CN111867910B - 自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置 - Google Patents

Abstract

以划分线为基准而对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制。识别本车辆前方的划分线，通过基于本车辆的左右两侧的划分线对本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶。在通过两侧识别控制和单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，在下一次及其以后在转向发生区域行驶时，持续进行基于转向发生区域前的控制的自动驾驶。

Description

自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置

技术领域

本发明涉及识别道路上标示的划分线而对本车辆的行驶状态进行控制的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。

背景技术

已经存在如下技术，即，识别在本车辆前方的路面上标示的划分线，以划分线为基准而自动地对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制。JP2017-159723A中公开了如下内容，即，识别本车辆的左右两侧的划分线(例如，左侧的车道外侧线以及右侧的车道边界线)，对基于两侧的划分线以维持车道中央的方式控制本车辆的位置的自动驾驶辅助、和基于本车辆的左右任一侧的划分线(例如，右侧的车道边界线)将本车辆的位置控制为距划分线规定距离的自动驾驶辅助进行切换(第0024段、0068段～0083段)。

发明内容

JP2017-159723A中记载的技术如下，即，在难以根据收费站近前侧的划分线的状况而进行基于左右两侧的划分线的适当控制的情况下，将自动驾驶辅助所涉及的控制从基于左右两侧的划分线的控制切换为仅基于单侧的划分线的控制。例如，在收费站的近前侧道路扩宽的情况下，在扩宽的前后对控制进行切换，在扩宽之前基于左右两侧的划分线而对本车辆的位置进行控制，另一方面，在扩宽之后仅以右侧的划分线为基准而对本车辆的位置进行控制。

这样，上述技术以在本车辆的行驶路径上存在收费站为前提，并非通过基于自动驾驶的行驶而应用于所有情况。

并且，在基于上述技术的情况下，设想本车辆随着控制的切换而左右晃动。例如，还取决于与道路种类、宽度相关的法令规定等，在扩宽前的车道的宽度较大的情况下，本车辆在切换后靠近右侧的划分线而向右侧晃动，相反，在扩宽前的车道的宽度较小的情况下，设想本车辆在切换后从右侧的划分线离开而向左侧晃动。而且，在该晃动幅度较大的情况下，担忧对安全性、乘坐舒适性等的影响。

本发明的目的在于提供考虑了以上问题的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。

在一个方式中，提供以划定车道的划分线为基准而对行驶过程中的车道中的本车辆的位置进行控制的自动驾驶车辆的控制方法。本方式所涉及的方法如下，即，识别本车辆前方的划分线，通过基于本车辆的左右两侧的划分线对本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶。而且，在通过两侧识别控制和单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，在下一次及其以后在转向发生区域行驶时，持续进行基于转向发生区域前的控制的自动驾驶。

在其他方式中，提供一种自动驾驶车辆的控制装置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统的整体结构的概略图。

图2是表示上述实施方式所涉及的控制系统执行的车道识别控制的基本流程的流程图。

图3是表示上述实施方式所涉及的车道识别控制的区域学习处理的内容的流程图。

图4是表示基于上述实施方式所涉及的车道识别控制的自动驾驶车辆的动作的一个例子(车道数量增加时)的说明图。

图5是表示基于上述实施方式所涉及的车道识别控制的自动驾驶车辆的动作的其他例子(一部分划分线消失时)的说明图。

图6是表示本发明的其他实施方式所涉及的车道识别控制的基本流程的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(系统的整体结构)

图1概略地表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统(下面称为“车辆控制系统”)S的整体结构。

