JP5181766B2

JP5181766B2 - 車両の運転支援装置

Info

Publication number: JP5181766B2
Application number: JP2008077365A
Authority: JP
Inventors: 治久是; 康典山本; 敏弘石川; 悟松岡; 輝伊与田; 将司内海; 泰延米澤; 耕二岩瀬; 孝則久米; 英輝高橋
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2008-03-25
Filing date: 2008-03-25
Publication date: 2013-04-10
Anticipated expiration: 2028-03-25
Also published as: JP2009227196A

Description

本発明は、自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置に関するものである。

従来より、自車両が走行路内を走行するように走行制御を行う車両の運転支援装置が知られている。

例えば、特許文献１に係るレーンキープ装置は、走行路に対する自車両のずれ角度量及び横ずれ量とから操舵制御量を求め、該操舵制御量に基づいて操舵制御を行っている。こうすることで、刻々と変わる道路形状においても、自車両が走行路内を走行できるように制御している。
特開２００５−１６５９１５号公報

ところで、通常の運転時において、走行路内の幅方向のどの位置を走行するかは、道路状況（例えば、走行路の道路形状や路側状況等）に応じて異なる。さらに、この道路状況に応じた走行位置の変化の度合いは、運転者によって異なる。このように、運転者はそれぞれ、道路状況に応じてどのように走行するかという固有の運転特性を有している。

しかしながら、特許文献１に係る走行支援装置は、自車両と走行路との関係のみを考慮して走行制御を行っており、必ずしも運転者固有の運転特性に沿ったものではない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者固有の運転特性に応じた走行制御を行うことにある。

本発明は、走行制御を行っていないときの走行に基づいて運転者固有の運転特性を抽出し、自車両が走行すべき基準ラインを抽出された運転特性に基づいて算出し、自車両が該基準ラインに沿って走行するように走行制御するようにしたものである。

第１の発明は、自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置が対象である。そして、自車両の走行路内における走行位置を検出する位置検出手段と、自車両が走行する基準ラインを走行路に応じて算出する基準ライン算出手段と、前記位置検出手段によって検出される自車両の走行位置と前記基準ラインとに基づいて自車両が該基準ラインに沿って走行するように走行制御を行う走行制御手段と、前記走行制御手段による走行制御を行っていないときに、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶すると共に、該走行軌跡及び道路形状と併せて、自車両の舵角又は横加速度をさらに記憶する走行軌跡記憶手段と、運転特性を測定する走行区間を乗員からの入力に基づいて設定する測定区間設定部と、前記走行軌跡記憶手段に記憶された前記走行路のうち、前記測定区間設定部で設定された走行区間中の走行軌跡及び該走行路の道路状況に基づいて、所定の道路状況ごとの、前記基準ラインに対する該走行軌跡のオフセット度合いを抽出する運転特性抽出手段と、前記基準ライン算出手段によって走行路に応じて算出された基準ラインを、前記運転特性抽出手段によって抽出された道路状況ごとのオフセット度合いに基づいて、該走行路の道路状況に応じてオフセットさせる基準ライン補正手段と、前記舵角又は横加速度が所定値よりも大きいときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを小さく補正する第１運転特性補正手段と、走行路の路側の情報を取得する路側情報取得手段と、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを路側の情報に基づいて補正する第２運転特性補正手段と、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを表示するための表示手段と、乗員が前記表示手段に表示されたオフセット度合いを補正するための入力手段と、該オフセット度合いを前記入力手段からの入力に基づいて補正する第３運転特性補正手段とを備え、前記走行軌跡記憶手段は、前記走行軌跡及び道路形状と併せて、前記路側情報取得手段によって取得された路側の情報を併せて記憶しており、前記第２運転特性補正手段は、自車両と路側物との距離が所定距離未満のときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを自車両と路側物との距離が拡がる方向へ補正するものとする。

前記の構成の場合、前記走行軌跡記憶手段が、前記走行制御手段による走行制御を行っていないときに、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する。そして、前記運転特性抽出手段が、該走行軌跡記憶手段によって記憶された走行軌跡及び道路状況に基づいて、運転者の運転特性、詳しくは、所定の道路状況ごとの、前記基準ラインに対する該走行軌跡のオフセット度合いを抽出する。このように、前記走行制御を行っていないときの走行軌跡及び道路状況に基づいて運転者の運転特性を抽出する。

そして、基準ライン補正手段は、該運転特性に基づいて基準ラインを補正する。すなわち、運転者特有の走行軌跡のオフセット度合いが道路状況に応じて前記運転特性抽出手段によって抽出されている。そして走行制御手段によって走行制御を行う際には、前記基準ライン算出手段によって走行路に応じて算出された基準ラインを、該走行路の道路状況に応じて、前記運転特性抽出手段によって抽出された道路状況ごとのオフセット度合いに基づいてオフセットさせる。つまり、運転特性抽出手段によってオフセット度合いが抽出された道路状況と同様の道路状況が走行路中に存在するときには、該走行路中の該道路状況に対応する部分の基準ラインを運転特性抽出手段によって抽出されたオフセット度合いに基づいてオフセットさせる。こうすることで、基準ラインが運転者の運転特性に応じて補正される。

こうして、運転者の運転特性に応じて補正された基準ラインに沿って自車両が走行するように走行制御を行うことによって、運転者固有の運転特性に応じた走行制御を行うことができる。

前記の構成の場合、舵角又は横加速度が所定値より大きいときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いが小さく補正されるため、該オフセット度合いによって補正された基準ラインは、横滑りの小さな滑らかな走行ラインとなる。その結果、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、横滑りを抑えた滑らかな基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。

前記の構成の場合、路側物との距離が所定値未満のときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いが自車両と路側物との距離が拡がる方向へ補正されるため、該オフセット度合いによって補正された基準ラインは、自車両と路側物との間に距離が確保され、運転者が危険を感じることのない走行ラインとなる。その結果、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、運転者に危険を感じさせない基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。

前記の構成の場合、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを前記表示手段に表示させることで該オフセット度合いを乗員に確認させる。このとき、乗員が該オフセット度合いを補正したい場合には、前記入力手段を介して、該オフセット度合いを補正することができる。このように、オフセット度合いを乗員に確認させると共に補正可能とすることによって、乗員の意思に沿った基準ラインに補正できると共に、偶然事象等によって不適切なオフセット度合いとなっていたときに該オフセット度合いを適切なものに補正することができる。

