JP2012123625A - 車両運転推定システム - Google Patents

Abstract

【課題】周辺車両を運転する運転者の運転能力又は周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に提示することができるようにする。
【解決手段】運転能力推定部６８によって、各車両ＩＤに対する運転能力を推定し、運転特性算出部７０によって、各車両ＩＤに対する運転特性を示す情報を算出する。車載器から他車両データ要求を受信したときに、周辺車両検索部７８によって、他車両データ要求に含まれる車両位置情報の周辺車両の車両ＩＤを特定する。運転類似度推定部８２によって、特定された各車両ＩＤについて、周辺車両との運転類似度を推定する。周辺車両情報生成部８４によって、特定された各車両ＩＤについて、周辺車両の運転能力、及び周辺車両との運転類似度を含む周辺車両データを生成し、通信部６０によって、車載器へ送信する。
【選択図】図７

Description

本発明は、車両運転推定システムに係り、特に、車両を運転する運転者の運転能力又は運転特性の類似度を推定する車両運転推定システムに関する。

従来より、ウインドシールドの少なくとも一部において、車室内から視認可能な表示を行う車両用表示装置であって、運転者の視点から見た車外の風景に重畳するように表示を行なうことを特徴とする車両用表示装置が知られている（特許文献１）。

また、速度や、車両と交差点との距離などから、日頃の車両の運転スキルを評価する運転評価装置が知られている（特許文献２）。この運転評価装置では、危険な運転だった場合にドライバに提示することで運転者の安全意識を高めるとともに、安全運転を実現するための情報提供を可能としている。

また、運転操作の不安定な状態を検出して警報を行う車両用運転支援装置が知られている（特許文献３）。この車両用運転支援装置では、自車両の走行状態と運転者の運転操作に基づいて、運転者の運転操作のなめらかでない度合を判定し、その判定結果に応じて運転者への警報を行っている。

また、自車と他車の運転状況から運転特性を評価し、運転者が将来的に不慮の事態に遭遇する確度を正確に推定する運転者将来状況予測装置が知られている（特許文献４）。この運転者将来状況予測装置では、運転者特性を他者と車車間通信により交換し、自他車情報を蓄積して、運転状況別の運転者特性を判定し、将来の危険を予測している。

特開２００８−９４３７７号公報 特開２００９−１２６５０３号公報 特開２００９−９４９５号公報 特開２００３−５８９９４号公報

しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、周辺の走行環境の情報をそのまま提示しているため、日頃の運転スキルなどの情報を推定することは難しい、という問題がある。

また、上記の特許文献２に記載の技術では、自車のみに向けて情報を提示しているため、周辺車両が運転スキルの情報を知ることができない、という問題がある。

また、上記の特許文献３に記載の技術では、自車のみに向けて情報を提示しているため、周辺車両が当該車両の危険な運転を知ることができない、という問題がある。

また、上記の特許文献４に記載の技術では、運転場面を特定して、運転者特性（速度、加速度）を推定するため、運転スキルの推定や、現在の危険な運転を知ることはできない、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、周辺車両を運転する運転者の運転能力又は周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に提示することができる車両運転推定システムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る車両運転推定システムは、自車両の位置を検出する位置検出手段、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる第１通信制御手段、及び前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させ、前記送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する第２通信制御手段を含む複数の車載器と、前記複数の車載器との間でデータの送受信を行う通信手段、前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させるデータ収集手段、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記識別情報の各々について、前記識別情報に対する車両を運転する運転者の運転能力を推定する運転能力推定手段、前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する周辺車両特定手段、及び前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報について前記運転能力推定手段によって推定された前記運転能力を、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する送信制御手段を含む車両運転推定装置と、を含んで構成されている。

第１の発明によれば、車載器において、位置検出手段によって自車両の位置を検出し、走行状態検出手段によって、自車両の走行状態を検出する。そして、第１通信制御手段によって、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる。車両運転推定装置において、データ収集手段によって、前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させる。そして、運転能力推定手段によって、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記識別情報の各々について、前記識別情報に対する車両を運転する運転者の運転能力を推定する。

そして、車載器において、第２通信制御手段によって、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させる。

車両運転推定装置において、周辺車両特定手段によって、前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する。そして、送信制御手段によって、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報について前記運転能力推定手段によって推定された前記運転能力を、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する。車載器において、第２通信制御手段によって、送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する。

このように、車載器から、他車両データ要求を車両運転推定装置へ送信し、自車両の位置の周辺に存在する車両について推定された運転能力を、車両運転推定装置から受信することにより、周辺車両を運転する運転者の運転能力を自車両の運転者に提示することができる。

第２の発明に係る車両運転推定システムは、自車両の位置を検出する位置検出手段、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる第１通信制御手段、及び前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させ、前記送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する第２通信制御手段を含む複数の車載器と、前記複数の車載器との間でデータの送受信を行う通信手段、前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させるデータ収集手段、前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する周辺車両特定手段、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報に対する車両を運転する運転者の運転特性と、前記他車両データ要求を送信した前記車載器の前記自車両を運転する運転者の運転特性との類似度を推定する類似度推定手段、及び前記類似度推定手段によって推定された前記類似度を、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する送信制御手段を含む車両運転推定装置と、を含んで構成されている。

第２の発明によれば、車載器において、位置検出手段によって自車両の位置を検出し、走行状態検出手段によって、自車両の走行状態を検出する。そして、第１通信制御手段によって、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる。車両運転推定装置において、データ収集手段によって、前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させる。

そして、車載器において、第２通信制御手段によって、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させる。

