JP6978992B2 - 更新システム、電子制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の第2の態様による電子制御装置は、ユーザごとに作成され、道路上の位置と対応付けて作成される個人特性データを複数の位置について含む自動運転ロジックを備える記憶部と、前記個人特性データがサーバから入力される入力部と、前記入力部に入力された前記個人特性データを用いて前記自動運転ロジックを更新する個人特性更新部と、前記自動運転ロジックを用いて車両を制御する車両制御部と、前記車両がユーザの操作により走行した際の運転の記録であって位置情報を含む運転実績データをユーザを識別可能な情報とともに前記サーバに出力する出力部とを備え、前記サーバから入力される前記個人特性データには、前記ユーザの操作による走行が行われた位置についての前記個人特性データであって、前記ユーザの前記運転実績データを用いて作成された前記個人特性データと、前記ユーザの操作による走行が行われていない位置についての前記個人特性データであって、前記ユーザと複数の位置で前記個人特性データまたは前記運転実績データが類似する他のユーザの前記個人特性データまたは前記運転実績データに基づいて作成された前記個人特性データと、が含まれる。
以下、図1〜図8を参照して、更新システムの実施の形態を説明する。
図1は、更新システムの概略を示すブロック図である。更新システムSは、自動運転機能サービス提供者が保有するサーバ10と、複数の電子制御装置20とを備え、サーバ10と電子制御装置20とはネットワーク40により接続される。それぞれの電子制御装置20は異なる車両に搭載され、いずれの電子制御装置20も同一のサーバ10と通信を行う。電子制御装置20は、無線通信装置30によって無線基地局31を経由してネットワーク40に接続される。無線通信装置30は、電子制御装置20に内蔵されてもよい。
図2は、データ蓄積部11に格納される運転実績の一例を示す図である。図2(a)は運転実績データのうち自車走行データ200の一例を示す図、図2(b)は運転実績データのうち周辺環境データ201の一例を示す図である。
図3に、レーンレベルの自動運転地図の一例を示す。これは道路の交差点および分岐地点における自動運転地図の例である。各レーンは、レーンの中心線を表す車線リンク302と、その分岐点か終端点である車線ノード301で表現される。図3の中では、301をはじめ黒い丸印が全て車線ノード、302をはじめ点線が車線リンクである。交差点の中は進行が可能な方向にだけ車線リンクが設定される。また303をはじめとする実線が車道の境界線である。図3では上下方向の道路は、左側通行で片側1車線の道路である。左右方向の道路は、左から右への3車線で一方通行である。また図3の右上に示すように、最も左側のレーンは分岐が存在する。
図4(a)はある地点における個人特性データの一例を示す図であり、図4(b)は図4(a)に示される個人特性データが対象とする地点を示す図である。図4(b)では、符号401、402、403、404の点線が車線リンク、405などの黒い丸印が全て車線ノードである。
個人特性データの作成は2段階に分かれている。1段階目ではユーザごと、地点ごとに収集した運転実績データを用いて個人特性データを作成する。この1段階目では各ユーザが手動で運転していない地点の運転実績データは作成されない。2段階目では、他のユーザの運転実績データを用いて、処理対象のユーザが走行していない地点の個人特性データを作成する。2段階目の処理は、1段階目の処理が完全に終了してから開始する。これらの処理は、夜間のバッチ処理などによりあらかじめ実行しておくことが望ましい。
図8は、個人特性データに基づく車両制御の処理を示すフローチャートである。電子制御装置20は、ダウンロードした自動運転地図、外部I/F25に接続されたレーダやカメラ等によって認識した、他車や歩行者、路面標示、信号等の周辺環境、車両制御ロジック記憶部にダウンロードした個人特性データを参照して、自動運転や車両制御を実施する。以下に説明するフローチャートの各ステップの実行主体は車両制御部24である。
(1)更新システムSは、自動運転ロジックを格納する電子制御装置20と、サーバ10と、を備える。サーバ10は、ユーザを識別するユーザIDと、道路上の位置との組み合わせごとに、ユーザの運転に基づく自動運転ロジックの一部である個人特性データ、およびユーザの運転の記録である運転実績データを紐付けて格納可能な記憶部のデータ蓄積部11と、個人特性データを作成する個人特性作成部13と、類似を評価する対象となるユーザIDである対象IDごとに、複数の地点で対象IDに紐づけられる個人特性データまたは運転実績データに対して類似性の高い個人特性データまたは運転実績データと紐づけられるユーザIDを特定する類似特定部14と、個人特性作成部13が作成した個人特性データを電子制御装置20に出力する出力部15とを備える。