JP3687516B2 - 車両の後退時の操舵支援装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の後退時の操舵支援装置に係り、詳しくは車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後退時に運転者が後方を振り向かなくても、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方をモニタするテレビカメラと、該テレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角にかかる情報信号を出力するセンサと、該センサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭ（読み出し専用メモリ）に蓄積されており、操舵角データに基づいて車両の予想後進軌跡が、モニタテレビ画面にテレビカメラの映像に重畳してマーカーの列として表示される。
【０００３】
また、特開平１０−１７５４８２号公報には、前輪の操舵角を検出する操舵角検出部と、車速検出部と、該操舵角検出部及び該車速検出部と車両の後方監視画像を得る後方撮像カメラと、該後方監視画像を表示する画像表示部（モニタ）とを備えた車両後方視界支援装置が開示されている。この装置では、操舵角に基づいて後退時の後輪移動軌跡を演算部で演算し、該後輪移動軌跡を前記後方撮像カメラを視点として投影したときの軌跡投影画像データに変換する。そして、さらに前記軌跡投影画像データを前記画像表示部の表示画面に対応する線画像データに変換し、該線画像データを後方監視画像に合成して画像表示部に表示する。
【０００４】
また、特開平１０−２４４８９１号公報には、車両側方の前後に配置され、車両側方の周囲環境を撮像する第１及び第２の撮像手段と、前記各撮像手段で撮像した画像に予め設定した縦列駐車可能最小距離に応じた縦列駐車可否判断ラインを上書きする駐車補助装置が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記特公平２−３６４１７号公報及び特開平１０−１７５４８２号公報に開示された従来技術においては、カメラで撮影された車両後方の映像とともに、その時の操舵角に基づく車両の予想後進軌跡又は後輪移動軌跡がモニタ画面に重畳表示される。この表示は車両の長さやホイールベース長とは無関係に、モニタ画面に表示される。従って、例えば山道等の曲がりくねった狭い道で対向車とすれ違うため、すれ違いが可能な広い場所まで後退する場合、モニタ画面に後方の道路の状況とともに車両の予想後進軌跡又は後輪移動軌跡が表示されるため、現在の操舵角を保持した状態で車両が後退すると、車両が道路から逸れるか否かの判断は可能になる。
【０００６】
しかし、従来装置では、図２６に示すように、予想後進軌跡又は後輪移動軌跡等の表示軌跡４１はモニタ画面４２に表示可能な分が全て表示されるため、道路４３の曲率がかなり長く一定でしかも操舵角が道路４３の曲率に対応した状態になければ、前記表示軌跡４１はその先端側が道路４３からはみ出す状態で表示される。一般に山道等の曲がりくねった道路においては、道路の曲率が一定で長く続くことはない。従って、表示軌跡の一部が道路からはみ出して表示される場合が多くなる。運転者は表示軌跡から現在の操舵角に保持したままではやがて道路から逸脱することは認識できるが、運転者は表示軌跡を見ただけではどのような状態でハンドルを操作したらよいのか判断し難く、表示軌跡はハンドルの操舵量を決めるのには殆ど役立たない。
【０００７】
また、市街の道路で縦列駐車する際は、ハンドルの切り返しが必要になるが、前記従来装置の表示軌跡はハンドルの切り返しタイミングの参考には殆どならない。
【０００８】
また、特開平１０−２４４８９１号公報に開示された装置は駐車補助専用の装置で、車両側方前後を撮像する２台の撮像装置が必要になるとともに、縦列駐車可否判断ラインを表示するための演算が複雑になるという問題がある。
【０００９】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的はＳ字カーブでの後退時あるいは縦列駐車時において、モニタ画面のガイド表示を参考にしてハンドル操作を行うことにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる車両の後退時の操舵支援装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため請求項１に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、現時点の操舵速度に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加え、この加えて得た値を仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算することで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、現時点の操舵速度を現時点の車両の走行速度で除算して得た値に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加え、この加えて得た値を仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算することで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、前記操舵手段が一定速度で操舵される際の適正な位置にガイド表示が表示されるように、前記演算手段にて演算された予想軌跡を車両の進行方向に対して圧縮するように楕円化して補正後の予想軌跡とすることで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１３】
請求項４に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、予想軌跡を車両の進行方向の後退側に平行移動させたものを補正後の予想軌跡とすることで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記表示データ作成手段は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、前記ガイド表示は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイド表示は前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する。
【００１６】
請求項７に記載の発明では、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設けた。
【００１７】
請求項８に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、前記ガイド表示は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する。
【００１８】
請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の発明において、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設けた。
【００１９】
請求項１０に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記ガイド表示は前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有し、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設け、前記ポイント表示は、後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である。
【００２０】
請求項１１に記載の発明では、請求項１０に記載の発明において、前記ガイド表示は、前記両ガイドラインの車両の中央部に相当する位置の２点を結ぶ２本の線分を有する。
【００２２】
請求項１２に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示と車幅の目安を示すガイド表示とを設け、前記ポイント表示と前記ガイド表示は互いに異なった色で表示されるようにし、前記ガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記ポイント表示は、後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である。
【００２３】
請求項１３に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を設け、前記ポイント表示は、前記モニタの画面上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインと該画面上で該ガイドライン間を連結する線分とを備えた固定ガイド表示の中央に表示され、車両が後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である。
【００２４】
請求項１４に記載の発明では、請求項１３に記載の発明において、前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有して、操舵角検出手段にて検出された操舵輪の操舵角における後退時の車両の予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示と、該ガイド表示の両ガイドラインの車両の中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分とを、前記固定ガイド表示に加えて同時に表示する。
【００２５】
請求項１５に記載の発明では、請求項１３又は請求項１４に記載の発明において、前記ポイント表示は、右後方縦列駐車用及び左後方縦列駐車用の２種類あり、各ポイント表示が前記モニタの画面上で車両の側面の延長線上の車両後端から所定距離離れた位置に表示され、各ポイント表示から前記画面上で後方へ延びる補助線が車両の側面の延長線上に位置するように表示される。
【００２７】
従って、請求項１〜４に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵する。
【００２８】
また、車両の後退時に操舵角検出手段の検出値に基づいてその操舵角での後退時の車両の予想軌跡が、演算手段によって演算される。そして、表示データ作成手段によりその時の操舵角に対応した所定位置に、カメラの映像に重畳させてガイド表示を表示させるための表示データが作成される。また、現時点での操舵角での予想軌跡が予想軌跡補正手段によって補正処理され、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データが作成される。
【００２９】
また、請求項１に記載の発明では、現時点の操舵速度、即ち僅か前の操舵角と現時点の操舵角との差に基づき求めた操舵角補正値と、現在の操舵角との和が、仮の現在の操舵角と見なされる。そして、前記仮の現在の操舵角を用いて補正後の予想軌跡が予想軌跡補正手段によって演算される。
【００３０】
また、請求項２に記載の発明では、現時点の操舵速度、即ち僅か前の操舵角と現時点の操舵角との差を現時点の車両の走行速度で除算して得た値に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加えた値が、仮の現在の操舵角と見なされる。そして、前記仮の現在の操舵角を用いて補正後の予想軌跡が予想軌跡補正手段によって演算される。
【００３１】
また、請求項３に記載の発明では、操舵手段が一定速度で操舵される際の適正な位置にガイド表示が表示されるように、前記演算手段にて演算された予想軌跡が車両の進行方向に対して圧縮され楕円化して表示されるため、予想軌跡を円弧として表示する場合に比較して、操作手段を操舵するタイミングが遅くなり、タイヤが内側に切れ込むのが抑制される。
【００３２】
また、請求項４に記載の発明では、前記予想軌跡は、その中心となる基準点が後退側へずれた状態で表示される。従って、基準点をずらさずに表示した場合に比較して、少ない操舵量でガイド表示が車幅方向に同じ量移動される。
【００３３】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、予想軌跡が極座標で表示されるとともに、前記ガイド表示は角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する状態で表示されるため、カーブにおけるガイド表示の画面上での不自然さが減少する。
【００３４】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイド表示は車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状で、モニタの画面において前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示される。この場合、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。
【００３５】
請求項７に記載の発明では、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００３６】
請求項８に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵する。
【００３７】
また、車両の後退時に操舵角検出手段の検出値に基づいてその操舵角での後退時の車両の予想軌跡が、演算手段によって演算される。そして、表示データ作成手段によりその時の操舵角に対応した所定位置に、カメラの映像に重畳させてガイド表示を表示させるための表示データが作成される。また、予想軌跡が極座標で表示されるとともに、前記ガイド表示は角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する状態で表示されるため、カーブにおけるガイド表示の画面上での不自然さが減少する。
【００３８】
請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の発明において、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００３９】
請求項１０に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵する。
【００４０】
また、車両の後退時に操舵角検出手段の検出値に基づいてその操舵角での後退時の車両の予想軌跡が、演算手段によって演算される。そして、表示データ作成手段によりその時の操舵角に対応した所定位置に、カメラの映像に重畳させてガイド表示を表示させるための表示データが作成される。また、前記ガイド表示は車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状で、モニタの画面において前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示される。この場合、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。さらに、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００４１】
請求項１１に記載の発明では、請求項１０に記載の発明において、ガイド表示は、両ガイドラインの中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分が同時に表示される。従って、切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になるとともに、ガイドラインの中央部と路側の位置とから車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【００４３】
請求項１２に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。また、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に互いに異なった色で表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵すると共に、縦列駐車の際には、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００４４】
請求項１３に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示されるとともに、カメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
そして、前記ポイント表示は、前記モニタの画面上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインと該画面上で該ガイドライン間を連結する線分とを含む固定ガイド表示の中央に表示される。
【００４５】
請求項１４に記載の発明では、請求項１３に記載の発明において、前記固定ガイド表示に加えて、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状のガイド表示が、操舵角に対応した所定の位置に表示される。ガイド表示は、前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示され、かつ両ガイドラインの中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分が同時に表示される。従って、切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になるとともに、ガイドラインの中央部と路側の位置とから車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。さらに、前記ガイド表示は車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状で、モニタの画面において前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示される。この場合、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。
【００４６】
請求項１５に記載の発明では、請求項１３又は請求項１４に記載の発明において、運転者は縦列駐車の際に、駐車スペースが車両の右後方に有るのか左後方にあるのかを判断した後、２個のポイント表示のうち適正なポイント表示を選択して目安とする。
【００４８】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図１３に従って説明する。図２に示すように、車両１の後部には車両１の後方を撮影するカメラ２が設けられている。カメラ２には白黒用（モノクローム用）のカメラが使用されている。カメラ２はその視界範囲の近接側端部に後部バンパー３が入り、車両後端から遠方側端部までの距離が車両１の長さより長く設定されている。
【００４９】
車両１の運転席にはカメラ２の映像を表示するモニタ４が設けられている。モニタ４はナビゲーション装置の表示装置として共用され、カラータイプの液晶ディスプレイが使用されている。モニタ４は通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー５がバック走行位置に操作されるとカメラ２の映像が表示可能な状態に切り換えられるようになっている。
【００５０】
車両１の各コーナー部には、各コーナー部近傍の障害物を検出する障害物検出手段としての障害物センサ６が配設されている。障害物センサ６としては例えば超音波センサからなる公知のセンサが使用され、障害物センサ６から第１の所定距離（例えば、５０ｃｍ程度）と第２の所定距離（例えば、２０ｃｍ程度）との範囲内に障害物が存在すると、第１の障害物検出信号が出力され、第２の所定距離以内に障害物が存在すると、第２の障害物検出信号が出力されるようになっている。
【００５１】
操舵輪としての前輪７ａは操舵手段としてのハンドル８の操作により操舵される。前輪の操舵角（タイヤ切れ角）αはハンドルの操舵角（ハンドル切れ角）θに所定の係数Ｋを掛けた値Ｋθとして表され、操舵角検出手段としてハンドルの操舵角θを検出する操舵角センサ９が設けられている。
【００５２】
図１に示すように、操舵支援装置１０は、カメラ２、モニタ４、操舵角センサ９、障害物センサ６、表示制御手段としての画像処理装置１１、コントローラ１２及びモニタ用コントローラ１３を備えている。コントローラ１２は操舵角センサ９の出力信号を入力してハンドル８の操舵角θから前輪７ａの操舵角αを演算して画像処理装置１１に出力する。モニタ用コントローラ１３は画像処理装置１１からの表示信号と、図示しないカーナビゲータの表示信号とを入力して、いずれかの表示信号に基づいて、所定の表示をモニタ４の画面に表示させる制御を行う。
【００５３】
画像処理装置１１は演算手段、予想軌跡補正手段及び表示データ作成手段としてのＣＰＵ（中央処理装置）１４と、制御プログラムを記憶した読出し専用メモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ１５ａと、ＣＰＵ１４における演算処理結果等を一時記憶する読出し及び書替可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ１５ｂと、ＲＡＭよりなる画像メモリ１５ｃと画像処理用プロセッサ１６とを備えている。画像処理用プロセッサ１６はカメラ２からの映像データを処理して画像メモリ１５ｃに記憶させる。ＣＰＵ１４はプログラムメモリ１５ａに記憶されたプログラムデータに基づいて動作する。
【００５４】
ＣＰＵ１４はコントローラ１２の出力信号に基づいてその操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡を演算する。ＣＰＵ１４は演算された予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示１７を、そのときの操舵角αに対応した所定位置にカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを作成する。ＣＰＵ１４はシフトレバー５がバック走行位置に切り換えられたか否かを検知するシフトレバーリヤ位置スイッチ（以下、リヤ位置スイッチという）１８に図示しない入力インタフェースを介して接続され、リヤ位置検知信号を入力すると、前記表示データを所定周期で作成する。