車両運転推定装置において、周辺車両特定手段によって、前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する。そして、類似度推定手段によって、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報に対する車両を運転する運転者の運転特性と、前記他車両データ要求を送信した前記車載器の前記自車両を運転する運転者の運転特性との類似度を推定する。送信制御手段によって、前記類似度推定手段によって推定された前記類似度を、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する。そして、車載器において、第２通信制御手段によって、送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する。

このように、車載器から、他車両データ要求を車両運転推定装置へ送信し、自車両の位置の周辺に存在する車両について推定された運転特性の類似度を、車両運転推定装置から受信することにより、周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に提示することができる。

第２の発明に係る前記車両運転推定装置は、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記識別情報の各々について、前記識別情報に対する車両の追い越し走行に関する情報又は前記車両が複数の走行車線の各々を走行する割合を含む運転特性を示す情報を算出する運転特性算出手段を更に含み、前記類似度推定手段は、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報について前記運転特性算出手段によって算出された前記運転特性を示す情報と、前記他車両データ要求を送信した前記車載器の前記自車両の識別情報について前記運転特性算出手段によって算出された前記運転特性を示す情報との類似度を推定するようにすることができる。これによって、周辺車両との運転特性の類似度を精度良く推定することができる。

第３の発明に係る車両運転推定システムは、自車両の位置を検出する位置検出手段、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる第１通信制御手段、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させ、前記送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する第２通信制御手段、及び前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態と、前記他車両データ要求に応じて受信した前記他車両のデータとに基づいて、前記他車両を運転する運転者の運転特性と、前記自車両を運転する運転者の運転特性との類似度を推定する類似度推定手段を含む複数の車載器と、前記複数の車載器との間でデータの送受信を行う通信手段、前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させるデータ収集手段、前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する周辺車両特定手段、及び前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報に対する車両を運転する運転者の運転特性を示す情報を、前記他車両のデータとして、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する送信制御手段を含む車両運転推定装置と、を含んで構成されている。

第３の発明によれば、車載器において、位置検出手段によって自車両の位置を検出し、走行状態検出手段によって、自車両の走行状態を検出する。そして、第１通信制御手段によって、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる。車両運転推定装置において、データ収集手段によって、前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させる。

そして、車載器において、第２通信制御手段によって、前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させる。

車両運転推定装置において、周辺車両特定手段によって、前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する。そして、送信制御手段によって、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報に対する車両を運転する運転者の運転特性を示す情報を、前記他車両のデータとして、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する。

そして、車載器において、第２通信制御手段によって、前記送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する。類似度推定手段によって、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態と、前記他車両データ要求に応じて受信した前記他車両のデータとに基づいて、前記他車両を運転する運転者の運転特性と、前記自車両を運転する運転者の運転特性との類似度を推定する。

このように、車載器から、他車両データ要求を車両運転推定装置へ送信し、自車両の位置の周辺に存在する車両の運転特性を示す情報を、車両運転推定装置から受信して、周辺車両との運転特性の類似度を推定することにより、周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に提示することができる。

第３の発明に係る前記車載器は、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両の追い越し走行に関する情報又は前記自車両が複数の走行車線の各々を走行する割合を含む運転特性を示す情報を算出する自車両運転特性算出手段を更に含み、前記車両運転推定装置は、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記識別情報の各々について、前記識別情報に対する車両の追い越し走行に関する情報又は前記車両が複数の走行車線の各々を走行する割合を含む運転特性を示す情報を算出する運転特性算出手段を更に含み、前記類似度推定手段は、前記自車両運転特性算出手段によって算出された前記自車両の前記運転特性を示す情報と、前記他車両データ要求に応じて受信した前記他車両データに含まれる前記運転特性を示す情報との類似度を推定するようにすることができる。これによって、周辺車両との運転特性の類似度を精度良く推定することができる。

第１の発明に係る前記車載器は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像上に、前記画像が表わす他車両と、前記他車両のデータとして受信した前記運転能力とを対応させて表示する表示手段を更に含むようにすることができる。これによって、周辺車両を運転する運転者の運転能力を自車両の運転者に対して分かりやすく提示することができる。

第２の発明に係る前記車載器は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像上に、前記画像が表わす他車両と、前記他車両のデータとして受信した前記類似度とを対応させて表示する表示手段を更に含むようにすることができる。これによって、周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に対して分かりやすく提示することができる。

第３の発明に係る前記車載器は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像上に、前記画像が表わす他車両と、前記類似度推定手段によって推定された前記他車両の運転特性との前記類似度とを対応させて表示する表示手段を更に含むようにすることができる。これによって、周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に対して分かりやすく提示することができる。

以上説明したように、本発明の車両運転推定システムによれば、周辺車両を運転する運転者の運転能力又は周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に提示することができる、という効果が得られる。

本発明の第１の実施の形態に係る車両運転推定システムを示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車載器を示すブロック図である。 前方画像から周辺車両を認識した結果を示す図である。 前方画像から認識された周辺車両の領域を示す図である。 前方画像上における座標系を示す図である。 周辺車両データに含まれる各種情報を示すマークを前方画像上に重畳した様子を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るサーバを示すブロック図である。 サーバの推定結果記憶部の記憶内容の例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車載器における車両データ送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る車載器における周辺車両表示処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係るサーバにおける周辺車両情報送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る車載器を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係るサーバを示すブロック図である。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。周辺車両の運転能力、運転類似度、危険運転であるか否か、特定車両であるか否かを推定する車両運転推定システムに本発明を適用した場合を例に説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る車両運転推定システム１０は、複数の車両の各々に搭載された複数の車載器１２と、路側に設置された無線通信を行う複数の基地局１４と、交通情報センター側に設けられたサーバ１６とを備えている。また、各基地局１４とサーバ１６とは、インターネット１８を介して接続されている。サーバ１６が、車両運転推定装置の一例である。

