

当请求追踪车间距离控制时，驾驶支持ECU 10基于物体信息选择要追踪的车辆。驾驶支持ECU 10计算主车辆的目标加速度Gtgt，使得要被追踪的车辆与主车辆之间的车间距离变为目标车间距离Dtgt。如果需要，驾驶支持ECU 10使用发动机ECU 20控制发动机致动器21并使用制动ECU 30控制制动致动器31，使得主车辆的加速度与目标加速度Gtgt匹配。

这样，驾驶支持ECU 10在功能上包括由CPU实现的“执行追踪车间距离控制(ACC)的ACC控制单元10Y”。

车道保持控制(转向支持控制)

当在执行追踪车间距离控制期间通过行驶支持开关68的操作请求车道保持控制时，驾驶支持ECU 10执行车道保持控制。车道保持控制是用于执行转向控制的控制，使得主车辆在“由白线(车道限定线)限定的行车道(主车辆正在其中行驶的行车道)”中的适当位置行驶。车道保持控制被称为各种名称，例如“车道跟踪控制(LTC)”和“交通阻塞辅助控制(TJA)”。由于车道保持控制是众所周知的(例如，参见日本未审查专利申请公开第2008-195402号(JP 2008-195402A)、日本未审查专利申请公开第2009-190464号(JP 2009-190464A)、日本未审查专利申请公开第2010-6279号(JP2010-6279A)和日本专利第4349210号)，下面将简要描述车道保持控制。

驾驶支持ECU 10使用白线或要跟随的前方车辆的行驶轨迹(也称为“前方车辆轨迹”)或两者来确定目标行驶线(目标行车道)。目标行驶线例如是限定了主车辆正在行驶的行车道的左右白线之间的中心线。驾驶支持ECU 10计算这样的转向控制值：该转向控制值使得主车辆的横向位置(即，主车辆在车辆宽度方向上相对于道路的位置)保持在目标行驶线附近。转向控制值例如是目标转向角。

具体地，在确定目标行驶线之后，驾驶支持ECU 10获取车道保持控制所需的目标行驶路线信息(目标行驶线的曲率CL、相对于目标行驶线的偏航角θL以及相对于目标行驶线的横向偏差dL)。这里，偏航角θL是目标行驶线的方向(切线方向)与主车辆的行驶方向之间的偏差角。横向偏差dL是主车辆从目标行驶线在道路宽度方向上移位的长度。

每当经过预定时间时，驾驶支持ECU 10通过将曲率CL、偏航角θL和横向偏差dL应用于等式(1)来计算目标转向角θ*。在等式(1)中，Klta1、Klta2和Klta3是预定控制增益。

θ*＝Klta1·CL+Klta2·θL+Klta3·dL ...(1)

驾驶支持ECU 10通过将用于指定转向控制值(目标转向角θ*)的转向命令发送到EPS ECU 40来驱动辅助电机41。结果，车辆的实际转向角θ与目标转向角θ*一致。

这样，驾驶支持ECU 10在功能上包括由CPU实现的“执行转向支持控制的转向支持控制单元(转向支持控制单元)10Z，所述转向支持控制执行用于使车辆沿目标行驶线行驶的转向支持”。

驾驶支持ECU 10以第一模式和第二模式中的一种模式执行转向支持控制，在第一模式中，执行基于驾驶员正在触摸方向盘302并且驾驶员看向车辆的前方(下文中称为“Hands-ON”状态)的前提的第一转向支持控制，在第二模式中，执行不基于驾驶员处于“Hands-ON”状态的前提的第二转向支持控制。这些模式将在下面描述。

1、第一模式

当目标行驶线的可靠性低于在稍后将描述的第二模式中执行第二转向支持控制的情况下的目标行驶线的可靠性时(因此，当车道保持控制的可靠性较低时)，驾驶支持ECU10选择第一模式。选择第一模式的“目标行驶线的可靠性低的情况”是例如满足以下条件A的情况：

(条件A)检测到从主车辆向前的第一预定距离内的左白线和右白线两者以及未检测到从主车辆向前的第一预定距离内的左白线和右白线中的至少一条。

当转向支持控制的模式是第一模式时，驾驶支持ECU 10执行第一转向支持控制。将在第一转向支持控制中使用的“等式(1)中的控制增益(特别是Klta2和Klta3)”的大小设定为小于在第二模式中用于第二转向支持控制的“等式(1)中的控制增益(特别是K1ta2和K1ta3)”的值。因此，第一模式中的车道保持控制的响应性低于第二模式中的车道保持控制的响应性。结果，可以防止主车辆的位置和方向的快速变化。

