CN115512571B - 一种倒车环境监测方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

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CN115512571B CN202211194699.0A CN202211194699A CN115512571B CN 115512571 B CN115512571 B CN 115512571B CN 202211194699 A CN202211194699 A CN 202211194699A CN 115512571 B CN115512571 B CN 115512571B
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Abstract

本申请公开了一种倒车环境监测方法、装置、设备以及存储介质，属于车辆网技术领域，该方法包括：在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。本申请汽车倒车过程中，当有移动物体以超过预设速度阈值的速度靠近汽车时，便会向用户发出预警信息，提醒用户注意周围环境，从而避免倒车事故的发生。

Description

一种倒车环境监测方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆网技术领域，尤其涉及一种倒车环境监测方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
360度全景倒车影像，是一套通过车载显示屏幕观看汽车四周360度全景融合，超宽视角，无缝拼接的适时图像信息(鸟瞰图像)，了解车辆周边视线盲区，帮助汽车驾驶员更为直观、更为安全地停泊车辆的泊车辅助系统，可更加直观和安全可靠的辅助倒车，给广大车友带来极大的方便。
但是，360度全景倒车影像智只能显示对应视角的实时影像，无法完成横向移动障碍物的监控。因此在车辆倒车入库或者出库时，因无法监控横向移动障碍物，而存在安全隐患。
申请内容
本申请的主要目的在于提供一种倒车环境监测方法、装置、设备以及存储介质，旨在解决无法监控横向移动物体的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种倒车环境监测方法，包括：
在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；
若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；
若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。
可选的，所述判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内，包括：
判断所述车辆的左方向和/或右方向上是否有移动物体进入所述预警区域内。
可选的，所述判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值，包括：
判断右上方的第一移动物体的第一侧向相对速度是否大于所述预设速度阈值；
所述若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息，包括：
若所述第一侧向相对速度大于所述预设速度阈值，则在所述车辆的车载显示终端显示第一预警信息；其中，所述第一预警信息包括预设右方报警文字信息和/或预设右方图标报警信息。
可选的，所述在所述车辆的车载显示终端显示第一预警信息，包括：
在所述车载显示终端以预设频率闪烁显示所述第一预警信息。
可选的，所述判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值，包括：
判断左方向上的第二移动物体的第二侧向相对速度是否大于所述预设速度阈值；
所述若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息，包括：
若所述第二侧向相对速度大于所述预设速度阈值，则在所述车辆的车载显示终端显示第二预警信息；其中，所述第二预警信息包括预设左方报警文字信息和/或预设左方图标报警信息。
可选的，所述在所述车辆的车载显示终端显示第二预警信息，包括：
在所述车载显示终端以预设频率闪烁显示所述第二预警信息。
可选的，所述若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值之后，所述方法还包括：
监测所述移动物体的实时侧向相对速度；
若所述实时侧向相对速度小于所述预设速度阈值，则取消向用户发出预警信息。
第二方面，本申请还提供一种倒车环境监测的装置，包括：
第一判断模块，用于在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；
第二判断模块，用于若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；