図２に示すように、各車載器１２は、自車両の位置を計測するためのＧＰＳセンサ２０と、自車両の角速度を計測するためのジャイロセンサ２２と、自車両の車速を計測するための車速センサ２４と、自車両の加速度（前後加速度及び横加速度）を計測するための加速度センサ２６と、自車両の前方を撮像するカメラ２８とを備えている。なお、ＧＰＳセンサ２０は、位置検出手段の一例であり、ジャイロセンサ２２、車速センサ２４、及び加速度センサ２６は、走行状態検出手段の一例である。

また、各車載器１２は、基地局１４との間で無線通信するための通信端末３０と、自車両の運転者に対して表示するための表示装置３２と、自車両のデータを通信端末３０によって送信すると共に、周辺車両のデータを通信端末３０によって受信して、表示装置３２に表示するコンピュータ３４とを備えている。

コンピュータ３４は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する車両データ送信処理ルーチン及び周辺車両表示処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭと、ＨＤＤとを備えている。コンピュータ３４は、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ３４は、ＧＰＳセンサ２０によって計測した自車位置情報、ジャイロセンサ２２によって計測した角速度情報、車速センサ２４によって計測した車速情報、及び加速度センサ２６によって計測した加速度情報を取得する情報取得部３６と、カメラ２８によって撮像された前方画像を取得する画像取得部３８と、前方画像から追い越し走行を認識すると共に走行車線を認識する追い越し認識部４０と、情報取得部３６によって取得した各種情報及び追い越し認識部４０によって認識した認識結果を含む車両データを生成する車両データ生成部４２と、生成した車両データを通信端末３０によって送信するように制御する通信制御部４４とを備えている。なお、通信制御部４４は、第１通信制御手段及び第２通信制御手段の一例である。

追い越し認識部４０は、所定時間前から現時点までの前方画像から、レーンおよび先行車両のエッジを検出して、車線と先行車両を認識する。追い越し認識部４０は、前方画像から、「自車両がレーンをまたいだ→先行車両を追い越した→元の車線に戻った」という一連の流れを画像処理により認識することで、追い越し走行を認識する。また、追い越し認識部４０は、前方画像から、レーンのエッジを検出して、自車両が走行している走行路の車線数を認識し、自車両が走行している走行車線が、どの車線であるかを認識する。

車両データ生成部４２は、所定時間間隔で車両データを生成する。車両データには、自車両を示す車両ＩＤ、自車位置情報、角速度情報、車速情報、加速度情報、及び追い越し認識部４０による認識結果が含まれる。車両データ生成部４２は、自車両が、救急車や消防車などの特定車両である場合、特定車両であることを示す特定車両情報を更に含んだ車両データを生成する。

通信制御部４４は、所定時間間隔で、生成した車両データを、通信端末３０に送信させる。

また、コンピュータ３４は、更に、情報取得部３６によって取得した自車位置情報を含む周辺車両データ要求を生成するデータ要求生成部４６と、周辺車両データ要求に応じて通信端末３０によって受信した周辺車両データを取得する周辺車両情報取得部４８と、画像取得部３８によって取得した前方画像から、周辺車両を表わす領域及び当該周辺車両の識別情報を特定する周辺車両特定部５０と、前方画像に、特定した周辺車両の識別情報に対応する周辺車両データを重畳した重畳画像を生成する重畳画像生成部５２とを備えている。重畳画像生成部５２及び表示装置３２は、表示手段の一例である。

データ要求生成部４６は、周辺車両のデータをサーバ１６に対して要求する周辺車両データ要求を生成し、周辺車両データ要求に、情報取得部３６によって取得した自車位置情報を含めて、通信制御部４４へ出力する。通信制御部４４は、周辺車両データ要求を、通信端末３０に送信させるように制御する。通信端末３０は、送信した周辺車両データ要求に応じて、サーバ１６から、後述する周辺車両データを受信し、通信制御部４４は、受信した周辺車両データを取得する。

周辺車両情報取得部４８は、通信制御部４４から、受信した周辺車両データを取得する。

周辺車両特定部５０は、図３に示すような前方画像から、周辺車両を表わす領域を認識し、図４、５に示すように、前方画像上における周辺車両を表わす領域の位置（左下点の座標、右上点の座標）を特定する。また、周辺車両特定部５０は、前方画像上における周辺車両のナンバープレート部分を特定し、ナンバープレートに表示されている情報を文字認識して、車両ＩＤとして取得する。

重畳画像生成部５２は、取得した周辺車両データに含まれる各周辺車両の車両ＩＤと、周辺車両特定部５０で特定した周辺車両の車両ＩＤとを照合する。また、重畳画像生成部５２は、取得した周辺車両データに含まれる、各周辺車両の車両ＩＤ、運転能力を示す情報、運転類似度を示す情報、危険運転であるか否かを示す情報、特定車両であるか否かを示す情報を、前方画像における、該当する車両ＩＤの周辺車両の領域の近傍に表示するように、前方画像に、各種情報を重畳させる。例えば、図６に示すように、運転能力を示す情報を星マーク（５つの星マーク）、運転類似度を示す情報をハートマーク（５つのハートマーク）、危険運転であることを示す情報をドクロマーク、特定車両であることを示す情報を救急車マークなどを用いて表示するように、前方画像に各種マークを重畳させる。

重畳画像生成部５２は、例えば、該当する周辺車両の領域の上端か下端に各種マークを重畳させる。ここで、隣り合う異なる車両を表わす領域の近傍に重畳するマークや、ある車両を表わす領域の近傍に重畳するマークが重なって表示されてしまう場合には、重畳に重なりがないように重畳位置を調節する。また、マークに重なりがないかどうかだけではなく、各周辺車両の領域の上部または下部の範囲で、マーク間の距離が最適化されるように重畳位置を調節することが好ましい。また、遠くにある周辺車両に対しては、重畳するマークの大きさを小さくするなどの補正を行うようにしてもよい。