车辆控制系统S具有作为车辆的驱动源的内燃发动机(下面，简称为“发动机”)E、驾驶辅助系统控制器(ADAS/CU)1以及发动机控制器(ECU)2。

发动机控制器2对发动机E的动作进行控制，通过调整针对发动机E的吸入空气量以及燃料供给量等而对发动机E的输出进行控制。发动机控制器2以能够相互通信的方式与驾驶辅助系统控制器1连接，并且作为与发动机控制相关的信息，输入来自检测驾驶者对加速器踏板的操作量的加速器传感器21的信号、来自对发动机E的旋转速度进行检测的旋转速度传感器22的信号、来自对发动机E的冷却水温度进行检测的水温传感器23的信号等。车辆的驱动源并不局限于发动机E，可以是电动机，也可以是发动机E和电动机的组合。当然，也可以根据驱动源的种类而设置代替发动机控制器2的适当的控制器。

驾驶辅助系统控制器1设定与车辆的自动驾驶相关的各种控制参数，对与自动驾驶相关的各种装置(例如发动机E以及未图示的自动变速器)输出与控制参数相应的指令信号。在本实施方式中，“自动驾驶”是指基于驾驶者的监视，以通过驾驶者自身的选择随时都能够恢复为驾驶者的手动驾驶的状态，在控制系统侧负责加速、制动以及转向的所有操作的驾驶状态。其中，能够应用本实施方式的自动化的分类或自动驾驶的水平并不限定于此。在本实施方式中，通过自动驾驶基本上将车速控制为接近基于驾驶者的设定或者法令等规定的目标车速，并且识别道路上标示的划分线，以划分线为基准而对行驶过程中的车道中的本车辆的位置进行控制。在对车速进行控制时设定的车辆的加速度或减速度、以及在对本车辆的位置进行控制时设定的转向量都相当于与自动驾驶相关的控制参数。

作为与车辆的自动驾驶相关的装置，除了发动机E以外，车辆控制系统S具有自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13。自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13均能够根据来自驾驶辅助系统控制器1的指令信号而执行动作。自动转向装置11是用于在自动驾驶时改变车辆的行进方向以及后退方向的装置，自动车轮制动装置12是用于不基于驾驶者对制动器踏板的操作地使车辆产生制动力的装置，自动停车制动装置13是用于在车辆的系统启动开关处于断开状态时自动地执行停车制动的装置。

并且，车辆控制系统S具有：开关装置14，其用于通过驾驶者自身的选择而对自动驾驶和手动驾驶进行切换、且设定自动驾驶时的行驶条件；以及显示装置15，其用于使驾驶者识别自动驾驶的工作状态以及车辆的行驶状态。在本实施方式中，开关装置14构成为与方向盘的把持部相邻设置的集中开关(下面称为“方向盘开关”)，具有除了自动驾驶的接通及断开的切换以外还用于设定车速以及设定车间距离的切换的操作部。显示装置(下面称为“仪表显示器”)15具有显示部，该显示部设置于驾驶席的仪表盘，且构成为能够对自动驾驶的接通或断开状态进行视觉识别(例如，在自动驾驶的接通状态和断开状态下，使显示色不同)，并对设定车速以及设定车间距离进行显示。显示装置15还可以形成为头戴式显示器。

在本实施方式中，驾驶辅助系统控制器1以及发动机控制器2构成为具有由中央运算装置(CPU)、ROM以及RAM等各种存储装置、输入输出接口等构成的微机的电子控制单元。

作为与自动驾驶相关的信息，除了输入来自手柄开关14的信号以外，驾驶辅助系统控制器1中还输入有来自行驶环境识别装置16的信号以及来自在先车辆监视装置17的信号。

行驶环境识别装置16用于识别本车辆所处的环境或者周围的状况，例如能够由光学照相机传感器实现。行驶环境识别装置16可以由可检测距离或者视场角不同的多个光学照相机传感器构成。

在先车辆监视装置17用于对处于本车辆前方的规定距离以内的范围的在先车辆进行监视，除了光学照相机传感器以外，还能够由雷达传感器、例如毫米波雷达传感器实现。在存在在先车辆的情况下，在先车辆监视装置17输出与本车辆和在先车辆的车间距离相应的信号。能够基于来自在先车辆监视装置17的信号，具体而言，能够根据车间距离的每单位时间的变化量而检测在先车辆相对于本车辆的相对速度。