【００５５】
図３に示すように、ガイド表示１７は、その時点の操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において車両後端としての後部バンパー３からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分１７ａと、その線分１７ａの両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドライン１７ｂとを有する。また、ガイド表示１７は、両ガイドライン１７ｂの中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分１７ｃ，１７ｄを有する。ガイド表示１７は、操舵輪（前輪７ａ）が直進位置に操舵された状態における車両１の予想軌跡と対応する位置で、かつモニタ４の画面１９において車両後端から所定の距離となる位置を基準位置として表示される。
【００５６】
プログラムメモリ１５ａには、ハンドル８の操舵に拘わらず画面１９の所定位置に固定表示させる固定ガイド表示２０の表示データが記憶されている。固定ガイド表示２０は、モニタ４の画面１９上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインとしての車幅ライン２０ａと、画面１９上で車幅ライン２０ａの上端を連結した線分２０ｂとを備えている。線分２０ｂの中央にはポイント表示２１が一体に表示され、ポイント表示２１は線分２０ｂに対して垂直に車両の後方に延びる直線部２１ａを備えている。なお、画面１９では、画面１９の上側が車両の後方となる。
【００５７】
ポイント表示２１の位置決めは次のような計算によって行われる。図１３に示すように、車両１が目標となる鎖線で示す駐車位置に配置された状態における点Ｅを先ず基準位置として設定する。このとき、点Ｅからリヤアクスル延長線までの距離ａがリヤオーバーハングとなる。次にハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際のリヤアクスルの中心Ｃｎの移動軌跡が描く半径Ｒｃの円に対する接線が点Ｅを通るときの中心Ｃｎの位置を求める。そして、その接線上の前記中心Ｃｎからオーバーハングａ離れた点をＤとする。そして、点Ｄと点Ｅとを結ぶ線分ＤＥの長さを求める。
【００５８】
前記半径Ｒｃの円の中心Ｏと前記中心Ｃｎとを結ぶ線分ＯＣｎと、中心Ｏと点Ｅとを通る線分ＯＥとの成す角度をαとすると、次の関係式が成り立つ。
【００５９】
【数１】
従って、前記（２）式により角度αにおけるポイント表示２１の位置が決定される。但し、進入角が深くなったときのことを考慮して、線分ＣｎＥは余裕を持った値とする。この値は実験的に求めたものを使用する。
【００６０】
この実施の形態では、ガイド表示１７は基準位置に表示された状態では、線分１７ａが固定ガイド表示２０の線分２０ｂと一致し、両ガイドライン１７ｂが固定ガイド表示２０の車幅ライン２０ａと一致するように表示される。図３はガイド表示１７が基準位置に表示された状態を表すが、ガイド表示１７及び固定ガイド表示２０を分かりやすくするために若干ずらした状態で表している。
【００６１】
プログラムメモリ１５ａには、各障害物センサ６から第１及び第２の障害物検出信号が出力されているか否かを示す障害物確認表示２２を表示する表示基準データが記憶されている。障害物確認表示２２は車両１の外形を示す枠２２ａと、その四隅に設けられた障害物センサ６を示す印２３ａ〜２３ｄとからなる。
【００６２】
ＣＰＵ１４は作成したガイド表示１７、固定ガイド表示２０及びポイント表示２１の表示データを、カメラ２の映像データに重畳させて表示する表示データに変換して、図示しない出力インタフェースを介してモニタ用コントローラ１３に出力する。ＣＰＵ１４は障害物確認表示２２を画面１９上のガイド表示１７及び固定ガイド表示２０の表示に支障にならない位置に表示させる表示データを表示モニタ用コントローラ１３に出力する。表示モニタ用コントローラ１３はＣＰＵ１４からの表示データに基づいてモニタ４にカメラ２の映像と、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２を同時に表示させるようにモニタ４を制御する。
【００６３】
カメラ２が白黒用のため、映像データは白黒表示となるが、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２の表示データはカラー用の表示データが使用される。そして、モニタ４の画面１９には、白黒の背景映像の上にガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２がカラーで表示される。ガイド表示１７と固定ガイド表示２０とは原則として異なった色で表示され、ポイント表示２１は固定ガイド表示２０と同じ色で表示されるが、ガイド表示１７のうちの線分１７ｃ，１７ｄに挟まれたガイドライン１７ｂの部分は固定ガイド表示２０と同じ色に表示される。この実施の形態では、ガイド表示１７は線分１７ｃ，１７ｄに挟まれた部分を除いて緑色で表示され、ガイド表示１７の線分１７ｃ，１７ｄに挟まれた部分、ポイント表示２１及び固定ガイド表示２０は黄色で表示される。
【００６４】
ＣＰＵ１４はいずれの障害物センサ６からも障害物検出信号が出力されていない状態では、前記表示基準データに基づいて各障害物センサ６を示す印２３ａ〜２３ｄを同じ状態で表示させる表示データをモニタ用コントローラ１３に出力する。ＣＰＵ１４は障害物センサ６から第１又は第２の障害物検出信号を入力すると、対応する障害物センサ６を示す印を、障害物検出信号を出力していない障害物センサ６に対応する印と区別できる表示態様にする表示データをモニタ用コントローラ１３出力するようになっている。例えば、第１の障害物検出信号を入力した時は橙色の点灯表示とし、第２の障害物検出信号を入力した時は赤の点滅表示とする。
【００６５】
ＣＰＵ１４は対応する操舵角αにおける車両１の両サイドの予想軌跡を極座標で表示するとともに、その２本の予想軌跡の後部バンパー３からほぼホイールベース長の位置の角度座標が同じ２点を結んだ線を、ガイド表示１７の線分１７ａを表すものとし、前記２点より後部バンパー３側の予想軌跡の部分をガイドライン１７ｂとする。ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を車両１の進行方向に所定の割合で圧縮するように楕円化して表示する。そして、ガイド表示１７の表示データを作成する際は、前記予想軌跡の中心となる基準点を所定距離、車両１の後退側へずらした状態、即ち車両１の進行方向の後退側に平行移動させた状態で画面１９上に表示するように表示データを設定する。
【００６６】
次に前記のように構成された操舵支援装置１０の作用を説明する。
リヤ位置スイッチ１８からシフトレバー５がバック走行位置に切り換えられた状態にあることを示す検知信号が入力されている状態では、ＣＰＵ１４は所定周期（例えば３３ｍsec ）毎に、図４のフローチャートの手順でガイド表示１７の表示データを作成する。先ず、ステップＳ１でコントローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、ステップＳ２でその操舵角αでの車両１の左右両側の予想軌跡を演算する。
【００６７】
図５に示すように、車幅をＷ、ホイールベース長をＬ、後輪７ｂの中心間距離をＴｒとすると、車両１のリヤアクスル中央の旋回半径Ｒｃ、ボデー外側のリヤアクスル中心線上の旋回半径Ｒｏ、ボデー内側のリヤアクスル中心線上の旋回半径Ｒｉは操舵角αを含む次式で表される。
【００６８】
Ｒｃ＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）…（３）
Ｒｏ＝Ｒｃ＋Ｗ／２＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）＋Ｗ／２…（４）
Ｒｉ＝Ｒｃ−Ｗ／２＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）−Ｗ／２…（５）
ＣＰＵ１４は上式に基づいて予想軌跡を演算した後、ステップＳ３に進んでガイド表示１７の線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを決定し、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの両端の位置の座標を設定する。
【００６９】
次にＣＰＵ１４はステップＳ４で座標を極座標化し、ステップＳ５で楕円化する。図６に示すように、極座標で原点を前記旋回半径Ｒｃの中心とした場合、リヤアクスル中心延長線上の旋回半径Ｒｃとのなす角がβの直線と半径がボデー外側半径Ｒｏである円の交点Ｐの座標Ｐ（Ｒｏ，β）及び前記直線と半径がボデー内側半径Ｒｉである円の交点Ｑの座標Ｑ（Ｒｉ，β）と、ｘ−ｙ座標の値ｘ，ｙとの関係は、次のようになる。
【００７０】
ｘ＝Ｒｏ×cos β、ｙ＝Ｒｏ×sin β
ｘ＝Ｒｉ×cos β、ｙ＝Ｒｉ×sin β
また、点Ｐ，Ｑを楕円化した場合における対応する点Ｒ，Ｓとｘ−ｙ座標の値Ｘ，Ｙとの関係は、次のようになる。
【００７１】
Ｘ＝Ｒｏ×cos β、Ｙ＝ｂ×sin β
Ｘ＝Ｒｉ×cos β、Ｙ＝（ｂ−Ｗ）×sin β
但し、ｂ＝Ｒｏ×（楕円の短軸／楕円の長軸）
ＣＰＵ１４は前記各関係式を利用してガイド表示１７の極座標化及び楕円化を行う。楕円化に伴う短軸と長軸の比率（圧縮割合）は、予め試験運転で実験的に求めた値をデータベースとしてプログラムメモリ１５ａに記憶しておいたものを使用する。
【００７２】
次にＣＰＵ１４はステップＳ６に進み、楕円化されたガイド表示１７をその基準位置をモニタ１４の画面１９上で車両１の後退側に所定量ずらして、即ち予想軌跡を車両の進行方向の後退側に平行移動させて、表示する表示データを設定する。後退側へのずらし量は例えば、予め試験運転で実験的に求めた値をデータベースとしてプログラムメモリ１５ａに記憶させたものを使用する。
【００７３】
次にＣＰＵ１４は前記のようにして設定されたガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２をカメラ２の映像データに重畳してモニタ４に表示するためのデータを作成してモニタ用コントローラ１３に出力する。そして、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２が表示される。
【００７４】
次にＳ字カーブでの後退時における前記操舵支援装置１０の作用を説明する。Ｓ字カーブで後退するため、シフトレバー５をバック走行位置に切り換えると、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２が表示される。例えば、図７に示すようなＳ字カーブにおいて、車両１を鎖線で示す位置から、道路２４に沿って図７の上方へ後退させる場合、運転者は画面１９に表示されたガイド表示１７を操舵用のガイドとして利用し、固定ガイド表示２０及びポイント表示２２は無視する。
【００７５】
図８は図７におけるＡの状態、即ち車両進行方向に向かって左カーブの部分を走行するときの一状態に対応する画面１９の表示を示し、図９（ａ）は図７におけるＢの状態、即ち車両進行方向に向かって右カーブの部分を走行するときの一状態に対応する画面１９の表示を示す。固定ガイド表示２０及びポイント表示２１は操舵角αが零からいずれの方向に変化しても常に一定の位置に表示され、ガイド表示１７が操舵角αに対応した位置に表示される。
【００７６】
そして、運転者はガイド表示１７の前端の線分１７ａが道路２４の中央に位置するようにハンドル８を操舵する。ガイド表示１７は現在の操舵角αにおける予想軌跡に基づいて作成されたものであり、ガイド表示１７が道路２４の中央に位置する状態であればその位置に車両が到達するまでは道路からはみ出すことがない。道路２４の曲率は一定ではなく、操舵角αが一定であれば車両１の進行に伴ってガイド表示１７は道路２４からずれる方向へ移動するように画面１９に表示される。従って、線分１７ａが道路２４の中央に位置するようにハンドル８を操舵すると、結果として操舵輪（前輪７ａ）の操舵角αが道路２４の曲率に対応した適正な値に調整され、車両１が円滑に道路２４に沿って後退する。
【００７７】
ガイド表示１７の表示データを図９（ｂ）に示すように、ガイドライン１７ｂが湾曲する場合でも、ガイド表示１７の各線分１７ａ，１７ｃ，１７を平行に表示すると、道路２４のカーブの曲率に対してガイド表示１７が同じ曲率であっても異なる印象を与え、運転者が不自然さを強く感じる。しかし、極座標化して同じ角度の位置を結ぶ線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの表示とすることにより、不自然さがなくなる。
【００７８】
次に縦列駐車を行う場合の操舵支援装置１０の作用を図１０及び図１１に従って説明する。縦列駐車を行う場合は、運転者はシフトレバー５をバック走行位置に操作し、最初は目視で方向と後方の安全及び駐車中の車Ｃの後端と自車の間隔がほぼ５０ｃｍ程度であることを確認する。そして、図１０（ａ）に示すように、画面１９に駐車スペース２５の一部が表示された状態で後退を開始する。このとき運転者はポイント表示２１を画面１９上の駐車スペース２５のコーナ２６に合わせるようにハンドル８を操舵しながら車両１をゆっくり後退させる。画面１９上のポイント表示２１が図１０（ｂ）の状態を経て図１０（ｃ）に示すように、ポイント表示２１とコーナ２６とが重なったら、ハンドル８を縦列駐車開始時と逆方向に一杯にきる（図１１（ａ）の状態）。そして、ハンドル８を一杯に切ったままコーナ２６が見えなくなるまで後退する（図１１（ｂ）の状態）。車両１が後退を続け、路側側の車幅ライン２０ａが路側と平行になったらハンドル８を直進状態に戻すとともに車両１を停止させる（図１１（ｃ）の状態）。以上で縦列駐車が完了する。
【００７９】
なお、後退途中でガイドライン１７ｂの両線分１７ｃ，１７ｄで挟まれた部分１７ｅが路側より内側で路側に近接していることを確認する。部分１７ｅが路側からはみ出したまま後退を続けると車両１も路側をはみ出してしまう。従って、後退途中で部分１７ｅが路側からはみ出したときは、縦列駐車をやり直す。
【００８０】
駐車スペースが狭く、縦列駐車の開始位置と車両１の駐車スペース２５への進入角度が適正な範囲から外れた場合は、ポイント表示２１がコーナ２６と重なった状態からハンドル８を一杯に切って後退する途中で車両１の前側コーナが車Ｃと当接する状態となる。しかし、そのような場合は、車両１が車Ｃと当接する前に障害物センサ６が車Ｃを検出し、該当する障害物センサ６から第１の障害物検出信号及び第２の障害物検出信号が順次ＣＰＵ１４に入力される。そして、画面１９の障害物確認表示２２の該当する印２３ａが、第１の障害物検出信号あるいは第２の障害物検出信号に対応した態様の表示に変化する。従って、運転者は画面１９を見ているだけで車両１の前側コーナが車Ｃに接近していることを確認できる。運転者は印２３ａが第１の障害物検出信号に対応した表示の場合は後退を続け、印２３ａが第２の障害物検出信号に対応した表示になったときは車両１を停止させ、そのまま後退を続けても車Ｃと干渉せずに後退できるか否かを目視で確認するか、あるいは、縦列駐車を進入角度を変えてやり直す。
【００８１】
次に並列駐車及び方向転換を行う場合の操舵支援装置１０の作用を図１２に従って説明する。運転者は入れたい駐車スペース２５の近辺まで目視により車両１を寄せる。次にモニタ４の画面１９を見ながら、図１２（ａ）に示すように、ガイド表示１７の線分１７ａが駐車スペース２５の中央を通るようにハンドル８を操舵しながら後退させる。駐車スペース２５の後端まで後退した時点で車両１を停止させる。以上で並列駐車が完了する。方向転換の場合は、並列駐車の操作により後退が完了した時点で、シフトレバーを前進走行位置に切り換えて、前進を開始する。
【００８２】
並列駐車の際、操舵の指標としてガイド表示１７だけを使用する代わりに、操舵の指標としてガイド表示１７と固定ガイド表示２０又はポイント表示２１の直線部２１ａを利用してもよい。この場合は、運転者は入れたい駐車スペース２５の近辺まで目視により車両１を寄せた状態でハンドル８を操舵して、図１２（ａ）に示すように、ガイド表示１７が駐車スペース２５内に余裕を持った状態で表示される状態とする。そして、その状態にハンドル８を保持して後退を開始し、図１２（ｂ）に示すように、固定ガイド表示２０が駐車スペース２５の両側と平行になった時点又はポイント表示２１の直線部２１ａが駐車スペース２５の後端と直交する方向に向かって延びる状態になった時点で、図１２（ｃ）に示すようにハンドル８を直進状態に戻す。そして、図１２（ｄ）に示すようにその状態で駐車スペース２５の後端まで後退する。
この実施の形態では以下の効果を有する。
【００８３】
（１） 車幅の目安を示すガイド表示１７が、操舵輪（前輪７ａ）が直進位置に操舵された状態における車両１の予想軌跡と対応する位置でかつモニタ４の画面１９において車両後端から所定の距離となる位置を基準位置とし、操舵手段（ハンドル８）の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量、前記基準位置から移動するように表示される。従って、車両１のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示１７が目的とする経路の中央となるようにハンドル８を操舵することにより、容易に車両１を所望の位置へ後退移動させることができる。
【００８４】
（２） ＣＰＵ１４は操舵角センサ９の検出値に基づいて、その操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡を演算し、その予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示１７を、そのときの操舵角αに対応した所定位置にカメラ２の映像に重畳させて表示するための表示データを作成する。従って、予め種々の操舵角αに対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。
【００８５】
（３） ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、ガイド表示１７は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを有する。従って、カーブの道路に沿ってガイド表示１７が表示されたときに、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを画面１９上で平行かつ水平に表示するのに比較して不自然さがなく、運転者に違和感を与えない。
【００８６】
（４） ガイド表示１７を極座標化しただけで、映像データと重畳させて表示した場合は、映像の道路２４の曲率とガイド表示１７の曲率が合った状態に操舵角αを調整してもカーブが長く続く場合は、次第に後輪７ｂがカーブの内側に切れ込む状態となり、路側から逸脱する。しかし、ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を楕円化して表示するため、運転者がハンドル８を切るタイミングが遅くなり、結果として後輪７ｂが内側に切れ込むのが抑制される。
【００８７】
（５） ガイド表示１７は、予想軌跡の中心となる基準点を後退側へずらした状態でモニタ４の画面１９に表示されるため、基準点をずらさずに表示した場合に比較して、少ない操舵量でガイド表示１７が車幅方向に同じ量移動される。その結果、同じ曲率の道路での操舵量が少なくなり、後輪７ｂが内側に切れ込むのが抑制される。
【００８８】
（６） ガイド表示１７を楕円化するとともに予想軌跡の中心となる基準点を後退側へずらした状態で表示するため、後輪が内側に切れ込むのを抑制する効果がより大きくなる。
【００８９】
（７） ガイド表示１７はモニタ４の画面１９において車両後端からほぼホイールベース長Ｌの位置に、車幅の長さを有する線分１７ａと、その線分１７ａの両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドライン１７ｂとを有する。その結果、Ｓ字後退においてガイド表示１７から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示１７を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。また、一対のガイドライン１７ｂと車両中央部に相当する位置で結ぶ線分１７ｃ，１７ｄが存在するため自車の感覚がよりつかみ易くなる。
【００９０】
（８） モニタ４の画面１９の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示２１を設けたので、縦列駐車時にポイント表示２１を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
【００９１】
（９） 車両１の前側コーナー部近傍の障害物を検出する障害物センサ６を備え、該障害物センサ６の障害物検出信号に基づいて障害物の存在をモニタ４の画面１９に表示するようにした。従って、縦列駐車のための後退時の進入角度が悪い場合でも、自車の前側コーナー部が停止中の車両と接触する前に画面１９に障害物の存在が表示されることにより、車両の接触を回避できる。
【００９２】
車両１のコーナー部に障害物センサ６を設け、障害物の存在を音あるいはインストルメントパネルに設けられた表示部に表示する車両も従来存在するが、音の場合は回りの環境によって聞き取り難い場合がある。また、表示部の場合はモニタ４の画面１９と別の位置のため、モニタ４の画面１９に集中している状態では気が付かない。それに対して画面１９の一部に表示された障害物確認表示２２の表示態様が変化する場合は、運転者は直ちに障害物の存在状況を認識できる。
【００９３】
（１０） ポイント表示２１は、モニタ４の画面１９上で車幅間隔をおいて延びる一対の車幅ライン２０ａと、画面１９上で車幅ライン２０ａの上端を連結した線分２０ｂとを備えた固定ガイド表示２０の線分２０ｂの中央に一体に表示され、線分２０ｂに対して垂直に車両の後方に延びる直線部２１ａを備えている。従って、運転者は自車の方向及び車幅と駐車スペースの関係を容易に把握でき、縦列駐車の際に特に操舵がし易くなる。
【００９４】
（１１） 固定ガイド表示２０とガイド表示１７が同時に画面１９に表示されるため、縦列駐車の際に切り返し操作を行ったハンドルを操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になる。また、ガイドライン１７ｂの中央部と路側の位置とから車両１が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【００９５】