当转向支持控制的模式是第一模式时，驾驶支持ECU 10请求驾驶员处于“Hands-ON”状态。换句话说，第一模式是执行基于驾驶员处于“Hands-ON”状态的前提的第一转向支持控制的模式。驾驶支持ECU 10基于驾驶员的状态信息监视(判定)驾驶员是否处于“Hands-ON”状态。例如，当满足以下所有条件B1至B3时，驾驶支持ECU 10判定驾驶员处于“Hands-ON”状态：

条件B1：来自触摸传感器66的信号是ON信号；

条件B2：由视线数据指示的水平方向上的视线角度的大小等于或小于预定第一角度阈值；和

条件B3：由视线数据指示的竖直方向上的视线角度的大小等于或小于预定第二角度阈值。

另一方面，当不满足条件B1至B3中的至少一个时，驾驶支持ECU 10判定驾驶员未处于“Hands-ON”状态(驾驶员处于“Hands-OFF”状态)。在这种情况下，驾驶支持ECU 10使显示装置51显示指示该判定结果的警告并使扬声器70输出警告的详情。当驾驶支持ECU 10以第一模式操作并且“Hands-ON”状态以外的状态持续保持预定时间或更长时，驾驶支持ECU10取消转向支持控制(第一转向支持控制)。在这种情况下，在第一模式中执行的第一转向支持控制是基于驾驶员处于“Hands-ON”状态的前提的控制。

当驾驶支持ECU 10以第一模式操作时，驾驶员很可能处于“Hands-ON”状态。因此，当主车辆的横向位置偏离适当位置时，驾驶员可以快速地校正主车辆的横向位置。

2、第二模式

当目标行驶线的可靠性高于在第一模式中执行第一转向支持控制的情况下的目标行驶线的可靠性时(因此，当车道保持控制的可靠性更高时)，驾驶支持ECU 10选择第二模式。选择第二模式的“目标行驶线的可靠性高的情况”是例如满足以下条件C的情况：

条件C：检测到从主车辆向前的“比第一预定距离长的第二预定距离”内的左白线和右白线。

如上所述，在第二转向支持控制中使用的“等式(1)中的控制增益(特别是Klta2和K1ta3)”的大小被设定为大于在第一模式中的第一转向支持控制中使用的“等式(1)中的控制增益(特别是Klta2和Klta3)”的值。因此，第二模式中的车道保持控制的响应性高于第一模式中的车道保持控制的响应性。结果，可以快速地校正主车辆的位置和方向。

当转向支持控制的模式是第二模式时，驾驶支持ECU 10不要求驾驶员处于“Hands-ON”状态。换句话说，第二模式是执行不是基于驾驶员处于“Hands-ON”状态的前提的第二转向支持控制的模式。

发出清洁请求时的处理概要

下面将描述当在驾驶支持ECU 10正在执行车道保持控制(转向支持控制)的情况下发出清洁请求时驾驶支持ECU 10的操作。

如上所述，当在执行车道保持控制(转向支持控制)期间对保护窗411执行清洁处理时，雷达传感器61和第一相机系统62不能临时检测车辆周围。特别地，当车道保持控制的模式是第二模式时，车道保持控制的响应性高于车道保持控制模式是第一模式的情况。因此，当车道保持控制的模式是第二模式并且执行清洁处理时，存在车道保持控制将不稳定的可能性。也就是说，车辆的位置可能会大大偏离行车道中的适当位置。当车道保持控制的模式是第二模式时，驾驶员很可能不会处于“Hands-ON”状态。因此，当主车辆的横向位置偏离适当位置时，驾驶员可能不会通过操作方向盘来快速校正主车辆的横向位置。

因此，当在执行车道保持控制期间发出清洁请求时，驾驶支持ECU 10在车道保持控制的模式是第一模式时(即，当正在执行第一转向支持控制时)允许清洁装置65执行清洁处理，并且在车道保持控制的模式是第二模式时(即，当正在执行第二转向支持控制时)禁止清洁装置65执行清洁处理。因此，可以降低车辆的位置已经大大偏离行车道中的适当位置的状态长时间保持的可能性。

当车道保持控制的模式是第一模式并且发出清洁请求时，驾驶支持ECU10使得清洁装置65在驾驶员处于“Hands-ON”状态的情况下执行清洁处理。因此，即使在执行清洁处理期间车辆的位置(横向位置)偏离行车道中的适当位置，驾驶员也可以通过操作方向盘302立即校正车辆的位置。

当车道保持控制的模式是第二模式并且发出清洁请求时，驾驶支持ECU10将车道保持控制的模式从第二模式切换到第一模式。因此，可以在连续执行车道保持控制的同时执行清洁处理。