サーバ１６は、一般的なサーバによって構成され、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する周辺車両情報送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭと、ＨＤＤとを備えている。サーバ１６は、機能的には図７に示すように構成されている。サーバ１６は、インターネット１８を介して通信を行う通信部６０と、通信部６０によって受信した車両データを収集して後述する車両データ記憶部６４に記憶させる車両データ収集部６２と、車両ＩＤ毎に、収集した車両データを記憶する車両データ記憶部６４とを備えている。

サーバ１６は、車両データ記憶部６４に記憶された車両データに基づいて、各車両について、特定車両であるか否かを判定する特定車両判定部６６と、車両データ記憶部６４に記憶された車両データに基づいて、各車両を運転する運転者の運転能力を推定する運転能力推定部６８と、車両データ記憶部６４に記憶された車両データに基づいて、各車両を運転する運転者の運転特定を示す情報を算出する運転特性算出部７０と、車両データ記憶部６４に記憶された車両データに基づいて、各車両について、運転者の運転が危険運転であるか否かを推定する危険運転推定部７２と、車両ＩＤ毎に、特定車両判定部６６の判定結果、運転能力推定部６８の推定結果、運転特性算出部７０の算出結果、及び危険運転推定部７２の推定結果を記憶する推定結果記憶部７４とを備えている。

特定車両判定部６６は、車両ＩＤ毎に、車両データ記憶部６４に記憶された当該車両ＩＤの車両データに基づいて、特定車両情報が含まれるか否かを判断して、当該車両ＩＤが示す車両が、特定車両であるか否かを判定する。

運転能力推定部６８は、車両ＩＤ毎に、車両データ記憶部６４に記憶された当該車両ＩＤの車両データに基づいて、従来既知の手法により、運転者の運転能力を推定する。例えば、車両ＩＤ毎に、当該車両ＩＤについて収集された車両データに基づいて、自車が黄信号または赤信号を通過する割合、交差点付近の速度超過、交差点付近の加速、加速後の減速、並びに減速後の加速を求め、求めた各種情報から運転を評価し、たとえば５段階で表わされる運転能力を推定する。

例えば、自車が黄信号または赤信号を通過する割合については、前方を撮影するカメラの画像から信号機の色を特定し、青信号で通過しているか、黄信号で通過しているか、赤信号で通過しているかを識別し、「黄信号または赤信号を通過する割合」を以下の式に従って計算する。

黄信号または赤信号の交差点通過する割合
＝（黄信号の交差点を通過する回数＋赤信号の交差点を通過する回数）／信号交差点を通過する回数

なお、「黄信号を通過する割合」または「赤信号を通過する割合」を求めてもよい。この場合には、下記の式に従ってそれぞれ計算する。

黄信号の交差点を通過する割合
＝黄信号の交差点を通過する回数／信号交差点を通過する回数

赤信号の交差点を通過する割合
＝赤信号の交差点を通過する回数／信号交差点を通過する回数

また、交差点付近の速度超過については、ＧＰＳ情報から交差点地点を確認し、地図情報から、交差点地点の制限速度情報を取得すると共に、自車の速度を記録し、交差点地点の制限速度と自車速度の差分を計算することで、交差点付近の速度超過を計算する。

また、交差点付近の加速については、ＧＰＳ情報から交差点地点を認識して、交差点地点における自車の速度を記録し、自車速度を微分することで交差点付近の加速を取得する。

また、加速後に減速、及び減速後に加速については、各車両の速度を記録しておき、記録した速度から「加速後に減速」および「減速後に加速」を測定する。例えば、加速後に減速した割合、及び減速後に加速した割合を、下記の式で算出する。

加速後に減速した割合＝加速後に減速した回数／加速した回数

減速後に加速した割合＝減速後に加速した回数／減速した回数

上記の割合が高ければ高いほど、加減速が頻繁でなめらかな運転ができていないため、運転能力が高くないと考えられる。

運転特性算出部７０は、車両ＩＤ毎に、車両データ記憶部６４に記憶された当該車両ＩＤの車両データに基づいて、運転特性を示す情報を算出する。例えば、高速道路および一般道の各々について、平均速度（km/h）、平均減速度（m/s²）、平均加速度（m/s²）、追い越し率（回/h）、及び走行車線走行割合（%）を算出する。

運転特性算出部７０は、各車両について、当該車両が走行終了した時点（エンジンが停止した時点）で、当該走行について収集された車両データに基づいて、各種情報を算出し、算出した値で、推定結果記憶部７４の値を更新する。なお、１日のある決められた時刻に、その日について収集された車両データを用いて、各種情報を算出し、算出した値で、推定結果記憶部７４の値を更新してもよい。

また、運転特性算出部７０は、車両ＩＤ毎に、車両データに含まれる追い越し走行の認識結果に基づいて、追い越し回数を求め、以下の式に従って、１時間あたりの追い越し回数を追い越し率として計算する。

（追い越し率）＝（追い越し回数）／（走行累計時間）

また、運転特性算出部７０は、車両ＩＤ毎に、車両データに含まれる走行車線の認識結果に基づいて、各走行車線について総走行時間を求め、各走行車線について走行車線走行割合を計算する。

なお、一般道路を走行中であるか、高速道路を走行中であるかは、車両データに含まれる自車位置情報（ＧＰＳ情報）を、地図情報と照らし合わせることで求めればよい。

危険運転推定部７２は、車両ＩＤ毎に、車両データ記憶部６４に記憶された当該車両ＩＤの車両データに基づいて、直近の所定時間内の横加速度の分散を求めて、ふらつきを検出し、ふらつきが検出された場合には、居眠りをしている運転者や携帯電話を利用している運転者などによる危険運転であると推定する。