個人特性作成部13は、たとえばユーザID「A」および交差点705と紐づけられる、図5(b)において「未作成」とされている個人特性データの作成を以下のように行う。すなわち、ユーザID「A」および交差点705と紐づけられる運転実績データが存在する場合は、図6のフローチャートに示すように、そのユーザのその地点の運転実績データを用いて個人特性データを作成する。ユーザID「A」および交差点705と紐づけられる運転実績データが存在しない場合は、図7のフローチャートに示すように、類似特定部14によりユーザID「A」に対して特定されたユーザID「B〜D」および交差点705と紐づけられた運転実績データを用いて個人特性データを作成する。電子制御装置20は、個人特性作成部13が作成する個人特性データを用いて自動運転ロジックを更新する個人特性更新部23を備える。
図8のステップ1204における個人特性データの決定方法は、単純な多数決だけには限定されない。単純平均や、走行回数等による重み付けにより閾値となる数値を演算し、新たな個人特性データを作成してもよい。
図8のステップ1202において個人特性データを同一と判断する基準は、厳密な一致を求めなくてもよい。たとえば類似度を定義し、一定の類似度以内であれば同一とみなしてもよい。類似度の例としては、図4に示すように、個人特性データは、一つの車線においてでも複数の条件が設定される。したがって、複数の条件の中で一致した条件の数を類似度と定義することもできる。また個々の条件の含まれる閾値の近さを数値化し、それに基づいた類似度を定義してもよい。
個人特性データは、全ての道路や交差点について作成しなくてもよい。たとえば直線道路など、運転者ごとの車両操作の違いが生じにくい場所や、仮に車両操作が異なっても違和感を感じにくい場所では個人特性データを作成しなくてもよい。この場合は、個人特性データを作成しない場所では、どのユーザに対してもあらかじめ定めた制御方法により車両を制御する。これにより処理負荷を軽減できる。
図8のステップ1204において、あらかじめ作成された標準的と考えられる個人特性データを選択してもよい。たとえばステップ1202において抽出されたIDに紐づけられる個人特性データと、処理対象のユーザIDに紐づけられる個人特性データとの類似性が低いと判断される場合は、ステップ1203およびステップ1204を実行せずにあらかじめ作成された標準的と考えられる個人特性データを選択してもよい。
電子制御装置20は、自動運転を行っている際に運転者がハンドルやブレーキを操作した場合は、その運転者にとって現在設定されているその地点での個人特性データが不適切と判断し、サーバ10にその旨を通知してもよい。この場合にサーバ10は、不適切と判断された個人特性データを特定し、その個人特性データを除いて図8に示す処理を行うことで代替の個人特性データを決定する。
上述した実施の形態では、図8のステップ1204において他のユーザの個人特性データを特定し、図7のステップ1005以下ではその個人特性データをそのまま使用して車両を制御した。しかし、ステップ1204で特定したユーザの運転実績データを用いて、改めて個人特性データを作成し、作成された個人特性データを図7のステップ1005以下で使用してもよい。
図8のステップ1203において、処理対象の地点における道路の構造と類似する道路形状の運転実績データをさらに考慮してもよい。道路の構造の類似性は、車線数、道路幅、および立体交差の有無などが考慮される。道路の構造が類似している場合には、処理対象のユーザだけでなく様々な人が同様の運転を行うと想定されるので、構造が類似している道路における個人特性データを利用することで、交通量が少ない地点の個人特性データを作成できる。
(4)個人特性作成部13は、たとえばユーザAおよび交差点705と紐づけられる運転実績データが存在しない場合は、交差点705と道路の構造が類似する位置における個人特性データをさらに用いてユーザAの個人特性データを作成する。そのため、類似する形状の道路の情報を用いて個人特性データを作成できる。
本変形例ではサーバ10は、それぞれの地点においてユーザごとの個人特性データの差を評価し、大多数のユーザが略同一の個人特性データを有する地点を類似行動形状として特定する。たとえば、ある交差点を走行するユーザの9割の個人特性データが所定の閾値以上の類似度を有する場合に、その地点の形状を類似行動形状とする。そして、その地点について運転実績データを有しないユーザの個人特性データを、類似度が所定の閾値以上である個人特性データとする。
(5)個人特性作成部13は、個人特性データの類似度が所定の閾値以上となるユーザの割合が所定の閾値以上となる道路の形状である類似行動形状を特定し、第1の位置が類似行動形状に該当すると、類似度が所定の閾値以上であるいずれかの個人特性データを第1の個人特性データとする。そのため個人特性データの演算を省力化できる。
11…データ蓄積部
12…広域地図記憶部
13…個人特性作成部
14…類似特定部