当驾驶支持ECU 10以第一模式操作时，每当计算出转向控制值时，驾驶支持ECU10将该转向控制值存储在RAM中。在从清洁处理开始的时间点到清洁处理结束的时间点的时段中，驾驶支持ECU 10基于紧接在开始清洁处理之前存储在RAM中的转向控制值来控制车辆的转向角。这是因为当正在清洁保护窗411时，有可能无法从雷达传感器61和第一相机系统62获取准确的车辆周围信息，因此存在将无法计算出适当的转向控制值的可能性。通过使用在紧接清洁处理开始之前的计算时刻计算的转向控制值，可以防止车辆的位置在执行清洁处理期间大大偏离行车道中的适当位置。

详细操作

下面将描述驾驶支持ECU 10的CPU 10a(可以简称为“CPU”)的详细操作。CPU每当预定时间过去时执行在图6的流程图中示出的“车道保持控制(转向支持控制)开始/结束判定例程”。CPU通过未示出的例程执行追踪车间距离控制(ACC)。

通过每当经过预定时间时执行未示出的例程，CPU使用来自雷达传感器61和第一相机系统62的信息获取车辆周围信息，并且如上面所描述的那样将所获取的车辆周围信息存储在RAM中。通过每当经过预定时间时执行未示出的例程，CPU从触摸传感器66和视线传感器67获取驾驶员的状态信息，并且如上面所述将获取的驾驶员的状态信息存储在RAM中。

因此，在预定时间，CPU启动图6中所示的从步骤600开始的例程并且在步骤610中判定LTC标志F1是否为“0”。LTC标志F1当其值为“1”时指示执行车道保持控制(第一转向支持控制和第二转向支持控制之一)并且当其值为“0”时指示未执行车道保持控制。LTC标志F1也称为车道保持控制执行标志。在初始化例程中LTC标志F1的值被设定为“0”，该初始化例程是当未示出的点火开关从OFF位置切换到ON位置时由CPU执行的。在将在后面描述的图9的步骤960中，LTC标志F1的值也被设定为“0”。

这里，当假设LTC标志F1的值为“0”(未执行车道保持控制)时，CPU在步骤610中判定为“是”并且在步骤620中判定预定的LTC执行条件(车道保持控制执行条件)是否满足。

当满足以下所有条件1至3时，满足LTC执行条件：

条件1：正在执行追踪车间距离控制并且通过操作行驶支持开关68来选择执行车道保持控制；

条件2：由第一相机系统62识别出从主车辆向前至少预定距离内的左白线和右白线；和

条件3：驾驶员处于“Hands-ON”状态。

条件2可以用以下条件替换：

由第一相机系统62识别出从主车辆向前至少预定距离内的左白线和右白线，或者存在转向追踪前方车辆。

当不满足LTC执行条件时，CPU在步骤620中判定为“否”并且在步骤695中暂时结束该例程。

另一方面，当满足LTC执行条件时，CPU在步骤620中判定为“是”并且执行步骤630的处理。CPU在步骤630中将LTC标志F1设定为“1”并且在步骤695中暂时结束该例程。结果，执行转向支持控制(参见图8中的步骤810中的“是”的判定)。

另一方面，当在CPU执行步骤610的处理的时间点LTC标志F1的值为“1”(正在执行车道保持控制)时，CPU在步骤610中判定为“否”，并且在步骤640中判定是否满足预定的LTC结束条件(车道保持控制结束条件)。

当满足以下条件4至6中的至少一个时，满足LTC结束条件：

条件4：追踪车间距离控制结束；

条件5：选择通过操作行驶支持开关68结束车道保持控制的执行；和

条件6：第一相机系统62不能识别左白线和右白线。即，不能获取车道保持控制所需的信息。

条件6可以是以下条件：在主车辆前方不存在转向追踪前方车辆，并且第一相机系统62不能识别左白线和右白线。

当不满足LTC结束条件时，CPU在步骤640中判定为“否”并且在步骤695中暂时结束该例程。另一方面，当满足LTC结束条件时，CPU在步骤640中判定为“是”，并执行步骤650的处理。在步骤650中，CPU将LTC标志F1设定为“0”，并在步骤695暂时结束该例程。结果，转向支持控制停止(见在图8中的步骤810中“否”的判定)。

CPU每当预定时间过去时执行图7所示的流程图中所示的模式选择例程。

因此，在预定时间，CPU从图7中的步骤700开始例程并且在步骤710中判定LTC标志F1的值是否为“1”。当LTC标志F1的值不是“1”时，CPU在步骤710中判定为“否”并在步骤795中暂时结束该例程。