危険運転推定部７２は、所定時間毎（例えば、１分毎）に、車両データ記憶部６４に記憶された当該車両ＩＤの車両データに基づいて、車両のふらつきを検出し、危険運転であるか否かを推定し、推定結果で、推定結果記憶部７４に記憶された過去の推定結果を更新する。

推定結果記憶部７４は、図８に示すように、車両ＩＤ毎に、特定車両であるか否かを示す情報、運転能力を示す情報、運転特性を示す各種情報、及び危険運転であるか否かを示す情報を記憶する。

サーバ１６は、更に、通信部６０によって受信した周辺車両データ要求を受け付けるデータ要求受付部７６と、周辺車両データ要求に含まれる車両位置情報、及び車両データ記憶部６４に記憶された各車両データの現時点の車両位置情報を比較して、周辺車両データ要求に含まれる車両位置情報の周辺に存在する車両を検索し、周辺車両の車両ＩＤを特定する周辺車両検索部７８と、推定結果記憶部７４から、特定された周辺車両の車両ＩＤに対する各種情報、及び周辺車両データ要求に含まれる車両ＩＤに対する運転特性を示す情報を取得する車両情報取得部８０と、周辺車両の車両ＩＤに対する運転特性を示す情報、及び周辺車両データ要求に含まれる車両ＩＤに対する運転特性を示す情報を比較して、周辺車両の車両ＩＤ各々について周辺車両との運転類似度を推定する運転類似度推定部８２と、周辺車両の車両ＩＤ各々に対する、特定車両であるか否かを示す情報、運転能力を示す情報、危険運転であるか否かを示す情報、及び運転類似度を含む周辺車両データを生成する周辺車両情報生成部８４とを備えている。なお、周辺車両情報生成部８４が、送信制御手段の一例である。

運転類似度推定部８２は、検索された周辺車両の車両ＩＤの各々について、当該車両ＩＤに対する運転特性を示す情報、及び周辺車両データ要求に含まれる車両ＩＤに対する運転特性を示す情報を比較して、以下のように、周辺車両の車両ＩＤ各々について運転類似度を推定する

まず、自車両Ｘと周辺車両Ｙについて、以下の式に従って運転類似度ｄｉ（ｉ＝１〜５）を算出する。

ｄｉ＝（Ｘｉ−Ｙｉ）^２

ただし、Ｘ１＝Ｘの平均速度、Ｙ１＝Ｙの平均速度、Ｘ２＝Ｘの平均減速度、Ｙ２＝Ｙの平均減速度、Ｘ３＝Ｘの平均加速度、Ｙ３＝Ｙの平均加速度、Ｘ４＝Ｘの平均追い越し率、Ｙ４＝Ｙの平均追い越し率、Ｘ５＝Ｘの走行車速走行割合、Ｙ５＝Ｙの走行車線走行割合である。

運転類似度ｄｉが小さければ小さいほど、自車両Ｘと周辺車両Ｙとの運転は類似していることを表わす。

そして、各運転類似度の平均を算出することにより、運転類似度ｄ１〜ｄ５までの要素をすべて加味した総合類似度を求め、総合類似度から５段階の運転類似度を求めて、周辺車両との運転類似度の推定結果とする。なお、類似度類似度の２乗和ｄ（＝Σ（Ｘｉ−Ｙｉ）^２） を総合類似度として算出してもよい。また、重視すべき要素に応じて重み付けを行って、総合類似度ｄ（＝ΣＷｉ（Ｘｉ−Ｙｉ）^２）を算出しても良い。

周辺車両情報生成部８４は、周辺車両データを生成して、通信部６０へ出力し、通信部６０によって、周辺車両データ要求を送信した車載器１２に周辺車両データを送信する。

次に、第１の実施の形態に係る車両運転推定システム１０の動作について説明する。まず、車載器１２を搭載した車両が走行しているときに、コンピュータ３４によって、図９に示す車両データ送信処理ルーチンが実行される。

ステップ１００において、ＧＰＳセンサ２０、ジャイロセンサ２２、車速センサ２４、及び加速度センサ２６の各々からセンサ値を取得すると共に、カメラ２８から、前方画像を取得する。そして、ステップ１０２において、所定時間前から現時点までに取得された前方画像から、追い越し走行が行われたか否かを認識する。ステップ１０４では、上記ステップ１００で取得した前方画像から、自車両が走行している走行路の車線数と、自車両が走行している走行車線とを認識する。

ステップ１０６では、上記ステップ１００で取得した各種センサ値と、上記ステップ１０２、１０４の認識結果と、自車両の車両ＩＤを含む車両データを生成する。そして、ステップ１０８において、上記ステップ１０６で生成された車両データを、通信端末３０によってサーバ１６へ送信させる。

そして、ステップ１１０において、上記ステップ１０８で車両データを送信してから、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間が経過すると、上記ステップ１００へ戻る。

上記のように車両データ送信処理が実行されることにより、所定時間毎に、車両データが生成されて、サーバ１６へ送信される。

サーバ１６は、各車載器１２から車両データを受信すると、受信した車両データを、車両データに含まれる車両ＩＤ毎に車両データ記憶部６４に記憶する。

また、車載器１２を搭載した車両が走行しているときに、コンピュータ３４によって、図１０に示す周辺車両表示処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１１２において、ＧＰＳセンサ２０によって検出された車両位置情報を取得する。そして、ステップ１１４において、カメラ２８から前方画像を取得する。ステップ１１６では、上記ステップ１１４で取得した前方画像から、周辺車両を認識すると共に、周辺車両のナンバーを車両ＩＤとして認識する。