预警模块，用于若移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。
第三方面，本申请还提供一种倒车环境监测的设备，存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的倒车环境监测程序，倒车环境监测程序配置为实现如上述的倒车环境监测方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例的倒车环境监测方法。
本申请实施例提出的一种倒车环境监测方法，通过在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。由此本申请汽车倒车过程中，当有移动物体以超过预设速度阈值的速度靠近汽车时，便会向用户发出预警信息，提醒用户注意周围环境，从而避免倒车事故的发生。
附图说明
图1为本申请倒车环境监测方法实施例的硬件结构示意图；
图2为本申请倒车环境监测方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请倒车环境监测方法第二实施例的流程示意图；
图4为预设右方图标报警信息显示示意图；
图5为本申请倒车环境监测方法第三实施例的流程示意图；
图6为预设左方向图标报警信息显示示意图；
图7为本申请倒车环境监测方法第四实施例的流程示意图；
图8为本申请倒车环境监测装置第一实施例的结构框架示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
由于现有技术，用户驾驶车辆入库或者出库时，都通过360°倒车影像检测四周是否有车辆或者行人靠近，以避免碰撞事故的发生。但是360°倒车影像所显示的为对应视角的实时影像，无法监控横向移动物体。因此当在横向方向上出现以较大速度靠近车辆的移动物体时，由于360°倒车影像无法监控到移动物体，存在碰撞的安全隐患，从而给车主带来财产和人身危险。
为此，本申请提供一种解决方案，当有移动物体以超过预设速度阈值的速度靠近汽车时，便会向用户发出预警信息，提醒用户减速停靠，注意周围环境，从而避免倒车事故的发生。
下面将结合一些具体实施例进一步阐述本申请的发明构思。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的倒车环境监测设备的结构示意图。
如图1所示，该倒车环境监测终端可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对播放终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及倒车环境监测程序。
在图1所示的倒车环境监测终端中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本申请倒车环境监测终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在倒车环境监测终端中，倒车环境监测终端通过处理器1001调用存储器1005中存储的倒车环境监测程序，并执行本申请实施例提供的倒车环境监测方法。
基于上述倒车环境监测的硬件结构但不限于上述硬件结构，本申请提供一种倒车环境监测方法第一实施例。参照图2，图2示出了申请倒车环境监测第一实施例的流程示意图。
需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本实施例中，所述倒车环境监测方法包括：
步骤S10、在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内。
倒车环境监测方法的执行主体为车载主机，车机是指安装在车辆驾驶台上、拥有ETC通行、3G或以上无线通信、在线导航、路况信息、出行导游、购物、娱乐影音等多种功能的车载终端，车机在功能上可以实现人与车，车与外界(车与车)的信息通讯。车辆具有车载摄像头。车机可以与车载摄像头进行数据传输，且车机还具有触控显示屏，用户可通过该触控显示屏进行交互，如显示倒车界面，倒车界面展示有车载摄像头采集到的实时倒车影像等信息。
在本申请的具体实施例中，预警区域是指以车辆为中心原点，以预警距离为半径，而构成的防碰撞安全区域。预警距离是指车辆在倒车时，有移动物体以超过预设速度阈值的侧向相对速度靠近倒车车辆，车辆可以作出减速或者停靠等动作的最小安全距离。如，当有移动物体在车辆倒车时以超过预设速度阈值的侧向相对速度靠近车辆时，车辆在安全区域内可以作出减速或者停靠等动作，以防止碰撞事故的发生。移动物体是指以倒车车辆为参照物，以一定速度逐渐靠近倒车车辆的物体，移动物体可以是行走的人或者车辆。其中，预设距离可以是10米，本实施例对此不做限定。
在本实施例中，当用户驾驶车辆进行倒车之前，网联车机判断整车状态，即电源档位是否处于ON档，发动机是否启动；360°全景监测系统判断整车档位信号是否有效，档位是否在R档；若整车变速箱档位在R档，则进入360°全景监测系统，并通过毫米波雷达对车辆的周围环境进行监控，判断是否有移动物体进行到车辆的预警区域内。其中，毫米波雷达是指工作在毫米波波段的探测雷达，可以进行高精度距离、方位、频率和空间位置的测量定位，从而准确定位移动物体的距离、方位及其移动速度。
