JP2009020549A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行えるようにする。
【解決手段】走行区分線認識部1aによって自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、走行位置検出部1dが、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶装置21に記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、判定部1fにより、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶装置21に記憶された道路であると判定されたときに、走行路設定部1bが、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定し、操舵制御部1cが、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御(操舵制御)を行う。
【選択図】図2
【解決手段】走行区分線認識部1aによって自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、走行位置検出部1dが、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶装置21に記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、判定部1fにより、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶装置21に記憶された道路であると判定されたときに、走行路設定部1bが、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定し、操舵制御部1cが、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御(操舵制御)を行う。
【選択図】図2
Description
本発明は、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識して、該認識した左右の走行区分線内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置に関する技術分野に属する。
従来より、この種の車両の運転支援装置はよく知られており、このものは、例えば特許文献1に示されているように、自車両前方をカメラにより撮像して、その画像データから、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識し、その左右の走行区分線内を自車両が走行するように自車両の走行制御(操舵制御)を行っている。
また、特許文献2では、自車両周辺の環境によっては、上記操舵制御による運転支援が不能となる場合があるため、制御不能地点又は制御可能地点の履歴を蓄積しておき、現在の自車両位置と、制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を自車両の乗員に提示するようにしている。
特開2003−154960号公報
特開2004−126888号公報
ところで、上記のような運転支援(車線維持支援)は、通常、自車両の左右両側に走行区分線がない場合がある一般道路では行われていないが、一般道路においても、車線維持支援を行いたいという要求がある。そこで、この要求を満足させるべく、カメラ等により左右両側の走行区分線が認識されるときにのみ、車線維持支援を行うとともに、特許文献2のように、制御不能地点又は制御可能地点の履歴を蓄積しておき、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を自車両の乗員に提示するようにすることが考えられる。
しかしながら、左右両側の走行区分線が認識されるときにのみ、車線維持支援を行うようにすると、自車両の左右両側に走行区分線がある道路は限られており、中央線のように一方の走行区分線しかない道路や走行区分線が全くない道路が多数存在するため、車線維持支援を行う機会が非常に少なくなる。
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行えるようにすることにある。
上記の目的を達成するために、この発明では、自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定して、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う構成にした。
具体的には、請求項1の発明では、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識する走行区分線認識手段と、該走行区分線認識手段により認識された左右の走行区分線内を自車両の走行路として設定する走行路設定手段と、該走行路設定手段により設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置を対象とする。
そして、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出する走行位置検出手段と、上記走行位置検出手段により検出された自車両走行位置の情報を、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、該道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶する走行位置記憶手段と、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報と上記走行位置記憶手段に記憶された情報とに基づいて、自車両が現在走行している道路が、該走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であるか否かを判定する判定手段とを備え、上記走行路設定手段は、上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されているものとする。
