CN218287576U - 车辆的开门预警系统及具有其的车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆的开门预警系统及具有其的车辆，其中，包括：毫米波雷达，左侧毫米波雷达和右侧毫米波雷达分别设置于车辆的尾部左侧和尾部右侧，以探测与车辆的距离小于预设碰撞距离的后方目标物；左侧摄像头和右侧摄像头，左侧摄像头和右侧摄像头设置于车辆的左后车门框和右后车门框上，以采集后方目标物的影像信息；开门预警装置，开门预警装置分别与左侧毫米波雷达、右侧毫米波雷达、左侧摄像头和右侧摄像头相连，开门预警装置在基于后方目标物发出预警信号的同时，向用户显示后方目标物的影像信息，从而避免或减轻了驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险，极大提升了车辆的安全性和可靠性，改善了用户的使用体验。

Description

车辆的开门预警系统及具有其的车辆

技术领域

本申请涉及车辆开门预警技术领域，特别涉及一种车辆的开门预警系统及具有其的车辆。

背景技术

随着汽车产品智能化水平同时越来越高，人们对汽车安全性、智能化开始有更高的追求。开门预警功能作为智能驾驶的基础安全功能，市场上大多数车型品牌将开门预警作为基础安全功能免费提供给用户使用。

目前，相关技术可以在停车状态即将开启车门时，两侧的毫米波雷达实时监控后侧有无目标接近，并在后方车辆急加速而发生开门后人员碰撞危险时发出警告信息。通过声音，语音，后视镜灯光闪烁等多种提前预警的方式，提醒驾驶员以及乘客安全开门下车。

然而，相关技术对后排乘客的基础开门预警的提醒较少，且开门预警的影像画面不完整，无法不能满足开门预警的影像要求，极大威胁车辆和乘客的安全，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车辆的开门预警系统及具有其的车辆，以解决相关技术对后排乘客的基础开门预警的提醒较少，且开门预警的影像画面不完整，无法不能满足开门预警的影像要求等问题。

本申请提供一种车辆的开门预警系统，包括：至少一个左侧毫米波雷达和至少一个右侧毫米波雷达，所述至少一个左侧毫米波雷达和所述至少一个右侧毫米波雷达分别设置于车辆的尾部左侧和尾部右侧，以探测与所述车辆的距离小于预设碰撞距离的至少一个后方目标物；至少一个左侧摄像头和至少一个右侧摄像头，所述至少一个左侧摄像头和所述至少一个右侧摄像头设置于所述车辆的左后车门框和右后车门框上，以采集所述至少一个后方目标物的影像信息；以及开门预警装置，所述开门预警装置分别与所述至少一个左侧毫米波雷达、所述至少一个右侧毫米波雷达、所述至少一个左侧摄像头和所述至少一个右侧摄像头相连，所述开门预警装置在基于所述至少一个后方目标物发出预警信号的同时，向用户显示所述至少一个后方目标物的影像信息。

根据上述技术手段，本申请通过毫米波雷达实时探测后侧方目标物，当识别到车辆开门时与后方目标物有碰撞危险时，发出报警信号，并开启摄像头将后方影像传输到车辆中控屏上，从而避免或减轻了驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险，极大提升了车辆的安全性和可靠性，改善了用户的使用体验。

可选地，在本申请中，所述开门预警装置包括：显示所述影像信息的车载中控屏，所述车载中控屏与所述开门预警装置相连。

根据上述技术手段，本申请通过车载中控屏显示影像信息，从而能够使用户更为直观地发现发现风险，有效避免或减轻驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险，极大提升了车辆的人性化水平和安全性能。

可选地，在本申请中，所述开门预警装置包括：至少一个声学提醒组件，所述至少一个声学提醒组件与所述至少一个左侧毫米波雷达和所述至少一个右侧毫米波雷达相连，以基于报警信号进行声学提醒。

根据上述技术手段，本申请通过声学提醒组件基于报警信号进行声学提醒，从而能够简单有效的增强了驾乘人员下车时的安全性，减少因车辆车门开启而引起的交通事故发生。

可选地，在本申请中，所述至少一个声学提醒组件为蜂鸣灯。

根据上述技术手段，本申请可以从听觉层面对用户进行提醒，提高了提醒的效率，使得车辆更具人性化和科技感。

可选地，在本申请中，所述开门预警装置包括：至少一个光学提醒组件，所述至少一个光学提醒组件与所述至少一个左侧毫米波雷达和所述至少一个右侧毫米波雷达相连，以基于报警信号进行光学提醒。