次のステップ１１８では、上記ステップ１１２で取得した車両位置情報及び予め定められた自車両の車両ＩＤを含む周辺車両データ要求を生成し、ステップ１２０において、周辺車両データ要求を、通信端末３０によってサーバ１６へ送信するように制御する。

そして、ステップ１２２において、上記ステップ１２０で送信した周辺車両データ要求に応じて、サーバ１６から周辺車両データを受信したか否かを判定する。周辺車両データを受信した場合には、ステップ１２４へ進む。

ステップ１２４では、上記ステップ１２２で受信した周辺車両データに含まれる各周辺車両の各種情報を示すマークを、上記ステップ１１６の認識結果に基づいて、上記ステップ１１４で取得した前方画像に重畳させて、重畳画像を生成する。そして、ステップ１２６において、上記ステップ１２４で生成された重畳画像を、表示装置３２に表示させて、周辺車両表示処理ルーチンを終了する。

サーバ１６は、車載器１２から周辺車両データ要求を受信すると、図１１に示す周辺車両情報送信処理ルーチンを実行する。

まず、ステップ１３０において、受信した周辺車両データ要求に含まれる車両位置情報を取得する。そして、ステップ１３２において、車両データ記憶部６４に記憶された車両データに基づいて、上記ステップ１３０で取得した車両位置情報の周辺に存在する車両を検索し、検索された周辺車両の車両ＩＤを取得する。

そして、ステップ１３４において、推定結果記憶部７４から、上記ステップ１３２で取得した周辺車両の車両ＩＤの各々に対応する各種情報を取得する。また、推定結果記憶部７４から、受信した周辺車両データ要求に含まれる車両ＩＤに対応する運転特性を示す情報を取得する。

次のステップ１３６では、周辺車両の車両ＩＤの各々について、当該車両ＩＤに対応する運転特性を示す情報と、周辺車両データ要求に含まれる車両ＩＤに対応する運転特性を示す情報とを比較して、各周辺車両との運転類似度を推定する。

ステップ１３８では、上記ステップ１３４で取得した周辺車両の車両ＩＤに対応する、特定車両であるか否かを示す情報、運転能力を示す情報、危険運転であるか否かを示す情報、及び運転類似度を含む周辺車両データを生成する。そして、ステップ１４０において、上記ステップ１３８で生成した周辺車両データを、通信部６０によって、周辺車両データ要求を送信した車載器１２へ送信し、周辺車両情報送信処理ルーチンを終了する。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る車両運転推定システムによれば、車載器から、他車両データ要求をサーバへ送信し、自車両の位置の周辺に存在する車両について推定された運転能力及び周辺車両との運転特性の類似度を、サーバから受信することにより、周辺車両の運転能力及び周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に提示することができる。

また、車両の追い越し率及び走行車線走行割合を含む運転特性を示す情報を算出して、周辺車両との運転類似度を推定することにより、周辺車両との運転特性の類似度を精度良く推定することができる。

また、サーバから受信した周辺車両の運転能力及び運転類似度などを示すマークを、前方画像上の周辺車両の近傍に重畳させて表示することにより、周辺車両の運転能力及び運転類似度などを自車両の運転者に対して分かりやすく提示することができる。

従来は、自車への警報や、注意喚起、教育の目的で車両の運転能力を推定していたため、運転能力の情報は自車しか知ることができなかった。また、現在の運転行動からだけでは、周辺車両の運転者の日ごろの運転能力を推定することは困難であった。これに対して、本実施の形態では、日頃の運転から運転能力を推定して提示するため、運転者は周辺車両の運転能力を知り、その結果に合わせた運転をすることができる。たとえば、前方車両が日頃から危険な運転をする車の場合には、運転者は車間距離を開けたり、日頃から危険な運転をする車には追従しないなどの選択をしたりできるようになる。

また、高速道路などでは、速度などが自分の運転と合わないと追従しにくい場合がある。これに対して、本実施の形態では、自車両との運転の類似度を表示するため、高速道路などで、運転者は似た運転の車両に追従することで、楽に追従できるようになる。

また、従来、運転者が居眠りしたり携帯電話を操作したりしているという情報は自車への警報や注意喚起の目的で利用されていた。一方で、先行車両がどうやら居眠りしているようだという情報は後続の車からはわかりにくかった。これに対して、本実施の形態では、ふらついている車両など、現在危険な運転をしている車両の情報を表示するため、運転者は現在危険な運転をしている車にはできるだけ近づかないように運転することができる。

なお、上記の実施の形態では、前方画像から周辺車両を表わす領域を認識する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、車両位置情報や角速度情報を用いて、前方画像上の周辺車両の位置を特定してもよい。たとえば、サーバから送信される周辺車両データに、周辺車両の車両位置情報や角速度情報を含めて、周辺車両データに含まれる周辺車両の車両位置情報や角速度情報と、自車両の車両位置情報や角速度情報とを用いて、前方画像における周辺車両の位置を特定してもよい。非常に高い精度で、車両位置情報が得られた場合には、車両位置情報のみを用いて、前方画像上の周辺車両の位置を特定してもよい。車両位置情報の精度が十分でない場合は、角速度情報も用いて前方画像上の周辺車両の位置を特定してもよい。また、車両位置情報と角速度情報の精度が十分でない場合に、エッジ情報など前方画像の情報も用いて周辺車両の位置を特定するようにしてもよい。また、車両位置情報の精度、角速度情報の精度、及び前方画像の認識精度が十分でない場合は、それぞれの情報を複合的に用いることにより、前方画像上の周辺車両の位置を精度よく特定することができる。