第２の発明は、第１の発明において、前記走行制御手段による走行制御が行われていないときに前記走行軌跡記憶手段が自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行区間は、乗員が設定可能となっているものとする。

前記の構成の場合、走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況を記憶する走行区間を乗員が自由に選択することができる。その結果、運転者の運転特性が現れやすい道路状況の走行区間等を乗員が任意に選択することができ、運転者の運転特性がよく反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。

第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記道路状況は、少なくとも道路形状及び路側情報を含むものとする。

前記の構成の場合、直線か、カーブか等の道路形状や、対向車の有無、側溝の有無、ガードレールの有無等の路側情報に応じて運転者の運転特性が抽出される。運転者の運転特性は、これら道路形状や路側情報に対して現れやすいため、運転者の運転特性が十分に反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。

本発明によれば、走行中に走行路の道路状況と該走行路上の走行軌跡を記憶して、該走行軌跡から運転者の運転特性を抽出し、自車両を該基準ラインに沿って走行させる走行制御を行う際に、該運転特性に応じて基準ラインを補正することによって、運転特性に応じた基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。

また、走行路の道路状況と該走行路上の走行軌跡を記憶する際に舵角又は横加速度を併せて記憶して、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを該舵角又は横加速度に応じて該舵角又は横加速度が小さくなるように補正することによって、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、横滑りを抑えた滑らかな基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。

さらに、走行路の道路状況と該走行路上の走行軌跡を記憶する際に走行路の路側の情報を併せて記憶して、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを該路側の情報に応じて自車両と路側物との距離が確保されるように補正することによって、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、運転者に危険を感じさせない基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。

さらにまた、表示手段を介して前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを表示させ、運転者にオフセット度合いを確認及び補正させることによって、乗員の意思に沿った基準ラインに補正できる。それに加えて、偶然事象等によって不適切なオフセット度合いとなっていたときに該オフセット度合いを適切なものに補正することができる。

第２の発明によれば、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行区間を運転者の意思で設定可能にすることによって、運転者の運転特性が現れやすい道路状況の走行区間等を乗員が任意に選択することができ、運転者の運転特性がよく反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。

第３の発明によれば、走行路上の走行軌跡と併せて記憶する道路状況として、道路形状及び路側情報を含むことによって、運転者の運転特性が十分に反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置を搭載した車両Ｃ（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）は、図１，２に示すように、車両Ｃが走行路内の基準ラインに沿って走行するようにレーンキープ走行制御を行う制御ユニット１と、車両Ｃの前方を撮像するＣＣＤカメラ２と、車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳ３と、車両Ｃの走行案内を行うナビゲーション装置４と、車両Ｃの車速を検出する車速センサ５と、ステアリングホイール１１の舵角を検出する舵角センサ６と、車両Ｃに発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ７と、車両Ｃに作用する横加速度を検出する横加速度センサ８と、レーンキープ走行制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替える設定スイッチ９と、操舵力を出力するステアリングアクチュエータ１０とを備えている。これらＣＣＤカメラ２、ＧＰＳ３、ナビゲーション装置４、車速センサ５、舵角センサ６、ヨーレートセンサ７、横加速度センサ８及び設定スイッチ９は、制御ユニット１に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。また、ステアリングアクチュエータ１０も制御ユニット１に接続されていて、制御ユニット１からの制御信号が入力されるようになっている。

ナビゲーション装置４は、道路地図情報を記憶する記憶部としてのＤＶＤ−ＲＯＭ４１と、各種情報を表示する表示部と乗員が操作を入力するための入力手段としてのタッチパネル式の液晶モニタ４２とを有している。このナビゲーション装置４は、ＧＰＳ３からの出力が入力されるように構成されていて、ＧＰＳ３により検出された車両Ｃの現在位置情報と、該ＤＶＤ−ＲＯＭ４１に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。

車両Ｃの乗員（運転者）が操作するステアリングホイール１１には、ステアリング軸１２が一体に設けられ、このステアリング軸１２にはユニバーサルジョイント（図示せず）を介して連結軸１３が連結されている。この連結軸１３と、車幅方向に延びるラック軸１４とがラック・ピニオン機構（図示せず）を介して連結されており、乗員の操作によりステアリングホイール１１から入力された回転運動は、ステアリング軸１２、ユニバーサルジョイント、連結軸１３及びラック・ピニオン機構を介してラック軸１４の往復運動に変換され、これにより、ラック軸１４の両端にタイロッド（図示せず）を介して連結された２つの操舵輪（前輪１５）を転舵させる。

連結軸１３には、前記舵角センサ６が配設されており、この舵角センサ６は、検出した舵角の情報を前記制御ユニット１に出力するようになっている。

また、前記ラック軸１４には、ステアリングアクチュエータ１０（モータであっても、シリンダ等であってもよい）が配設されており、このステアリングアクチュエータ１０により前記ラック軸１４を往復運動させることが可能になっている。このステアリングアクチュエータ１０は、前記制御ユニット１によってその駆動が制御される。

制御ユニット１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されていて、後述の手法で設定した基準ラインに沿って車両Ｃが走行路内を走行するようにレーンキープ走行制御を行う。詳しくは、制御ユニット１は、図１に示すように、ＣＣＤカメラ２からの画像データ中において車両Ｃが走行する走行路の走行区分線を認識する走行区分線認識部１ａと、走行路内の幅方向における車両Ｃの走行位置を検出する走行位置検出部１ｂと、通常時のレーンキープ走行制御において（即ち、運転特性を考慮しないとき）に車両Ｃが走行すべき通常時の基準ライン（以下、通常時基準ラインという）を走行路に応じて算出する通常時基準ライン算出部１ｃと、車両Ｃが基準ラインに沿って走行するようにレーンキープ走行制御としての操舵アシスト制御を行う操舵制御部１ｄと、運転者の運転特性を測定する走行区間（以下、測定区間ともいう）を設定する測定区間設定部１ｅと、走行路の路側の情報を取得する路側情報取得部１ｆと、走行路の道路形状を導出する道路形状導出部１ｇと、測定区間走行中の走行路の道路状況及び該走行路上の走行軌跡を記憶すると共に、通常時基準ラインをオフセットさせるためのオフセット率マップを記憶する記憶部１ｈと、該記憶部１ｈに記憶された走行軌跡の、通常時基準ラインに対するオフセット率を道路状況ごとに抽出するオフセット率抽出部１ｉと、運転者の運転特性を考慮した基準ラインに沿った走行制御を実行する走行区間（以下、実行区間ともいう）を設定する実行区間設定部１ｊと、通常時基準ラインを運転特性に応じて補正する通常時基準ライン補正部１ｋとを有している。