行驶环境识别装置16和在先车辆监视装置17不仅可以由不同的传感器构成，还可以构成为1个传感器单元，可以由光学照相机传感器或者激光雷达传感器(LiDAR)等形成为兼具二者的结构。

作为与自动驾驶相关的信息，驾驶辅助系统控制器1还输入有来自道路交通信息接收装置18以及车辆位置检测装置19的信号。

道路交通信息接收装置18从车外的基站接收VICS(注册商标)(VehicleInformation and Communication System)信息等道路交通信息，例如能够由储存有道路地图信息的车辆导航系统实现。

车辆位置检测装置19对本车辆的位置(具体而言，为道路地图上的位置)进行检测，例如可以由全球定位系统(GPS)的定位数据接收器(下面称为“GPS接收器”)实现。可以通过利用陀螺仪传感器以及车速传感器等的惯性航行法单元对GPS定位数据进行校正而实现位置检测精度的提高。

在此基础上，驾驶辅助系统控制器1中输入有来自对车速VSP进行检测的车速传感器24的信号。表示车速VSP的信号还可以经由发动机控制器2而输入。

(控制系统的动作)

如果通过对手柄开关14的操作而选择自动驾驶，则车辆控制系统S基于本车辆的行驶状态、除了本车辆以外的其他车辆(例如在先车辆)的行驶状态以及周围的交通状况等而设定本车辆请求的请求加速度以及请求减速度。驾驶辅助系统控制器1设定为了实现请求加速度所需的车辆的请求驱动力，对发动机控制器2输出指令信号，该指令信号用于利用作为驱动源的发动机E生成与请求驱动力相应的输出扭矩。驾驶辅助系统控制器1还设定为了实现请求减速度所需的车辆的请求制动力，将与请求制动力相应的指令信号输出至自动车轮制动装置12。

在本实施方式中，驾驶辅助系统控制器1将由道路标识指定或者由法令等规定的最高速度作为限制车速，选择由驾驶者设定的车速(下面有时称为“设定车速”)和限制车速中的较低的车速并将其设定为目标车速。而且，以使得车速以与本车辆当前的车速相应的请求加速度接近目标车速的方式设定请求驱动力，并且输出针对发动机控制器2的指令信号。由此，车辆在自动驾驶时基本上进行目标车速下的匀速行驶。

另一方面，驾驶辅助系统控制器1利用光学照相机传感器16识别在本车辆前方的路面上标示的划分线，以划分线为基准，对行驶过程中的车道中的本车辆的位置进行控制。在能够在本车辆的左右两侧识别划分线的情况下，驾驶辅助系统控制器1执行两侧识别控制，基于左右两侧的划分线而对本车辆的位置进行控制，在仅能够在本车辆的左右任一侧识别划分线的情况下，执行单侧识别控制，基于该一侧的划分线而对本车辆的位置进行控制。在本实施方式中，在两侧识别控制的情况下，以维持行驶过程中的车道中央的方式对本车辆的位置进行控制，在单侧识别控制的情况下，以将相对于识别的划分线的距离维持为恒定的方式对本车辆的位置进行控制。这里，“划分线”是指划定车道的所有标识，除了车道外侧线、车道边界线以及车道中央线以外，还包含十字路口的人行横道引导线、标示接近路上障碍物的划分线、划定导流帯的划分线、标示车道的宽度或者车道数量的变更的划分线。