（１２） モニタ４を操舵支援装置１０の専用とせずに、ナビゲーション装置の表示装置と共用するため、低コストとなる。ナビゲーション装置はバックのときには不要のため、共用してもなんら支障はない。
【００９６】
（１３） カメラ２の映像をモノクローム（白黒）表示とし、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０及びポイント表示２１をカラー表示としたので、全ての表示をカラー表示とする場合より低コストで、操舵の際の指標となるガイド表示１７等を目立つ状態で表示することができる。また、ＣＰＵ１４などの処理に必要なデータ容量が少なくて済む。
【００９７】
（１４） カメラ２の視界範囲の遠方側端部の車両後端からの距離を車両１の長さより長く設定したので、モニタ４の画面１９には道路のガイド表示１７より後方に延びる部分も表示される。従って、Ｓ字後退の際に、ガイド表示１７が道路の中央に位置する状態で道路に沿って移動するようにハンドル８を操舵すると、車両１が道路の所望の位置を後退している実感が得られる。
【００９８】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態を図１４〜図１７に従って説明する。この実施の形態ではハンドルの操作状態、即ちハンドルが操作中か否か、また操作中であれば操作速度（操舵速度）を考慮して、予想軌跡を演算する点が前記実施の形態と大きく異なっている。
【００９９】
一般に、車両が道路のコーナーを道路に沿って進行する場合、ハンドルの操作を、図１５に示すように、ハンドルの操舵角がコーナーの入口においてはゼロで、コーナーを進行するのに伴って徐々に大きくなり、その後、適切な値に一時保持された後、徐々に減少し、コーナーの出口でゼロに戻るように行うと、車両は適切にコーナーを進行できる。即ち、操舵輪の操舵角が道路の曲率に対応した状態となるまで操舵角を徐々に増大させ、操舵角が道路の曲率に対応する状態になると所定時間（距離）その値に保持し、その後、再び操舵角を徐々に減少させる必要がある。図１５はコーナーを適切に走行する際における、ハンドルの操舵角と車両の走行距離との関係を示すグラフである。また、図１６は、図１５に示す関係となるようにハンドルを操作して道路２４のコーナーを後退（矢印の方に移動）した時の各車輪及びリヤアクスル中央の軌跡を示す。Ｌ１は内側後輪の軌跡、Ｌ２は外側後輪の軌跡、Ｌ３は内側前輪の軌跡、Ｌ４は外側前輪の軌跡、Ｌ５はリヤアクスル中央の軌跡をそれぞれ示す。
【０１００】
車両の進行方向が９０度変更されるコーナーに限らず、Ｓ字カーブやＵ字カーブ等他の曲線路においても、車両が一定の曲率部分を有する曲線状の道路に沿って移動するように運転する場合は、操舵角が一定に保持される状態と、時間（走行距離）とともに変化する状態が存在する。
【０１０１】
ハンドルを切った状態で固定した場合の車両の走行軌跡は、ハンドル切り角（操舵角）に対応した操舵輪の操舵角とホイールベース等の車両寸法から容易に算出できる旋回円とほぼ一致する。これに対し、一定の速さでハンドルを切りながら走行する車両の軌跡は、ハンドルを固定して走行する場合に算出される旋回円より内側に入るように進行していく。
【０１０２】
車両の進行を道路（路側）に沿うようにハンドル操作をガイドするシステムでは、車両の進行方向の道路中心又は路側にモニタ上に表示されるガイドラインを沿わせるようにハンドルを操作する。しかし、ハンドルが連続して操作されている状態で、現時点の操舵角に対応する予想軌跡円をそのままガイドラインとして利用すると、図１７に破線（点線）で示すように、ガイドラインは道路から外側に外れるように表示される。その結果、運転者は予想軌跡を道路に合わせるようにハンドルをさらに操作するため、ハンドル操作量が必要操作量より多めになり、車両を正しく道路に沿わせて運転することが難しい。
【０１０３】
また、図１７の二点鎖線はハンドルが連続操作されたときの軌跡を示す。操舵輪の操舵角が道路の曲率に対応する値より大きな値になっても操作を継続すると、車両が道路の内側に切れ込むが、車両の近傍では実線で示す予想軌跡円の一部を、車両の進行方向に対して所定の割合で圧縮した楕円の一部と見なすことができる。
【０１０４】
前記実施の形態では、現時点における操舵輪（前輪７ａ）の操舵角に対応する予想軌跡を、車両の進行方向に対して所定の割合で圧縮するように楕円化した補正後の予想軌跡としてガイド表示１７に使用する。従って、ハンドルが操作中か否かの判断を行わなくても、ガイド表示１７は結果的にハンドルが一定速度で操作される際の適正な位置に表示される。
【０１０５】
しかし、道路のカーブ部分での曲率一定の部分が長い場合には、途中でハンドルを所定の角度に切った状態で固定して走行するのが適した区間が比較的長く存在する。その場合、ハンドルが一定速度で操作された状態に適したガイド表示だけでは運転時に違和感を与える場合がある。
【０１０６】
この実施の形態ではハンドルの操作状態を考慮して、予想軌跡の補正を行う点が前記実施の形態と異なり、機械的な構成は前記実施の形態と同じで、プログラムメモリ１５ａに記憶されている制御プログラムの一部と、ＣＰＵ１４の処理動作の一部が前記実施の形態と異なっている。前記実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略する。プログラムメモリ１５ａには制御プログラムとして図１４に示すフローチャートに対応するものが記憶されている。
【０１０７】
ＣＰＵ１４は所定周期で読み込む操舵角αの値のうち、最新のものと前回読み込んだものとを作業用メモリ１５ｂの所定領域に記憶させ、新たに操舵角αを読み込む毎に順次更新する。そして、ＣＰＵ１４は前回の操舵角αb と今回の操舵角αa との差から前輪（操舵輪）７ａの操舵速度を演算する。そして、操舵速度に所定の係数を乗じて得た値（操舵角補正値）を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして補正後の予想軌跡を演算する。所定の係数は予め試験運転で実験的に求めてプログラムメモリ１５ａに記憶しておいたものを使用する。
【０１０８】
次にＣＰＵ１４によるガイド表示１７の表示データの作成について説明する。シフトレバー５がバック走行位置に切り換えられた状態にあることを示す検知信号が入力されている状態では、ＣＰＵ１４は所定周期（例えば３３ｍsec ）毎に、図１４のフローチャートの手順でガイド表示１７の表示データを作成する。
【０１０９】
先ず、ＣＰＵ１４はステップＳ１０でコントローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、作業用メモリ１５ｂに記憶されている操舵角データを更新する。次にステップＳ１１でＣＰＵ１４は作業用メモリ１５ｂに２周期分の操舵角データαa ，αb が存在するか否かを判断し、存在すればステップＳ１２へ進み、存在しなければステップＳ１０に戻る。ＣＰＵ１４はステップＳ１２で、今回の操舵角データαa と前回の操舵角データαb との差から操舵速度を演算した後、ステップＳ１３で補正後の予想軌跡を演算する。
【０１１０】
ＣＰＵ１４はステップＳ１３で、前記操舵速度に所定の係数を乗じて得た操舵角補正値を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして、前記実施の形態の（３）〜（５）式に基づいて補正後の予想軌跡を演算する。操舵速度がゼロでなければ、仮の現在の操舵角βが現在の操舵角より大きくなり、対応する予想軌跡円の各旋回半径Ｒｃ，Ｒｏ，Ｒｉが現在の操舵角の予想軌跡円に対する値より小さくなる。操舵速度がゼロのときは、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同じになり、予想軌跡円は一致する。
【０１１１】
次にＣＰＵ１４はステップＳ１４に進んでガイド表示１７の線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを決定し、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの両端の位置の座標を設定し、ステップＳ１５で座標を極座標化する。次にＣＰＵ１４はステップＳ１６でガイド表示１７をカメラ２の映像データに重畳してモニタ４に表示するためのデータを作成してモニタ用コントローラ１３に出力する。そして、モニタ用コントローラ１３の表示制御により、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７が表示される。
【０１１２】
従って、この実施の形態では前記実施の形態の（１）〜（３）、（７）〜（１４）の効果の他に次の効果を有する。
（１５） 現時点の操舵速度を考慮して予想軌跡が補正されるため、ハンドル８の操作中か否かに拘わらずガイド表示１７を適正な位置に表示できる。
【０１１３】
（１６） 操舵速度を考慮して予想軌跡を演算する際、操舵速度に所定の係数を乗じて得た値を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして、その操舵角βに基づいて予想軌跡を演算する。従って、ハンドル８を固定した状態では、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同じになって、予想軌跡は一致するため、ハンドル８を固定した場合にも、正確に走行経路をガイドすることができる。
【０１１４】
（１７） 所定周期でサンプリングされる２周期分の操舵角データの差により操舵速度を求めるため、操舵速度センサを新たに設ける必要はない。
（１８） 操舵速度に乗じて操舵角補正値を求めるための所定の係数が予め試験運転で求められるため、適正な係数を得ることが比較的簡単にできる。
【０１１５】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態を説明する。この実施の形態では現時点の操舵速度の他に車両の走行速度を考慮して予想軌跡を演算する点が第２の実施の形態と異なっている。
【０１１６】
一般に、車両の後退運転を行う場合は、車両の走行速度即ち車速がほぼ一定の状態で後退させるため、前記両実施の形態では車両１がある所定の車速で後退すると仮定して、予想軌跡の補正時に必要な係数を試験運転で実験的に求めていた。しかし、運転者がその車速から大きくずれた車速で運転を行うと、ガイド表示１７の位置が適正な状態からずれた位置に表示される。
【０１１７】
また、一定の操舵速度で操舵しながら走行する車両の走行速度、即ち車速が変化した場合、車両の走行経路は車速が変化しなかった場合の走行経路に対して変化する。例えば、車速が増大した場合には、旋回軌跡は外側に膨れた形となり、車速が減少した場合には、旋回軌跡は縮んだ形となる。
【０１１８】
前記実施の形態では車速を考慮せずに走行軌跡の補正が行われているため、操舵速度が一定の場合には補正量は一定となり、ガイド表示１７は車速が変化しても変化しない。従って、車両１は徐々に道路の外側にずれていく。この実施の形態はそのような不都合を解消するためのものである。
【０１１９】
操舵支援装置１０は前記実施の形態の構成の他に車速センサを備えている。また、プログラムメモリ１５ａに記憶されている制御プログラムの一部と、ＣＰＵ１４の処理動作の一部が前記第２の実施の形態と異なっている。プログラムメモリ１５ａには制御プログラムとして図１８に示すフローチャートに対応するものが記憶されている。第２の実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略する。
【０１２０】
次にＣＰＵ１４によるガイド表示１７の表示データの作成について説明する。図１８のフローチャートは、ステップＳ１０ｍにおけるデータの読み込みと、ステップＳ１３ｍにおける予想軌跡の演算処理とが、図１４のフローチャートのステップＳ１０，Ｓ１３の処理と異なり、その他の各ステップにおける処理は図１４のフローチャートの各ステップと同じである。
【０１２１】
先ず、ＣＰＵ１４はステップＳ１０ｍでコントローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、作業用メモリ１５ｂに記憶されている操舵角データを更新する。また、車速センサから車速データｖを読み込む。次にステップＳ１１でＣＰＵ１４は作業用メモリ１５ｂに２周期分の操舵角データαa ，αb が存在するか否かを判断し、存在すればステップＳ１２へ進み、存在しなければステップＳ１０ｍに戻る。ＣＰＵ１４はステップＳ１２で、今回の操舵角データαa と前回の操舵角データαb との差から操舵速度Ｖθを演算した後、ステップＳ１３ｍで補正後の予想軌跡を演算する。
【０１２２】
ＣＰＵ１４はステップＳ１３ｍで、前記操舵速度Ｖθ及び車速ｖから次式により単位走行距離当たりの操舵量Ｃを演算する。
Ｃ＝Ｖθ／ｖ
そして、この値Ｃに所定の係数を乗じて得た操舵角補正値を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして、前記実施の形態の（３）〜（５）式に基づいて補正後の予想軌跡を演算する。所定の係数は予め試験運転で実験的に求めてプログラムメモリ１５ａに記憶しておいたものを使用する。
【０１２３】
操舵速度Ｖθに対応して現在の操舵角に加える値（操舵角補正値）が変化し、操舵速度Ｖθがゼロの場合、即ちハンドル８が固定の状態では操舵角補正値もゼロになり、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同じになり、予想軌跡円は一致する。
【０１２４】
以下、第２の実施の形態と同様に、ＣＰＵ１４はステップＳ１４、ステップＳ１５及びステップＳ１６を順次実行する。そして、そして、モニタ用コントローラ１３の表示制御により、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７が表示される。
【０１２５】
この実施の形態では（１８）を除いて第２の実施の形態と同じ効果を有する他に、次の効果を有する。
（１９） 現時点の操舵速度Ｖθの他に車速ｖを考慮して予想軌跡が補正されるため、ハンドル８の操作中か否かに拘わらずガイド表示１７をより適正な位置に表示でき、車速が変化する場合にも正確なガイダンスを行うことができる。
【０１２６】
（２０） 単位走行距離当たりの操舵量Ｃに乗じて操舵角補正値を求めるための所定の係数が予め試験運転で求められるため、適正な係数を得ることが比較的簡単にできる。
【０１２７】
（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態を図１９及び図２０に従って説明する。この実施の形態では縦列駐車の際に使用するポイント表示の構成が第１の実施の形態と異なっており、その他の構成は第１の実施の形態と同じであり、同一部分は同一符号を付して説明を省略する。
【０１２８】
図２０（ａ）〜（ｃ）に示すように、ポイント表示は左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの２種類ある。ポイント表示２７ａはモニタ４の画面１９上で、車両１の右側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置に、ポイント表示２７ｂは車両１の左側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置にそれぞれ表示されるように設けられている。各ポイント表示２７ａ，２７ｂから画面１９上で後方へ延びる補助線２８が車両１の側面の延長線上に位置するように表示される。また、各ポイント表示２７ａ，２７ｂから車両後端まで延びる車幅線２９が補助線２８と一直線状となるように表示される。ポイント表示２７ａは駐車スペースが左後方に有る場合に使用し、ポイント表示２７ｂは駐車スペースが右後方にある場合に使用するためのものである。
【０１２９】
次に左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａを例に、ポイント表示２７ａの位置決め方法を説明する。ポイント表示２７ａの位置決めは次のような計算によって行われる。図１９に示すように、車両１が目標となる鎖線で示す駐車位置に配置された状態における駐車スペースの車両１の左後端と対応する角の点Ｅを先ず基準位置として設定する。このとき、点Ｅからリヤアクスル延長線までの距離ａがリヤオーバーハングとなる。次にハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際に、リヤアクスルの延長線と車両１の右側面との交点の移動軌跡が描く半径（Ｒｃ−Ｗ／２）の円に対する接線が点Ｅを通るときの接点Ｒｐ（以下、単に点Ｒｐという）を求める。そして、点Ｒｐと点Ｅとを結ぶ線分と、点Ｅを通り路側に平行な直線との成す角度をγとすると、角度γが車両１の当該駐車スペースへの適正な進入角度となる。また、点Ｅと前記旋回時の中心Ｏとを結ぶ線分と、点Ｒｐと中心Ｏとを結ぶ線分との成す角度をαとすると、次の関係式が成り立つ。但し、Ｒｃは中心Ｏからリヤアクスル中心までの距離、Ｗは車幅である。
【０１３０】
【数２】
従って、線分ＲｐＥ上の点Ｒｐからオーバーハングａ離れた点Ｒｅから点Ｅまでの距離ＤＡは次式となる。
【０１３１】
ＤＡ＝（Ｒｃ−Ｗ／２）・tan α−ａ …（７）
従って、前記（７）式により進入角度γにおけるポイント表示２７ａの位置が決定される。但し、進入角が深くなったときのことを考慮して、線分ＲｐＥは余裕を持った値とする。そして、この値は実験的に求めたものを使用する。
【０１３２】
右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの位置決めの場合は、駐車スペース２５の車両１の右後端と対応する角の点を基準位置として設定し、前記と同様な手順でポイント表示２７ｂの位置が決定される。
【０１３３】
次に前記のポイント表示２７ａを利用して左後方の縦列駐車スペースに縦列駐車を行う場合の作用を説明する。縦列駐車を行う場合、運転者はシフトレバー５をバック走行位置に操作し、画面１９に駐車スペース２５の一部が表示された状態で後退を開始する。図２０（ｂ）に示すように、ポイント表示２７ａから延びる補助線２８上に画面１９上の駐車スペース２５の目標地点（この場合はコーナ２６）が位置する状態になるようにハンドル８を操舵しながら車両１をゆっくり後退させる。画面１９上のコーナ２６が補助線２８上に位置する状態になったら、ハンドル８を真っ直ぐに戻し、そのままゆっくり後退する。そして、図２０（ｃ）に示すように、ポイント表示２７ａとコーナ２６とが重なったら、ハンドル８を縦列駐車開始時と逆方向に一杯にきる。そして、ハンドル８を一杯に切ったままコーナ２６が見えなくなるまで後退する。車両１が後退を続け、車幅線２９が路側と平行になったらハンドル８を直進状態に戻すとともに車両１を停止させる。以上で縦列駐車が完了する。
【０１３４】
右後方の駐車スペース２５に縦列駐車を行う場合は、ポイント表示２７ｂを使用して同様な操作を行うことにより、所定の駐車スペース２５への縦列駐車が完了する。
【０１３５】
この実施の形態では第１の実施の形態のポイント表示２１を使用する縦列駐車に比較して次のような効果を有する。
（２１） ポイント表示２１が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、車両１が駐車スペース２５に進入する際の車両１の進入方向と路側との成す角度（進入角度γ）が大きくなるので、車両１が駐車スペースに進入し易くなる。
【０１３６】
（２２） ポイント表示２１が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、ハンドル８をいっぱいに切ったままで後退できる距離が長くなるので、運転者がモニタ４の画面１９から目を離して車両１の周りを見る時間が増える。
【０１３７】
（第５の実施の形態）
次に第５の実施の形態を図２１及び図２２に従って説明する。この実施の形態では縦列駐車時の目標地点を、駐車スペースのコーナ２６ではなく、駐車スペースの路側側の中央部としてハンドル操作を行うのに適したポイント表示となっている点が第４の実施の形態と異なっている。また、画面１９上での左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの位置が、第４の実施の形態と逆になっている。即ち、ポイント表示２７ａはモニタ４の画面１９上で、車両１の左側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置に、ポイント表示２７ｂは車両１の右側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置にそれぞれ表示されるように設けられている。
【０１３８】
次に左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａを例に、ポイント表示２７ａの位置決め方法を説明する。ポイント表示２７ａの位置決めは次のような計算によって行われる。図２２に示すように、駐車スペース２５の路側側の中央と対応する点Ｅを先ず基準位置として設定する。次に所定の縦列駐車位置に停止した状態からハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際に、リヤアクスルの延長線と車両１の左側面との交点の移動軌跡が描く半径（Ｒｃ＋Ｗ／２）の円に対する接線が点Ｅを通るときの接点Ｌｐ（以下、単に点Ｌｐという）を求める。そして、点Ｌｐと点Ｅとを結ぶ線分と、点Ｅを通り路側に平行な直線との成す角度をγとすると、角度γが車両の進入角度となる。
【０１３９】
点Ｅ、中心Ｏ及び点Ｌｐが作る三角形は直角三角形となる。また、鎖線で示す縦列駐車完了位置にある車両１のリアアクスルと中心Ｏを通る直線と、点Ｅを通り路側と平行な直線との交点をＱとすると、点Ｅ、中心Ｏ及び点Ｑが作る三角形も直角三角形となる。線分ＯＱと線分ＯＬｐはいずれも長さが等しいため、両三角形は合同となり、線分ＬｐＥと線分ＥＱとは長さが等しくなる。駐車スペースの長さをＬｓとすると、Ｌｓ／２が線分ＥＱの長さとオーバーハングａとの和に等しくなる。従って、線分ＬｐＥ上の点Ｌｐからオーバーハングａ離れた点Ｌｅから点Ｅまでの距離ＤＡは（Ｌｓ／２−２ａ）となる。
【０１４０】
縦列駐車時のポイント表示２７ａ，２７ｂと補助線２８の使用方法は前記第４の実施の形態と同じで、目標地点を駐車スペースのコーナではなく、路側側の中央とする点だけが異なる。そして、運転者は駐車スペースの路側の中央に位置するタイル等を目印として補助線２８及びポイント表示２７ａ，２７ｂを所定位置に合わせるように操作を行う。
【０１４１】