この制御ユニット１は、設定スイッチ９の出力を受けて、該設定スイッチ９がＯＮのときにはレーンキープ走行制御を行うレーンキープ走行モードとなる一方、設定スイッチ９がＯＦＦのときにはレーンキープ走行制御を行わない通常走行モードとなる。また、制御ユニット１は、通常走行モード中に自車両Ｃの走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況等を記憶すると共に、これら記憶した走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況等から運転者の運転特性を抽出し、レーンキープ走行モードにおいて該運転特性に応じてレーンキープ走行制御を行うように構成されている。

走行区分線認識部１ａには、ＣＣＤカメラ２による画像データが入力される。この走行区分線認識部１ａは、該画像データに基づいて、道路上における車両Ｃ前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識する。すなわち、走行区分線認識部１ａは、画像処理によって、走行車線を区画する線や、中央線、車道と歩道との境界線等を認識する。走行区分線認識部１ａにおける走行区分線認識結果は、制御ユニット１内の走行位置検出部１ｂ、通常時基準ライン算出部１ｃ、路側情報取得部１ｆ、道路形状導出部１ｇ、記憶部１ｈ及び通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。

走行位置検出部１ｂは、前記走行区分線認識部１ａにより認識された左右の走行区分線内を車両Ｃの走行路として設定し、該走行路内の幅方向の車両Ｃの走行位置（即ち、車両Ｃが走行路上において幅方向のどの位置を走行しているか）を検出する。走行位置検出部１ｂによって検出された走行位置の情報は、制御ユニット１内の記憶部１ｈ及び操舵制御部１ｄに出力される。この走行位置検出部１ｂ及び走行区分線認識部１ａが位置検出手段を構成する。

通常時基準ライン算出部１ｃは、前記走行区分線認識部１ａにより認識された左右の走行区分線内を車両Ｃの走行路として設定し、図３に示すように、該走行路の幅方向中央を通って該走行路に沿って延びる線を車両Ｃが走行する通常時基準ラインＬ_ｇとして設定する。通常時基準ライン算出部１ｃによって算出された通常時基準ラインＬ_ｇの情報は、制御ユニット１内の通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。尚、通常時基準ラインＬ_ｇの算出方法は、前記の方法に限られるものではなく、所定のルールに従って通常時基準ラインを算出する方法であれば、任意の方法を採用することができる。例えば、走行区分線認識部１ａにより認識された左側の走行区分線からの距離を基準に通常時基準ラインＬ_ｇを設定（例えば、左側の走行区分線から所定距離だけ離れたところに通常時基準ラインＬ_ｇを設定する等）してもよい。この通常時基準ライン算出部１ｃが基準ライン算出手段を構成する。

詳しくは後述するが、通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ライン算出部１ｃから入力された通常時基準ラインＬ_ｇを補正して最終的な基準ラインＬ_ｆを操舵制御部１ｄに出力するものである。ただし、運転者の運転特性を考慮しない通常のレーンキープ走行制御においては、通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ラインＬ_ｇを補正することなく、最終的な基準ラインＬ_ｆとして操舵制御部１ｄに出力する。

操舵制御部１ｄは、車両Ｃが基準ラインＬ_ｆに沿って走行するように車両Ｃの走行制御（本実施形態では、操舵アシスト制御）を行う。すなわち、操舵制御部１ｄは、走行位置検出部１ｂから入力される走行路内の幅方向位置の情報及び通常時基準ライン補正部１ｋから入力される最終的な基準ラインＬ_ｆの情報に加えて、車速センサ５、舵角センサ６、ヨーレートセンサ７、図示は省略するが、２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各回転速度を検出する車輪速センサ、車両Ｃの乗員のブレーキペダル踏込み操作を検出するブレーキセンサ等からの各情報が入力される。そして、これら入力情報に基づいて、車両Ｃが該基準ラインＬ_ｆに沿って走行するように、前記ステアリングアクチュエータ１０の駆動を制御する。詳しくは、車両Ｃを基準ラインＬ_ｆ上に導く方向への乗員による操舵操作時の操舵力が軽減されるようにステアリングアクチュエータ１０を駆動して、乗員による操舵操作を補助する。この操舵制御部１ｄが走行制御手段を構成する。

尚、走行制御としては、前記操舵アシスト制御以外に、例えば２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各制動力をそれぞれ制御する制動制御であってもよく、操舵アシスト制御及び制動制御の併用であってもよい。

測定区間設定部１ｅは、運転者の走行中の運転特性を測定すべく、走行軌跡等を記憶する走行区間を乗員に入力させると共に、入力された区間を測定区間として設定する。詳しくは、測定区間設定部１ｅは、ナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に測定区間の設定を行うための測定区間設定ボタンを表示させる。乗員が液晶モニタ４２のタッチパネルを介してこの測定区間設定ボタンを押圧操作すると、測定区間設定部１ｅは、測定区間の設定を行うための測定区間設定画面を液晶モニタ４２に表示させる。例えば、図４に示すように、測定区間設定部１ｅは、ＤＶＤ−ＲＯＭ４１に記憶された道路地図情報、乗員が操作可能なボタン４３ａ，４３ｂ，…及び所定のガイダンス等を液晶モニタ４２に表示させて、液晶モニタ４２を測定区間の入力を受付可能な状態にさせる。そして、乗員がタッチパネルを操作して、測定区間の測定開始点４４ａと測定終了点４４ｂとを入力すると、測定区間設定部１ｅは、該測定開始点４４ａと測定終了点４４ｂとの間の区間を測定区間として設定（記憶）する。例えば、乗員が測定開始点ボタン４３ａを押圧操作した後、地図上の或る地点を押圧すると、該地点が測定開始点４４ａとして設定される。また、乗員が測定終了点ボタン４３ｂを押圧操作した後、地図上の別の或る地点を押圧すると、該地点が測定終了点４４ｂとして設定されると共に、測定開始点４４ａと測定終了点４４ｂとの間の区間が測定区間として、強調表示される。その後、乗員が登録ボタン４３ｃを押圧操作することによって該測定区間が記憶部１ｈに記憶される。尚、乗員が削除ボタン４３ｄを押圧操作すると、測定開始点４４ａ、測定終了点４４ｂ及びそれらの間の区間の表示が消される。