上記の構成により、自車両が、その左右両側に走行区分線がある道路を走行しているときには、走行区分線認識手段によりその左右の走行区分線が認識され、走行路設定手段によって、その認識された左右の走行区分線内が自車両の走行路として設定される。そして、走行制御手段によって、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御が行われる。一方、自車両が、その両側又は一方側に走行区分線がない道路を走行しているときには、その道路が、過去に走行して走行位置記憶手段に自車両走行位置が記憶された道路であれば、その記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路が設定される。すなわち、例えば、上記自車両走行位置を含む所定幅(通常の走行車線幅と同じ程度)の走行路が設定される。このことで、自車両の両側又は一方側に走行区分線がない道路であっても、過去に実際に走行したときの自車両走行位置から適切な走行路を設定して、その走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を適切に行うことができるようになる。
請求項2の発明では、請求項1の発明において、上記走行位置検出手段は、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されているものとする。
このことにより、既に運転支援装置に設けられた現在位置検出手段と道路地図情報記憶手段とにより、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を容易に検出することができる。特に現在位置検出手段をGPSセンサにより構成すれば、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を数センチメートルの検出精度で確実に検出することができる。
請求項3の発明では、請求項1の発明において、上記走行位置検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されているものとする。
このことで、撮像手段により撮像された画像データから、道路の幅方向の基準となるもの(例えば中央線や道路の端)を抽出して、それを基準に自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を容易に検出することができる。また、撮像手段は、走行区分線認識手段の構成要素とすることができ、撮像手段を設けてもコストアップを招くようなことはない。
請求項4の発明では、請求項1〜3のいずれか1つの発明において、上記走行位置検出手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出するように構成されており、上記走行路設定手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されているものとする。
このことで、一方の走行区分線のみが認識されないときには、例えば中央線や車道と歩道との境界線等のような他方の走行区分線は認識されるので、両方の走行区分線が認識されないときに比べて、より適切な走行路を容易に設定することができる。また、請求項3の発明のように、撮像手段により撮像された画像データに基づいて自車両走行位置を検出する場合に、道路の幅方向の基準となるものを容易にかつ確実に抽出することができる。
以上説明したように、本発明の車両の運転支援装置によると、自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定して、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う構成にしたことにより、自車両が、その両側又は一方側に走行区分線がない道路を走行しているときであっても、その道路が過去に走行した道路であれば、適切な走行路を設定して、その走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を適切に行うことができるようになり、よって、一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行うことができるようになる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両C(自車両に相当し、本実施形態では自動車である)の概略構成を示す。同図において、1は上記運転支援装置の制御を行う制御ユニットであり、2は車両Cの前方を撮像する撮像手段としてのCCDカメラであり、3は車両Cの現在位置を検出する現在位置検出手段としてのGPSセンサであり、4は道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段としてのDVD−ROMである。これらCCDカメラ2、GPSセンサ3及びDVD−ROM4は、制御ユニット1に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット1に出力するようになっている。尚、GPSセンサ3及びDVD−ROM4は、ナビゲーション装置5の構成要素の一部であり、ナビゲーション装置5に設けた制御部が、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置情報と、DVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。