由驾驶者对手柄开关14进行操作或者进行与车辆的动作相关的某种操作(例如驾驶者对方向盘或者制动器踏板的操作)，由此将自动驾驶解除。

在下面的说明中，设想本车辆V在以直线状延续的道路不追随在先车辆，而是通过自动驾驶单独地直行的情况。

图4示出了实施本实施方式所涉及的车道识别控制的情况下的本车辆V的动作。

在处于位置P0的本车辆V的前方，车道数量增加，与此相伴，道路的宽度W扩大。由划分线L2标示宽度W的扩大。本车辆V在当前时刻处于扩宽前的位置P0，当前行驶过程中的车道仅由在本车辆V的左侧标示的划分线(车道外侧线)L1划定。在扩宽之后，左侧车道由划分线L1、L3(车道外侧线L1、车道边界线L3)划定，右侧车道由划分线L2、L3(车道外侧线L2、车道边界线L3)划定。扩宽后的左侧车道处于本车辆V当前行驶的车道的延长线上。

在本实施方式中，在这种状况下，通过两侧识别控制和单侧识别控制一边对控制进行切换一边执行自动驾驶。

直至比道路开始扩宽的位置P2更靠近前侧的位置P1为止，针对本车辆V，通过仅以左侧的划分线L1为基准的单侧识别控制而执行自动驾驶，将本车辆V控制为相对于划分线L1相距规定距离D的位置。在位置P1以后，对控制进行切换，通过以左右两侧的划分线为基准的两侧识别控制而执行自动驾驶。在控制的切换之后，如果道路开始扩宽(位置P2)，则伴随着右侧的划分线L2沿从左侧的划分线L1离开的方向的延伸而使得本车辆V的位置向右侧变更。而且，如果由驾驶辅助系统控制器1识别出本车辆V前方的划分线L3，则作为基准的右侧的划分线从划分线L2切换为划分线L3，基于划分线L1、L3而重新设定本车辆V的位置。由此，本车辆V的行进方向切换回左侧(位置P3)，本车辆V靠近扩宽后的左侧车道的中央(位置P5)。

这里，处于位置P0的本车辆V的搭乘者(驾驶者以及其他同乘者)通常期待在道路扩宽之后也使得本车辆V维持行进方向并进入延长线上的车道，因此伴随着道路扩宽的位置的变更对于搭乘者而言是突发的。而且，在因位置变更而本车辆V的晃动幅度较大的情况下，不仅会使得乘坐舒适性变差，还有可能成为引发驾驶者反射性地切换回转向的原因。

在本实施方式中，在通过两侧识别控制和单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及其后的向返回方向的转向的情况下，执行将当前行驶过程中的区域作为转向发生区域而存储的学习控制(下面称为“区域学习”)。而且，在下一次以后在转向发生区域行驶时，在转向发生区域行驶的期间也持续进行基于转向发生区域前的控制的自动驾驶。即，在转向发生区域前的控制为两侧识别控制的情况下，持续进行基于两侧识别控制的自动驾驶而在转向发生区域行驶，在转向发生区域前的控制为单侧识别控制的情况下，持续进行基于单侧识别控制的自动驾驶而在转向发生区域行驶。在本实施方式中，作为转向发生区域而学习的道路上的区域是从控制切换之后发生向一个方向的转向的位置P2的地点A至发生向返回方向的转向而使得本车辆V的行进方向稳定的位置P5的地点B为止的范围RGNl。在下面的说明中，有时将包含以控制的切换为契机的向一个方向以及返回方向的转向在内的一系列的转向称为“转向的反复”。“返回方向”是指相对于“一个方向”的相反方向，例如，相当于“一个方向”为右侧的情况下的左侧。

(基于流程图的说明)

图2利用流程图表示与本实施方式所涉及的自动驾驶相关的、驾驶辅助系统控制器1执行的控制(车道识别控制)的基本流程。图3利用流程图表示通过车道识别控制执行的区域学习处理的内容。驾驶辅助系统控制器1以每隔规定时间执行车道识别控制的方式编程，作为车道识别控制的子流程(图2中的S108)而执行区域学习处理。