另一方面，当LTC标志F1的值为“1”时，CPU在步骤710中判定为“是”，并且在步骤720中判定当前是否设定了车道保持控制的模式。

这里，假设LTC标志F1的值刚刚从“0”切换到“1”，因此在当前时间点没有设定车道保持控制的模式。在这种情况下，CPU在步骤720中判定为“否”并在步骤750中选择第一模式作为车道保持控制的模式。CPU使显示装置51显示指示选择了第一模式的消息并使得扬声器70输出消息的详情(下文中该通知处理被称为“模式通知处理”)。此后，CPU在步骤795中暂时结束该例程。

当已经在CPU执行步骤720的处理的时间点设定了车道保持控制的模式时，CPU在步骤720中判定为“是”并且在步骤730中判定车道保持控制的当前模式是否是第一模式。这里，假设车道保持控制的模式是第一模式，并且已经开始车道保持控制之后的经过时间等于或小于预定的时间阈值。在这种情况下，CPU在步骤730中判定为“是”并且在步骤740中判定是否满足第一条件。当已经开始车道保持控制之后的经过时间等于或小于预定的时间阈值时，满足第一条件。也就是说，驾驶支持ECU 10首先在已经开始车道保持控制的时间点以第一模式执行车道保持控制。

基于以上假设，满足第一条件。因此，CPU在步骤740中判定为“是”，在步骤750中选择第一模式作为车道保持控制(转向支持控制)的模式，并执行模式通知处理。此后，CPU在步骤795中暂时结束该例程。

当CPU经过预定时间之后再次从步骤700开始该例程时，CPU在步骤710、720和730中判定为“是”并执行步骤740的处理。这里，假设车道保持控制已经开始之后的经过时间大于预定的时间阈值。在这种情况下，由于不满足第一条件，CPU在步骤740中判定为“否”并且在步骤760中判定是否满足第二条件。第二条件与条件C相同并且当检测到从主车辆向前“大于第一预定距离的第二预定距离”内的左白线和右白线两者时满足第二条件。

当不满足第二条件时，CPU在步骤760中判定为“否”，在步骤750中选择第一模式作为车道保持控制(转向支持控制)模式，并执行模式通知处理。此后，CPU在步骤795中暂时结束该例程。

另一方面，当满足第二条件时，CPU在步骤760中判定为“是”并且在步骤770中判定清洁标志F2是否为“0”。清洁标志F2是指示是否正在执行清洁处理的标志。在上述初始化例程中，清洁标志F2被设定为“0”。在从清洁处理开始的时间点到清洁处理结束的时间点的清洁时段中，清洁标志F2被设定为“1”(参见将在后面描述的图10所示的例程和图11所示的例程)。

当清洁标志F2不是“0”(即，正在执行清洁处理)时，CPU在步骤770中判定为“否”，在步骤750中选择第一模式作为车道保持控制(转向支持控制)模式，并且执行模式通知处理。此后，CPU在步骤795中暂时结束该例程。

另一方面，当清洁标志F2为“0”(即，未执行清洁处理)时，CPU在步骤770中判定为“是”并且在步骤780中判定是否发出上述清洁请求。

当已经发出清洁请求时，CPU在步骤780中判定为“是”，在步骤750中选择第一模式作为车道保持控制(转向支持控制)模式，并且执行模式通知处理。此后，CPU在步骤795中暂时结束该例程。

另一方面，当尚未发出清洁请求时，CPU在步骤780中判定为“否”，并且在步骤790中选择第二模式作为车道保持控制(转向支持控制)模式。CPU使显示装置51显示指示选择了第二模式的消息，并使扬声器70输出消息的详情。此后，CPU在步骤795中暂时结束该例程。

当在步骤790中已经选择第二模式作为车道保持控制模式之后CPU再次从步骤700开始例程时，CPU在步骤710和720中判定为“是”并执行步骤730的处理。此时，CPU在步骤730中判定为“否”，然后执行步骤760的处理。

当尚未满足第二条件时，CPU在步骤760中判定为“否”并执行步骤750的处理。另一方面，当已经满足第二条件时，CPU在步骤760中判定为“是”并且在步骤770中判定清洁标志F2是否为“0”。当清洁标志F2不是“0”(即，正在执行清洁处理)时，CPU在步骤770中判定为“否”并执行步骤750的处理。

另一方面，当清洁标志F2为“0”(即，未执行清洁处理)时，CPU在步骤770中判定为“是”并且在步骤780中判定是否已经发出清洁请求。

当已经发出清洁请求时，CPU在步骤780中判定为“是”，在步骤750中选择第一模式作为车道保持控制模式，并且执行模式通知处理。也就是说，当车道保持控制模式是第二模式(步骤730中为否)并且已经发出清洁请求时(步骤780中为是)，车道保持控制(转向支持控制)模式从第二模式切换到第一模式。此后，CPU在步骤795中暂时结束该例程。