上記車両Cの乗員(ドライバ)が操作するステアリングホイール11には、ステアリング軸12が一体に設けられ、このステアリング軸12にはユニバーサルジョイント(図示せず)を介して連結軸13が連結されている。この連結軸13と、車幅方向に延びるラック軸14とがラック・ピニオン機構(図示せず)を介して連結されており、乗員の操作によりステアリングホイール11から入力された回転運動は、ステアリング軸12、ユニバーサルジョイント、連結軸13及びラック・ピニオン機構を介してラック軸17の往復運動に変換され、これにより、ラック軸17の両端にタイロッド(図示せず)を介して連結された2つの操舵輪(前輪15)を転舵させる。
上記連結軸13には、乗員のステアリングホイール11の操作により入力された操舵トルクを検出するためのトルクセンサ6が配設されており、このトルクセンサ6は、検出した操舵トルクの情報を上記制御ユニット1に出力するようになっている。
また、上記ラック軸17には、ステアリングアクチュエータ7(本実施形態では、モータであるが、シリンダ等であってもよい)が配設されており、このステアリングアクチュエータ7により上記ラック軸17を往復運動させることが可能になっている。このステアリングアクチュエータ7は、上記制御ユニット1によって、その駆動が制御される。
図1において、8は乗員に対して各種の情報を音声によって報知するためのスピーカであり、このスピーカ8も、上記制御ユニット1によって、その作動が制御される。また、21は後述の車両C走行位置(車両Cの走行軌跡)の情報を記憶しておく記憶装置であり、この記憶装置21は、制御ユニット1に対して情報を授受可能に接続されている。
上記CCDカメラ2による画像データは、図2に示すように、上記制御ユニット1内の走行区分線認識部1aに入力されて、この走行区分線認識部1aは、道路上における車両C前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識する。すなわち、走行区分線認識部1aは、画像処理によって、走行車線を区画する線や、中央線、車道と歩道との境界線等を認識する。図1の例では、左側の走行区分線は認識されず、右側の走行区分線である中央線51のみが認識されることになる。尚、図1の線52は、道路の端を示す線であり、図1の例では、白線等はなく、例えば建物の壁等がある。
上記走行区分線認識部1aにおける上記走行区分線認識結果は、制御ユニット1内の走行路設定部1bに送信され、この走行路設定部1bは、上記走行区分線認識部1aにより左右の走行区分線が認識されたときには、該認識された左右の走行区分線内を車両Cの走行路として設定する。一方、走行路設定部1bは、図1の例のように、走行区分線認識部1aによって、車両Cの左右両側の走行区分線のうち一方の走行区分線のみが認識されないときや、両方の走行区分線が認識されないときには、後述の如く上記走行路を設定する。
上記走行路設定部1bにより設定された走行路の情報は、制御ユニット1内の操舵制御部1cに送信され、この操舵制御部1cは、上記走行路内を車両Cが走行するように車両Cの走行制御(本実施形態では、操舵制御)を行う。すなわち、操舵制御部1cは、上記走行路の情報に加えて、上記トルクセンサ6からの情報や、図示を省略する、ステアリングホイール11の舵角を検出する舵角センサ、車両Cに発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両Cの車速を検出する車速センサ、2つの前輪15及び2つの後輪16の各回転速度を検出する車輪速センサ、車両Cの乗員のブレーキペダル踏込み操作を検出するブレーキセンサ等からの各情報を入力する。また、操舵制御部1cは、走行区分線認識部1aによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときには、後述の走行位置検出部1dにより検出された車両C走行位置の情報をも入力する。そして、これら入力情報に基づいて、車両Cの上記走行路に対する幅方向位置を予測して、車両Cが上記走行路から逸脱しないように、上記ステアリングアクチュエータ7の駆動を制御する。尚、上記走行路内を車両Cが走行するように制御する上記走行制御としては、上記操舵制御以外に、例えば2つの前輪15及び2つの後輪16の各制動力をそれぞれ制御する制動制御であってもよく、操舵制御及び制動制御の併用であってもよい。
上記制御ユニット1内には、更に、車両Cが走行した道路の幅方向の車両C走行位置を検出する走行位置検出部1dと、この走行位置検出部1dにより検出された車両C走行位置の情報を上記記憶装置21に記憶させる処理を行う走行位置記憶処理部1eと、車両Cが現在走行している道路が、上記記憶装置21に上記車両C走行位置が記憶された道路あるか否かを判定する判定部1fとが設けられている。
上記走行位置検出部1dは、上記走行区分線認識部1aによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、上記GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置と上記DVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記車両C走行位置を検出するように構成されている。すなわち、走行位置検出部1dは、所定時間(車両C走行位置の検出処理を行うことが可能な最小時間(例えば100ms))毎に、GPSセンサ3により現在位置を検出して、その現在位置が検出された道路上の地点を、上記道路地図情報から求めるとともに、その地点での上記車両C走行位置を、上記現在位置と道路地図情報の道路のセンター位置とから求めて検出する。そして、走行位置検出部1dは、上記車両C走行位置が検出された相隣接する2つの地点間の車両C走行位置を補間して求めて、上記道路上における車両Cの走行軌跡を求める。