如，用户控制车辆离开停车位时，车载主机控制车载显示终端显示360°全景界面，同时毫米波雷达通过发射天线发出相应波段的有指向性的毫米波，当毫米波遇到障碍目标后反射回来，接收天线接收反射回来的毫米波。根据毫米波的波段，利用公式：距离＝时间×光速÷2计算毫米波在途中飞行的距离，再结合移动物体的移动速度和本车的行驶速度因素，获得车辆和移动物体之间的相对距离，从而根据相对距离判断移动物体是否进入了车辆的预警区域内。
步骤S20、若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值。
在本申请实施例中，侧向相对速度是指以车辆为中心原点构建直角坐标系后，以非地面参照系为参照物(例如空气)所测量的速度，根据车辆的质心速度沿Y轴的速度分量，即Vy。预设速度阈值是指车辆在倒车入库或者出库时，移动物体根据车辆的预警范围与车辆完成倒车入库或者出库的时间，而确定移动物体靠近车辆的最大行驶速度。其中，预设速度阈值可以是8km/h，本实施例对此不做限定。
在本实施例中，用户在进行倒车时，毫米波雷达检测到有移动物体进入到车辆的预警区域内后，根据反射回来的毫米波频率的变化，获得移动物体与车辆的侧向相对速度，即毫米波反射回来的频率越高，移动物体的侧向相对速度越大。当移动物体进入车辆的预警区域内后，根据毫米波反射频率的高低，确定移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值。
步骤S30、若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。
具体的，预警信息是指用户驾驶车辆进行倒车时，为避免车辆发生碰撞事故，而发出的提醒用户注意倒车环境的提示信息。预警信息可以是语音信息、文字信息或者图标信息中至少一种。
在一示例中，用户驾驶车辆进行倒车时，360°全景监测系统通过毫米波雷达监控到有移动物体以超过预设速度阈值的侧向相对速度靠近时，通过车机发出语音信息、文字信息或者图标信息中至少一种预警信息，以提醒用户注意倒车环境。
在本实施例中，当车辆处于倒车状态时，即电源档位处于ON档，发动机启动；360°全景系统判断整车档位信号有效，整车变速箱档位在R档时，车机进入360°全景监测系统，通过毫米波雷达检测是否有移动物体以超过预设速度阈值的侧向相对速度进入车辆的预警区域内，若检测到有移动物体以超过预设速度阈值的侧向相对速度进入车辆的预警区域内，车机向用户发出预警信息，提醒用户注意倒车环境，以避免倒车碰撞事故的发生，保证用户的人身安全。
作为一个实施例，在具体实现中，在移动物体进入到车辆的预警区域内，为了准确获得移动物体的方向，本实施例中，所述步骤S10，包括：
判断所述车辆的左方向和/或右方向上是否有移动物体进入所述预警区域内。
具体而言，可以以倒车车辆为中心原点，车头至车位方向作为Y轴，左车门到右车门方向为X轴，在车辆俯视图中构建一直角坐标系，在俯视图中，X轴的负轴方向即为车辆的左方向，X轴的正轴方向为车辆的右方向。
在本实施例中，当用户进行倒车时，车机进入360°全景监测系统，通过毫米波雷达对车辆的左方向和右方向的横向盲区进行移动物体的监测，为用户提供360°全景影像盲区移动物体的实时监控，从而扩大了360°全景监测系统的监测范围，及时完成故障规避，减少倒车事故的发生。
进一步的，作为一个实施例，参照图3，本申请提供倒车环境监测方法第二实施例。参照图3，图3示出了倒车环境监测方法第二实施例的流程示意图。
本实施例中，所述步骤S20，包括：
步骤S201A、判断右上方的第一移动物体的第一侧向相对速度是否大于所述预设速度阈值。
步骤S30适应性变为步骤S202A、若所述第一侧向相对速度大于所述预设速度阈值，则在所述车辆的车载显示终端显示第一预警信息；其中，所述第一预警信息包括预设右方报警文字信息和/或预设右方图标报警信息。
在本申请实施例中，第一预警信息是指用户驾驶车辆处于倒车状态时，360°全景检测系统通过毫米波雷达监控到右上方有移动物体以超过预设速度阈值的速度进入到车辆的预警区域内后，在360°全景界面的右上方发出提醒用户注意倒车环境的提示信息。其中，第一预警信息可以是预设右方报警文字信息、预设右方图标报警信息中至少一中。例如，在车辆的右方向的预警区域内，有移动物体以超过预设速度阈值的第一侧向相对速度靠近车辆时，车载显示终端右上方显示第一预警信息，也即当第一预警信息为预设右方报警文字信息与预设右方图标报警信息的组合时，车载显示终端显示预设右方报警文字信息：请注意右侧环境，如图4所示显示预设右方图标报警信息，并同时通过网联车机同步语音播报“倒车请注意后右侧环境”。其中，车载显示终端以预设频率闪烁显示所述第一预警信息，也即以在360°全景界面的预设右方图标报警信息以预设频率闪烁，预设频率可以是3.3HZ，本实施例对此不做限定。