路側情報取得部１ｆには、前記ＣＣＤカメラ２による画像データと、走行区分線認識部１ａにおける走行区分線認識結果と、車速センサ５からの出力とが入力される。そして、路側情報取得部１ｆは、画像データに基づいて、走行区分線よりも外側の領域、即ち、走行路の路側に存在する路側物を検出すると共に、その路側物がどのような物体か、詳しくは、その路側物が距離を確保して通過すべき路側物か否かを特定する。する。詳しくは、路側情報取得部１ｆは、画像データから路側物を検出すると、画像データから算出される路側物の車両Ｃに対する相対速度と車速センサ５からの車速とに基づいて該路側物が静止しているか否かを判定する。路側物が静止物であるときには、画像データから取得される、路側物の大きさ、形状、色等に基づいて、該路側物が、民家や店舗等の建物か、ガードレール（その場合には切れ目があるかないか）か、中央分離帯かなど、識別可能な範囲で予め分類されたカテゴリーに分類する。一方、路側物が動体であるときには、路側物の車両Ｃに対する相対速度と車速とから、人であるのか、並走車であるのか、対向車であるのか、渋滞中の車両なのか、通常の速度で走行中の車両なのか等、識別可能な範囲で予め分類されたカテゴリーに分類する。こうして、路側物がどのような物体であるのかを特定する。この路側情報取得部１ｆによって検出された路側の情報は、制御ユニット１内の記憶部１ｈ及び通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。これら路側情報取得部１ｆ、ＣＣＤカメラ２、走行区分線認識部１ａ及び車速センサ５が路側情報取得手段を構成する。

道路形状導出部１ｇは、前記ＣＣＤカメラ２による画像データと、走行区分線認識部１ａにおける走行区分線認識結果とが入力される。そして、道路形状導出部１ｇは、画像データ及び走行区分線に基づいて、車両前方の走行路の道路形状を求める。すなわち、道路形状導出部１ｇは、車両前方の走行路が直線であるか、カーブ路であるか等を求める。尚、道路形状導出部１ｇは、走行路の道路形状を求めることができれば、任意の構成を採用することができる。例えば、道路形状導出部１ｇは、ナビゲーション装置４の地図情報から走行路の道路形状を導出する構成であってもよい。この道路形状導出部１ｇによって検出された走行路の道路形状の情報は、制御ユニット１内の記憶部１ｈ及び通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。

記憶部１ｈは、メモリを有し、測定区間設定部１ｅによって設定された測定区間走行中における、走行路の道路状況と自車両Ｃの該走行路上の走行軌跡を記憶する。詳しくは、記憶部１ｈは、ＧＰＳ３及びナビゲーション装置４から求められる車両Ｃの現在位置ごとに、道路状況として、路側情報取得部１ｆによって取得される路側情報と道路形状導出部１ｇによって導出される道路形状の情報とを、走行軌跡として、走行位置検出部１ｂによって検出される自車両Ｃの走行路幅方向における走行位置を記憶する。さらに、記憶部１ｈは、道路状況及び走行軌跡と併せて、車速センサ５によって検出される車速、舵角センサ６によって検出される舵角及び横加速度センサ８によって検出される横加速度を記憶する。つまり、記憶部１ｈには、車両Ｃの現在位置ごとに、走行路の道路形状、路側情報、走行路上の幅方向位置、車速、舵角、横加速度が１セットの走行情報として記憶される。この記憶部１ｈが走行軌跡記憶手段を構成する。

オフセット率抽出部１ｉは、記憶部１ｈに記憶された走行情報に基づいて、道路状況に応じた運転者の運転特性を抽出する。詳しくは、走行路中の特定の道路状況の地点における走行軌跡の、通常時基準ラインに対するオフセット率を求める。このオフセット率抽出部１ｉが運転特性抽出手段を構成する。

ここで、オフセット率抽出部１ｉは、運転特性を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を補正する。詳しくは、オフセット率抽出部１ｉは、横滑り補正部１１ｉと、路側情報補正部１２ｉと、手動補正部１３ｉとを有している。

横滑り補正部１１ｉは、測定区間走行中に舵角が所定の舵角閾値を超えたところを探す。すなわち、横滑り補正部１１ｉは、記憶部１ｈに記憶された測定区間走行中の舵角データの中から所定の舵角閾値を超えているものを探す。舵角閾値を超えている舵角が検出されると、該舵角に対応する走行軌跡を、舵角が舵角閾値以下となるように補正する。また、横滑り補正部１１ｉは、横加速度についても同様に、記憶部１ｈに記憶された測定区間走行中の横加速度データの中から所定の横加速度閾値を超えているものを探し、横加速度閾値を超えている横加速度が検出されると、該横加速度に対応する走行軌跡を、横加速度が横加速度閾値以下となるように補正する。この横滑り補正部１１ｉが第１運転特性補正手段を構成する。

路側情報補正部１２ｉは、測定区間走行中に車両Ｃが特定の路側物に対して接近し過ぎているところを探す。すなわち、路側情報補正部１２ｉは、記憶部１ｈに記憶された測定区間走行中の路側情報と走行軌跡とから、車両Ｃと路側物との距離が所定値未満となっている部分を探す。そして、該距離が所定値未満の部分が検出されると、対応する部分の走行軌跡を、車両Ｃと路側物との距離が該所定値以上となるように補正する。この路側情報補正部１２ｉが第２運転特性補正手段を構成する。