在图2所示的流程图中，在S101中，判定是否处于自动驾驶中。可以基于来自手柄开关14的信号而判定是否处于自动驾驶中。在处于自动驾驶中的情况下进入S102，在未处于自动驾驶中的情况下进入S109。在本实施方式中，以处于相对于本车辆V至少能够识别左右任一侧的划分线的状态为基于车道识别控制的自动驾驶的前提。

在S102中，判定是否处于转向发生区域RGNl的行驶过程中。可以通过储存于车辆导航系统18的道路地图信息和利用GPS接收器19获取的本车辆V的位置的对照而判定是否处于转向发生区域RGNl的行驶过程中。在处于转向发生区域RGNl的行驶过程中的情况下进入S103，在除此以外的情况下进入S104。

在S103中，维持两侧识别控制和单侧识别控制中的上一次执行车道识别控制时的控制。即，在上一次执行时的控制为两侧识别控制的情况下，从上一次开始持续执行两侧识别控制，在上一次执行时的控制为单侧识别控制的情况下，从上一次开始持续执行单侧识别控制。由此，在存储基于区域学习的转向发生区域RGNl之后在转向发生区域RGNl行驶时，在本车辆V处于转向发生区域RGNl的期间，持续进行基于转向发生区域RGNl前的控制的自动驾驶。

在S104～S106中，通过两侧识别控制和单侧识别控制对控制进行切换。具体而言，在S104的判定结果是相对于本车辆V能够识别左右两侧的划分线的情况下，进入S105而选择两侧识别控制，在除此以外的情况下，具体而言，在仅能够识别左右任一侧的划分线的情况下，进入S106而选择单侧识别控制。

在S107中，判定是否通过两侧识别控制和单侧识别控制而对控制进行了切换。设定能够获得在基于两侧识别控制的情况下(S105)和基于单侧识别控制的情况下(S106)不同的值的判定标志，可以根据是否对判定标志的值进行了切换而判定是否存在控制的切换。仅在进行了控制的切换的情况下进入S108，在除此以外的情况下不经由S108而结束此次的控制。

在S108中，按照图3所示的流程图而执行区域学习。

在S109中，执行基于驾驶者的手动操作的驾驶，与方向盘的动作联动地对本车辆V的行进方向进行控制。

转换至图3的流程图，在S201中，将计时器TIM重置。计时器TIM测定通过两侧识别控制和单侧识别控制对控制进行切换之后的经过时间。

在S202中，判定是否检测到基于自动驾驶的向一个方向的转向。在本实施方式中，在控制切换之后，判定是否检测到达到向左侧或右侧的规定量Ath的转向。可以根据相对于转向轮(通常为驱动轮)的基准位置(例如车辆直行的中立位置)的角度变化的大小而进行判定，也可以根据角度变化的每单位时间的变化量而进行判定。在检测到这种转向的情况下进入S203，在未检测到的情况下进入S205。

在S203中，判定是否检测到基于驾驶者的对方向盘的手动操作。例如，在向一个方向的转向之后，判定是否切换回基于驾驶者的手动操作的行进方向。在检测到方向盘的手动操作的情况下进入S206，在未检测到的情况下进入S204。在以手动方式对方向盘进行了操作的情况下，将自动驾驶解除。

在S204中，判定是否检测到基于自动驾驶的向返回方向的转向。在本实施方式中，在向上述一个方向的转向之后，判定是否检测到达到规定量Ath的向返回方向的转向，在检测到上述转向的情况下进入S206，在未检测到的情况下进入S205。返回方向转向的判定所涉及的规定量Ath与此前所述的一个方向转向的判定所涉及的规定量(S202)可以是相同的值，也可以是不同的值。并且，同上所述，不仅可以根据角度变化当量进行判定，也可以根据其每单位时间的变化量而进行判定。

在S205中，判定计时器TIM是否达到规定值TIM1。在达到规定值TIM1的情况下，结束此次的控制，在未达到的情况下，向S202返回并反复执行S202～S204的处理。这里，规定值TIM1表示的时间可以基于与规定量Ath的关系而将搭乘者对于反复转向的感觉设定为基准，例如设为5秒。