この実施の形態では第４の実施の形態の場合より適正な進入角度γが大きくなるので、特殊な車両停止位置からでも縦列駐車スペースに進入できる。
（第６の実施の形態）
次に第６の実施の形態を図２３及び図２４に従って説明する。この実施の形態ではポイント表示２７ａ，２７ｂの位置が車両１の左右の側面の延長線上ではなく、車幅を示す車幅線２９と平行なライン上に表示される点が前記第４及び第５の実施の形態と異なっている。即ち、ポイント表示２７ａ，２７ｂの補助線２８は車幅線２９と所定量ずれた状態で平行に表示される。補助線２８の基端の位置、即ちポイント表示２７ａ，２７ｂの位置は、目標地点と車両１の適正な進入角度γによって異なる位置に設定される。
【０１４２】
例えば、図２３（ａ）に示すように、目標地点Ｅを駐車スペースの路側寄りのコーナとし、補助線２８を車幅線２９より所定量Ｓだけ外側に設定する場合は、ポイント表示２７ａの位置は次のようにして計算される。路側と平行な直線に対する角度が進入角度γと等しい状態で目標地点Ｅを通る直線と、リヤアクスルの延長線とが直交するときの交点をＰとし、線分ＰＥ上の点Ｐからオーバーハングａ離れた点をＰｅとすると、次式が成り立つ。
【０１４３】
【数３】
そして、画面１９上でのポイント表示２７ａの位置は、図２４（ａ）に示すように、後部バンパー３からの距離が線分ＰｅＥの長さに相当する位置で、車幅線２９の近傍となる。
【０１４４】
また、図２３（ｂ）に示すように、目標地点Ｅを駐車スペースの路側と反対側のコーナとし、進入角度γをより大きくした場合のポイント表示２７ａの位置は次のようにして計算される。路側と平行な直線に対する角度が進入角度γと等しい状態で目標地点Ｅを通る直線と、リヤアクスルの延長線とが直交するときの交点をＰとし、線分ＰＥ上の点Ｐからオーバーハングａ離れた点をＰｅとすると、次式が成り立つ。
【０１４５】
【数４】
そして、画面１９上でのポイント表示２７ａの位置は、図２４（ｂ）に示すように、後部バンパー３からの距離が線分ＰｅＥの長さに相当する位置で、車幅線２９からＳに相当する距離だけ離れた位置になる。
【０１４６】
縦列駐車時のポイント表示２７ａ，２７ｂと補助線２８の使用方法は前記第４及び第５の実施の形態と同じで、目標地点がそれぞれ異なる。
即ち、ポイント表示２７ａ，２７ｂの位置は、縦列駐車時の目標地点と車両１の進入角度によって決まり、ポイント表示２７ａ，２７ｂの位置によって運転者がハンドルをいっぱいに切る時期が異なるようになる。
なお、実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
【０１４７】
○ 第４〜第６の実施の形態のように、左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの２種類のポイント表示を使用する構成において、縦列駐車時の駐車スペースが左後方に有るか右後方に有るかの指示を入力する入力手段としてのスイッチを設ける。そして、そのスイッチの指示に対応してポイント表示２７ａ，２７ｂのいずれかを選択的に画面に表示する構成ととしてもよい。この場合、２個のポイント表示２７ａ，２７ｂが同時に表示される構成に比較して、運転がし易くなる。また、指示に対応した一方のポイント表示を表示する代わりに、当該ポイント表示を点滅状態で表示する構成としてもよい。この場合も同じ表示状態で２個のポイント表示が同時に表示される構成に比較して、運転がし易くなる。
【０１４８】
○ ガイド表示１７の表示データを、操舵角αに基づいてＣＰＵ１４が演算した予想軌跡に基づいて、極座標表示、楕円化、基準点の移動などの演算処理で設定する代わりに、ガイド表示１７の適正な表示位置と操舵角αとの関係を予め実験により求めたデータベースをプログラムメモリ１５ａに記憶させておく。そして、ＣＰＵ１４が操舵角αに対応したガイド表示１７の表示データをデータベースから読み出して使用する。この場合、表示データの演算処理の手間が不要になってＣＰＵ１４の処理量が少なくてすみ、ガイド表示１７の表示が速くなる。
【０１４９】
○ ガイド表示１７はガイドライン１７ｂやガイドライン１７ｂの途中を結ぶ線分１７ｃ，１７ｄを省略して、車幅を示す線分１７ａのみで構成してもよい。この場合、自車の車幅と道路の関係を把握し易いガイド表示のための表示データの作成処理が簡単になる。また、ガイド表示は線分１７ａに限らず、車幅と所望の経路の境界との位置関係を画面１９上で示すものであればよく、線分１７ａの両端に相当する位置を表示する２個の点や、車両の外形を示す枠をガイド表示として設けてもよい。
【０１５０】
○ ガイド表示１７の線分１７ａを画面１９上での車幅とほぼ同じ長さに表示するかわりに、車幅より所定の余裕をもたせた長さで表示する。この場合、後輪７ｂが道路からはみ出し難くなる。
【０１５１】
○ 第１の実施の形態において、予想軌跡円を楕円化する際の圧縮割合や予想軌跡を平行移動させる量を車速に対応して変更してもよい。例えば、後退時の車速を複数の範囲に区画し、各範囲毎に適正な圧縮割合や平行移動させる量を予め試験運転によって求め、プログラムメモリ１５ａに記憶させる。そして、車速センサからの車速データにより現時点の車速に対応する圧縮割合や平行移動させる量を使用して楕円化及び平行移動を行う。この場合、ガイド表示１７をより適正な位置に表示できる。
【０１５２】
○ 後退時にガイド表示１７、固定ガイド表示２０及びポイント表示２１の全てを表示する代わりに、Ｓ字後退、縦列駐車及び並列駐車に必要な表示のみを画面１９に表示する構成としてもよい。例えば、Ｓ字後退、縦列駐車及び並列駐車のスイッチを設け、後退時に運転者が選択して操作したスイッチに対応した表示を行うようにする。また、障害物確認表示２２を縦列駐車時にのみ画面１９に表示するようにしてもよい。これらの場合、不要な表示をする必要がない。
【０１５３】
○ ガイド表示１７の線分１７ａと固定ガイド表示２０の車幅ライン２０ａの上端とポイント表示２１とを結ぶ線分２０ｂとは必ずしも一致しない。そして、ハンドルをいっぱい切ったときの旋回半径や、リヤオーバーハングａの値によって、図２５（ａ）に示すように、ポイント表示２１が両車幅ライン２０ａの上端を結ぶ線分より上側になったり、図２５（ｂ）に示すように、ポイント表示２１が両車幅ライン２０ａの上端を結ぶ線分より下側になる場合もある。
【０１５４】
○ ガイド表示１７及びポイント表示２１のいずれか一方のみを表示するようにしてもよい。ガイド表示１７のみを設けた場合は、Ｓ字後退及び並列駐車が容易になり、ポイント表示２１のみを設けた場合は、縦列駐車が容易になる。
【０１５５】
○ ポイント表示２１は車両１の中央と対応する位置を画面１９上に表示するものであればよく、直線部２１ａを省略したり単なる点でもよい。
○ 第１の実施の形態において、ＣＰＵ１４はガイド表示１７の表示データを作成する際、楕円化及び基準点をずらす処理の両方を行う代わりに、楕円化及び基準点をずらす処理のいずれか一方のみを行うようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ１４の処理が少なくて済む。
【０１５６】
○ 第２及び第３の実施の形態において、操舵角補正値を求めるための所定の係数を試験運転で求める代わりに計算で求めてもよい。
○ モニタ４をナビゲーション装置の表示装置と共用せずに操舵支援装置１０専用のものを設けてもよい。この場合、ナビゲーション装置を装備していない車両であっても簡単に装備できる。
【０１５７】
○ 障害物センサ６は必ずしも車両１の各コーナー部に設ける必要はなく、前側の両コーナー部にのみ設けてもよい。縦列駐車時に障害物センサ６が必要になるのは駐車スペース側の前側コーナー部であるため、後側のコーナー部の障害物センサ６はなくてもよい。また、障害物確認表示２２をなくしてもよい。
【０１５８】
○ 障害物確認表示２２は通常表示をせずに、障害物センサ６から検出信号が出力された際に表示し、さらに第１又は第２の障害物検出信号の区別が可能な表示を行うようにしてもよい。この場合、障害物確認表示２２は、ガイド表示を認知することへの妨げになりにくい。
【０１５９】
○ 第３の実施の形態において、予想軌跡を演算するために使用される車速は、車速センサから得られるものでなくてもよい。例えば、車両制御用ＥＣＵから車速信号をＣＰＵ１４に入力されるようにしてもよい。
前記各実施の形態から把握できる請求項記載以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果とともに記載する。
【０１６０】
（１） カメラの映像を白黒表示とするとともに、ガイド表示をカラーで表示する。この場合、カメラが白黒用でも操舵の指標となるガイド表示を目立つ状態で表示できる構成を安価に製造できる。
【０１６１】
（２） 前記予想軌跡の圧縮割合を車速に対応して適正な値に変更する。この場合、ガイド表示をより適正な位置に表示できる。
【０１６２】
（３） 前記予想軌跡を平行移動させる量を車速に対応して適正な値に変更する。この場合、ガイド表示をより適正な位置に表示できる。
【０１６３】
（４） 前記ガイド表示は前記モニタの画面において車幅の長さを有する線分を備えている。この場合、自車の車幅と道路の関係を把握し易いガイド表示のための表示データの作成処理が簡単になる。
【０１６４】
（５） ガイド表示は基準状態において固定ガイド表示と重なった状態で表示される。この場合、操舵輪が車両の直進状態に操舵されたことの確認が簡単になる。
【０１６５】
（６） 車両の後方を撮影するカメラの映像を運転席に設けたモニタに表示し、該モニタの画面に車幅の目安を示すガイド表示を操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡と対応する位置を基準位置とし、操舵輪の操舵量に対応して移動するように前記映像に重畳して表示し、該表示ガイドを所望の経路のほぼ中央に位置するように操舵手段を操舵して後退を行う車両の後退方法。この場合、ガイド表示を画面の道路の中央に位置するように操舵手段を操舵する簡単な方法で所望の経路に沿って車両を後退させることができる。
【０１６６】
（７） 縦列駐車スペースの左右の別を指示する指示手段を設け、該指示手段の指示に対応したポイント表示を選択的に画面に表示する。この場合、画面には１個のポイント表示が表示されるため、運転がし易くなる。
【０１６７】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜請求項７に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。
【０１６８】
また、予め種々の操舵角に対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。そして、現時点での操舵角での予想軌跡を予想軌跡補正手段によって補正処理した補正後の予想軌跡に基づいて表示データが作成されるため、ハンドルの切り過ぎが抑制される。
【０１６９】
請求項１に記載の発明によれば、現時点の操舵速度を考慮して予想軌跡が補正されるため、操舵手段の操舵中か否かに拘わらずガイド表示を適正な位置に表示できる。
【０１７０】
請求項２に記載の発明によれば、現時点の操舵速度の他に車両の走行速度を考慮して予想軌跡が補正されるため、操舵手段の操舵中か否かに拘わらずガイド表示をより適正な位置に表示できる。
【０１７１】
請求項３に記載の発明によれば、ガイド表示の表示データを作成する際に、予想軌跡を楕円化して表示するため、運転者が操舵手段を操舵するタイミングが遅くなり、結果として後輪が内側に切れ込むのが抑制され、所望の経路にそって移動するように操舵するのが容易になる。
【０１７２】
請求項４に記載の発明によれば、少ない操舵量でガイド表示が車幅方向に同じ量移動され、基準点をずらさずに表示した場合に比較して、同じ曲率の道路での操舵量が少なくなり、後輪が内側に切れ込むのが抑制される。
【０１７３】
請求項５に記載の発明によれば、ガイド表示の線分を画面上で水平に表示するのに比較して不自然さがなく、運転者に違和感を与え難い。
請求項６に記載の発明によれば、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。また、ガイド表示が固定ガイド表示より左右のどちらに表示されているかを確認することで、現在での操舵手段位置がそのセンター位置から左右どちらに切っているかということについての目安にもなる。
【０１７４】
請求項７に記載の発明によれば、さらに縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
請求項８又は請求項９に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。また、予め種々の操舵角に対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。そして、現時点での操舵角での予想軌跡を予想軌跡補正手段によって補正処理した補正後の予想軌跡に基づいて表示データが作成されるため、操舵手段の切り過ぎが抑制される。そして、ガイド表示の線分を画面上で水平に表示するのに比較して不自然さがなく、運転者に違和感を与え難い。
【０１７５】
請求項９に記載の発明によれば、さらに縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
請求項１０及び請求項１１に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。また、予め種々の操舵角に対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。そして、現時点での操舵角での予想軌跡を予想軌跡補正手段によって補正処理した補正後の予想軌跡に基づいて表示データが作成されるため、操舵手段の切り過ぎが抑制される。そして、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。また、ガイド表示が固定ガイド表示より左右のどちらに表示されているかを確認することで、現在での操舵手段位置がそのセンター位置から左右どちらに切っているかということについての目安にもなる。さらに縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
【０１７６】
請求項１１に記載の発明によれば、縦列駐車の際に切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になる。また、車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【０１７７】
請求項１２に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。また、縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。しかも、ガイド表示とポイント表示の識別が容易となる。
【０１７８】
請求項１３〜請求項１５に記載の発明によれば、縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができると共に、運転者は自車の方向及び車幅と駐車スペースの関係を容易に把握でき、縦列駐車の際に特に操舵がし易くなる。
【０１７９】
請求項１４に記載の発明によれば、固定ガイド表示とガイド表示が同時に画面に表示されるため、縦列駐車の際に切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になる。また、車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【０１８０】
請求項１５に記載の発明によれば、ポイント表示が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、車両が縦列駐車スペースに進入する際の車両の進入方向と路側との成す角度が大きくなるので、車両が縦列駐車スペースに進入し易くなる。また、ポイント表示が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、操舵手段をいっぱいに切ったままで後退できる距離が長くなるので、運転者がモニタの画面から目を離して車両の周りを見る時間が増える。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態の操舵支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】 操舵支援装置を搭載した車両の模式側面図。
【図３】 モニタの画面の模式図。
【図４】 ガイド表示用の表示データの作成手順を示すフローチャート。
【図５】 操舵輪の操舵角と旋回半径の関係を示す模式図。
【図６】 極座標表示と楕円化の関係を示す模式図。
【図７】 Ｓ字カーブの後退時の車両とガイド表示の関係を示す模式図。
【図８】 図７のＡの状態に対応するモニタの画面の表示を示す模式図。
【図９】 （ａ）は図７のＢの状態に対応する画面の表示を示す模式図、（ｂ）はガイド表示の線分が平行に表示された場合の画面の表示を示す模式図。
【図１０】 縦列駐車時の車両の位置とその位置でのガイド表示画面を示す模式図。
【図１１】 縦列駐車時の車両の位置とその位置でのガイド表示画面を示す模式図。
【図１２】 並列駐車時の画面の表示を示す模式図。
【図１３】 ポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図１４】 第２の実施の形態のフローチャート。
【図１５】 コーナーを走行する際の操舵角の変化を示すグラフ。
【図１６】 コーナーを適正に走行する際の各車輪の軌跡を示す模式図。
【図１７】 ハンドルの操舵状態と車両の走行軌跡の関係を示す模式図。
【図１８】 第３の実施の形態のフローチャート。
【図１９】 第４の実施の形態のポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図２０】 縦列駐車時の作用を説明するガイド表示画面の模式図。
【図２１】 第５の実施の形態のポイント表示の表示状態を示す模式図。
【図２２】 ポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図２３】 （ａ），（ｂ）はそれぞれ第６の実施の形態の目標地点が異なる場合のポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図２４】 画面上でのポイント表示の表示状態を示す模式図。
【図２５】 別の実施の形態のポイント表示の画面上の位置を示す模式図。
【図２６】 従来装置の画面の表示を示す模式図。
【符号の説明】
１…車両、２…カメラ、３…車両後端としての後部バンパー、４…モニタ、６…障害物検出手段としての障害物センサ、７ａ…操舵輪としての前輪、８…操舵手段としてのハンドル、９…操舵角検出手段としての操舵角センサ、１０…操舵支援装置、１１…表示制御手段としての画像処理装置、１４…演算手段，予想軌跡補正手段及び表示データ作成手段としてのＣＰＵ、１７…ガイド表示、１７ａ…線分、１７ｂ…ガイドライン、１９…画面、２０…固定ガイド表示、２０ａ…ガイドラインとしての車幅ライン、２０ｂ…線分、２１ａ…直線部、２１，２７ａ，２７ｂ…ポイント表示、２８…補助線。
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の後退時の操舵支援装置に係り、詳しくは車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後退時に運転者が後方を振り向かなくても、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方をモニタするテレビカメラと、該テレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角にかかる情報信号を出力するセンサと、該センサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭ（読み出し専用メモリ）に蓄積されており、操舵角データに基づいて車両の予想後進軌跡が、モニタテレビ画面にテレビカメラの映像に重畳してマーカーの列として表示される。
【０００３】
また、特開平１０−１７５４８２号公報には、前輪の操舵角を検出する操舵角検出部と、車速検出部と、該操舵角検出部及び該車速検出部と車両の後方監視画像を得る後方撮像カメラと、該後方監視画像を表示する画像表示部（モニタ）とを備えた車両後方視界支援装置が開示されている。この装置では、操舵角に基づいて後退時の後輪移動軌跡を演算部で演算し、該後輪移動軌跡を前記後方撮像カメラを視点として投影したときの軌跡投影画像データに変換する。そして、さらに前記軌跡投影画像データを前記画像表示部の表示画面に対応する線画像データに変換し、該線画像データを後方監視画像に合成して画像表示部に表示する。
【０００４】
また、特開平１０−２４４８９１号公報には、車両側方の前後に配置され、車両側方の周囲環境を撮像する第１及び第２の撮像手段と、前記各撮像手段で撮像した画像に予め設定した縦列駐車可能最小距離に応じた縦列駐車可否判断ラインを上書きする駐車補助装置が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記特公平２−３６４１７号公報及び特開平１０−１７５４８２号公報に開示された従来技術においては、カメラで撮影された車両後方の映像とともに、その時の操舵角に基づく車両の予想後進軌跡又は後輪移動軌跡がモニタ画面に重畳表示される。この表示は車両の長さやホイールベース長とは無関係に、モニタ画面に表示される。従って、例えば山道等の曲がりくねった狭い道で対向車とすれ違うため、すれ違いが可能な広い場所まで後退する場合、モニタ画面に後方の道路の状況とともに車両の予想後進軌跡又は後輪移動軌跡が表示されるため、現在の操舵角を保持した状態で車両が後退すると、車両が道路から逸れるか否かの判断は可能になる。
【０００６】
しかし、従来装置では、図２６に示すように、予想後進軌跡又は後輪移動軌跡等の表示軌跡４１はモニタ画面４２に表示可能な分が全て表示されるため、道路４３の曲率がかなり長く一定でしかも操舵角が道路４３の曲率に対応した状態になければ、前記表示軌跡４１はその先端側が道路４３からはみ出す状態で表示される。一般に山道等の曲がりくねった道路においては、道路の曲率が一定で長く続くことはない。従って、表示軌跡の一部が道路からはみ出して表示される場合が多くなる。運転者は表示軌跡から現在の操舵角に保持したままではやがて道路から逸脱することは認識できるが、運転者は表示軌跡を見ただけではどのような状態でハンドルを操作したらよいのか判断し難く、表示軌跡はハンドルの操舵量を決めるのには殆ど役立たない。
【０００７】