また、前方画像上に、初心者マークや子供が乗っているマークを重畳して表示するようにしてもよい。この場合には、各車載器において、運転者自ら初心者であることや子供が乗っていることを指定して、指定された情報を車両データに含めてサーバに送信するようにすればよい。また、サーバでは、上記の指定された情報を、周辺車両データに含めて車載器に送信するようにすればよい。

次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第２の実施の形態では、車載器内で、運転類似度の推定を行っている点が、第１の実施の形態と異なっている。

図１２に示すように、第２の実施の形態に係る車載器２１２のコンピュータ２３４は、情報取得部３６、画像取得部３８、追い越し認識部４０、車両データ生成部４２、通信制御部４４、データ要求生成部４６、運転特性算出部２４０、運転類似度推定部２４２、周辺車両特定部５０、及び重畳画像生成部５２を備えている。

車両データ生成部４２は、車両データを生成して、通信制御部４４へ出力すると共に、メモリに記憶する。

周辺車両情報取得部４８は、通信制御部４４から、受信した周辺車両データを取得する。受信する周辺車両データには、自車両の周辺に存在する車両の車両ＩＤ各々に対する、特定車両であるか否かを示す情報、運転能力を示す情報、危険運転であるか否かを示す情報、及び運転特性を示す情報が含まれている。

運転特性算出部２４０は、メモリに記憶された自車両の車両データに基づいて、上記の第１の実施の形態で説明した運転特性算出部７０と同様に、自車両を運転する運転者の運転特性を示す情報を算出する。

運転類似度推定部２４２は、周辺車両データに含まれる、車両ＩＤの各々に対する運転特性を示す情報、及び運転特性算出部２４０によって算出された運転特性を示す情報を比較して、上記の第１の実施の形態で説明した運転類似度推定部８２と同様に、周辺車両の車両ＩＤ各々について周辺車両との運転類似度を推定する。

図１３に示すように、サーバは、通信部６０、車両データ収集部６２、車両データ記憶部６４、特定車両判定部６６、運転能力推定部６８、運転特性算出部７０、危険運転推定部７２、推定結果記憶部７４、データ要求受付部７６、周辺車両検索部７８、車両情報取得部８０、及び周辺車両情報生成部８４を備えている。

周辺車両情報生成部８４は、周辺車両の車両ＩＤ各々に対する、特定車両であるか否かを示す情報、運転能力を示す情報、危険運転であるか否かを示す情報、及び運転特性を示す情報を含む周辺車両データを生成し、通信部６０へ出力する。

なお、第２の実施の形態に係る車両運転推定システムの他の構成及び作用について、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第２の実施の形態に係る車両運転推定システムによれば、車載器から、他車両データ要求をサーバへ送信し、自車両の位置の周辺に存在する車両について推定された運転能力、及び周辺車両の運転特性を示す情報を、サーバから受信し、周辺車両の運転特性を示す情報を用いて周辺車両との運転類似度を推定することにより、周辺車両の運転能力及び周辺車両との運転特性の類似度を自車両の運転者に提示することができる。

次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態に係る車両運転推定システムの構成は、第１の実施の形態と同様の構成であるため、同一符号を付して説明を省略する。

第３の実施の形態では、前方画像に重畳するマークの数が所定数を超える場合に、重畳するマークが所定数以下となるようにマークを選択している点が、第１の実施の形態と主に異なっている。

第３の実施の形態に係る車載器１２のコンピュータ３４では、重畳画像生成部５２によって、取得した周辺車両データに含まれる、各周辺車両の運転能力、運転類似度、危険運転であるか否か、及び特定車両であるか否かを各々示すマークを、前方画像における該当する周辺車両の領域の近傍に表示するように、前方画像に、各種マークを重畳させる。

このとき、重畳させるマークの数が、予め定めた所定数より多い場合には、マークの数が所定数以下となるようにマークを選択する。選択する場合には、先行車、将来自車との位置が近くなる車両、自車との運転類似度が高い車両、及び危険運転をしている車両に対するマークを優先して選択する。

具体的には、自車両が走行している走行車線が、片側３車線の道路の一番左側の車線である場合には、一番右のレーンを走行する車両に対するマークより、隣のレーンを走行する車両に対するマークを、将来自車との位置が近くなる車両に対するマークとして、優先して選択する。また、将来の位置の予測を行うため、自車から同じ距離にあり、同じ速度で走行する２つの周辺車両が存在する場合、自車両と同じ方向に進む車両に対するマークより、対向車両に対するマークを、将来自車との位置が近くなる車両に対するマークとして優先して選択する。なお、将来の自車両の位置と周辺車両の位置や、自車両と周辺車両との距離は、ＧＰＳセンサ２０から得られる車両位置情報とカメラ２８から得られる前方画像とから求めればよい。

また、自車両から距離が遠い場所に存在する周辺車両でも、自車両との運転類似度が高い車両に対するマークや、危険運転を行っている車両に対するマークを優先して選択する。

以上のように、所定の周辺車両に対するマークを優先して選択しても、周辺車両が多くマークが多くなってしまう場合に、より自車両の走行に関係が深い周辺車両に対するマークを選択するようにすればよい。

なお、第３の実施の形態に係る車両運転推定システムの他の構成及び作用について、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

このように、前方画像に重畳するマークが多い場合に、重畳するマークを選択することにより、周辺車両の運転能力及び周辺車両との運転類似度などを示すマークを、自車両の運転者が見やすいように提示することができる。

なお、上記の第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、車載器において、受信した周辺車両データに含まれる情報を、表示装置に表示する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、受信した周辺車両データに含まれる情報を、音声などにより、運転者に対して報知するようにしてもよい。