在S206中，与储存于车辆导航系统18的道路地图信息关联地对当前行驶过程中的区域RGNl进行存储。同上所述，在向返回方向的转向之后，确定本车辆V的行进方向稳定的位置P5，将从发生了向一个方向的转向的位置P2的地点A至本车辆V的行进方向稳定的位置P5的地点B为止的范围RGNl存储为转向发生区域。

在本实施方式中，由光学照相机传感器16构成“交通条件获取部”，由驾驶辅助系统控制器1以及自动转向装置11构成“行驶控制部”。

(作用效果的说明)

本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置(车辆控制系统S)以上述方式构成，下面适当地参照图4对通过本实施方式获得的效果进行叙述。

第1，在基于自动驾驶的行驶过程中，在通过以左右两侧的划分线为基准的两侧识别控制、和以左右任一侧的划分线为基准的单侧识别控制的控制的切换而发生了反复转向的情况下(位置P2、P3)，将当前行驶过程中的区域RGNl存储为转向发生区域。而且，在下一次以后在转向发生区域RGNl行驶时，维持基于转向发生区域RGNl之前的控制的自动驾驶(例如，在转向发生区域RGNl前的控制为单侧识别控制的情况下，为基于单侧识别控制的自动驾驶)。由此，能够避免以控制的切换(位置P1)为契机的向一个方向的突发的转向(位置P2)，在进入转向发生区域RGNl之后也维持进入之前的行进方向，能够抑制本车辆V向左右侧的晃动所引起的乘坐舒适性等变差。在基于本实施方式所涉及的车道识别控制的情况下，将本车辆Vlrn行驶的路径与不基于此的情况下的路径R(本车辆V)进行对比，在图4中由双点划线Rlrn表示。

第2，在从控制的切换(位置P1)起在规定时间TIM1(例如、5秒)内发生了反复转向的情况下，对当前行驶过程中的区域RGNl进行存储。由此，能够适当地选择需要避免的转向，能够避免因区域的不必要的学习对车道识别控制本身引起的弊端。

第3，在向一个方向以及返回方向的转向的大小(例如，转向量Astr1、Astr2)达到规定值Ath的情况下，发生了反复转向，对当前行驶过程中的区域RGNl进行存储。由此，在转向发生区域RGNl行驶时，在能够抑制对乘坐舒适性等造成的影响的范围内，能够通过切换后的控制而执行自动驾驶。

第4，在基于控制的切换的向一个方向的转向之后(位置P2)，在通过驾驶者的手动操作而发生了向返回方向的转向的情况下，无论是否存在基于自动驾驶的返回方向转向，都对当前行驶过程中的区域RGNl进行存储(图3中的S203)。由此，将驾驶者针对向一个方向的转向(位置P2)感受的印象直接反映为区域的学习，能够更可靠地抑制乘坐舒适性等变差。在该意义上，关于反复转向，只要以控制的切换为契机即可，向返回方向的转向可以基于自动驾驶或控制的再次切换(位置P3、S204)，也可以基于驾驶者的手动操作(S203)。另一方面，向一个方向的转向伴随着控制的切换。

这里，关于与图2所示的情况不同的场景，进一步对通过本实施方式而获得的效果进行说明。

图5中关于一部分划分线消失时而示出了实施本实施方式所涉及的车道识别控制的情况下的本车辆V的动作。

相对于本车辆V处于左右两侧的划分线L1、L2中，右侧的划分线L2(例如、车道外侧线)的一部分消失(图5中由虚线示出了划分线L2消失的部分L21、L23)。因而，本车辆V行驶的道路或车道是原本由左右两侧的划分线L1、L2划定的，但因划分线L2的一部分消失而在残留划分线L2的部分L22由左右两侧的划分线L1、L2(L22)划定，在除此以外的划分线L2消失的部分L21、L23仅由左侧的划分线L1划定。