另一方面，当尚未发出清洁请求时，CPU在步骤780中判定为“否”，并且在步骤790中选择第二模式作为车道保持控制(转向支持控制)模式。

CPU每当预定时间过去时执行图8的流程图中所示的车道保持控制执行例程。因此，在预定时间，CPU从图8中的步骤800开始该例程并且在步骤810中判定LTC标志F1的值是否为“1”。当LTC标志F1的值不是“1”时，CPU在步骤810中判定为“否”并在步骤895中暂时结束该例程。在这种情况下，不执行作为车道保持控制的转向支持控制的“第一转向支持控制和第二转向支持控制”。

另一方面，当LTC标志F1的值为“1”时，CPU在步骤810中判定为“是”并且在步骤820中判定当前的车道保持控制(转向支持控制)模式是否是第一模式。

这里，当假设当前的车道保持控制模式是第一模式时，CPU在步骤820中判定为“是”并且在步骤830中判定清洁标志F2是否为“0”。

这里，当假设不执行清洁处理时，清洁标记F2为“0”。在这种情况下，CPU在步骤830中判定为“是”，并且基于在当前时间点获取的车辆周围信息确定目标行驶线，并且在步骤840中使用等式(1)计算用于第一转向支持控制的转向控制值(目标转向角θ*)。此时，CPU将等式(1)中的控制增益(例如，Klta2和/或Klta3)的值设定至小于在稍后将描述的步骤870中计算出的等式(1)中的控制增益的值。然后，CPU在步骤850中将该转向控制值作为“最新转向控制值”存储在RAM中。然后，在步骤880中，CPU使用在计算时刻计算出的(即，在步骤840中计算出的)转向控制值执行车道保持控制(第一转向支持控制)。此后，CPU在步骤895中暂时结束该例程。

另一方面，当假设在CPU执行步骤830的处理的时间点执行清洁处理时，清洁标志F2为“1”。在这种情况下，CPU在步骤830中判定为“否”并且在步骤860中将转向控制值设定为存储在RAM中的最新转向控制值。也就是说，当车道保持控制(转向支持控制)模式是第一模式时，第一转向支持控制正在执行，并且执行清洁处理，CPU不在该计算时刻计算转向控制值，并且将转向控制值设定为“在紧接在清洁处理开始之前的计算时刻计算出的并且存储在RAM中的最新转向控制值”。然后，CPU在步骤880中使用在步骤860中设定的转向控制值执行车道保持控制(第一转向支持控制)。此后，CPU在步骤895中暂时结束该例程。

另一方面，假设当CPU执行步骤820时当前的车道保持控制模式是第二模式。在这种情况下，CPU在步骤820中判定为“否”，并基于在当前时间点获取的车辆周围信息确定目标行驶线，并在步骤870中使用等式(1)计算用于第二转向支持控制的转向控制值(目标转向角θ*)。此时，CPU将等式(1)中的控制增益的值设定为大于在步骤840中计算出的等式(1)中的控制增益的值。然后，CPU在步骤880中使用在步骤870中计算出的转向控制值执行车道保持控制(第二转向支持控制)。此后，CPU在步骤895中暂时结束该例程。

CPU每当预定时间过去时执行图9的流程图中所示的监视例程。因此，在预定时间，CPU从图9中的步骤900开始该例程，并且，在步骤910中判定LTC标志F1的值是否为“1”。

当LTC标志F1的值不是“1”时(当没有执行第一转向支持控制和第二转向支持控制时)，CPU在步骤910中判定为“否”并在步骤995中暂时结束该例程。

另一方面，当LTC标志F1的值为“1”时，CPU在步骤910中判定为“是”并且在步骤920中判定当前的车道保持控制(转向支持控制)模式是否是第一模式。

当当前的车道保持控制(转向支持控制)模式不是第一模式时(即，当当前的车道保持控制模式是第二模式时)，CPU在步骤920中判定为“否”并在步骤995中暂时结束该例程。

另一方面，当当前的车道保持控制(转向支持控制)模式是第一模式时，CPU在步骤920中判定为“是”并且在步骤930中基于驾驶员的状态信息判定驾驶员是否处于“Hands-ON”状态。当驾驶员处于“Hands-ON”状态时，CPU在步骤930中判定为“是”，并在步骤995中暂时结束该例程。