また、市街の道路で縦列駐車する際は、ハンドルの切り返しが必要になるが、前記従来装置の表示軌跡はハンドルの切り返しタイミングの参考には殆どならない。
【０００８】
また、特開平１０−２４４８９１号公報に開示された装置は駐車補助専用の装置で、車両側方前後を撮像する２台の撮像装置が必要になるとともに、縦列駐車可否判断ラインを表示するための演算が複雑になるという問題がある。
【０００９】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的はＳ字カーブでの後退時あるいは縦列駐車時において、モニタ画面のガイド表示を参考にしてハンドル操作を行うことにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる車両の後退時の操舵支援装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため請求項１に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、現時点の操舵速度に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加え、この加えて得た値を仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算することで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、現時点の操舵速度を現時点の車両の走行速度で除算して得た値に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加え、この加えて得た値を仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算することで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、前記操舵手段が一定速度で操舵される際の適正な位置にガイド表示が表示されるように、前記演算手段にて演算された予想軌跡を車両の進行方向に対して圧縮するように楕円化して補正後の予想軌跡とすることで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１３】
請求項４に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、予想軌跡を車両の進行方向の後退側に平行移動させたものを補正後の予想軌跡とすることで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記表示データ作成手段は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、前記ガイド表示は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイド表示は前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する。
【００１６】
請求項７に記載の発明では、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設けた。
【００１７】
請求項８に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、前記ガイド表示は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する。
【００１８】
請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の発明において、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設けた。
【００１９】
請求項１０に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記ガイド表示は前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有し、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設け、前記ポイント表示は、後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である。
【００２０】
請求項１１に記載の発明では、請求項１０に記載の発明において、前記ガイド表示は、前記両ガイドラインの車両の中央部に相当する位置の２点を結ぶ２本の線分を有する。
【００２２】
請求項１２に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示と車幅の目安を示すガイド表示とを設け、前記ポイント表示と前記ガイド表示は互いに異なった色で表示されるようにし、前記ガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記ポイント表示は、後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である。
【００２３】
請求項１３に記載の発明では、車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を設け、前記ポイント表示は、前記モニタの画面上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインと該画面上で該ガイドライン間を連結する線分とを備えた固定ガイド表示の中央に表示され、車両が後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である。
【００２４】
請求項１４に記載の発明では、請求項１３に記載の発明において、前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有して、操舵角検出手段にて検出された操舵輪の操舵角における後退時の車両の予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示と、該ガイド表示の両ガイドラインの車両の中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分とを、前記固定ガイド表示に加えて同時に表示する。
【００２５】
請求項１５に記載の発明では、請求項１３又は請求項１４に記載の発明において、前記ポイント表示は、右後方縦列駐車用及び左後方縦列駐車用の２種類あり、各ポイント表示が前記モニタの画面上で車両の側面の延長線上の車両後端から所定距離離れた位置に表示され、各ポイント表示から前記画面上で後方へ延びる補助線が車両の側面の延長線上に位置するように表示される。
【００２７】
従って、請求項１〜４に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵する。
【００２８】
また、車両の後退時に操舵角検出手段の検出値に基づいてその操舵角での後退時の車両の予想軌跡が、演算手段によって演算される。そして、表示データ作成手段によりその時の操舵角に対応した所定位置に、カメラの映像に重畳させてガイド表示を表示させるための表示データが作成される。また、現時点での操舵角での予想軌跡が予想軌跡補正手段によって補正処理され、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データが作成される。
【００２９】
また、請求項１に記載の発明では、現時点の操舵速度、即ち僅か前の操舵角と現時点の操舵角との差に基づき求めた操舵角補正値と、現在の操舵角との和が、仮の現在の操舵角と見なされる。そして、前記仮の現在の操舵角を用いて補正後の予想軌跡が予想軌跡補正手段によって演算される。
【００３０】
また、請求項２に記載の発明では、現時点の操舵速度、即ち僅か前の操舵角と現時点の操舵角との差を現時点の車両の走行速度で除算して得た値に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加えた値が、仮の現在の操舵角と見なされる。そして、前記仮の現在の操舵角を用いて補正後の予想軌跡が予想軌跡補正手段によって演算される。
【００３１】
また、請求項３に記載の発明では、操舵手段が一定速度で操舵される際の適正な位置にガイド表示が表示されるように、前記演算手段にて演算された予想軌跡が車両の進行方向に対して圧縮され楕円化して表示されるため、予想軌跡を円弧として表示する場合に比較して、操作手段を操舵するタイミングが遅くなり、タイヤが内側に切れ込むのが抑制される。
【００３２】
また、請求項４に記載の発明では、前記予想軌跡は、その中心となる基準点が後退側へずれた状態で表示される。従って、基準点をずらさずに表示した場合に比較して、少ない操舵量でガイド表示が車幅方向に同じ量移動される。
【００３３】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、予想軌跡が極座標で表示されるとともに、前記ガイド表示は角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する状態で表示されるため、カーブにおけるガイド表示の画面上での不自然さが減少する。
【００３４】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイド表示は車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状で、モニタの画面において前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示される。この場合、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。
【００３５】
請求項７に記載の発明では、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００３６】
請求項８に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵する。
【００３７】
また、車両の後退時に操舵角検出手段の検出値に基づいてその操舵角での後退時の車両の予想軌跡が、演算手段によって演算される。そして、表示データ作成手段によりその時の操舵角に対応した所定位置に、カメラの映像に重畳させてガイド表示を表示させるための表示データが作成される。また、予想軌跡が極座標で表示されるとともに、前記ガイド表示は角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する状態で表示されるため、カーブにおけるガイド表示の画面上での不自然さが減少する。
【００３８】
請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の発明において、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００３９】
請求項１０に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵する。
【００４０】
また、車両の後退時に操舵角検出手段の検出値に基づいてその操舵角での後退時の車両の予想軌跡が、演算手段によって演算される。そして、表示データ作成手段によりその時の操舵角に対応した所定位置に、カメラの映像に重畳させてガイド表示を表示させるための表示データが作成される。また、前記ガイド表示は車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状で、モニタの画面において前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示される。この場合、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。さらに、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００４１】
請求項１１に記載の発明では、請求項１０に記載の発明において、ガイド表示は、両ガイドラインの中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分が同時に表示される。従って、切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になるとともに、ガイドラインの中央部と路側の位置とから車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【００４３】
請求項１２に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示される。また、車両の後方を撮影するカメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に互いに異なった色で表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。そして、運転者はモニタの画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵すると共に、縦列駐車の際には、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
【００４４】
請求項１３に記載の発明では、車両の後退時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示されるとともに、カメラの映像に重畳させて操舵を支援するポイント表示が前記ガイド表示と共に表示される。ポイント表示は映像に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操舵する。
そして、前記ポイント表示は、前記モニタの画面上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインと該画面上で該ガイドライン間を連結する線分とを含む固定ガイド表示の中央に表示される。
【００４５】
請求項１４に記載の発明では、請求項１３に記載の発明において、前記固定ガイド表示に加えて、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状のガイド表示が、操舵角に対応した所定の位置に表示される。ガイド表示は、前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示され、かつ両ガイドラインの中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分が同時に表示される。従って、切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になるとともに、ガイドラインの中央部と路側の位置とから車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。さらに、前記ガイド表示は車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する形状で、モニタの画面において前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に表示される。この場合、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。
【００４６】
請求項１５に記載の発明では、請求項１３又は請求項１４に記載の発明において、運転者は縦列駐車の際に、駐車スペースが車両の右後方に有るのか左後方にあるのかを判断した後、２個のポイント表示のうち適正なポイント表示を選択して目安とする。
【００４８】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図１３に従って説明する。図２に示すように、車両１の後部には車両１の後方を撮影するカメラ２が設けられている。カメラ２には白黒用（モノクローム用）のカメラが使用されている。カメラ２はその視界範囲の近接側端部に後部バンパー３が入り、車両後端から遠方側端部までの距離が車両１の長さより長く設定されている。
【００４９】
車両１の運転席にはカメラ２の映像を表示するモニタ４が設けられている。モニタ４はナビゲーション装置の表示装置として共用され、カラータイプの液晶ディスプレイが使用されている。モニタ４は通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー５がバック走行位置に操作されるとカメラ２の映像が表示可能な状態に切り換えられるようになっている。
【００５０】
車両１の各コーナー部には、各コーナー部近傍の障害物を検出する障害物検出手段としての障害物センサ６が配設されている。障害物センサ６としては例えば超音波センサからなる公知のセンサが使用され、障害物センサ６から第１の所定距離（例えば、５０ｃｍ程度）と第２の所定距離（例えば、２０ｃｍ程度）との範囲内に障害物が存在すると、第１の障害物検出信号が出力され、第２の所定距離以内に障害物が存在すると、第２の障害物検出信号が出力されるようになっている。
【００５１】
操舵輪としての前輪７ａは操舵手段としてのハンドル８の操作により操舵される。前輪の操舵角（タイヤ切れ角）αはハンドルの操舵角（ハンドル切れ角）θに所定の係数Ｋを掛けた値Ｋθとして表され、操舵角検出手段としてハンドルの操舵角θを検出する操舵角センサ９が設けられている。
【００５２】
図１に示すように、操舵支援装置１０は、カメラ２、モニタ４、操舵角センサ９、障害物センサ６、表示制御手段としての画像処理装置１１、コントローラ１２及びモニタ用コントローラ１３を備えている。コントローラ１２は操舵角センサ９の出力信号を入力してハンドル８の操舵角θから前輪７ａの操舵角αを演算して画像処理装置１１に出力する。モニタ用コントローラ１３は画像処理装置１１からの表示信号と、図示しないカーナビゲータの表示信号とを入力して、いずれかの表示信号に基づいて、所定の表示をモニタ４の画面に表示させる制御を行う。
【００５３】
画像処理装置１１は演算手段、予想軌跡補正手段及び表示データ作成手段としてのＣＰＵ（中央処理装置）１４と、制御プログラムを記憶した読出し専用メモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ１５ａと、ＣＰＵ１４における演算処理結果等を一時記憶する読出し及び書替可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ１５ｂと、ＲＡＭよりなる画像メモリ１５ｃと画像処理用プロセッサ１６とを備えている。画像処理用プロセッサ１６はカメラ２からの映像データを処理して画像メモリ１５ｃに記憶させる。ＣＰＵ１４はプログラムメモリ１５ａに記憶されたプログラムデータに基づいて動作する。
【００５４】
ＣＰＵ１４はコントローラ１２の出力信号に基づいてその操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡を演算する。ＣＰＵ１４は演算された予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示１７を、そのときの操舵角αに対応した所定位置にカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを作成する。ＣＰＵ１４はシフトレバー５がバック走行位置に切り換えられたか否かを検知するシフトレバーリヤ位置スイッチ（以下、リヤ位置スイッチという）１８に図示しない入力インタフェースを介して接続され、リヤ位置検知信号を入力すると、前記表示データを所定周期で作成する。
【００５５】
図３に示すように、ガイド表示１７は、その時点の操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において車両後端としての後部バンパー３からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分１７ａと、その線分１７ａの両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドライン１７ｂとを有する。また、ガイド表示１７は、両ガイドライン１７ｂの中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分１７ｃ，１７ｄを有する。ガイド表示１７は、操舵輪（前輪７ａ）が直進位置に操舵された状態における車両１の予想軌跡と対応する位置で、かつモニタ４の画面１９において車両後端から所定の距離となる位置を基準位置として表示される。
【００５６】
プログラムメモリ１５ａには、ハンドル８の操舵に拘わらず画面１９の所定位置に固定表示させる固定ガイド表示２０の表示データが記憶されている。固定ガイド表示２０は、モニタ４の画面１９上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインとしての車幅ライン２０ａと、画面１９上で車幅ライン２０ａの上端を連結した線分２０ｂとを備えている。線分２０ｂの中央にはポイント表示２１が一体に表示され、ポイント表示２１は線分２０ｂに対して垂直に車両の後方に延びる直線部２１ａを備えている。なお、画面１９では、画面１９の上側が車両の後方となる。
【００５７】
ポイント表示２１の位置決めは次のような計算によって行われる。図１３に示すように、車両１が目標となる鎖線で示す駐車位置に配置された状態における点Ｅを先ず基準位置として設定する。このとき、点Ｅからリヤアクスル延長線までの距離ａがリヤオーバーハングとなる。次にハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際のリヤアクスルの中心Ｃｎの移動軌跡が描く半径Ｒｃの円に対する接線が点Ｅを通るときの中心Ｃｎの位置を求める。そして、その接線上の前記中心Ｃｎからオーバーハングａ離れた点をＤとする。そして、点Ｄと点Ｅとを結ぶ線分ＤＥの長さを求める。
【００５８】
前記半径Ｒｃの円の中心Ｏと前記中心Ｃｎとを結ぶ線分ＯＣｎと、中心Ｏと点Ｅとを通る線分ＯＥとの成す角度をαとすると、次の関係式が成り立つ。
【００５９】
【数１】
【００６０】
この実施の形態では、ガイド表示１７は基準位置に表示された状態では、線分１７ａが固定ガイド表示２０の線分２０ｂと一致し、両ガイドライン１７ｂが固定ガイド表示２０の車幅ライン２０ａと一致するように表示される。図３はガイド表示１７が基準位置に表示された状態を表すが、ガイド表示１７及び固定ガイド表示２０を分かりやすくするために若干ずらした状態で表している。
【００６１】