15…出力部
16…地図データ記憶部
17…プロセッサ
18…メモリ
20…電子制御装置
21…ネットワークIF部
22…配信要求部
23…個人特性更新部
24…車両制御部
26…ローカル記憶部
27…局所地図記憶部
Claims (8)
- 自動運転ロジックを格納する電子制御装置、およびサーバと、を備える更新システムにおいて、
前記サーバは、
ユーザを識別するユーザIDと、道路上の位置との組み合わせごとに、ユーザの運転に基づく前記自動運転ロジックの一部である個人特性データ、およびユーザの運転の記録である運転実績データを紐付けて格納可能な記憶部と、
前記個人特性データを作成する個人特性作成部と、
類似を評価する対象となる前記ユーザIDである対象IDごとに、複数の前記位置で前記対象IDに紐づけられる前記個人特性データまたは前記運転実績データに対して類似性の高い前記個人特性データまたは前記運転実績データと紐づけられるユーザIDを特定する類似特定部と、
前記個人特性作成部が作成した前記個人特性データを前記電子制御装置に出力する出力部とを備え、
前記個人特性作成部は、第1の前記ユーザIDおよび第1の位置と紐づけられる第1の前記個人特性データの作成において、前記第1のユーザIDおよび前記第1の位置と紐づけられる前記運転実績データである第1の運転実績データが存在する場合は、前記第1の運転実績データを用いて前記第1の個人特性データを作成し、前記第1の運転実績データが存在しない場合は、前記類似特定部により前記第1のユーザIDに対して特定されたユーザIDおよび前記第1の位置と紐づけられた前記運転実績データまたは前記個人特性データを用いて前記第1の個人特性データを作成し、
前記電子制御装置は、前記個人特性作成部が作成する第1の個人特性データを用いて前記自動運転ロジックを更新する個人特性更新部を備える更新システム。 - 請求項1に記載の更新システムにおいて、
前記類似特定部は、前記個人特性データまたは前記運転実績データが類似する位置の数が所定の閾値を超えるユーザIDを特定する更新システム。 - 請求項1に記載の更新システムにおいて、
前記個人特性作成部は、前記第1のユーザIDおよび前記第1の位置と紐づけられる前記運転実績データである第1の運転実績データが存在しない場合は、前記第1の位置と道路の構造が類似する位置における前記運転実績データをさらに用いて前記第1の個人特性データを作成する更新システム。 - 請求項1に記載の更新システムにおいて、
前記個人特性作成部は、前記個人特性データの類似度が所定の閾値以上となるユーザの割合が所定の閾値以上となる道路の形状である類似行動形状を特定し、前記第1の位置が類似行動形状に該当すると、前記類似度が所定の閾値以上であるいずれかの前記個人特性データを前記第1の個人特性データとする更新システム。 - ユーザごとに作成され、道路上の位置と対応付けて作成される個人特性データを複数の位置について含む自動運転ロジックを備える記憶部と、
前記個人特性データがサーバから入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記個人特性データを用いて前記自動運転ロジックを更新する個人特性更新部と、
前記自動運転ロジックを用いて車両を制御する車両制御部と、
前記車両がユーザの操作により走行した際の運転の記録であって位置情報を含む運転実績データをユーザを識別可能な情報とともに前記サーバに出力する出力部とを備え、
前記サーバから入力される前記個人特性データには、前記ユーザの操作による走行が行われた位置についての前記個人特性データであって、前記ユーザの前記運転実績データを用いて作成された前記個人特性データと、前記ユーザの操作による走行が行われていない位置についての前記個人特性データであって、前記ユーザと複数の位置で前記個人特性データまたは前記運転実績データが類似する他のユーザの前記個人特性データまたは前記運転実績データに基づいて作成された前記個人特性データが含まれる電子制御装置。 - 請求項5に記載の電子制御装置において、
前記サーバから入力される前記個人特性データは、前記個人特性データまたは前記運転実績データが類似する位置の数が所定の閾値を超えるユーザの前記個人特性データまたは前記運転実績データを用いて作成された電子制御装置。 - 請求項5に記載の電子制御装置において、
前記サーバから入力される前記個人特性データは、道路の構造が類似する他の位置における前記運転実績データを用いて作成された電子制御装置。 - 請求項5に記載の電子制御装置において、
前記サーバから入力される前記個人特性データは、前記個人特性データの類似度が所定の閾値以上となるユーザの割合が所定の閾値以上となる道路の形状を有する位置の前記個人特性データであり、前記類似度が所定の閾値以上である他のユーザのいずれかの前記個人特性データである電子制御装置。
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