在本实施例中，360°全景检测系统通过毫米波雷达监控到右上方有移动物体以超过预设速度阈值的速度进入到车辆的预警区域内后，在360°全景界面上的右上方发出第一预警信息，除此之外，还可以通过网联车机同步进行语音提示，如：倒车请注意后右侧环境。将倒车后方的环境分为不同的方向进行监控，当有移动物体快速靠近时，可以给用户提供快速靠近的移动物体的准确方位，同时通过语音播报与图标闪烁，更能提高用户的安全警惕意识，从而对倒车环境多加观察，以避免倒车碰撞事故的发生，保证用户的人身安全。
进一步的，作为一个实施例，参照图5，本申请提供倒车环境监测方法第三实施例。参照图5，图5示出了倒车环境监测方法第三实施例的流程示意图。
本实施例中，所述步骤S20，包括：
步骤S201B、判断左方向上的第二移动物体的第二侧向相对速度是否大于所述预设速度阈值。
步骤S30适应性变为步骤S202B、若所述第二侧向相对速度大于所述预设速度阈值，则在所述车辆的车载显示终端显示第二预警信息；其中，所述第二预警信息包括预设左方报警文字信息和/或预设左方图标报警信息。
在本申请实施例中，第二预警信息是指用户驾驶车辆处于倒车状态时，360°全景检测系统通过毫米波雷达监控到左上方有移动物体以超过预设速度阈值的第二侧向相对速度进入到车辆的预警区域内后，在360°全景界面的左上方发出提醒用户注意倒车环境的提示信息。其中，第二预警信息可以是预设左方报警文字信息、预设左方图标报警信息中至少一中。例如，在车辆的左方向的预警区域内，有移动物体以超过预设速度阈值的第二侧向相对速度靠近车辆时，车载显示终端左上方显示第二预警信息，也即当第二预警信息为预设左方报警文字信息与预设左方图标报警信息的组合时，车载显示终端显示预设左方报警文字信息：请注意左侧环境，如图4所示显示预设左方图标报警信息，并同时通过网联车机同步语音播报“倒车请注意后左侧环境”。其中，车载显示终端以预设频率闪烁显示所述第二预警信息，也即以在360°全景界面的预设左方图标报警信息以预设频率闪烁，预设频率可以是3.3HZ，本实施例对此不做限定。
进一步的，在本申请实施例中，当监测到车辆的左方向和右方向的预警区域内都有移动物体进入，并且移动物体以大于预设速度阈值的速度靠近车辆时，360°全景界面的左上方和右上方可以同时显示第二预警信息与第一预警信息。具体的，在360°全景界面上显示预设左方报警文字信息和预设右方报警文字信息：请注意左侧环境、请注意右侧环境，并在车载显示终端以预设频率闪烁显示预设左方图标报警信息与预设右方图标报警信息，以提醒用户注意倒车环境，同时网联车机也进行语音播报：倒车请注意后两侧环境。
在本实施例中，360°全景检测系统通过毫米波雷达监控到左上方有移动物体以超过预设速度阈值的速度进入到车辆的预警区域内后，在360°全景界面上的左上方发出第一预警信息，除此之外，还可以通过网联车机同步进行语音提示，如：倒车请注意后右侧环境。将倒车后方的环境分为不同的方向进行监控，当有移动物体以超过预设速度阈值的速度靠近车辆时，可以给用户提供快速靠近的移动物体的准确方位，同时通过语音播报与图标闪烁，更能提高用户的安全警惕意识，从而对倒车环境多加观察，以避免倒车碰撞事故的发生，保证用户的人身安全。
进一步的，作为一个实施例，参照图7，本申请提供倒车环境监测方法第四实施例。参照图7，图7示出了倒车环境监测方法第四实施例的流程示意图。
本实施例中，所述步骤S20之后，所述方法还包括：
步骤S201、监测所述移动物体的实时侧向相对速度。
步骤S202、若所述实时侧向相对速度小于所述预设速度阈值，则取消向用户发出预警信息。
在本实施例中，实时侧向相对速度是指毫米雷达在当前时间点所检测到的车辆的侧向相对速度，当监测到移动物体的侧向相对速度小于预设速度阈值时，则取消向用户发出预警信息。如，当检测到车辆的左上方或者右上方有移动物体进入车辆的预警区域内，且移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值时，发出第一预警信息或者第二预警信息，以提示用户注意倒车环境。其中，当移动物体发现前方有倒车车辆，移动物体以不大于预设速度阈值的速度靠近或者停靠在边上时，则认为当前的倒车环境较为安全，不会存在发生碰撞事故的安全隐患，车载主机取消向用户发送预警信息。若移动物体是在发送预警信息后减速至预设速度阈值，则取消360°全景界面上的预设报警文字信息和/或预设图标报警信息。同时，当监测到移动物体在车辆的预警区域内以大于预设速度阈值靠近时，则再次发出预警信息。
基于同一申请构思，提出本申请倒车环境监测装置，参照图8，图8为本申请倒车环境监测装置第一实施例的模块示意图。
第一判断模块10，用于在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；
第二判断模块20，用于若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；
预警模块30，用于若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。
需要说明的是，本实施例中的关于倒车环境监测装置的各实施方式以及其达到的技术效果可参照前述实施例中倒车环境监测方法的各种实施方式，这里不再赘述。