プログラムメモリ１５ａには、各障害物センサ６から第１及び第２の障害物検出信号が出力されているか否かを示す障害物確認表示２２を表示する表示基準データが記憶されている。障害物確認表示２２は車両１の外形を示す枠２２ａと、その四隅に設けられた障害物センサ６を示す印２３ａ〜２３ｄとからなる。
【００６２】
ＣＰＵ１４は作成したガイド表示１７、固定ガイド表示２０及びポイント表示２１の表示データを、カメラ２の映像データに重畳させて表示する表示データに変換して、図示しない出力インタフェースを介してモニタ用コントローラ１３に出力する。ＣＰＵ１４は障害物確認表示２２を画面１９上のガイド表示１７及び固定ガイド表示２０の表示に支障にならない位置に表示させる表示データを表示モニタ用コントローラ１３に出力する。表示モニタ用コントローラ１３はＣＰＵ１４からの表示データに基づいてモニタ４にカメラ２の映像と、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２を同時に表示させるようにモニタ４を制御する。
【００６３】
カメラ２が白黒用のため、映像データは白黒表示となるが、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２の表示データはカラー用の表示データが使用される。そして、モニタ４の画面１９には、白黒の背景映像の上にガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２がカラーで表示される。ガイド表示１７と固定ガイド表示２０とは原則として異なった色で表示され、ポイント表示２１は固定ガイド表示２０と同じ色で表示されるが、ガイド表示１７のうちの線分１７ｃ，１７ｄに挟まれたガイドライン１７ｂの部分は固定ガイド表示２０と同じ色に表示される。この実施の形態では、ガイド表示１７は線分１７ｃ，１７ｄに挟まれた部分を除いて緑色で表示され、ガイド表示１７の線分１７ｃ，１７ｄに挟まれた部分、ポイント表示２１及び固定ガイド表示２０は黄色で表示される。
【００６４】
ＣＰＵ１４はいずれの障害物センサ６からも障害物検出信号が出力されていない状態では、前記表示基準データに基づいて各障害物センサ６を示す印２３ａ〜２３ｄを同じ状態で表示させる表示データをモニタ用コントローラ１３に出力する。ＣＰＵ１４は障害物センサ６から第１又は第２の障害物検出信号を入力すると、対応する障害物センサ６を示す印を、障害物検出信号を出力していない障害物センサ６に対応する印と区別できる表示態様にする表示データをモニタ用コントローラ１３出力するようになっている。例えば、第１の障害物検出信号を入力した時は橙色の点灯表示とし、第２の障害物検出信号を入力した時は赤の点滅表示とする。
【００６５】
ＣＰＵ１４は対応する操舵角αにおける車両１の両サイドの予想軌跡を極座標で表示するとともに、その２本の予想軌跡の後部バンパー３からほぼホイールベース長の位置の角度座標が同じ２点を結んだ線を、ガイド表示１７の線分１７ａを表すものとし、前記２点より後部バンパー３側の予想軌跡の部分をガイドライン１７ｂとする。ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を車両１の進行方向に所定の割合で圧縮するように楕円化して表示する。そして、ガイド表示１７の表示データを作成する際は、前記予想軌跡の中心となる基準点を所定距離、車両１の後退側へずらした状態、即ち車両１の進行方向の後退側に平行移動させた状態で画面１９上に表示するように表示データを設定する。
【００６６】
次に前記のように構成された操舵支援装置１０の作用を説明する。
リヤ位置スイッチ１８からシフトレバー５がバック走行位置に切り換えられた状態にあることを示す検知信号が入力されている状態では、ＣＰＵ１４は所定周期（例えば３３ｍsec ）毎に、図４のフローチャートの手順でガイド表示１７の表示データを作成する。先ず、ステップＳ１でコントローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、ステップＳ２でその操舵角αでの車両１の左右両側の予想軌跡を演算する。
【００６７】
図５に示すように、車幅をＷ、ホイールベース長をＬ、後輪７ｂの中心間距離をＴｒとすると、車両１のリヤアクスル中央の旋回半径Ｒｃ、ボデー外側のリヤアクスル中心線上の旋回半径Ｒｏ、ボデー内側のリヤアクスル中心線上の旋回半径Ｒｉは操舵角αを含む次式で表される。
【００６８】
Ｒｃ＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）…（３）
Ｒｏ＝Ｒｃ＋Ｗ／２＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）＋Ｗ／２…（４）
Ｒｉ＝Ｒｃ−Ｗ／２＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）−Ｗ／２…（５）
ＣＰＵ１４は上式に基づいて予想軌跡を演算した後、ステップＳ３に進んでガイド表示１７の線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを決定し、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの両端の位置の座標を設定する。
【００６９】
次にＣＰＵ１４はステップＳ４で座標を極座標化し、ステップＳ５で楕円化する。図６に示すように、極座標で原点を前記旋回半径Ｒｃの中心とした場合、リヤアクスル中心延長線上の旋回半径Ｒｃとのなす角がβの直線と半径がボデー外側半径Ｒｏである円の交点Ｐの座標Ｐ（Ｒｏ，β）及び前記直線と半径がボデー内側半径Ｒｉである円の交点Ｑの座標Ｑ（Ｒｉ，β）と、ｘ−ｙ座標の値ｘ，ｙとの関係は、次のようになる。
【００７０】
ｘ＝Ｒｏ×cos β、ｙ＝Ｒｏ×sin β
ｘ＝Ｒｉ×cos β、ｙ＝Ｒｉ×sin β
また、点Ｐ，Ｑを楕円化した場合における対応する点Ｒ，Ｓとｘ−ｙ座標の値Ｘ，Ｙとの関係は、次のようになる。
【００７１】
Ｘ＝Ｒｏ×cos β、Ｙ＝ｂ×sin β
Ｘ＝Ｒｉ×cos β、Ｙ＝（ｂ−Ｗ）×sin β
但し、ｂ＝Ｒｏ×（楕円の短軸／楕円の長軸）
ＣＰＵ１４は前記各関係式を利用してガイド表示１７の極座標化及び楕円化を行う。楕円化に伴う短軸と長軸の比率（圧縮割合）は、予め試験運転で実験的に求めた値をデータベースとしてプログラムメモリ１５ａに記憶しておいたものを使用する。
【００７２】
次にＣＰＵ１４はステップＳ６に進み、楕円化されたガイド表示１７をその基準位置をモニタ１４の画面１９上で車両１の後退側に所定量ずらして、即ち予想軌跡を車両の進行方向の後退側に平行移動させて、表示する表示データを設定する。後退側へのずらし量は例えば、予め試験運転で実験的に求めた値をデータベースとしてプログラムメモリ１５ａに記憶させたものを使用する。
【００７３】
次にＣＰＵ１４は前記のようにして設定されたガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２をカメラ２の映像データに重畳してモニタ４に表示するためのデータを作成してモニタ用コントローラ１３に出力する。そして、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２が表示される。
【００７４】
次にＳ字カーブでの後退時における前記操舵支援装置１０の作用を説明する。Ｓ字カーブで後退するため、シフトレバー５をバック走行位置に切り換えると、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２が表示される。例えば、図７に示すようなＳ字カーブにおいて、車両１を鎖線で示す位置から、道路２４に沿って図７の上方へ後退させる場合、運転者は画面１９に表示されたガイド表示１７を操舵用のガイドとして利用し、固定ガイド表示２０及びポイント表示２２は無視する。
【００７５】
図８は図７におけるＡの状態、即ち車両進行方向に向かって左カーブの部分を走行するときの一状態に対応する画面１９の表示を示し、図９（ａ）は図７におけるＢの状態、即ち車両進行方向に向かって右カーブの部分を走行するときの一状態に対応する画面１９の表示を示す。固定ガイド表示２０及びポイント表示２１は操舵角αが零からいずれの方向に変化しても常に一定の位置に表示され、ガイド表示１７が操舵角αに対応した位置に表示される。
【００７６】
そして、運転者はガイド表示１７の前端の線分１７ａが道路２４の中央に位置するようにハンドル８を操舵する。ガイド表示１７は現在の操舵角αにおける予想軌跡に基づいて作成されたものであり、ガイド表示１７が道路２４の中央に位置する状態であればその位置に車両が到達するまでは道路からはみ出すことがない。道路２４の曲率は一定ではなく、操舵角αが一定であれば車両１の進行に伴ってガイド表示１７は道路２４からずれる方向へ移動するように画面１９に表示される。従って、線分１７ａが道路２４の中央に位置するようにハンドル８を操舵すると、結果として操舵輪（前輪７ａ）の操舵角αが道路２４の曲率に対応した適正な値に調整され、車両１が円滑に道路２４に沿って後退する。
【００７７】
ガイド表示１７の表示データを図９（ｂ）に示すように、ガイドライン１７ｂが湾曲する場合でも、ガイド表示１７の各線分１７ａ，１７ｃ，１７を平行に表示すると、道路２４のカーブの曲率に対してガイド表示１７が同じ曲率であっても異なる印象を与え、運転者が不自然さを強く感じる。しかし、極座標化して同じ角度の位置を結ぶ線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの表示とすることにより、不自然さがなくなる。
【００７８】
次に縦列駐車を行う場合の操舵支援装置１０の作用を図１０及び図１１に従って説明する。縦列駐車を行う場合は、運転者はシフトレバー５をバック走行位置に操作し、最初は目視で方向と後方の安全及び駐車中の車Ｃの後端と自車の間隔がほぼ５０ｃｍ程度であることを確認する。そして、図１０（ａ）に示すように、画面１９に駐車スペース２５の一部が表示された状態で後退を開始する。このとき運転者はポイント表示２１を画面１９上の駐車スペース２５のコーナ２６に合わせるようにハンドル８を操舵しながら車両１をゆっくり後退させる。画面１９上のポイント表示２１が図１０（ｂ）の状態を経て図１０（ｃ）に示すように、ポイント表示２１とコーナ２６とが重なったら、ハンドル８を縦列駐車開始時と逆方向に一杯にきる（図１１（ａ）の状態）。そして、ハンドル８を一杯に切ったままコーナ２６が見えなくなるまで後退する（図１１（ｂ）の状態）。車両１が後退を続け、路側側の車幅ライン２０ａが路側と平行になったらハンドル８を直進状態に戻すとともに車両１を停止させる（図１１（ｃ）の状態）。以上で縦列駐車が完了する。
【００７９】
なお、後退途中でガイドライン１７ｂの両線分１７ｃ，１７ｄで挟まれた部分１７ｅが路側より内側で路側に近接していることを確認する。部分１７ｅが路側からはみ出したまま後退を続けると車両１も路側をはみ出してしまう。従って、後退途中で部分１７ｅが路側からはみ出したときは、縦列駐車をやり直す。
【００８０】
駐車スペースが狭く、縦列駐車の開始位置と車両１の駐車スペース２５への進入角度が適正な範囲から外れた場合は、ポイント表示２１がコーナ２６と重なった状態からハンドル８を一杯に切って後退する途中で車両１の前側コーナが車Ｃと当接する状態となる。しかし、そのような場合は、車両１が車Ｃと当接する前に障害物センサ６が車Ｃを検出し、該当する障害物センサ６から第１の障害物検出信号及び第２の障害物検出信号が順次ＣＰＵ１４に入力される。そして、画面１９の障害物確認表示２２の該当する印２３ａが、第１の障害物検出信号あるいは第２の障害物検出信号に対応した態様の表示に変化する。従って、運転者は画面１９を見ているだけで車両１の前側コーナが車Ｃに接近していることを確認できる。運転者は印２３ａが第１の障害物検出信号に対応した表示の場合は後退を続け、印２３ａが第２の障害物検出信号に対応した表示になったときは車両１を停止させ、そのまま後退を続けても車Ｃと干渉せずに後退できるか否かを目視で確認するか、あるいは、縦列駐車を進入角度を変えてやり直す。
【００８１】
次に並列駐車及び方向転換を行う場合の操舵支援装置１０の作用を図１２に従って説明する。運転者は入れたい駐車スペース２５の近辺まで目視により車両１を寄せる。次にモニタ４の画面１９を見ながら、図１２（ａ）に示すように、ガイド表示１７の線分１７ａが駐車スペース２５の中央を通るようにハンドル８を操舵しながら後退させる。駐車スペース２５の後端まで後退した時点で車両１を停止させる。以上で並列駐車が完了する。方向転換の場合は、並列駐車の操作により後退が完了した時点で、シフトレバーを前進走行位置に切り換えて、前進を開始する。
【００８２】
並列駐車の際、操舵の指標としてガイド表示１７だけを使用する代わりに、操舵の指標としてガイド表示１７と固定ガイド表示２０又はポイント表示２１の直線部２１ａを利用してもよい。この場合は、運転者は入れたい駐車スペース２５の近辺まで目視により車両１を寄せた状態でハンドル８を操舵して、図１２（ａ）に示すように、ガイド表示１７が駐車スペース２５内に余裕を持った状態で表示される状態とする。そして、その状態にハンドル８を保持して後退を開始し、図１２（ｂ）に示すように、固定ガイド表示２０が駐車スペース２５の両側と平行になった時点又はポイント表示２１の直線部２１ａが駐車スペース２５の後端と直交する方向に向かって延びる状態になった時点で、図１２（ｃ）に示すようにハンドル８を直進状態に戻す。そして、図１２（ｄ）に示すようにその状態で駐車スペース２５の後端まで後退する。
この実施の形態では以下の効果を有する。
【００８３】
（１） 車幅の目安を示すガイド表示１７が、操舵輪（前輪７ａ）が直進位置に操舵された状態における車両１の予想軌跡と対応する位置でかつモニタ４の画面１９において車両後端から所定の距離となる位置を基準位置とし、操舵手段（ハンドル８）の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量、前記基準位置から移動するように表示される。従って、車両１のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示１７が目的とする経路の中央となるようにハンドル８を操舵することにより、容易に車両１を所望の位置へ後退移動させることができる。
【００８４】
（２） ＣＰＵ１４は操舵角センサ９の検出値に基づいて、その操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡を演算し、その予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示１７を、そのときの操舵角αに対応した所定位置にカメラ２の映像に重畳させて表示するための表示データを作成する。従って、予め種々の操舵角αに対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。
【００８５】
（３） ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、ガイド表示１７は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを有する。従って、カーブの道路に沿ってガイド表示１７が表示されたときに、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを画面１９上で平行かつ水平に表示するのに比較して不自然さがなく、運転者に違和感を与えない。
【００８６】
（４） ガイド表示１７を極座標化しただけで、映像データと重畳させて表示した場合は、映像の道路２４の曲率とガイド表示１７の曲率が合った状態に操舵角αを調整してもカーブが長く続く場合は、次第に後輪７ｂがカーブの内側に切れ込む状態となり、路側から逸脱する。しかし、ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を楕円化して表示するため、運転者がハンドル８を切るタイミングが遅くなり、結果として後輪７ｂが内側に切れ込むのが抑制される。
【００８７】
（５） ガイド表示１７は、予想軌跡の中心となる基準点を後退側へずらした状態でモニタ４の画面１９に表示されるため、基準点をずらさずに表示した場合に比較して、少ない操舵量でガイド表示１７が車幅方向に同じ量移動される。その結果、同じ曲率の道路での操舵量が少なくなり、後輪７ｂが内側に切れ込むのが抑制される。
【００８８】
（６） ガイド表示１７を楕円化するとともに予想軌跡の中心となる基準点を後退側へずらした状態で表示するため、後輪が内側に切れ込むのを抑制する効果がより大きくなる。
【００８９】
（７） ガイド表示１７はモニタ４の画面１９において車両後端からほぼホイールベース長Ｌの位置に、車幅の長さを有する線分１７ａと、その線分１７ａの両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドライン１７ｂとを有する。その結果、Ｓ字後退においてガイド表示１７から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示１７を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。また、一対のガイドライン１７ｂと車両中央部に相当する位置で結ぶ線分１７ｃ，１７ｄが存在するため自車の感覚がよりつかみ易くなる。
【００９０】
（８） モニタ４の画面１９の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示２１を設けたので、縦列駐車時にポイント表示２１を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
【００９１】
（９） 車両１の前側コーナー部近傍の障害物を検出する障害物センサ６を備え、該障害物センサ６の障害物検出信号に基づいて障害物の存在をモニタ４の画面１９に表示するようにした。従って、縦列駐車のための後退時の進入角度が悪い場合でも、自車の前側コーナー部が停止中の車両と接触する前に画面１９に障害物の存在が表示されることにより、車両の接触を回避できる。
【００９２】
車両１のコーナー部に障害物センサ６を設け、障害物の存在を音あるいはインストルメントパネルに設けられた表示部に表示する車両も従来存在するが、音の場合は回りの環境によって聞き取り難い場合がある。また、表示部の場合はモニタ４の画面１９と別の位置のため、モニタ４の画面１９に集中している状態では気が付かない。それに対して画面１９の一部に表示された障害物確認表示２２の表示態様が変化する場合は、運転者は直ちに障害物の存在状況を認識できる。
【００９３】
（１０） ポイント表示２１は、モニタ４の画面１９上で車幅間隔をおいて延びる一対の車幅ライン２０ａと、画面１９上で車幅ライン２０ａの上端を連結した線分２０ｂとを備えた固定ガイド表示２０の線分２０ｂの中央に一体に表示され、線分２０ｂに対して垂直に車両の後方に延びる直線部２１ａを備えている。従って、運転者は自車の方向及び車幅と駐車スペースの関係を容易に把握でき、縦列駐車の際に特に操舵がし易くなる。
【００９４】
（１１） 固定ガイド表示２０とガイド表示１７が同時に画面１９に表示されるため、縦列駐車の際に切り返し操作を行ったハンドルを操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になる。また、ガイドライン１７ｂの中央部と路側の位置とから車両１が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【００９５】
（１２） モニタ４を操舵支援装置１０の専用とせずに、ナビゲーション装置の表示装置と共用するため、低コストとなる。ナビゲーション装置はバックのときには不要のため、共用してもなんら支障はない。
【００９６】
（１３） カメラ２の映像をモノクローム（白黒）表示とし、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０及びポイント表示２１をカラー表示としたので、全ての表示をカラー表示とする場合より低コストで、操舵の際の指標となるガイド表示１７等を目立つ状態で表示することができる。また、ＣＰＵ１４などの処理に必要なデータ容量が少なくて済む。
【００９７】
（１４） カメラ２の視界範囲の遠方側端部の車両後端からの距離を車両１の長さより長く設定したので、モニタ４の画面１９には道路のガイド表示１７より後方に延びる部分も表示される。従って、Ｓ字後退の際に、ガイド表示１７が道路の中央に位置する状態で道路に沿って移動するようにハンドル８を操舵すると、車両１が道路の所望の位置を後退している実感が得られる。
【００９８】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態を図１４〜図１７に従って説明する。この実施の形態ではハンドルの操作状態、即ちハンドルが操作中か否か、また操作中であれば操作速度（操舵速度）を考慮して、予想軌跡を演算する点が前記実施の形態と大きく異なっている。
【００９９】
一般に、車両が道路のコーナーを道路に沿って進行する場合、ハンドルの操作を、図１５に示すように、ハンドルの操舵角がコーナーの入口においてはゼロで、コーナーを進行するのに伴って徐々に大きくなり、その後、適切な値に一時保持された後、徐々に減少し、コーナーの出口でゼロに戻るように行うと、車両は適切にコーナーを進行できる。即ち、操舵輪の操舵角が道路の曲率に対応した状態となるまで操舵角を徐々に増大させ、操舵角が道路の曲率に対応する状態になると所定時間（距離）その値に保持し、その後、再び操舵角を徐々に減少させる必要がある。図１５はコーナーを適切に走行する際における、ハンドルの操舵角と車両の走行距離との関係を示すグラフである。また、図１６は、図１５に示す関係となるようにハンドルを操作して道路２４のコーナーを後退（矢印の方に移動）した時の各車輪及びリヤアクスル中央の軌跡を示す。Ｌ１は内側後輪の軌跡、Ｌ２は外側後輪の軌跡、Ｌ３は内側前輪の軌跡、Ｌ４は外側前輪の軌跡、Ｌ５はリヤアクスル中央の軌跡をそれぞれ示す。
【０１００】
車両の進行方向が９０度変更されるコーナーに限らず、Ｓ字カーブやＵ字カーブ等他の曲線路においても、車両が一定の曲率部分を有する曲線状の道路に沿って移動するように運転する場合は、操舵角が一定に保持される状態と、時間（走行距離）とともに変化する状態が存在する。
【０１０１】
ハンドルを切った状態で固定した場合の車両の走行軌跡は、ハンドル切り角（操舵角）に対応した操舵輪の操舵角とホイールベース等の車両寸法から容易に算出できる旋回円とほぼ一致する。これに対し、一定の速さでハンドルを切りながら走行する車両の軌跡は、ハンドルを固定して走行する場合に算出される旋回円より内側に入るように進行していく。
【０１０２】