另一方面，当驾驶员未处于“Hands-ON”状态时，CPU在步骤930中判定为“否”，在步骤940中使显示装置51显示请求驾驶员处于Hands-ON状态的消息并且使扬声器70输出消息的详情(下文中该请求被称为“Hands-ON”请求)。此后，CPU在步骤950中判定已经发出“Hands-ON”请求之后的经过时间(即，“Hands-ON”请求的持续时间)是否等于或大于预定的取消时间。

当“Hands-ON”请求的持续时间不等于或大于预定的取消时间时，CPU在步骤950中判定为“否”并且在步骤995中暂时结束该例程。另一方面，当“Hands-ON”请求的持续时间等于或大于预定的取消时间时，CPU在步骤950中判定为“是”并且在步骤960中将LTC标志F1的值设定为“0”。因此，车道保持控制(在这种情况下，第一转向支持控制)被中断(停止)。此后，CPU在步骤995中暂时结束该例程。

CPU每当经过预定时间时执行图10的流程图中所示的清洁开始处理例程。因此，在预定时间，CPU从图10中的步骤1000开始该例程并且在步骤1010中判定清洁标志F2的值是否为“0”。当清洁标志F2的值不是“0”时(即，当当前时间点在清洁时段中并且清洁标志F2的值为“1”时)，则CPU在步骤1010中判定为“否”，并在步骤1095中暂时结束该例程。

另一方面，当清洁标志F2的值为“0”时(即，当当前时间点不在清洁时段中时)，CPU在步骤1010中判定为“是”并且在步骤1020中判定LTC标志F1的值是否为“1”。

这里，当假设正在执行车道保持控制(第一转向支持控制和第二转向支持控制之一)时，LTC标志F1的值为“1”。在这种情况下，CPU在步骤1020中判定为“是”，并且在步骤1030中判定正在执行车道保持控制时的清洁开始条件(下文中称为“第一清洁开始条件”或“LTC执行期间的清洁开始条件”)是否满足。

当满足以下条件7和8中的一个时，满足第一清洁开始条件：

条件7：通过操作清洁开关69发出清洁请求；和

条件8：通过在由CPU单独执行的例程中判定与“雷达传感器61、第一相机系统62和第二相机系统63”中的至少一个相对应的保护窗411被污染来发出清洁请求。

也就是说，第一清洁开始条件是在发出清洁请求时满足的条件。当不满足第一清洁开始条件时，CPU在步骤1030中判定为“否”并在步骤1095中暂时结束该例程。在这种情况下，不开始清洁处理。

另一方面，当满足第一清洁开始条件时，CPU在步骤1030中判定为“是”并且在步骤1035中判定车道保持控制(转向支持控制)模式是否是第一模式。此时，当车道保持控制(转向支持控制)模式不是第一模式时(即，当车道保持控制(转向支持控制)模式是第二模式时)，CPU在步骤1035中判定为“否”并在步骤1095中暂时结束该例程。在这种情况下，禁止(不开始)清洁处理。

另一方面，当在CPU执行步骤1035的处理的时间点车道保持控制(转向支持控制)模式是第一模式时，CPU在步骤1035中判定为“是”并执行步骤1040的处理。

当车道保持控制(转向支持控制)模式是第二模式并且发出清洁请求时，CPU在已经在上面描述的图7中的步骤780中判定为“是”并且在步骤750中将车道保持控制(转向支持控制)模式改变为第一模式。因此，当CPU在预定时间之后重新开始该例程的处理并执行步骤1035的处理时，CPU在步骤1035中判定为“是”并且执行步骤1040的处理。

在步骤1040中，CPU基于驾驶员的状态信息判定驾驶员是否处于“Hands-ON”状态。当驾驶员未处于“Hands-ON”状态时，CPU在步骤1040中判定为“否”，并且在步骤1060中如上所述发出“Hands-ON”请求。此后，CPU在步骤1095暂时结束该例程。这样，当驾驶员不处于“Hands-ON”状态时，不开始清洁处理。

另一方面，当驾驶员处于“Hands-ON”状态时，CPU在步骤1040中判定为“是”并且在步骤1070中使清洁装置65开始清洁处理。然后，CPU在步骤1080中将清洁标志F2的值设定为“1”，并在步骤1095中暂时结束该例程。

另一方面，当CPU执行步骤1020的处理的时间点LTC标志F1的值为“0”时，CPU在步骤1020中判定为“否”并且在步骤1050中判定当停止车道保持控制时的清洁开始条件(下文中称为“第二清洁开始条件”或“LTC停止期间的清洁开始条件”)是否满足。当满足条件7时，满足第二清洁开始条件。

当不满足第二清洁开始条件时，CPU在步骤1050中判定为“否”并且在步骤1095中暂时结束该例程。另一方面，当满足第二清洁开始条件时，CPU在步骤1050中判定为“是”，并在步骤1070中使清洁装置65开始清洁处理。然后，CPU在步骤1080中将清洁标志F2的值设定为“1”，并在步骤1095中暂时结束该例程。