根据上述技术手段，本申请通过光学提醒组件以基于报警信号进行光学提醒，从而对用户进行直观高效的预警提醒，改善了车辆安全性和可靠性。

可选地，在本申请中，所述至少一个光学提醒组件为警示灯。

根据上述技术手段，本申请可以根据警示灯光学提醒组件以引起用户注意，进一步提高预警的效率。

可选地，在本申请中，还包括：锁止装置，所述锁止装置与所述开门预警装置相连，以在所述开门预警装置根据所述距离确定报警等级，并在所述报警等于小于预设等级时，发出所述预警信号的同时，显示所述至少一个后方目标物的影像信息，否则在发出所述预警信号和显示所述影像信息的同时，控制所述锁止装置对相应车门执行锁止操作。

根据上述技术手段，本申请可根据距离确定报警等级，并控制锁止装置对相应车门执行上锁等操作，从而进一步提高了车辆和用户的安全，避免了由于用户失误开启车门导致的交通事故的发生。

可选地，在本申请中，所述开门预警装置还用于确定所述至少一个后方目标物的当前所处位置，并根据所述当前所处位置确定报警等级，以基于所述报警等级匹配所述预警信号的强度和所述影像信息的显示方式。

根据上述技术手段，本申请可以根据报警等级匹配预警信号的强度和影像信息的显示方式，从而能够根据实际情况对用户进行不同方式，不同强度的预警提醒，提高了预警提醒的效率，有效改善了车辆的安全性和可靠性，进一步提升了车辆的人性化和智能化。

可选地，在本申请中，还包括：检测装置，所述检测装置与所述开门预警装置相连，所述检测装置检测所述车辆是否满足预设预警条件，并在满足所述预设预警条件时，控制所述开门预警装置工作。

根据上述技术手段，本申请通过检测装置检测车辆是否满足预警条件，以控制开门预警装置工作，从而避免了误预警，有效提高了车辆预警效率。

其次，本申请还提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以搭载如上述实施例所述的车辆的开门预警系统。

由此，本申请的实施例具有以下有益效果：

(1)本申请通过毫米波雷达实时探测后侧方目标物，当识别到车辆开门时与后方目标物有碰撞危险时，发出报警信号，并开启摄像头将后方影像传输到车辆中控屏上，从而避免或减轻了驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险，极大提升了车辆的安全性和可靠性，改善了用户的使用体验。

(2)本申请通过车载中控屏显示影像信息，从而能够使用户更为直观地发现发现风险，有效避免或减轻驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险，极大提升了车辆的人性化水平和安全性能。

(3)本申请通过声学提醒组件基于报警信号进行声学提醒，从而能够简单有效的增强了驾乘人员下车时的安全性，减少因车辆车门开启而引起的交通事故发生。

(4)本申请可以从听觉层面对用户进行提醒，提高了提醒的效率，使得车辆更具人性化和科技感。

(5)本申请通过光学提醒组件以基于报警信号进行光学提醒，从而对用户进行直观高效的预警提醒，改善了车辆安全性和可靠性。

(6)本申请可以根据警示灯光学提醒组件以引起用户注意，进一步提高预警的效率。

(7)本申请可根据距离确定报警等级，并控制锁止装置对相应车门执行上锁等操作，从而进一步提高了车辆和用户的安全，避免了由于用户失误开启车门导致的交通事故的发生。

(8)本申请可以根据报警等级匹配预警信号的强度和影像信息的显示方式，从而能够根据实际情况对用户进行不同方式，不同强度的预警提醒，提高了预警提醒的效率，有效改善了车辆的安全性和可靠性，进一步提升了车辆的人性化和智能化。

(9)本申请通过检测装置检测车辆是否满足预警条件，以控制开门预警装置工作，从而避免了误预警，有效提高了车辆预警效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例的车辆的开门预警系统的示例图；

图2为根据本申请的一个实施例提供的一种开门预警功能分级报警区域定义图；

图3为根据本申请的一个实施例提供的一种车辆的开门预警系统摄像头安装位置示意图；

图4为根据本申请的一个实施例提供的一种图车辆的开门预警系统执行逻辑示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-车辆的开门预警系统、100-毫米波雷达、200-摄像头、300-开门预警装置、501-存储器、502-处理器、503-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的开门预警系统及具有其的车辆。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种车辆的开门预警系统，包括，毫米波雷达，左侧毫米波雷达和右侧毫米波雷达分别设置于车辆的尾部左侧和尾部右侧，以探测与车辆的距离小于预设碰撞距离的后方目标物；左侧摄像头和右侧摄像头，左侧摄像头和右侧摄像头设置于车辆的左后车门框和右后车门框上，以采集后方目标物的影像信息；开门预警装置，开门预警装置分别与左侧毫米波雷达、右侧毫米波雷达、左侧摄像头和右侧摄像头相连，开门预警装置在基于后方目标物发出预警信号的同时，向用户显示后方目标物的影像信息，从而避免或减轻了驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险，极大提升了车辆的安全性和可靠性，改善了用户的使用体验。由此，解决了相关技术对后排乘客的基础开门预警的提醒较少，且开门预警的影像画面不完整，无法不能满足开门预警的影像要求等问题。