上記走行位置記憶処理部1eは、上記走行位置検出部1dにより検出された上記車両C走行位置(走行軌跡)の情報を、GPSセンサ3により検出された現在位置とDVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、該道路地図上における車両Cが走行した道路に対応させて上記記憶装置21に記憶させる処理を行う。すなわち、走行位置記憶処理部1eは、車両Cが走行した道路上における車両C走行位置(走行軌跡)を、道路地図上における当該車両C走行道路(厳密には、車両Cが走行した道路区間)と対応させて記憶装置21に記憶させる。
上記のように走行位置記憶処理部1eが車両C走行位置(走行軌跡)を記憶装置21に記憶させる処理を行うのは、本実施形態では、車両Cが、走行軌跡が記憶装置21に記憶されていない道路を走行しているときであり、走行軌跡が記憶装置21に既に記憶されている道路を走行しているときには、走行軌跡を記憶することはしない。尚、走行軌跡が記憶装置21に既に記憶された道路を走行中であっても、新たに検出された車両C走行位置(走行軌跡)に更新するようにしてもよい。
本実施形態では、乗員が操作スイッチ群9(図2参照)の1つを操作することにより、車両Cの走行軌跡を記憶する処理を行うか否かを選択することができる。また、上記走行位置検出部1dにより検出された上記車両C走行位置が、道路センター位置から所定値以上離れていたり、道路センター位置に対して車両Cが走行する側とは反対側にはみ出したりしているような異常の場合には、道路工事や駐車車両等あるといったことが考えられるので、このような異常の場合には、車両Cの走行軌跡を求めて記憶することはしない。
上記判定部1fは、上記GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置と上記DVD−ROM4に記憶された道路地図情報と上記記憶装置21に記憶された情報とに基づいて、車両Cが現在走行している道路が、該記憶装置21に上記車両C走行位置(走行軌跡)が記憶された道路であるか否かを判定する。すなわち、車両Cが、車両C走行位置(走行軌跡)が記憶された道路区間内を走行しているときには、車両C走行位置が記憶された道路であると判定され、該道路区間外を走行しているときには、車両C走行位置が記憶された道路ではないと判定される。
上記走行路設定部1bは、上記走行区分線認識部1aによって、車両Cの左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、上記判定部1fにより、車両Cが現在走行している道路が、上記記憶装置21に上記車両C走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、車両Cが現在走行している道路に対応する車両C走行位置(走行軌跡)に基づいて、上記走行路を設定するように構成されている。すなわち、上記走行路設定部1bは、上記走行軌跡のラインが中央となる所定幅(通常の走行車線幅と同じ程度)の走行路を設定する。但し、図1の例のように、車両Cの左右両側の走行区分線のうち一方の走行区分線のみが認識されないときにおいては、上記設定された走行路が、上記走行区分線認識部1aによって認識されている側の走行区分線(図1の例では、中央線51)からはみ出すときに、はみ出さないように上記所定幅及び走行軌跡ラインに対する走行路の位置の少なくとも一方を変更する。
上記操舵制御部1cは、上記走行区分線認識部1aによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときには、走行路設定部1bによって上記の如く設定された走行路内を車両Cが走行するように、つまり車両Cが現在走行しているときに走行位置検出部1dにより検出される車両C走行位置が、記憶装置21に記憶された、車両Cが現在走行している道路に対応する車両C走行位置に対して所定以内のずれ量になるように、上記ステアリングアクチュエータ7の駆動を制御することになる。また、操舵制御部1cは、走行路設定部1bにより走行路が設定されないときには、制御を停止する。
ここで、上記制御ユニット1の処理動作について、図3のフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップS1では、走行区分線認識部1aが、上述の如く、CCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて、道路上における車両C前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識する。
次のステップS2では、走行区分線認識部1aにより左右両側の走行区分線が認識されているか否かを判定し、このステップS2の判定がYESであるときには、ステップS3に進んで、走行路設定部1bが、その左右の走行区分線内を車両Cの走行路として設定し、次のステップS4で、操舵制御部1cが、その設定された走行路内を車両Cが走行するように車両Cの操舵制御を行い、しかる後にリターンする。
一方、上記ステップS2の判定がNOであるときには、ステップS5に進んで、記憶装置21に記憶された情報を読み込み、次のステップS6で、判定部1fが、車両Cが現在走行している道路が、記憶装置21に車両C走行位置(走行軌跡)が記憶された道路であるか否かを判定する。