CPU每当预定时间过去时执行图11的流程图中所示的清洁结束处理例程。因此，在预定时间，CPU从图11中的步骤1100开始该例程并且在步骤1110中，判定清洁标志F2的值是否为“1”。

当清洁标志F2的值不是“1”时，CPU在步骤1110中判定为“否”并且在步骤1195中暂时结束该例程。

另一方面，当清洁标志F2的值是“1”时(即，当在当前时间点正执行清洁处理时)，CPU在步骤1110中判定为“是”并且在步骤1120中判定从清洁处理已经开始的时间点起的经过时间是否等于或大于预定的清洁时间(例如，1秒)。当从清洁处理已经开始的时间点起的经过时间小于预定的清洁时间时，CPU在步骤1120中判定为“否”并且在步骤1195中暂时结束该例程。

另一方面，当从清洁处理已经开始的时间点起的经过时间等于或大于预定的清洁时间时，CPU在步骤1120中判定为“是”并且在步骤1130中结束使用清洁装置65的清洁处理。然后，CPU在步骤1140中将清洁标志F2的值设定为“0”，并在步骤1195中暂时结束该例程。

如上所述，当车道保持控制(转向支持控制)模式是第一模式时(当正在执行第一转向支持控制时)(步骤1035中的“是”)，该实施装置允许执行清洁处理。当车道保持控制(转向支持控制)模式是第一模式并且发出清洁请求时，该实施装置基于驾驶员的状态信息判定驾驶员是否处于“Hands-ON”状态(步骤1040)，并且当驾驶员处于“Hands-ON”状态时(步骤1040中的“是”)，使清洁装置65执行清洁处理(步骤1070)。因此，即使在执行清洁处理期间车辆的位置(横向位置)偏离行车道中的适当位置，驾驶员也可以通过立即操作方向盘302而立即校正车辆的位置。

另一方面，当车道保持控制(转向支持控制)的模式是第二模式时(当正在执行第二转向支持控制时)(步骤1035中的“否”)，该实施装置禁止执行清洁处理。因此，在执行不是基于“Hands-ON”状态的前提的第二转向支持控制期间不执行清洁处理。当车道保持控制模式是第二模式并且发出清洁请求时(步骤730中的“否”及步骤780中的“是”)，该实施装置将车道保持控制模式从第二模式切换到第一模式(步骤750)。

当车道保持控制模式是第一模式时，满足“允许选择第二模式的第二条件”(步骤730中的“是”，步骤740中的“否”，以及步骤760中的“是”)，并且正在执行清洁处理(步骤770中的“否”)或发出清洁请求(步骤780中的“是”)时，该实施装置保持第一模式(步骤750)。结果，由于在第二模式中不执行清洁处理，因此可以降低保持车辆的位置与行车道中的适当位置大大偏离的状态的可能性。

当车道保持控制模式从第二模式切换到第一模式时，该实施装置使显示装置51显示指示切换的消息并使扬声器70输出消息的详情。通过该消息的通知，驾驶员可以立即将驾驶员的状态改变为Hands-ON状态。因此，可以更快速地执行清洁处理。

在从清洁处理开始的时间点到清洁处理结束的时间点的时段中(图8中所示的例程中的步骤830中的“否”)，该实施装置基于在紧接清洁处理开始之前存储在RAM中的转向控制值改变车辆的转向角(步骤860和880)。因此，可以降低在清洁时段中主车辆的位置将大大偏离行车道中的适当位置的可能性。

本发明不限于上述实施例，并且可以在本发明的范围内采用各种变形例。

“Hands-ON”状态的定义不限于上述示例。例如，“Hands-ON”状态只需是驾驶员正在触摸方向盘302的状态或驾驶员能够主观地操作的状态。在这种情况下，由于不监视驾驶员的视线，因此视线传感器67可以省略。在该配置中，当车道保持控制模式是第一模式时，驾驶支持ECU 10基于驾驶员正在触摸方向盘302的前提来执行第一转向支持控制。当CPU执行图9所示的例程中的步骤930或图10所示的例程中的步骤1040并且驾驶员正在触摸方向盘302时，驾驶支持ECU 10的CPU判定驾驶员处于“Hands-ON”状态。