車両の進行を道路（路側）に沿うようにハンドル操作をガイドするシステムでは、車両の進行方向の道路中心又は路側にモニタ上に表示されるガイドラインを沿わせるようにハンドルを操作する。しかし、ハンドルが連続して操作されている状態で、現時点の操舵角に対応する予想軌跡円をそのままガイドラインとして利用すると、図１７に破線（点線）で示すように、ガイドラインは道路から外側に外れるように表示される。その結果、運転者は予想軌跡を道路に合わせるようにハンドルをさらに操作するため、ハンドル操作量が必要操作量より多めになり、車両を正しく道路に沿わせて運転することが難しい。
【０１０３】
また、図１７の二点鎖線はハンドルが連続操作されたときの軌跡を示す。操舵輪の操舵角が道路の曲率に対応する値より大きな値になっても操作を継続すると、車両が道路の内側に切れ込むが、車両の近傍では実線で示す予想軌跡円の一部を、車両の進行方向に対して所定の割合で圧縮した楕円の一部と見なすことができる。
【０１０４】
前記実施の形態では、現時点における操舵輪（前輪７ａ）の操舵角に対応する予想軌跡を、車両の進行方向に対して所定の割合で圧縮するように楕円化した補正後の予想軌跡としてガイド表示１７に使用する。従って、ハンドルが操作中か否かの判断を行わなくても、ガイド表示１７は結果的にハンドルが一定速度で操作される際の適正な位置に表示される。
【０１０５】
しかし、道路のカーブ部分での曲率一定の部分が長い場合には、途中でハンドルを所定の角度に切った状態で固定して走行するのが適した区間が比較的長く存在する。その場合、ハンドルが一定速度で操作された状態に適したガイド表示だけでは運転時に違和感を与える場合がある。
【０１０６】
この実施の形態ではハンドルの操作状態を考慮して、予想軌跡の補正を行う点が前記実施の形態と異なり、機械的な構成は前記実施の形態と同じで、プログラムメモリ１５ａに記憶されている制御プログラムの一部と、ＣＰＵ１４の処理動作の一部が前記実施の形態と異なっている。前記実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略する。プログラムメモリ１５ａには制御プログラムとして図１４に示すフローチャートに対応するものが記憶されている。
【０１０７】
ＣＰＵ１４は所定周期で読み込む操舵角αの値のうち、最新のものと前回読み込んだものとを作業用メモリ１５ｂの所定領域に記憶させ、新たに操舵角αを読み込む毎に順次更新する。そして、ＣＰＵ１４は前回の操舵角αb と今回の操舵角αa との差から前輪（操舵輪）７ａの操舵速度を演算する。そして、操舵速度に所定の係数を乗じて得た値（操舵角補正値）を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして補正後の予想軌跡を演算する。所定の係数は予め試験運転で実験的に求めてプログラムメモリ１５ａに記憶しておいたものを使用する。
【０１０８】
次にＣＰＵ１４によるガイド表示１７の表示データの作成について説明する。シフトレバー５がバック走行位置に切り換えられた状態にあることを示す検知信号が入力されている状態では、ＣＰＵ１４は所定周期（例えば３３ｍsec ）毎に、図１４のフローチャートの手順でガイド表示１７の表示データを作成する。
【０１０９】
先ず、ＣＰＵ１４はステップＳ１０でコントローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、作業用メモリ１５ｂに記憶されている操舵角データを更新する。次にステップＳ１１でＣＰＵ１４は作業用メモリ１５ｂに２周期分の操舵角データαa ，αb が存在するか否かを判断し、存在すればステップＳ１２へ進み、存在しなければステップＳ１０に戻る。ＣＰＵ１４はステップＳ１２で、今回の操舵角データαa と前回の操舵角データαb との差から操舵速度を演算した後、ステップＳ１３で補正後の予想軌跡を演算する。
【０１１０】
ＣＰＵ１４はステップＳ１３で、前記操舵速度に所定の係数を乗じて得た操舵角補正値を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして、前記実施の形態の（３）〜（５）式に基づいて補正後の予想軌跡を演算する。操舵速度がゼロでなければ、仮の現在の操舵角βが現在の操舵角より大きくなり、対応する予想軌跡円の各旋回半径Ｒｃ，Ｒｏ，Ｒｉが現在の操舵角の予想軌跡円に対する値より小さくなる。操舵速度がゼロのときは、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同じになり、予想軌跡円は一致する。
【０１１１】
次にＣＰＵ１４はステップＳ１４に進んでガイド表示１７の線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを決定し、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの両端の位置の座標を設定し、ステップＳ１５で座標を極座標化する。次にＣＰＵ１４はステップＳ１６でガイド表示１７をカメラ２の映像データに重畳してモニタ４に表示するためのデータを作成してモニタ用コントローラ１３に出力する。そして、モニタ用コントローラ１３の表示制御により、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７が表示される。
【０１１２】
従って、この実施の形態では前記実施の形態の（１）〜（３）、（７）〜（１４）の効果の他に次の効果を有する。
（１５） 現時点の操舵速度を考慮して予想軌跡が補正されるため、ハンドル８の操作中か否かに拘わらずガイド表示１７を適正な位置に表示できる。
【０１１３】
（１６） 操舵速度を考慮して予想軌跡を演算する際、操舵速度に所定の係数を乗じて得た値を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして、その操舵角βに基づいて予想軌跡を演算する。従って、ハンドル８を固定した状態では、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同じになって、予想軌跡は一致するため、ハンドル８を固定した場合にも、正確に走行経路をガイドすることができる。
【０１１４】
（１７） 所定周期でサンプリングされる２周期分の操舵角データの差により操舵速度を求めるため、操舵速度センサを新たに設ける必要はない。
（１８） 操舵速度に乗じて操舵角補正値を求めるための所定の係数が予め試験運転で求められるため、適正な係数を得ることが比較的簡単にできる。
【０１１５】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態を説明する。この実施の形態では現時点の操舵速度の他に車両の走行速度を考慮して予想軌跡を演算する点が第２の実施の形態と異なっている。
【０１１６】
一般に、車両の後退運転を行う場合は、車両の走行速度即ち車速がほぼ一定の状態で後退させるため、前記両実施の形態では車両１がある所定の車速で後退すると仮定して、予想軌跡の補正時に必要な係数を試験運転で実験的に求めていた。しかし、運転者がその車速から大きくずれた車速で運転を行うと、ガイド表示１７の位置が適正な状態からずれた位置に表示される。
【０１１７】
また、一定の操舵速度で操舵しながら走行する車両の走行速度、即ち車速が変化した場合、車両の走行経路は車速が変化しなかった場合の走行経路に対して変化する。例えば、車速が増大した場合には、旋回軌跡は外側に膨れた形となり、車速が減少した場合には、旋回軌跡は縮んだ形となる。
【０１１８】
前記実施の形態では車速を考慮せずに走行軌跡の補正が行われているため、操舵速度が一定の場合には補正量は一定となり、ガイド表示１７は車速が変化しても変化しない。従って、車両１は徐々に道路の外側にずれていく。この実施の形態はそのような不都合を解消するためのものである。
【０１１９】
操舵支援装置１０は前記実施の形態の構成の他に車速センサを備えている。また、プログラムメモリ１５ａに記憶されている制御プログラムの一部と、ＣＰＵ１４の処理動作の一部が前記第２の実施の形態と異なっている。プログラムメモリ１５ａには制御プログラムとして図１８に示すフローチャートに対応するものが記憶されている。第２の実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略する。
【０１２０】
次にＣＰＵ１４によるガイド表示１７の表示データの作成について説明する。図１８のフローチャートは、ステップＳ１０ｍにおけるデータの読み込みと、ステップＳ１３ｍにおける予想軌跡の演算処理とが、図１４のフローチャートのステップＳ１０，Ｓ１３の処理と異なり、その他の各ステップにおける処理は図１４のフローチャートの各ステップと同じである。
【０１２１】
先ず、ＣＰＵ１４はステップＳ１０ｍでコントローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、作業用メモリ１５ｂに記憶されている操舵角データを更新する。また、車速センサから車速データｖを読み込む。次にステップＳ１１でＣＰＵ１４は作業用メモリ１５ｂに２周期分の操舵角データαa ，αb が存在するか否かを判断し、存在すればステップＳ１２へ進み、存在しなければステップＳ１０ｍに戻る。ＣＰＵ１４はステップＳ１２で、今回の操舵角データαa と前回の操舵角データαb との差から操舵速度Ｖθを演算した後、ステップＳ１３ｍで補正後の予想軌跡を演算する。
【０１２２】
ＣＰＵ１４はステップＳ１３ｍで、前記操舵速度Ｖθ及び車速ｖから次式により単位走行距離当たりの操舵量Ｃを演算する。
Ｃ＝Ｖθ／ｖ
そして、この値Ｃに所定の係数を乗じて得た操舵角補正値を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして、前記実施の形態の（３）〜（５）式に基づいて補正後の予想軌跡を演算する。所定の係数は予め試験運転で実験的に求めてプログラムメモリ１５ａに記憶しておいたものを使用する。
【０１２３】
操舵速度Ｖθに対応して現在の操舵角に加える値（操舵角補正値）が変化し、操舵速度Ｖθがゼロの場合、即ちハンドル８が固定の状態では操舵角補正値もゼロになり、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同じになり、予想軌跡円は一致する。
【０１２４】
以下、第２の実施の形態と同様に、ＣＰＵ１４はステップＳ１４、ステップＳ１５及びステップＳ１６を順次実行する。そして、そして、モニタ用コントローラ１３の表示制御により、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表示１７が表示される。
【０１２５】
この実施の形態では（１８）を除いて第２の実施の形態と同じ効果を有する他に、次の効果を有する。
（１９） 現時点の操舵速度Ｖθの他に車速ｖを考慮して予想軌跡が補正されるため、ハンドル８の操作中か否かに拘わらずガイド表示１７をより適正な位置に表示でき、車速が変化する場合にも正確なガイダンスを行うことができる。
【０１２６】
（２０） 単位走行距離当たりの操舵量Ｃに乗じて操舵角補正値を求めるための所定の係数が予め試験運転で求められるため、適正な係数を得ることが比較的簡単にできる。
【０１２７】
（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態を図１９及び図２０に従って説明する。この実施の形態では縦列駐車の際に使用するポイント表示の構成が第１の実施の形態と異なっており、その他の構成は第１の実施の形態と同じであり、同一部分は同一符号を付して説明を省略する。
【０１２８】
図２０（ａ）〜（ｃ）に示すように、ポイント表示は左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの２種類ある。ポイント表示２７ａはモニタ４の画面１９上で、車両１の右側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置に、ポイント表示２７ｂは車両１の左側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置にそれぞれ表示されるように設けられている。各ポイント表示２７ａ，２７ｂから画面１９上で後方へ延びる補助線２８が車両１の側面の延長線上に位置するように表示される。また、各ポイント表示２７ａ，２７ｂから車両後端まで延びる車幅線２９が補助線２８と一直線状となるように表示される。ポイント表示２７ａは駐車スペースが左後方に有る場合に使用し、ポイント表示２７ｂは駐車スペースが右後方にある場合に使用するためのものである。
【０１２９】
次に左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａを例に、ポイント表示２７ａの位置決め方法を説明する。ポイント表示２７ａの位置決めは次のような計算によって行われる。図１９に示すように、車両１が目標となる鎖線で示す駐車位置に配置された状態における駐車スペースの車両１の左後端と対応する角の点Ｅを先ず基準位置として設定する。このとき、点Ｅからリヤアクスル延長線までの距離ａがリヤオーバーハングとなる。次にハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際に、リヤアクスルの延長線と車両１の右側面との交点の移動軌跡が描く半径（Ｒｃ−Ｗ／２）の円に対する接線が点Ｅを通るときの接点Ｒｐ（以下、単に点Ｒｐという）を求める。そして、点Ｒｐと点Ｅとを結ぶ線分と、点Ｅを通り路側に平行な直線との成す角度をγとすると、角度γが車両１の当該駐車スペースへの適正な進入角度となる。また、点Ｅと前記旋回時の中心Ｏとを結ぶ線分と、点Ｒｐと中心Ｏとを結ぶ線分との成す角度をαとすると、次の関係式が成り立つ。但し、Ｒｃは中心Ｏからリヤアクスル中心までの距離、Ｗは車幅である。
【０１３０】
【数２】
【０１３１】
ＤＡ＝（Ｒｃ−Ｗ／２）・tan α−ａ …（７）
従って、前記（７）式により進入角度γにおけるポイント表示２７ａの位置が決定される。但し、進入角が深くなったときのことを考慮して、線分ＲｐＥは余裕を持った値とする。そして、この値は実験的に求めたものを使用する。
【０１３２】
右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの位置決めの場合は、駐車スペース２５の車両１の右後端と対応する角の点を基準位置として設定し、前記と同様な手順でポイント表示２７ｂの位置が決定される。
【０１３３】
次に前記のポイント表示２７ａを利用して左後方の縦列駐車スペースに縦列駐車を行う場合の作用を説明する。縦列駐車を行う場合、運転者はシフトレバー５をバック走行位置に操作し、画面１９に駐車スペース２５の一部が表示された状態で後退を開始する。図２０（ｂ）に示すように、ポイント表示２７ａから延びる補助線２８上に画面１９上の駐車スペース２５の目標地点（この場合はコーナ２６）が位置する状態になるようにハンドル８を操舵しながら車両１をゆっくり後退させる。画面１９上のコーナ２６が補助線２８上に位置する状態になったら、ハンドル８を真っ直ぐに戻し、そのままゆっくり後退する。そして、図２０（ｃ）に示すように、ポイント表示２７ａとコーナ２６とが重なったら、ハンドル８を縦列駐車開始時と逆方向に一杯にきる。そして、ハンドル８を一杯に切ったままコーナ２６が見えなくなるまで後退する。車両１が後退を続け、車幅線２９が路側と平行になったらハンドル８を直進状態に戻すとともに車両１を停止させる。以上で縦列駐車が完了する。
【０１３４】
右後方の駐車スペース２５に縦列駐車を行う場合は、ポイント表示２７ｂを使用して同様な操作を行うことにより、所定の駐車スペース２５への縦列駐車が完了する。
【０１３５】
この実施の形態では第１の実施の形態のポイント表示２１を使用する縦列駐車に比較して次のような効果を有する。
（２１） ポイント表示２１が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、車両１が駐車スペース２５に進入する際の車両１の進入方向と路側との成す角度（進入角度γ）が大きくなるので、車両１が駐車スペースに進入し易くなる。
【０１３６】
（２２） ポイント表示２１が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、ハンドル８をいっぱいに切ったままで後退できる距離が長くなるので、運転者がモニタ４の画面１９から目を離して車両１の周りを見る時間が増える。
【０１３７】
（第５の実施の形態）
次に第５の実施の形態を図２１及び図２２に従って説明する。この実施の形態では縦列駐車時の目標地点を、駐車スペースのコーナ２６ではなく、駐車スペースの路側側の中央部としてハンドル操作を行うのに適したポイント表示となっている点が第４の実施の形態と異なっている。また、画面１９上での左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの位置が、第４の実施の形態と逆になっている。即ち、ポイント表示２７ａはモニタ４の画面１９上で、車両１の左側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置に、ポイント表示２７ｂは車両１の右側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置にそれぞれ表示されるように設けられている。
【０１３８】
次に左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａを例に、ポイント表示２７ａの位置決め方法を説明する。ポイント表示２７ａの位置決めは次のような計算によって行われる。図２２に示すように、駐車スペース２５の路側側の中央と対応する点Ｅを先ず基準位置として設定する。次に所定の縦列駐車位置に停止した状態からハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際に、リヤアクスルの延長線と車両１の左側面との交点の移動軌跡が描く半径（Ｒｃ＋Ｗ／２）の円に対する接線が点Ｅを通るときの接点Ｌｐ（以下、単に点Ｌｐという）を求める。そして、点Ｌｐと点Ｅとを結ぶ線分と、点Ｅを通り路側に平行な直線との成す角度をγとすると、角度γが車両の進入角度となる。
【０１３９】
点Ｅ、中心Ｏ及び点Ｌｐが作る三角形は直角三角形となる。また、鎖線で示す縦列駐車完了位置にある車両１のリアアクスルと中心Ｏを通る直線と、点Ｅを通り路側と平行な直線との交点をＱとすると、点Ｅ、中心Ｏ及び点Ｑが作る三角形も直角三角形となる。線分ＯＱと線分ＯＬｐはいずれも長さが等しいため、両三角形は合同となり、線分ＬｐＥと線分ＥＱとは長さが等しくなる。駐車スペースの長さをＬｓとすると、Ｌｓ／２が線分ＥＱの長さとオーバーハングａとの和に等しくなる。従って、線分ＬｐＥ上の点Ｌｐからオーバーハングａ離れた点Ｌｅから点Ｅまでの距離ＤＡは（Ｌｓ／２−２ａ）となる。
【０１４０】
縦列駐車時のポイント表示２７ａ，２７ｂと補助線２８の使用方法は前記第４の実施の形態と同じで、目標地点を駐車スペースのコーナではなく、路側側の中央とする点だけが異なる。そして、運転者は駐車スペースの路側の中央に位置するタイル等を目印として補助線２８及びポイント表示２７ａ，２７ｂを所定位置に合わせるように操作を行う。
【０１４１】
この実施の形態では第４の実施の形態の場合より適正な進入角度γが大きくなるので、特殊な車両停止位置からでも縦列駐車スペースに進入できる。
（第６の実施の形態）
次に第６の実施の形態を図２３及び図２４に従って説明する。この実施の形態ではポイント表示２７ａ，２７ｂの位置が車両１の左右の側面の延長線上ではなく、車幅を示す車幅線２９と平行なライン上に表示される点が前記第４及び第５の実施の形態と異なっている。即ち、ポイント表示２７ａ，２７ｂの補助線２８は車幅線２９と所定量ずれた状態で平行に表示される。補助線２８の基端の位置、即ちポイント表示２７ａ，２７ｂの位置は、目標地点と車両１の適正な進入角度γによって異なる位置に設定される。
【０１４２】
例えば、図２３（ａ）に示すように、目標地点Ｅを駐車スペースの路側寄りのコーナとし、補助線２８を車幅線２９より所定量Ｓだけ外側に設定する場合は、ポイント表示２７ａの位置は次のようにして計算される。路側と平行な直線に対する角度が進入角度γと等しい状態で目標地点Ｅを通る直線と、リヤアクスルの延長線とが直交するときの交点をＰとし、線分ＰＥ上の点Ｐからオーバーハングａ離れた点をＰｅとすると、次式が成り立つ。
【０１４３】
【数３】
【０１４４】
また、図２３（ｂ）に示すように、目標地点Ｅを駐車スペースの路側と反対側のコーナとし、進入角度γをより大きくした場合のポイント表示２７ａの位置は次のようにして計算される。路側と平行な直線に対する角度が進入角度γと等しい状態で目標地点Ｅを通る直線と、リヤアクスルの延長線とが直交するときの交点をＰとし、線分ＰＥ上の点Ｐからオーバーハングａ離れた点をＰｅとすると、次式が成り立つ。
【０１４５】
【数４】
【０１４６】
縦列駐車時のポイント表示２７ａ，２７ｂと補助線２８の使用方法は前記第４及び第５の実施の形態と同じで、目標地点がそれぞれ異なる。
即ち、ポイント表示２７ａ，２７ｂの位置は、縦列駐車時の目標地点と車両１の進入角度によって決まり、ポイント表示２７ａ，２７ｂの位置によって運転者がハンドルをいっぱいに切る時期が異なるようになる。
なお、実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
【０１４７】
○ 第４〜第６の実施の形態のように、左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの２種類のポイント表示を使用する構成において、縦列駐車時の駐車スペースが左後方に有るか右後方に有るかの指示を入力する入力手段としてのスイッチを設ける。そして、そのスイッチの指示に対応してポイント表示２７ａ，２７ｂのいずれかを選択的に画面に表示する構成ととしてもよい。この場合、２個のポイント表示２７ａ，２７ｂが同時に表示される構成に比較して、運転がし易くなる。また、指示に対応した一方のポイント表示を表示する代わりに、当該ポイント表示を点滅状態で表示する構成としてもよい。この場合も同じ表示状態で２個のポイント表示が同時に表示される構成に比較して、運転がし易くなる。
【０１４８】
○ ガイド表示１７の表示データを、操舵角αに基づいてＣＰＵ１４が演算した予想軌跡に基づいて、極座標表示、楕円化、基準点の移動などの演算処理で設定する代わりに、ガイド表示１７の適正な表示位置と操舵角αとの関係を予め実験により求めたデータベースをプログラムメモリ１５ａに記憶させておく。そして、ＣＰＵ１４が操舵角αに対応したガイド表示１７の表示データをデータベースから読み出して使用する。この場合、表示データの演算処理の手間が不要になってＣＰＵ１４の処理量が少なくてすみ、ガイド表示１７の表示が速くなる。