具体而言，图1为本申请实施例的车辆的开门预警系统的方框示意图。

如图1所示，该车辆的开门预警系统10包括：毫米波雷达100、摄像头200以及开门预警装置300。

其中，至少一个左侧毫米波雷达和至少一个右侧毫米波雷达100，至少一个左侧毫米波雷达和至少一个右侧毫米波雷达分别设置于车辆的尾部左侧和尾部右侧，以探测与车辆的距离小于预设碰撞距离的至少一个后方目标物。

至少一个左侧摄像头和至少一个右侧摄像头200，至少一个左侧摄像头和至少一个右侧摄像头设置于车辆的左后车门框和右后车门框上，以采集至少一个后方目标物的影像信息。

开门预警装置300，开门预警装置分别与至少一个左侧毫米波雷达、至少一个右侧毫米波雷达、至少一个左侧摄像头和至少一个右侧摄像头相连，开门预警装置在基于至少一个后方目标物发出预警信号的同时，向用户显示至少一个后方目标物的影像信息。

本申请的实施例通过位于车辆尾部两侧的毫米波雷达实时探测后侧方目标物。当雷达识别车辆开门后会与后方目标物有碰撞危险时，开门预警系统对车内人员发出警告，并通过左、右后车门框上的两个智能摄像头的视频信号经过图像处理后输出到汽车中控屏，通过显示左右侧目标物影像，从而有效避免或减轻驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：检测装置，检测装置与开门预警装置相连，检测装置检测车辆是否满足预设预警条件，并在满足预设预警条件时，控制开门预警装置工作。

需要说明的是，本申请的实施例在激活开门预警功能时，需满足以下条件：

1、当电源为ON档时：

(1)开门预警使能开关状态为开启；

(2)左侧/右侧毫米波雷达无故障，左侧/右侧摄像头检查是否故障，如故障则发送信号到车机，毫米波雷达无故障则基础功能激活不影响；

(3)本车绝对车速小于2km/h。

2、当电源为OFF档时：

(1)开门预警使能开关记忆状态为开启；

(2)左侧/右侧毫米波雷达无故障，左侧/右侧摄像头检查是否故障，如故障则发送信号到车机，毫米波雷达无故障则基础功能激活不影响；

(3)本车绝对车速小于2km/h。

由此，本申请的实施例通过检测装置检测车辆是否满足预警条件，以控制开门预警装置工作，从而避免了误预警，有效提高了车辆预警效率。

开门预警功能开启后，预警系统在停车状态即将开启车门时，本申请的实施例可以通过摄像头和毫米波雷达实时监控两侧有无目标接近。

具体地，本申请的实施例可在车辆两侧后车门上分别安装智能摄像头，以采集影像信息，识别车辆开门时与后方目标物，如车辆、行人或骑行者等，并与车机相连，通过位于车辆尾部两侧的毫米波雷达以探测与车辆的距离小于预设碰撞距离的后方目标物，有碰撞危险时，以控制车机发出报警信号。

本申请的实施例通过图2中定义的若干直线，以及相对于本车的车头方向定义了左侧后方邻近区域、右侧后方邻近区域，以便于对开门预警探测画面功能要求进行介绍，其中，所有的尺寸都以本车为基准。

需要说明的是，如图2所示，图中直线具体含义如下所述：

1)直线A与本车尾边缘平行，距离为20.0m；

2)直线B与本车尾边缘平行，距离为2m；

3)直线C是与本车头前边缘平行，位于后视镜的中心—直线D是车尾边缘的延长线；

4)直线D是与本车车尾平行线；

5)直线E与本车中心线平行，和本车左边缘线重合(外后视镜除外)；

6)直线F与本车中心线平行，距离本车左边缘线(外后视镜除外)1.5m；

7)直线G与本车中心线平行，距离本车左边缘线(外后视镜除外)1.8m，距离直线F0.3m；

8)直线H与本车中心线平行，距离本车左边缘线(外后视镜除外)0.3m；

9)直线I与本车中心线平行，距离本车左边缘线(外后视镜除外)；

10)直线J与本车中心线平行，距离本车左边缘线(外后视镜除外)1.5m；

11)直线K与本车中心线平行，距离本车左边缘线(外后视镜除外)1.8m距离直线J0.3m；

12)直线L与本车中心线平行，距离本车左边缘线(外后视镜除外)0.3m。

此外，开门预警功能应覆盖后方邻近区域，图2中阴影区域为开门预警功能的作用区域，其中9、10、11、12区域所示为一级报警区域，91、101区域所示为二级报警区域。