雷达传感器61、第一相机系统62和第二相机系统63中的一些可以设置在车辆的乘客舱中。例如，第一相机系统62a可以设置在乘客舱中的前挡风玻璃附近。在该配置中，第一相机系统62a经由设置在其检测表面侧的挡风玻璃(前挡风玻璃)获取车辆前方的区域的图像数据。在这种配置中，挡风玻璃(前挡风玻璃)还用于保护第一相机系统62a的检测表面，因此前挡风玻璃对应于保护窗(窗部)。驾驶支持ECU 10可以从第一相机系统62a的图像数据检测前挡风玻璃的污染。当检测到前挡风玻璃上的污染时，驾驶支持ECU 10使得通常安装在车辆中的前挡风玻璃的清洁装置执行清洁处理，作为清洁前挡风玻璃的清洁功能。用于前挡风玻璃的清洁装置将清洁液(所谓的窗清洗液)喷射到前挡风玻璃上并启动刮水器。在本说明书中，设置在相机的检测表面侧上的保护窗和玻璃窗可以简称为“窗部”。

当发出清洁请求时，驾驶支持ECU 10可以选择一些保护窗411并仅对所选择的保护窗执行清洁处理。例如，当在对应于雷达传感器61a的保护窗411a上检测到污染时，驾驶支持ECU 10可以通过仅将清洁部403a的开关阀503设置为打开状态来仅清洁保护窗411a。

清洁装置65可以被配置为通过仅将清洁液或仅空气喷射到保护窗上来清洁保护窗。

例如，清洁装置65可以不包括“接合接头502、电磁开关阀503和电动空气泵504”。在该配置中，管道404直接连接到喷嘴部501。因此，清洁装置65可以配置成用清洁液泵402供给清洁液并且仅将清洁液喷射到保护窗411上。

清洁开关69可以是在驾驶员请求清洁处理时被操作并且产生指示该请求的信号的开关。清洁开关69可以是使用语音识别装置识别来自驾驶员的清洁请求的装置。该装置相当于用语音操作的开关，并且可以构成权利要求中的操作开关(操作单元)。

由第二相机系统63获取的图像数据可以用于车道保持控制。

与该实施装置相关联的处理可以应用于除了车道保持控制之外的转向支持控制(例如，停车或出库支持控制和车道变换控制)。停车或出库支持控制(也称为智能停车辅助(IPA))是如下转向支持控制：其中设定从主车辆的当前位置到预定的目标位置的目标路线(目标行驶线)并且改变主车辆的转向角，使得主车辆沿目标路线移动。车道变换控制(也称为车道变换支持(LCS))是如下转向支持控制：其中主车辆的转向角改变，使得主车辆沿着目标路径(目标行驶线)将车道从行车道改变到相邻车道。

Claims

1.一种驾驶支持装置，其特征在于包括：

第一检测单元，其被配置为使用穿过窗部的光或无线电波来检测关于车辆周围的车辆周围信息；

第二检测单元，其被配置为检测关于驾驶员的状态的所述驾驶员的状态信息；

电控单元，其被配置为执行转向支持控制以改变车辆的转向角，使得所述车辆沿着基于所述车辆周围信息设定的目标行驶线行驶；和

清洁装置，其被配置为当清洁请求被发出时通过将清洁液和空气中的至少一种喷射到所述窗部上来进行清洁，其中

所述电控单元被配置为基于所述车辆周围信息选择第一模式和第二模式中的至少一种模式并且以所选择的所述模式操作，在所述第一模式中，执行作为基于所述驾驶员正在触摸方向盘的前提的一种转向支持控制的第一转向支持控制，在所述第二模式中，执行作为不是基于所述驾驶员正在触摸所述方向盘的所述前提的另一种转向支持控制的第二转向支持控制，并且

2.根据权利要求1所述的驾驶支持装置，其特征在于，所述电控单元被配置为当所述转向支持控制的所述模式为所述第一模式并且发出所述清洁请求时，基于所述驾驶员的所述状态信息判定所述驾驶员是否正在触摸所述方向盘，并且当判定出所述驾驶员正在触摸所述方向盘时使所述清洁装置进行清洁。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支持装置，其特征在于，所述电控单元被配置为当所述转向支持控制的所述模式是所述第二模式并且发出所述清洁请求时，将所述转向支持控制的所述模式从所述第二模式切换到所述第一模式。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支持装置，其特征在于：

所述电控单元被配置为：当所述转向支持控制的所述模式是所述第一模式时，每当在除了从所述清洁装置的清洁开始的时间点到所述清洁结束的时间点的清洁时段之外的时段中经过预定时间时计算用于使所述车辆沿着所述目标行驶线行驶的转向控制值并存储所述转向控制值，并且基于所述转向控制值改变所述车辆的所述转向角；并且

所述电控单元被配置为基于紧接在所述清洁时段中所述清洁开始的所述时间点之前存储的所述转向控制值来改变所述车辆的所述转向角。