手動補正部１３ｉは、こうして横滑り補正部１１ｉ及び路側情報補正部１２ｉで補正された走行軌跡を液晶モニタ４２に表示させて、運転者に確認させると共に、運転者が走行軌跡を補正したい場合には補正内容を入力させる。詳しくは、手動補正部１３ｉは、ナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に走行軌跡の手動補正を行うための手動補正ボタンを表示させる。乗員が液晶モニタ４２のタッチパネルを介してこの手動補正ボタンを押圧操作すると、手動補正部１３ｉは、走行軌跡の手動補正を行うための手動補正画面を液晶モニタ４２に表示させる。例えば、図５，６に示すように、手動補正部１３ｉは、走行軌跡等の走行情報の記憶を行った測定区間、乗員が操作可能なボタン４３ｅ，４３ｆ及びカーソル４５、並びに所定のガイダンス等を液晶モニタ４２に表示させて、液晶モニタ４２を補正の入力を受付可能な状態にさせる。例えば、乗員が走行軌跡を拡大表示又は縮小表示させたい地点までカーソル４５を移動させて拡大ボタン４３ｅ又は縮小ボタン４３ｆを押圧操作すると、手動補正部１３ｉは、液晶モニタ４２に走行軌跡を拡大又は縮小して表示させる。そして、拡大表示させた画面には、走行路と走行軌跡と、それらに加えて、路側情報も表示される。ここで表示される走行軌跡は、前記横滑り補正部１１ｉ又は路側情報補正部１２ｉによって走行軌跡が補正されている場合には、その補正後の走行軌跡である一方、横滑り補正部１１ｉ及び路側情報補正部１２ｉで補正が行われなかった場合は、測定区間の走行中に記憶部１ｈに記憶された走行軌跡そのものである。さらには、車速や舵角や横加速度等を表示させてもよい。乗員は、道路形状、路側情報等を参考にしながら、タッチパネルを操作して走行軌跡を補正する。そして、補正後、乗員が登録ボタン４３ｇを押圧操作すると、手動補正部１３ｉは補正後の走行軌跡を記憶部１ｈに記憶させる。この手動補正部１３ｉが第３運転特性補正手段を構成する。また、液晶モニタ４２が走行軌跡のオフセット度合いを表示するための表示手段と乗員がオフセット度合いを補正するための入力手段とを構成する。

オフセット率抽出部１ｉは、こうして補正された走行軌跡の、通常時基準ラインに対するオフセット率を求める。ここで、オフセット率抽出部１ｉは、走行路の特定の道路形状、路側情報、車両Ｃの車速ごとにオフセット率を求める。詳しくは、オフセット率抽出部１ｉは、記憶部１ｈに記憶された走行情報の中から特定の道路形状及び路側情報を抽出し、該特定の道路形状及び特定の路側情報が存在する地点の走行軌跡のオフセット率を抽出する。

例えば、道路形状については、記憶部１ｈに記憶された道路形状データの中から、直線や曲率半径１００ｍの右カーブ等の予め設定しておいた特定の道路形状を探す。ここで、曲率半径等の数値については、曲率半径１００ｍというように１点の値で特定するものに限られず、曲率半径１００ｍ〜１５０ｍの右カーブといったように或る程度の幅を持った数値範囲で道路形状を特定してもよい。また、路側情報については、記憶部１ｈに記憶された路側情報の中から、対向車や側溝やガードレール等の予め設定しておいた特定の路側物の存在を探す。

そして、特定の道路形状又は特定の路側情報が検出された地点の走行軌跡について、通常時基準ラインに対するオフセット率及びオフセット方向を求める。

オフセット率については、まず、特定の道路形状又は特定の路側情報が検出された地点の走行路における通常時基準ラインを前記通常時基準ライン算出部１ｃによって求める。そして、記憶部１ｈに記憶された、特定の道路形状又は特定の路側情報が検出された地点の走行軌跡（即ち、走行位置）の、該通常時基準ラインに対するオフセット量Ｌ_ｏｆｆを算出する。このオフセット量Ｌ_ｏｆｆと、記憶部１ｈに記憶された走行路の走行路幅Ｌ_ｗ及び車両Ｃの車幅Ｌ_ｂとから、基準ラインに対するオフセット率Ｓを以下の式（１）により算出する。

Ｓ＝Ｌ_ｏｆｆ／｛（Ｌ_ｗ−Ｌ_ｂ）／２｝・・・（１）
すなわち、オフセット率Ｓは、車両Ｃが走行路の幅方向中央に位置するとしたときに、走行路の幅方向両側の境界線と車両Ｃの両側との隙間に対する、オフセット量Ｌ_ｏｆｆの比であって、通常時基準ラインに対する走行軌跡のオフセット度合いを示している。

オフセット率抽出部１ｉは、こうして特定の道路形状及び路側情報ごとに通常時基準ラインに対する走行軌跡のオフセット率Ｓを算出し、算出結果を特定の道路形状及び路側情報で分類して整理し、図７に示すような、オフセット率マップを作成する。このオフセット率マップは、車速ごとに作成される。詳しくは、１０ｋｍ／ｈ等の或る程度の幅をもった車速範囲ごとに作成される。

例えば、図７のオフセット率マップによれば、オフセット方向及びオフセット率Ｓは、車速４１〜５０ｋｍ／ｈにおいて、曲率半径１００ｍの右カーブであって且つ側溝があるときには右側に５０％であり、曲率半径１００ｍの左カーブであって且つ側溝があるときには右側に１０％である。

オフセット率抽出部１ｉは、こうしてオフセット率マップを作成し、運転特性として記憶部１ｈに記憶させる。

実行区間設定部１ｊは、運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行する走行区間を乗員に入力させると共に、入力された区間を実行区間として設定する。詳しくは、実行区間設定部１ｊは、ナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に実行区間の設定を行うための実行区間設定ボタンを表示させる。乗員が液晶モニタ４２のタッチパネルを介してこの実行区間設定ボタンを押圧操作すると、実行区間設定部１ｊは、実行区間の設定を行うための実行区間設定画面を液晶モニタ４２に表示させる。例えば、図８に示すように、実行区間設定部１ｊは、ＤＶＤ−ＲＯＭ４１に記憶された道路地図情報、乗員が操作可能なボタン４３ｉ，４３ｊ，…及び所定のガイダンス等を液晶モニタ４２に表示させて、液晶モニタ４２を実行区間の入力を受付可能な状態にさせる。そして、乗員がタッチパネルを操作して、実行区間の実行区間開始点４４ｃと実行区間終了点４４ｄとを入力すると、実行区間設定部１ｊは、該実行区間開始点４４ｃと実行区間終了点４４ｄとの間の区間を実行区間として設定（記憶）する。例えば、乗員が実行区間開始点ボタン４３ｉを押圧操作した後、地図上の或る地点を押圧すると、該地点が実行区間開始点４４ｃとして設定される。また、乗員が実行区間終了点ボタン４３ｊを押圧操作した後、地図上の別の或る地点を押圧すると、該地点が実行区間終了点４４ｄとして設定されると共に、実行区間開始点４４ｃと実行区間終了点４４ｄとの間の区間が実行区間として、強調表示される。その後、乗員が登録ボタン４３ｋを押圧操作することによって該実行区間が記憶部１ｈに記憶される。尚、乗員が削除ボタン４３ｌを押圧操作すると、実行区間開始点４４ｃ、実行区間終了点４４ｄ及びそれらの間の区間の表示が消される。