本实施例的技术方案，通过各个功能模块间的相互配合，实现了在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。由此，本申请通过判断进入车辆预计区域内的移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值，当移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值时，则向用户发出预警信息，以提示用户注意倒车环境，减少倒车事故，保证用户人身安全。
此外，本申请实施例还提出一种计算机存储介质，存储介质上存储有倒车环境监测程序，倒车环境监测程序被处理器执行时实现如上文的倒车环境监测方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种倒车环境监测方法，其特征在于，所述方法包括：
在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；
若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；其中，所述预设速度阈值为车辆在倒车入库或者出库时，移动物体根据车辆的预警范围与车辆完成倒车入库或者出库的时间，而确定的移动物体靠近车辆的最大行驶速度；
若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。
2.根据权利要求1所述的倒车环境监测方法，其特征在于，所述判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内，包括：
判断所述车辆的左方向和/或右方向上是否有移动物体进入所述预警区域内。
3.根据权利要求2所述的倒车环境监测方法，其特征在于，所述判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值，包括：
判断右上方的第一移动物体的第一侧向相对速度是否大于所述预设速度阈值；
所述若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息，包括：
若所述第一侧向相对速度大于所述预设速度阈值，则在所述车辆的车载显示终端显示第一预警信息；其中，所述第一预警信息包括预设右方报警文字信息和/或预设右方图标报警信息。
4.根据权利要求3所述的倒车环境监测方法，其特征在于，所述在所述车辆的车载显示终端显示第一预警信息，包括：
在所述车载显示终端以预设频率闪烁显示所述第一预警信息。
5.根据权利要求2至4任一项所述的倒车环境监测方法，其特征在于，所述判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值，包括：
判断左方向上的第二移动物体的第二侧向相对速度是否大于所述预设速度阈值；
所述若所述移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息，包括：
若所述第二侧向相对速度大于所述预设速度阈值，则在所述车辆的车载显示终端显示第二预警信息；其中，所述第二预警信息包括预设左方报警文字信息和/或预设左方图标报警信息。
6.根据权利要求5所述的倒车环境监测方法，其特征在于，所述在所述车辆的车载显示终端显示第二预警信息，包括：
在所述车载显示终端以预设频率闪烁显示所述第二预警信息。
7.根据权利要求1所述的倒车环境监测方法，其特征在于，所述若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值之后，所述方法还包括：
监测所述移动物体的实时侧向相对速度；
若所述实时侧向相对速度小于所述预设速度阈值，则取消向用户发出预警信息。
8.一种倒车环境监测装置，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于在倒车过程中，判断是否有移动物体进入到车辆的预警区域内；
第二判断模块，用于若有移动物体进入到车辆的预警区域内，则判断所述移动物体的侧向相对速度是否大于预设速度阈值；其中，所述预设速度阈值为车辆在倒车入库或者出库时，移动物体根据车辆的预警范围与车辆完成倒车入库或者出库的时间，而确定的移动物体靠近车辆的最大行驶速度；
预警模块，用于若移动物体的侧向相对速度大于预设速度阈值，则向用户发出预警信息。
9.一种倒车环境监测设备，其特征在于，包括：处理器，存储器以及存储在所述存储器中的倒车环境监测程序，所述倒车环境监测程序被所述处理器运行时实现如权利要求1-7中任一项所述倒车环境监测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有倒车环境监测程序，所述倒车环境监测程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的倒车环境监测方法。
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