在这种状况下，直至比残留的划分线L22更靠近前侧(比位置P2更靠近前侧)的位置P1为止，通过相对于本车辆V仅以左侧的划分线L1为基准的单侧识别控制而执行自动驾驶，将本车辆V控制为相对于划分线L1相距规定距离D的位置。如果在左侧的划分线L1的基础上还识别出右侧的划分线L2(L22)，则对控制进行切换，通过以左右两侧的划分线L1、L22为基准的两侧识别控制而执行自动驾驶。通过控制的切换，伴随着本车辆V的位置向车道的中央的变更(位置P1)，本车辆V靠近右侧。然后，如果在残留的划分线L22中断的位置或者其近前侧的位置P4将控制再次切换为单侧识别控制，则本车辆V控制为以左侧的划分线L1为基准的位置(位置P5)。

这样，在能够识别的划分线处于左右两侧的状态和仅处于左右任一侧的状态交替出现的情况下，如果仅通过两侧识别控制和单侧识别控制对控制进行切换，则因控制反复切换(位置P1、P4)，并根据控制的设定、道路的宽度W等而使得本车辆V产生向左右侧的晃动。行驶过程中的道路为一条车道，因此本车辆V的搭乘者认为本车辆V在直行，其结果，伴随着控制的切换的位置的变更对于搭乘者而言较为突发，有可能对乘坐舒适性造成影响。不仅如此，还有可能与此前的例子(图4)同样地成为引发驾驶者的反射性的转向的切换的原因。

对此，在本实施方式中，在通过两侧识别控制和单侧识别控制而发生了控制的切换的情况下，执行区域学习，将向一个方向以及返回方向的转向、即发生了反复转向的区域RGNl存储为转向发生区域。而且，在下一次以后在转向发生区域RGNl行驶时，在转向发生区域RGNl行驶的期间也持续进行基于转向发生区域RGNl之前的控制的自动驾驶。具体而言，将从通过残留的划分线L22的识别发生了向一个方向的转向的位置P1的地点A起，直至通过作为基准的划分线的变更而发生了向返回方向的转向(位置P4)、本车辆V的行进方向稳定的位置P5的地点B为止的区域RGNl存储为转向发生区域，在下一次及其以后的行驶时，从转向发生区域RGNl之前持续执行单侧识别控制。

由此，能够避免以控制的切换为契机的向一个方向的突发的转向(位置P1)，如图5中的双点划线Rlrn所示，在进入转向发生区域RGNl之后也维持进入之前的行进方向，能够抑制本车辆V向左右的晃动引起的乘坐舒适性等变差。

(其他实施方式的说明)

图6是表示本发明的其他实施方式所涉及的车道识别控制的基本流程的流程图。

在此前的实施方式中，在区域学习之后在转向发生区域RGNl行驶时，暂停或实质上禁止转向发生区域RGNl的控制的切换，在通过转向发生区域RGNl之后，根据划分线的识别状况再次判断、执行。对此，在本实施方式中，允许转向发生区域RGNl的控制的切换本身，但通过在进入转向发生区域RGNl之后也维持转向发生区域RGNl之前的行进方向而避免生本车辆V的突发的晃动。

如果适当地参照图4、且以与此前的实施方式所涉及的控制(图2)的不同为中心进行说明，则在基于自动驾驶的行驶过程中(S301)通过两侧识别控制和单侧识别控制而对控制进行切换(S302～S304)，另一方面，判定本车辆V是否处于转向发生区域RGNl(S305)。在处于转向发生区域RGNl的情况下，无论切换后的控制如何，都维持上一次执行时的行进方向(S306)，禁止基于控制的切换的转向。另一方面，在未处于转向发生区域RGNl的情况下，针对控制的切换(S307)而允许与此相伴的转向，并且执行区域学习(S308)。