通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ライン算出部１ｃから入力された通常時基準ラインＬ_ｇを補正して最終的な基準ラインＬ_ｆを操舵制御部１ｄに出力する。詳しくは、通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ライン算出部１ｃによって算出された通常時基準ラインＬ_ｇ、前記走行区分線認識部１ａによって認識された左右の走行区分線、走行位置検出部１ｂによって検出された車両Ｃの走行位置、路側情報取得部１ｆによって取得された路側情報、道路形状導出部１ｇによって導出された走行路の道路形状が入力されると共に、記憶部１ｈに記憶されたオフセット率マップを読み込む。そして、通常時基準ライン補正部１ｋは、路側情報取得部からの路側情報および道路形状導出部１ｇからの道路形状に基づいて、車両Ｃがこれから走行する車両前方の走行路において、オフセット率マップ内に設定された特定の路側物や道路形状を探す。通常時基準ライン補正部１ｋは、前方走行路において特定の路側物や道路形状を検出したときには、検出された路側物又は道路形状に対応するオフセット方向及びオフセット率をオフセット率マップから読み出し、該路側物又は道路形状が検出された地点の通常時基準ラインを該オフセット率を用いてオフセットさせる。このとき、通常時基準ライン補正部１ｋは、走行区分線認識部１ａによって認識された左右の走行区分線から走行路幅Ｌ_ｗを算出し、該走行路幅Ｌ_ｗと車両Ｃの車幅Ｌ_ｂとオフセット率マップから読み込んだオフセット率Ｓとに基づいて、以下の式（２）からオフセット量Ｌ_ｏｆｆを算出する。

Ｌ_ｏｆｆ＝｛（Ｌ_ｗ−Ｌ_ｂ）／２｝×Ｓ・・・（２）
すなわち、車両Ｃが走行路の幅方向中央に位置するときの車両Ｃと走行路の両側の境界線との隙間の分だけ車両Ｃはオフセットできるものとし、該隙間にオフセット率Ｓを掛け合わせることで、オフセット量Ｌ_ｏｆｆが算出される。

そして、通常時基準ライン補正部１ｋは、オフセット率マップから読み込んだオフセット方向へ、式（２）で求めたオフセット量Ｌ_ｏｆｆだけ通常時基準ラインＬ_ｇをオフセットさせて、最終的な基準ラインＬ_ｆを算出する。通常時基準ライン補正部１ｋによって算出された最終的な基準ラインＬ_ｆの情報は、制御ユニット１内の操舵制御部１ｄに出力される。この通常時基準ライン補正部１ｋが基準ライン補正手段を構成する。

こうして通常時基準ラインＬ_ｇを補正した結果、最終的な基準ラインＬ_ｆは、図９に示すように、運転者の運転特性に基づいて、道路形状及び路側物に応じてオフセットされる。

ここで、前記制御ユニット１の処理動作について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。

まず、ステップＳ１では、制御ユニット１が各種センサの出力の読み込みを行う。こうして、制御ユニット１には各センサの出力が入力される。

続いて、ステップＳ２において、制御ユニット１は、レーンキープ走行モードか否かを判定する。具体的には、設定スイッチ９がＯＮか否かを判定する。そして、設定スイッチ９がＯＮのとき（ＹＥＳ）はステップＳ３へ進む一方、設定スイッチ９がＯＦＦのとき（ＮＯ）は、ステップＳ１１へ進む。

ステップＳ３では、路側状況を考慮した基準ラインＬ_ｆを用いたレーンキープ走行制御を実行する実行区間を車両Ｃが走行中か否かを判定する。詳しくは、制御ユニット１は、ＧＰＳ３からの出力とナビゲーション装置４からの出力に応じて検出される車両Ｃが走行している現在位置が実行区間設定部１ｊで設定された実行区間内か否かを判定する。車両Ｃの現在位置が実行区間内のとき（ＹＥＳ）にはステップＳ４へ進む一方、車両Ｃの現在位置が実行区間外のとき（ＮＯ）にはステップＳ７へ進む。

ステップＳ４では、路側情報取得部１ｆが、前述の如く、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて、車両Ｃが走行する走行路の道路形状を導出する。それに加えて、ステップＳ４では、路側情報取得部１ｆがＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて、車両Ｃが走行する走行路の路側に存在する路側物を検出すると共に、路側物が検出されたときには該路側物がどのような物体なのかを特定する。

その後、ステップＳ５において、通常時基準ライン補正部１ｋが、これから走行する走行路において検出される路側物又は道路形状に応じてオフセット率マップからオフセット率Ｓを導出する。

そして、ステップＳ６において、通常時基準ライン補正部１ｋが、ステップＳ５で導出したオフセット率Ｓに基づいて通常時基準ラインＬ_ｇを補正して最終的な基準ラインＬ_ｆを算出する。その後、ステップＳ８へ進む。

尚、ステップＳ３において、実行区間を走行中でないと判定されてステップＳ７へ進んだ場合には、ステップＳ７においてオフセット量Ｌ_ｏｆｆが０に設定され、その後、ステップＳ６へ進む。ここで、オフセット量Ｌ_ｏｆｆが０であるため、通常時基準ラインＬ_ｇがそのまま最終的な基準ラインＬ_ｆとなる。その後、ステップＳ８へ進む。

ステップＳ８では、最終的な基準ラインＬ_ｆが通常時基準ラインＬ_ｇに対して左右の何れかにオフセットされている場合には、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作があるか否かを判定する。ここで、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作がないとき（ＮＯ）にはステップＳ９へ進む一方、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作があるとき（ＹＥＳ）にはステップＳ１０へ進む。尚、最終的な基準ラインＬ_ｆが通常時基準ラインＬ_ｇのままである場合には、ステップＳ８を通過してステップＳ９へ進む。

ステップＳ９では、車両Ｃが最終的な基準ラインＬ_ｆに沿って走行するように操舵アシスト制御を行う。その後、ステップＳ１へ戻る。

一方、ステップＳ１０では、レーンキープ走行モードを解除して、通常走行モードに移行する。その後、ステップＳ１へ戻る。つまり、最終的な基準ラインＬ_ｆが通常時基準ラインＬ_ｇに対して左右の何れかにオフセットされている場合において、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作があったときには、乗員の操作を優先して、乗員の操舵操作を妨げないようにする。その結果、乗員はスムーズな運転操作を行うことができる。