１０ 車両運転推定システム
１２、２１２ 車載器
１６ サーバ
１８ インターネット
２０ ＧＰＳセンサ
２２ ジャイロセンサ
２４ 車速センサ
２６ 加速度センサ
２８ カメラ
３０ 通信端末
３２ 表示装置
３４、２３４ コンピュータ
４０ 追い越し認識部
４２ 車両データ生成部
４４ 通信制御部
４６ データ要求生成部
４８ 周辺車両情報取得部
５０ 周辺車両特定部
５２ 重畳画像生成部
６０ 通信部
６２ 車両データ収集部
６４ 車両データ記憶部
６６ 特定車両判定部
６８ 運転能力推定部
７０、２４０ 運転特性算出部
７２ 危険運転推定部
７４ 推定結果記憶部
７６ データ要求受付部
７８ 周辺車両検索部
８０ 車両情報取得部
８２、２４２ 運転類似度推定部
８４ 周辺車両情報生成部

Claims (8)

1. 自車両の位置を検出する位置検出手段、
   自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段、
   前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる第１通信制御手段、及び
   前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させ、前記送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する第２通信制御手段
   を含む複数の車載器と、
   前記複数の車載器との間でデータの送受信を行う通信手段、
   前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させるデータ収集手段、
   前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記識別情報の各々について、前記識別情報に対する車両を運転する運転者の運転能力を推定する運転能力推定手段、
   前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する周辺車両特定手段、及び
   前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報について前記運転能力推定手段によって推定された前記運転能力を、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する送信制御手段
   を含む車両運転推定装置と、
   を含む車両運転推定システム。
2. 自車両の位置を検出する位置検出手段、
   自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段、
   前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる第１通信制御手段、及び
   前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させ、前記送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する第２通信制御手段
   を含む複数の車載器と、
   前記複数の車載器との間でデータの送受信を行う通信手段、
   前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させるデータ収集手段、
   前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する周辺車両特定手段、
   前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報に対する車両を運転する運転者の運転特性と、前記他車両データ要求を送信した前記車載器の前記自車両を運転する運転者の運転特性との類似度を推定する類似度推定手段、及び
   前記類似度推定手段によって推定された前記類似度を、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する送信制御手段
   を含む車両運転推定装置と、
   を含む車両運転推定システム。
3. 前記車両運転推定装置は、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記識別情報の各々について、前記識別情報に対する車両の追い越し走行に関する情報又は前記車両が複数の走行車線の各々を走行する割合を含む運転特性を示す情報を算出する運転特性算出手段を更に含み、
   前記類似度推定手段は、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報について前記運転特性算出手段によって算出された前記運転特性を示す情報と、前記他車両データ要求を送信した前記車載器の前記自車両の識別情報について前記運転特性算出手段によって算出された前記運転特性を示す情報との類似度を推定する請求項２記載の車両運転推定システム。
4. 自車両の位置を検出する位置検出手段、
   自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段、
   前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態、及び自車両を識別するための識別情報を含む車両データを、前記自車両に設けられた通信端末から送信させる第１通信制御手段、
   前記位置検出手段によって検出された前記自車両の位置及び前記自車両の識別情報を含む、他車両のデータを要求する他車両データ要求を前記通信端末から送信させ、前記送信した前記他車両データ要求に応じた他車両のデータを受信する第２通信制御手段、及び
   前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態と、前記他車両データ要求に応じて受信した前記他車両のデータとに基づいて、前記他車両を運転する運転者の運転特性と、前記自車両を運転する運転者の運転特性との類似度を推定する類似度推定手段
   を含む複数の車載器と、
   前記複数の車載器との間でデータの送受信を行う通信手段、
   前記通信手段によって前記複数の車載器から受信された前記車両データを収集し、記憶装置に記憶させるデータ収集手段、
   前記通信手段によって前記車載器から前記他車両データ要求を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記他車両データ要求に含まれる前記自車両の位置の周辺に存在する車両の識別情報を特定する周辺車両特定手段、及び
   前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記周辺車両特定手段によって特定された前記車両の識別情報に対する車両を運転する運転者の運転特性を示す情報を、前記他車両のデータとして、前記他車両データ要求を送信した前記車載器へ送信するように前記通信手段を制御する送信制御手段
   を含む車両運転推定装置と、
   を含む車両運転推定システム。
5. 前記車載器は、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両の追い越し走行に関する情報又は前記自車両が複数の走行車線の各々を走行する割合を含む運転特性を示す情報を算出する自車両運転特性算出手段を更に含み、
   前記車両運転推定装置は、前記記憶装置に記憶された前記車両データに基づいて、前記識別情報の各々について、前記識別情報に対する車両の追い越し走行に関する情報又は前記車両が複数の走行車線の各々を走行する割合を含む運転特性を示す情報を算出する運転特性算出手段を更に含み、
   前記類似度推定手段は、前記自車両運転特性算出手段によって算出された前記自車両の前記運転特性を示す情報と、前記他車両データ要求に応じて受信した前記他車両データに含まれる前記運転特性を示す情報との類似度を推定する請求項４記載の車両運転推定システム。
6. 前記車載器は、
   自車両の前方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された画像上に、前記画像が表わす他車両と、前記他車両のデータとして受信した前記運転能力とを対応させて表示する表示手段を更に含む請求項１記載の車両運転推定システム。
7. 前記車載器は、
   自車両の前方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された画像上に、前記画像が表わす他車両と、前記他車両のデータとして受信した前記類似度とを対応させて表示する表示手段を更に含む請求項２又は３記載の車両運転推定システム。
8. 前記車載器は、
   自車両の前方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された画像上に、前記画像が表わす他車両と、前記類似度推定手段によって推定された前記他車両の運転特性との前記類似度とを対応させて表示する表示手段を更に含む請求項４又は５記載の車両運転推定システム。

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