上記ステップS6の判定がYESであるときには、ステップS7に進んで、走行路設定部1bが、記憶装置21に記憶された、車両Cが現在走行している道路に対応する走行軌跡のラインが中央となる所定幅の走行路を設定し、しかる後に上記ステップS4に進む。
一方、上記ステップS6の判定がNOであるときには、ステップS8に進んで、走行路設定部1bが、走行路を設定しないことに決定して、操舵制御部1cが操舵制御を停止し、次のステップS9で、操舵制御を停止した旨と、車両Cの走行軌跡を求めて記憶する処理を行うか否かの選択指示とを乗員に対してスピーカ8により報知し、しかる後にステップS10に進む。
上記ステップS10では、乗員が、車両Cの走行軌跡を求めて記憶する処理を行う選択をしているか否かを判定し、このステップS10の判定がNOであるときには、リターンする一方、ステップS10の判定がYESであるときには、ステップS11に進んで、走行位置検出部1dが上記車両C走行位置を検出して車両Cの走行軌跡を求め、しかる後にステップS12に進む。
上記ステップS12では、上記車両C走行位置に基づいて、上記異常の場合であるか否かを判定し、このステップS12の判定がYESであるときには、リターンする一方、ステップS12の判定がNOであるときには、ステップS13に進んで、走行位置記憶処理部1eが、上記走行軌跡を記憶装置21に記憶させる処理を行い、しかる後にリターンする。
本実施形態では、上記制御ユニット1の走行区分線認識部1a及びCCDカメラ2(撮像手段)が、道路上における車両C前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識する走行区分線認識手段を構成し、制御ユニット1の走行路設定部1bが、車両Cの走行路を設定する走行路設定手段を構成し、制御ユニット1の操舵制御部1cが、上記設定された走行路内を車両Cが走行するように車両Cの走行制御を行う走行制御手段を構成する。また、制御ユニット1の走行位置検出部1dが、車両Cが走行した道路の幅方向の車両C走行位置を検出する走行位置検出手段を構成し、記憶装置21が、上記車両C走行位置を、道路地図上の道路に対応させて記憶する走行位置記憶手段を構成し、判定部1fが、車両Cが現在走行している道路が、走行位置記憶手段に上記車両C走行位置が記憶された道路であるか否かを判定する判定手段を構成する。
したがって、本実施形態では、車両Cが、その左右両側に走行区分線がある道路を走行しているときには、走行区分線認識部1aによりその左右の走行区分線が認識され、走行路設定部1bによって、その認識された左右の走行区分線内が車両Cの走行路として設定され、操舵制御部1cによって、その設定された走行路内を車両Cが走行するように自車両の走行制御が行われる。
これに対し、車両Cが、その両側又は一方側に走行区分線がない道路を走行しているときには、判定部1fにより、車両Cが現在走行している道路が、記憶装置21に車両C走行位置(走行軌跡)が記憶された道路であるか否かが判定され、車両C走行位置が記憶された道路でないときには、乗員の操作に応じて、走行位置検出部1dにより、車両C走行位置が検出されて車両Cの走行軌跡が求められ、走行位置記憶処理部1eにより、その走行軌跡が記憶装置21に記憶される。一方、判定部1fにより、車両Cが現在走行している道路が、車両C走行位置が記憶された道路であると判定されたときには、走行路設定部1bによって、記憶装置21に記憶された、車両Cが現在走行している道路に対応する走行軌跡のラインが中央となる所定幅の走行路が設定される。そして、操舵制御部1cによって、その設定された走行路内を車両Cが走行するように自車両の走行制御が行われる。この結果、車両Cの両側又は一方側に走行区分線がない道路であっても、過去に実際に走行したときの車両C走行位置から適切な走行路が設定されて、その走行路内を車両Cが走行するように車両Cの操舵制御が適切に行われる。よって、一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行うことができるようになる。
尚、上記実施形態では、走行位置検出部1dが、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置とDVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、車両Cが走行した道路の幅方向の車両C走行位置を検出するように構成したが、CCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて、車両C走行位置を検出するようにしてもよい。この場合、CCDカメラ2は、走行区分線認識手段に加えて、走行位置検出部1dと共に走行位置検出手段を構成することになる。そして、走行位置検出部1dが、CCDカメラ2により撮像された画像データから、道路の幅方向の基準となるものを抽出して、それを基準に車両C走行位置を検出する(例えば画像の上下方向中心線上においてその基準となるものと画像の左右方向中心との距離から検出する)構成とすればよい。上記道路の幅方向の基準となるものは、走行区分線認識部1aによって一方の走行区分線のみが認識されないときには、他方の走行区分線(中央線や車道と歩道との境界線等)とすればよく、両方の走行区分線が認識されないときには、道路の端(例えば建物の壁等)とすればよい。
或いは、CCDカメラ2により撮像された画像データとGPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置とDVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、車両C走行位置を検出するようにしてもよい。例えば、CCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて得られた車両C走行位置と、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置と道路地図情報とに基づいて得られた車両C走行位置とを平均又は加重平均して車両C走行位置を検出するようにする。こうすれば、車両C走行位置をより一層容易にかつ精度良く検出することができるようになる。