また、ステップＳ２においてレーンキープ走行モードでないと判定されてステップＳ１１へ進んだ場合には、ステップＳ１１において、運転特性を測定するための測定区間を車両Ｃが走行中か否かを判定する。詳しくは、制御ユニット１は、ＧＰＳ３からの出力とナビゲーション装置４からの出力に応じて検出される車両Ｃが走行している現在位置が測定区間設定部１ｅで設定された測定区間内か否かを判定する。車両Ｃの現在位置が測定区間内のとき（ＹＥＳ）にはステップＳ１２へ進む一方、車両Ｃの現在位置が測定区間外のとき（ＮＯ）にはステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１２では、記憶部１ｈが、車両Ｃの現在位置と、走行路の道路形状及び路側情報と、車両Ｃの該走行路上の走行軌跡（即ち、走行路上において幅方向のどの位置を走行しているか）を記憶していく。それに加えて、記憶部１ｈは車両Ｃの車速、舵角及び横加速度も、走行軌跡と併せて記憶していく。その後、ステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３においては、車両Ｃが停止中か否かを判定する。車両Ｃが停止中か否かは、車速センサ５からの出力やシフトレバー（図示省略）のシフト位置等により検出することができる。そして、車両Ｃが停止中のとき（ＹＥＳ）はステップＳ１４，Ｓ１９へ進む。一方、車両Ｃが走行中であるとき（ＮＯ）にはステップＳ１へ戻る。

ステップＳ１４では、新たな走行情報があるか否かを判定する。つまり、車両停止前に測定区間を走行していた場合には、記憶部１ｈに新たな走行情報が記憶されているため、走行情報あり（ＹＥＳ）と判定されてステップＳ１５へ進む一方、車両停止前に走行区間を走行していなかった場合には、走行情報なし（ＮＯ）と判定されてステップＳ１へ戻る。

ステップＳ１５では、オフセット率抽出部１ｉの横滑り補正部１１ｉが、記憶部１ｈに記憶されている舵角データ及び横加速度データに基づいて、推定される車両Ｃの舵角及び横加速度がそれぞれ所定閾値以下となるように、記憶部１ｈに記憶されている走行軌跡を補正する。

さらに、ステップＳ１６では、オフセット率抽出部１ｉの路側情報補正部１２ｉが、記憶部１ｈに記憶されている路側情報及び走行軌跡に基づいて、車両Ｃと路側物との距離が所定値未満となっている部分について、車両Ｃと路側物との距離が所定値以上となるように走行軌跡を補正する。

そして、ステップＳ１７において、オフセット率抽出部１１の手動補正部１３ｉが、補正後の走行軌跡を液晶モニタ４２に表示させて運転者に確認させると共に、運転者が望む場合には走行軌跡を補正させる。

その後、ステップＳ１８において、オフセット率抽出部１ｉが、補正後の走行軌跡からオフセット率マップの形で運転特性を抽出し、該オフセット率マップを記憶部１ｈに記憶させる。

一方、ステップＳ１３において、車両Ｃが停止中と判断されたときには、前述のステップＳ１４〜Ｓ１８の運転特性の抽出工程だけでなく、ステップＳ１９，Ｓ２０の区間設定工程にも進む。これら運転特性の抽出工程と区間設定工程は、液晶モニタ４２を介した乗員の操作を要するため、何れか一方の工程が乗員の選択により実行される。

ステップＳ１９では、制御ユニット１の実行区間設定部１ｊがナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に実行区間設定スイッチを表示させる。そして、実行区間設定部１ｊは、乗員からの実行区間の入力を受け付けると、該実行区間を記憶する。ここで記憶した実行区間がそれ以降のステップＳ３における判定に用いられる。その後、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、制御ユニット１の測定区間設定部１ｅがナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に測定区間設定スイッチを表示させる。そして、測定区間設定部１ｅは、乗員からの測定区間の入力を受け付けると、該測定区間を記憶する。ここで記憶した測定区間がそれ以降のステップＳ１１における判定に用いられる。その後、ステップＳ１に戻る。

尚、これらステップＳ１９，Ｓ２０は前述の順に直列的に処理される必要はなく、乗員の操作により、何れか一方だけが択一的に処理されてもよいし、前述とは逆の順で処理されてもよい。

以上のように、本実施形態では、レーンキープ走行制御を行わない通常走行モード中に走行路の道路状況と走行軌跡とを記憶しておき、これら道路状況と走行軌跡とから運転者の運転特性を抽出する。このとき、通常時のレーンキープ走行制御で用いる通常時基準ラインＬ_ｇに対する走行軌跡のオフセット率を運転特性として抽出する。そして、運転特性を考慮したレーンキープ走行制御においては、抽出したオフセット率に基づいて、通常時基準ラインＬ_ｇを道路状況に応じて補正する。こうすることで、運転者の運転特性に応じた基準ラインＬ_ｆに沿ってレーンキープ走行制御を行うことができる。

ここで、本実施形態では、道路状況として道路形状及び路側情報を考慮している。これら道路形状や路側情報が存在するときにそれらに対してどのように走行するかは運転者によって異なり、これら道路形状及び路側情報に対する走行軌跡には運転者の運転特性がよく反映される。そのため、これら道路形状及び路側情報を道路状況として考慮することによって、運転者の運転特性を抽出することができる。

また、運転特性としての、走行軌跡のオフセット率を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を、走行軌跡と同時に記憶された舵角又は横加速度に基づいて、舵角又は横加速度が所定の閾値以下となるように走行軌跡を補正することによって、横滑りを抑制した滑らかな基準ラインＬ_ｆを算出するためのオフセット率を抽出することができ、その結果、運転者の運転特性に応じつつ、横滑りを抑制したレーンキープ走行制御を行うことができる。

さらに、走行軌跡のオフセット率を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を、走行軌跡と同時に記憶された路側情報に基づいて、車両Ｃと路側物との距離が所定の閾値以上となるように走行軌跡を補正することによって、運転者が危険を感じない基準ラインＬ_ｆを算出するためのオフセット率を抽出することができ、その結果、運転者の運転特性に応じつつ、運転者が危険を感じることのないレーンキープ走行制御を行うことができる。