【０１４９】
○ ガイド表示１７はガイドライン１７ｂやガイドライン１７ｂの途中を結ぶ線分１７ｃ，１７ｄを省略して、車幅を示す線分１７ａのみで構成してもよい。この場合、自車の車幅と道路の関係を把握し易いガイド表示のための表示データの作成処理が簡単になる。また、ガイド表示は線分１７ａに限らず、車幅と所望の経路の境界との位置関係を画面１９上で示すものであればよく、線分１７ａの両端に相当する位置を表示する２個の点や、車両の外形を示す枠をガイド表示として設けてもよい。
【０１５０】
○ ガイド表示１７の線分１７ａを画面１９上での車幅とほぼ同じ長さに表示するかわりに、車幅より所定の余裕をもたせた長さで表示する。この場合、後輪７ｂが道路からはみ出し難くなる。
【０１５１】
○ 第１の実施の形態において、予想軌跡円を楕円化する際の圧縮割合や予想軌跡を平行移動させる量を車速に対応して変更してもよい。例えば、後退時の車速を複数の範囲に区画し、各範囲毎に適正な圧縮割合や平行移動させる量を予め試験運転によって求め、プログラムメモリ１５ａに記憶させる。そして、車速センサからの車速データにより現時点の車速に対応する圧縮割合や平行移動させる量を使用して楕円化及び平行移動を行う。この場合、ガイド表示１７をより適正な位置に表示できる。
【０１５２】
○ 後退時にガイド表示１７、固定ガイド表示２０及びポイント表示２１の全てを表示する代わりに、Ｓ字後退、縦列駐車及び並列駐車に必要な表示のみを画面１９に表示する構成としてもよい。例えば、Ｓ字後退、縦列駐車及び並列駐車のスイッチを設け、後退時に運転者が選択して操作したスイッチに対応した表示を行うようにする。また、障害物確認表示２２を縦列駐車時にのみ画面１９に表示するようにしてもよい。これらの場合、不要な表示をする必要がない。
【０１５３】
○ ガイド表示１７の線分１７ａと固定ガイド表示２０の車幅ライン２０ａの上端とポイント表示２１とを結ぶ線分２０ｂとは必ずしも一致しない。そして、ハンドルをいっぱい切ったときの旋回半径や、リヤオーバーハングａの値によって、図２５（ａ）に示すように、ポイント表示２１が両車幅ライン２０ａの上端を結ぶ線分より上側になったり、図２５（ｂ）に示すように、ポイント表示２１が両車幅ライン２０ａの上端を結ぶ線分より下側になる場合もある。
【０１５４】
○ ガイド表示１７及びポイント表示２１のいずれか一方のみを表示するようにしてもよい。ガイド表示１７のみを設けた場合は、Ｓ字後退及び並列駐車が容易になり、ポイント表示２１のみを設けた場合は、縦列駐車が容易になる。
【０１５５】
○ ポイント表示２１は車両１の中央と対応する位置を画面１９上に表示するものであればよく、直線部２１ａを省略したり単なる点でもよい。
○ 第１の実施の形態において、ＣＰＵ１４はガイド表示１７の表示データを作成する際、楕円化及び基準点をずらす処理の両方を行う代わりに、楕円化及び基準点をずらす処理のいずれか一方のみを行うようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ１４の処理が少なくて済む。
【０１５６】
○ 第２及び第３の実施の形態において、操舵角補正値を求めるための所定の係数を試験運転で求める代わりに計算で求めてもよい。
○ モニタ４をナビゲーション装置の表示装置と共用せずに操舵支援装置１０専用のものを設けてもよい。この場合、ナビゲーション装置を装備していない車両であっても簡単に装備できる。
【０１５７】
○ 障害物センサ６は必ずしも車両１の各コーナー部に設ける必要はなく、前側の両コーナー部にのみ設けてもよい。縦列駐車時に障害物センサ６が必要になるのは駐車スペース側の前側コーナー部であるため、後側のコーナー部の障害物センサ６はなくてもよい。また、障害物確認表示２２をなくしてもよい。
【０１５８】
○ 障害物確認表示２２は通常表示をせずに、障害物センサ６から検出信号が出力された際に表示し、さらに第１又は第２の障害物検出信号の区別が可能な表示を行うようにしてもよい。この場合、障害物確認表示２２は、ガイド表示を認知することへの妨げになりにくい。
【０１５９】
○ 第３の実施の形態において、予想軌跡を演算するために使用される車速は、車速センサから得られるものでなくてもよい。例えば、車両制御用ＥＣＵから車速信号をＣＰＵ１４に入力されるようにしてもよい。
前記各実施の形態から把握できる請求項記載以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果とともに記載する。
【０１６０】
（１） カメラの映像を白黒表示とするとともに、ガイド表示をカラーで表示する。この場合、カメラが白黒用でも操舵の指標となるガイド表示を目立つ状態で表示できる構成を安価に製造できる。
【０１６１】
（２） 前記予想軌跡の圧縮割合を車速に対応して適正な値に変更する。この場合、ガイド表示をより適正な位置に表示できる。
【０１６２】
（３） 前記予想軌跡を平行移動させる量を車速に対応して適正な値に変更する。この場合、ガイド表示をより適正な位置に表示できる。
【０１６３】
（４） 前記ガイド表示は前記モニタの画面において車幅の長さを有する線分を備えている。この場合、自車の車幅と道路の関係を把握し易いガイド表示のための表示データの作成処理が簡単になる。
【０１６４】
（５） ガイド表示は基準状態において固定ガイド表示と重なった状態で表示される。この場合、操舵輪が車両の直進状態に操舵されたことの確認が簡単になる。
【０１６５】
（６） 車両の後方を撮影するカメラの映像を運転席に設けたモニタに表示し、該モニタの画面に車幅の目安を示すガイド表示を操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡と対応する位置を基準位置とし、操舵輪の操舵量に対応して移動するように前記映像に重畳して表示し、該表示ガイドを所望の経路のほぼ中央に位置するように操舵手段を操舵して後退を行う車両の後退方法。この場合、ガイド表示を画面の道路の中央に位置するように操舵手段を操舵する簡単な方法で所望の経路に沿って車両を後退させることができる。
【０１６６】
（７） 縦列駐車スペースの左右の別を指示する指示手段を設け、該指示手段の指示に対応したポイント表示を選択的に画面に表示する。この場合、画面には１個のポイント表示が表示されるため、運転がし易くなる。
【０１６７】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜請求項７に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。
【０１６８】
また、予め種々の操舵角に対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。そして、現時点での操舵角での予想軌跡を予想軌跡補正手段によって補正処理した補正後の予想軌跡に基づいて表示データが作成されるため、ハンドルの切り過ぎが抑制される。
【０１６９】
請求項１に記載の発明によれば、現時点の操舵速度を考慮して予想軌跡が補正されるため、操舵手段の操舵中か否かに拘わらずガイド表示を適正な位置に表示できる。
【０１７０】
請求項２に記載の発明によれば、現時点の操舵速度の他に車両の走行速度を考慮して予想軌跡が補正されるため、操舵手段の操舵中か否かに拘わらずガイド表示をより適正な位置に表示できる。
【０１７１】
請求項３に記載の発明によれば、ガイド表示の表示データを作成する際に、予想軌跡を楕円化して表示するため、運転者が操舵手段を操舵するタイミングが遅くなり、結果として後輪が内側に切れ込むのが抑制され、所望の経路にそって移動するように操舵するのが容易になる。
【０１７２】
請求項４に記載の発明によれば、少ない操舵量でガイド表示が車幅方向に同じ量移動され、基準点をずらさずに表示した場合に比較して、同じ曲率の道路での操舵量が少なくなり、後輪が内側に切れ込むのが抑制される。
【０１７３】
請求項５に記載の発明によれば、ガイド表示の線分を画面上で水平に表示するのに比較して不自然さがなく、運転者に違和感を与え難い。
請求項６に記載の発明によれば、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。また、ガイド表示が固定ガイド表示より左右のどちらに表示されているかを確認することで、現在での操舵手段位置がそのセンター位置から左右どちらに切っているかということについての目安にもなる。
【０１７４】
請求項７に記載の発明によれば、さらに縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
請求項８又は請求項９に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。また、予め種々の操舵角に対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。そして、現時点での操舵角での予想軌跡を予想軌跡補正手段によって補正処理した補正後の予想軌跡に基づいて表示データが作成されるため、操舵手段の切り過ぎが抑制される。そして、ガイド表示の線分を画面上で水平に表示するのに比較して不自然さがなく、運転者に違和感を与え難い。
【０１７５】
請求項９に記載の発明によれば、さらに縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
請求項１０及び請求項１１に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。また、予め種々の操舵角に対応した表示データをデータベースとして記憶しておく必要がない。そして、現時点での操舵角での予想軌跡を予想軌跡補正手段によって補正処理した補正後の予想軌跡に基づいて表示データが作成されるため、操舵手段の切り過ぎが抑制される。そして、Ｓ字後退においてガイド表示から自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。また、ガイド表示が固定ガイド表示より左右のどちらに表示されているかを確認することで、現在での操舵手段位置がそのセンター位置から左右どちらに切っているかということについての目安にもなる。さらに縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。
【０１７６】
請求項１１に記載の発明によれば、縦列駐車の際に切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になる。また、車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【０１７７】
請求項１２に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように操舵手段を操舵することにより、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることができる。また、縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができる。しかも、ガイド表示とポイント表示の識別が容易となる。
【０１７８】
請求項１３〜請求項１５に記載の発明によれば、縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列駐車を簡単に行うことができると共に、運転者は自車の方向及び車幅と駐車スペースの関係を容易に把握でき、縦列駐車の際に特に操舵がし易くなる。
【０１７９】
請求項１４に記載の発明によれば、固定ガイド表示とガイド表示が同時に画面に表示されるため、縦列駐車の際に切り返し操作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻す時期の判断がより容易になる。また、車両が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。
【０１８０】
請求項１５に記載の発明によれば、ポイント表示が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、車両が縦列駐車スペースに進入する際の車両の進入方向と路側との成す角度が大きくなるので、車両が縦列駐車スペースに進入し易くなる。また、ポイント表示が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比較して、操舵手段をいっぱいに切ったままで後退できる距離が長くなるので、運転者がモニタの画面から目を離して車両の周りを見る時間が増える。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態の操舵支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】 操舵支援装置を搭載した車両の模式側面図。
【図３】 モニタの画面の模式図。
【図４】 ガイド表示用の表示データの作成手順を示すフローチャート。
【図５】 操舵輪の操舵角と旋回半径の関係を示す模式図。
【図６】 極座標表示と楕円化の関係を示す模式図。
【図７】 Ｓ字カーブの後退時の車両とガイド表示の関係を示す模式図。
【図８】 図７のＡの状態に対応するモニタの画面の表示を示す模式図。
【図９】 （ａ）は図７のＢの状態に対応する画面の表示を示す模式図、（ｂ）はガイド表示の線分が平行に表示された場合の画面の表示を示す模式図。
【図１０】 縦列駐車時の車両の位置とその位置でのガイド表示画面を示す模式図。
【図１１】 縦列駐車時の車両の位置とその位置でのガイド表示画面を示す模式図。
【図１２】 並列駐車時の画面の表示を示す模式図。
【図１３】 ポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図１４】 第２の実施の形態のフローチャート。
【図１５】 コーナーを走行する際の操舵角の変化を示すグラフ。
【図１６】 コーナーを適正に走行する際の各車輪の軌跡を示す模式図。
【図１７】 ハンドルの操舵状態と車両の走行軌跡の関係を示す模式図。
【図１８】 第３の実施の形態のフローチャート。
【図１９】 第４の実施の形態のポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図２０】 縦列駐車時の作用を説明するガイド表示画面の模式図。
【図２１】 第５の実施の形態のポイント表示の表示状態を示す模式図。
【図２２】 ポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図２３】 （ａ），（ｂ）はそれぞれ第６の実施の形態の目標地点が異なる場合のポイント表示位置の求め方を示す模式図。
【図２４】 画面上でのポイント表示の表示状態を示す模式図。
【図２５】 別の実施の形態のポイント表示の画面上の位置を示す模式図。
【図２６】 従来装置の画面の表示を示す模式図。
【符号の説明】
１…車両、２…カメラ、３…車両後端としての後部バンパー、４…モニタ、６…障害物検出手段としての障害物センサ、７ａ…操舵輪としての前輪、８…操舵手段としてのハンドル、９…操舵角検出手段としての操舵角センサ、１０…操舵支援装置、１１…表示制御手段としての画像処理装置、１４…演算手段，予想軌跡補正手段及び表示データ作成手段としてのＣＰＵ、１７…ガイド表示、１７ａ…線分、１７ｂ…ガイドライン、１９…画面、２０…固定ガイド表示、２０ａ…ガイドラインとしての車幅ライン、２０ｂ…線分、２１ａ…直線部、２１，２７ａ，２７ｂ…ポイント表示、２８…補助線。
Claims (15)
- 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、現時点の操舵速度に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加え、この加えて得た値を仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算することで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした車両の後退時の操舵支援装置。 - 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、現時点の操舵速度を現時点の車両の走行速度で除算して得た値に基づき求めた操舵角補正値を現在の操舵角に加え、この加えて得た値を仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算することで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした車両の後退時の操舵支援装置。 - 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、前記操舵手段が一定速度で操舵される際の適正な位置にガイド表示が表示されるように、前記演算手段にて演算された予想軌跡を車両の進行方向に対して圧縮するように楕円化して補正後の予想軌跡とすることで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした車両の後退時の操舵支援装置。 - 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は、予想軌跡を車両の進行方向の後退側に平行移動させたものを補正後の予想軌跡とすることで、前記演算手段にて演算された予想軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想軌跡に基づいて前記表示データを作成するようにした車両の後退時の操舵支援装置。 - 前記表示データ作成手段は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、前記ガイド表示は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
- 前記ガイド表示は前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有する請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
- 前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設けた請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
- 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記表示データ作成手段は前記予想軌跡を極座標で表示するとともに、前記ガイド表示は極座標で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する車両の後退時の操舵支援装置。 - 前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設けた請求項８に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
- 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に重畳させて表示するための表示データを作成する表示データ作成手段とを備え、前記ガイド表示は前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有し、
前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を、さらに設け、前記ポイント表示は、後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である車両の後退時の操舵支援装置。 - 前記ガイド表示は、前記両ガイドラインの車両の中央部に相当する位置の２点を結ぶ２本の線分を有する請求項１０に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
- 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として、前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示と車幅の目安を示すガイド表示とを設け、前記ポイント表示と前記ガイド表示は互いに異なった色で表示されるようにし、前記ガイド表示を、操舵輪が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡に対して、操舵手段の操舵に連動してかつ操舵量に対応した量だけ移動するように表示する表示制御手段を設け、
前記ポイント表示は、後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である車両の後退時の操舵支援装置。 - 車両の後方を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を設け、前記ポイント表示は、前記モニタの画面上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインと該画面上で該ガイドライン間を連結する線分とを備えた固定ガイド表示の中央に表示され、車両が後退時の縦列駐車を行う場合に、ハンドルをいっぱいに切るタイミングの目安に利用されるものであり、前記タイミングは、ポイント表示が前記画面上に表示された駐車スペースの目標地点に合わさった時である車両の後退時の操舵支援装置。 - 前記モニタの画面において車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラインとを有して、操舵角検出手段にて検出された操舵輪の操舵角における後退時の車両の予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示と、該ガイド表示の両ガイドラインの車両の中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線分とを、前記固定ガイド表示に加えて同時に表示する請求項１３に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
- 前記ポイント表示は、右後方縦列駐車用及び左後方縦列駐車用の２種類あり、各ポイント表示が前記モニタの画面上で車両の側面の延長線上の車両後端から所定距離離れた位置に表示され、各ポイント表示から前記画面上で後方へ延びる補助線が車両の側面の延長線上に位置するように表示される請求項１３又は請求項１４に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
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