また、上記実施形態では、走行区分線認識部1aによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、車両C走行位置(走行軌跡)を検出したり、記憶装置21に記憶された、現在走行している道路に対応する車両C走行位置に基づいて、走行路を設定したりするようにしたが、走行区分線認識部1aによって一方の走行区分線のみが認識されないときに、車両Cが走行した道路の幅方向の車両C走行位置(走行軌跡)を検出したり、記憶装置21に記憶された、現在走行している道路に対応する車両C走行位置に基づいて、走行路を設定したりするようにしてもよい。この場合、左右の走行区分線が認識されないときには、車両C走行位置を検出しないとともに、走行路も設定しない。つまり、操舵制御を停止する。このようにすれば、特に中央線のみがある道路は比較的多いので、車線維持支援を行う機会は多く、また、両方の走行区分線が認識されないときに比べて、より適切な走行路を容易に設定することができて好ましい。しかも、上記のようにCCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて、車両C走行位置を検出する場合に、道路の幅方向の基準となるものを容易にかつ確実に抽出することができる。
さらに、上記実施形態におけるCCDカメラ2は、車両C前方にある障害物を検出する障害物検出手段を構成することも可能であり、車両C前方に障害物(例えば対向車や歩行者)を検出したときには、操舵制御を停止するようにしてもよい。
本発明は、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識して、該認識した左右の走行区分線内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置に有用であり、特に上記左右の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されない場合に有用である。
C 車両
1 制御ユニット
1a 走行区分線認識部(走行区分線認識手段)
1b 走行路設定部(走行路設定手段)
1c 操舵制御部(走行制御手段)
1d 走行位置検出部(走行位置検出手段)
1e 走行位置記憶処理部
1f 判定部(判定手段)
2 CCDカメラ(撮像手段)(走行区分線認識手段)
3 GPSセンサ(現在位置検出手段)
4 DVD−ROM(道路地図情報記憶手段)
7 ステアリングアクチュエータ
21 記憶装置(走行位置記憶手段)
1 制御ユニット
1a 走行区分線認識部(走行区分線認識手段)
1b 走行路設定部(走行路設定手段)
1c 操舵制御部(走行制御手段)
1d 走行位置検出部(走行位置検出手段)
1e 走行位置記憶処理部
1f 判定部(判定手段)
2 CCDカメラ(撮像手段)(走行区分線認識手段)
3 GPSセンサ(現在位置検出手段)
4 DVD−ROM(道路地図情報記憶手段)
7 ステアリングアクチュエータ
21 記憶装置(走行位置記憶手段)
Claims (4)
- 道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識する走行区分線認識手段と、該走行区分線認識手段により認識された左右の走行区分線内を自車両の走行路として設定する走行路設定手段と、該走行路設定手段により設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置であって、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、
上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出する走行位置検出手段と、
上記走行位置検出手段により検出された自車両走行位置の情報を、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、該道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶する走行位置記憶手段と、
上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報と上記走行位置記憶手段に記憶された情報とに基づいて、自車両が現在走行している道路が、該走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であるか否かを判定する判定手段とを備え、
上記走行路設定手段は、上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1記載の車両の運転支援装置において、
上記走行位置検出手段は、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1記載の車両の運転支援装置において、
上記走行位置検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両の運転支援装置において、
上記走行位置検出手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出するように構成されており、
上記走行路設定手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
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