さらにまた、走行軌跡のオフセット率を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を、運転者に確認させ且つ補正させることによって、運転者が意図する基準ラインＬ_ｆを算出するためのオフセット率を抽出することができ、その結果、運転者の運転特性に応じつつ、運転者の意思にも沿ったレーンキープ走行制御を行うことができる。また、走行軌跡（即ち、オフセット率）を運転者が確認できるため、偶発事象により走行軌跡が通常時基準ラインより逸れていた場合等を発見して補正することができる。

また、運転者の運転特性を測定すべく走行路の道路状況及び走行軌跡等の走行中の走行情報を記憶する測定区間を運転者が任意に設定可能とすることによって、運転特性が現れやすい走行区間を運転者が任意に設定して、運転特性を十分に反映した、通常時基準ラインＬ_ｇに対する走行軌跡のオフセット率を抽出することができる。

さらに、運転特性（即ち、オフセット率マップ）を車速に応じて抽出することによって、運転特性に応じた基準ラインに沿ったレーンキープ走行制御を細やかに行うことができる。

また、運転者が通常時基準ラインＬ_ｇのオフセット方向とは反対側に操舵操作を行ったときには、レーンキープ走行制御を停止することによって、運転特性よりも、運転者の意図を優先して、運転者の操舵操作を妨げることを防止することができる。その結果、スムーズな運転操作を実現することができる。

さらにまた、運手特性を考慮した基準ラインＬ_ｆを用いた走行制御を実行する実行区間を実行区間設定部１ｊによって設定可能とすることによって、乗員が必要とするときだけ運転特性に応じた走行制御を行うことができる。

《その他の実施形態》
本発明は、前記実施形態について、以下のような構成としてもよい。

すなわち、前記実施形態では、運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行する実行区間を乗員により設定させているが、これに限られるものではない。例えば、レーンキープ走行制御を行うときは、常に運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行するように構成してもよい。または、運転特性に応じたレーンキープ走行制御のＯＮ／ＯＦＦを切替可能なスイッチを設け、乗員による該スイッチの操作に応じて運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行するように構成してもよい。

また、前記オフセット率及びオフセット量は、式（１）、（２）を用いた算出に限られず、任意の方法で算出することができる。

また、前記実施形態では、オフセット率を抽出する前に、走行軌跡を、舵角、横加速度、車両と路側物との距離、又は運転者の意思に応じて補正しているが、これに限られるものではない。すなわち、前記実施形態では、走行軌跡を補正することによって、結果としてオフセット率を補正しているが、例えば、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡からオフセット率を抽出した後に、該オフセット率を補正するものであってもよい。さらには、これらのうちの何れかを考慮して補正するものであってもよく、あるいは走行軌跡を全く補正しない構成であってもよい。

尚、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限することを意図するものではない。

以上説明したように、本発明は、自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置について有用である。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。運転支援装置を搭載した車両の概略構成を示す斜視図である。通常時基準ラインを示すイメージ図である。測定区間設定画面を示すイメージ図である。手動補正画面を示すイメージ図である。走行軌跡を拡大表示した手動補正画面を示すイメージ図である。オフセット率マップを示す図である。実行区間設定画面を示すイメージ図である。運転特性に基づいて補正された基準ラインを示すイメージ図である。運転支援装置の制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。

１ａ走行区分線認識部（位置検出手段、路側情報取得手段）
１ｂ走行位置検出部（位置検出手段）
１ｃ通常時基準ライン算出部（基準ライン算出手段）
１ｄ操舵制御部（走行制御手段）
１ｆ路側情報取得部（路側情報取得手段）
１ｈ記憶部（走行軌跡記憶手段）
１ｉオフセット率抽出部（運転特性抽出手段）
１１ｉ横滑り補正部（第１運転特性補正部）
１２ｉ路側情報補正部（第２運転特性補正部）
１３ｉ手動補正部（第３運転特性補正部）
１ｋ通常時基準ライン補正部（基準ライン補正手段）
２ＣＣＤカメラ（路側情報取得手段）
４２液晶モニタ（表示手段、入力手段）
５車速センサ（路側情報取得手段）

Claims

自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置であって、
自車両の走行路内における走行位置を検出する位置検出手段と、
自車両が走行する基準ラインを走行路に応じて算出する基準ライン算出手段と、
前記位置検出手段によって検出される自車両の走行位置と前記基準ラインとに基づいて自車両が該基準ラインに沿って走行するように走行制御を行う走行制御手段と、
前記走行制御手段による走行制御が行われていないときに、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶すると共に、該走行軌跡及び道路形状と併せて、自車両の舵角又は横加速度をさらに記憶する走行軌跡記憶手段と、
運転特性を測定する走行区間を乗員からの入力に基づいて設定する測定区間設定部と、
前記走行軌跡記憶手段に記憶された前記走行路のうち、前記測定区間設定部で設定された走行区間中の走行軌跡及び該走行路の道路状況に基づいて、所定の道路状況ごとの、前記基準ラインに対する該走行軌跡のオフセット度合いを抽出する運転特性抽出手段と、
前記基準ライン算出手段によって走行路に応じて算出された基準ラインを、前記運転特性抽出手段によって抽出された道路状況ごとのオフセット度合いに基づいて、該走行路の道路状況に応じてオフセットさせる基準ライン補正手段と、
前記舵角又は横加速度が所定値よりも大きいときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを小さく補正する第１運転特性補正手段と、
走行路の路側の情報を取得する路側情報取得手段と、
前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを路側の情報に基づいて補正する第２運転特性補正手段と、
前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを表示するための表示手段と、
乗員が前記表示手段に表示されたオフセット度合いを補正するための入力手段と、
該オフセット度合いを前記入力手段からの入力に基づいて補正する第３運転特性補正手段とを備え、
前記走行軌跡記憶手段は、前記走行軌跡及び道路形状と併せて、前記路側情報取得手段によって取得された路側の情報を併せて記憶しており、
前記第２運転特性補正手段は、自車両と路側物との距離が所定距離未満のときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを自車両と路側物との距離が拡がる方向へ補正する車両の運転支援装置。
請求項１に記載の車両の運転支援装置において、
前記走行制御手段による走行制御が行われていないときに前記走行軌跡記憶手段が自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行区間は、乗員が設定可能となっている車両の運転支援装置。
請求項１又は２に記載の車両の運転支援装置において、
前記道路状況は、少なくとも道路形状及び路側情報を含む車両の運転支援装置。