在以上说明中，以从单侧识别控制向两侧识别控制切换控制的情况为例进行说明，但并不限定于此，成为转向(具体而言，为向一个方向的转向)的契机的控制的切换可以从两侧识别控制向单侧识别控制切换。

并且，以在进入转向发生区域RGNl的前后而本车辆V的行进方向不变化的情况为例进行了说明(例如图4)，但关于转向发生区域RGNl中的控制，在进入转向发生区域RGNl之后，可以是行进方向多少伴随有变化但却维持转向发生区域RGNl之前的车道或者促进进入转向发生区域RGNl之前的车道的延长线上的车道的方向的控制。

并且，在转向发生区域RGNl的存储时对控制的切换之后的经过时间TIM进行测定，在从控制的切换起规定时间TIM1内发生了反复转向的情况下，以对当前行驶过程中的区域进行存储的情况为例进行了说明，但测定的时间可以是发生了向一个方向的转向之后的经过时间，也可以是在发生向一个方向的转向之后的规定时间(例如5秒)内发生了向返回方向的转向的情况下，对当前行驶过程中的区域进行存储。由此，能够适当地选择需要避免的转向，能够避免因区域的不必要的学习而对车道识别控制本身造成的弊端。

作为转向发生区域而存储的区域RGNl相对于从发生了向一个方向的转向的地点A起至向返回方向的转向之后而行进方向稳定的地点B为止的区域，在其前后的二者或者一者设置划分线的识别精度等所涉及的余量。即，转向发生区域RGNl可以适当地设定为作为以控制的切换为契机而发生了包含切换回在内的情况的一系列转向的区域。

以上对本发明的实施方式进行了说明，上述实施方式不过示出了本发明的应用例的一部分而已，其主旨并非将本发明的技术范围限定为上述实施方式的具体结构。可以在权利要求书记载的事项的范围内对上述实施方式进行各种变更及修改。

Claims (7)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，以划定车道的划分线为基准而对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制，其中，

识别本车辆前方的划分线，

通过基于本车辆的左右两侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶，

在通过所述两侧识别控制和所述单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，

在下一次及其以后在所述转向发生区域行驶时，持续进行基于所述转向发生区域前的控制的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在所述控制的切换之后的规定时间内发生了向所述返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为所述转向发生区域。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在基于从所述两侧识别控制向所述单侧识别控制的切换或者从所述单侧识别控制向所述两侧识别控制的切换而向一个方向的转向之后，在规定时间内发生了向所述返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为所述转向发生区域。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在向所述一个方向以及返回方向的转向中的至少一者的转向量大于或等于规定值的情况下，对当前行驶过程中的区域进行存储。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

向所述返回方向的转向是基于驾驶者的手动操作的转向。

6.一种自动驾驶车辆的控制方法，以划定车道的划分线为基准而对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制，其中，

识别本车辆前方的划分线，

通过基于本车辆的左右两侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶，

在通过所述两侧识别控制和所述单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，

在下一次及其以后在所述转向发生区域行驶时，无论所述切换后的控制如何都维持所述转向发生区域前的行进方向。

7.一种自动驾驶车辆的控制装置，其具有：

交通条件获取部，其获取本车辆行驶的道路的交通条件；以及

行驶控制部，其在基于自动驾驶的行驶过程中对本车辆的行驶状态进行控制，

作为所述交通条件，所述交通条件获取部获取与在本车辆前方的路面标示的划分线相关的信息，

所述行驶控制部至少设定与本车辆的转向相关的控制参数，

在所述控制参数的设定时，通过获取与本车辆的左右两侧的所述划分线相关的信息的两侧识别控制、和获取与本车辆的左右任一侧的所述划分线相关的信息的单侧识别控制，对控制进行切换，

在通过所述两侧识别控制和所述单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，

在下一次及其以后在所述转向发生区域行驶时，持续进行基于所述转向发生区域前的控制的自动驾驶。

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