在区域9、10内，当运动目标与本车相对速度≥+5km/h，应触发报警；

所有报警区域内，当运动目标满足TTC≤2.5s，应触发报警，报警要求：

(1)在目标进入报警区域，运动轨迹与本车打开车门有碰撞危险(TTC满足)时，必须启动报警；

(2)在目标未进入报警区域时，必须不能启动报警；

(3)在目标离开报警区域时，必须终止报警；

(4)目标运动轨迹与纵向TTC方向夹角＞45°时，不能启动报警。

可以理解的是，本申请的实施例通过开门预警的分级报警，有效提升了预警的智能化水平和效率，改善了用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，开门预警装置300包括：显示影像信息的车载中控屏，车载中控屏与开门预警装置相连。

需要说明的是，本申请的实施例可将一对智能摄像头安装在后车门门框上部，并与车载中控屏相连，如图3所示，其中因为每个车型的差异以及车门的大小型号差异还有每个车型的中控屏幕大小型号的设置不同，可能导致每个车的开门预警影像来说在实际体验上有一些的差别。

但是，由于硬件配置较为简单，加之成本较低即可实现开门预警影像，实际的功能性能上可以通过简单的硬件实现对整车乘客和驾驶员的安全。如在摄像头出现损坏遮挡情况下，原本的基础的开门预警功能仍然保持正常运行，并且及时在仪表或者车机上通过黄色图标或者文字提示用户，如“开门预警影像系统模块损坏，请尽快维修！”等。

本申请的实施例可在雷达识别车辆开门后会与后方目标物，如车辆、行人或骑行者等有碰撞危险时，即在上述分级报警的第一级报警时，开门预警系统对车内人员发出警告，并通过左、右后车门框上的两个智能摄像头的视频信号经过图像处理后输出到汽车中控屏，通过显示左右侧目标物影像。

由此，本申请的实施例通过车载中控屏显示影像信息，从而能够使用户更为直观地发现发现风险，有效避免或减轻驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险，极大提升了车辆的人性化水平和安全性能。

可选地，在本申请的一个实施例中，开门预警装置包括：至少一个光学提醒组件，至少一个光学提醒组件与至少一个左侧毫米波雷达和至少一个右侧毫米波雷达相连，以基于报警信号进行光学提醒。

具体地，本申请的实施例在上述定义的一级报警区域情况下，可触发一级报警，并执行以下报警操作：

1)后视镜上开门预警指示灯点亮；

2)前后门内开拉手氛围灯红色点亮；

3)仪表显示文字“左/右侧下车有碰撞危险”；

4)开启影像，将中控屏一分为二，同时显示左右侧影像。

此时，驾乘人员可以从视觉上的两个灯光一个文字预警，加之一个影像显示以进行一级预警提醒，本领域技术人员还可以根据实际情况设置相应的提醒操作，于此不做具体限制。

由此，本申请的实施例通过光学提醒组件以基于报警信号进行光学提醒，从而对用户进行直观高效的预警提醒，改善了车辆安全性和可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，至少一个光学提醒组件为警示灯。

需要说明的是，在本申请的实施例中，上述光学提醒组件可以为警示灯，技术人员在具体实现过程中，也可以通过其他光学显示设备进行预警提醒，从而根据警示灯光学提醒组件以引起用户注意，进一步提高预警的效率。

可选地，在本申请的一个实施例中，开门预警装置包括：至少一个声学提醒组件，至少一个声学提醒组件与至少一个左侧毫米波雷达和至少一个右侧毫米波雷达相连，以基于报警信号进行声学提醒。

具体地，在本申请的实施例中，当驾乘人员在车辆停车，车辆侧后方来车存在与车门或者下车人碰撞风险情况时，可执行上述二级报警，具体操作如下：

1)触发二级报警后，开门预警指示灯闪烁，频率可设置为4Hz；

2)门内开拉手氛围灯红色点亮；

3)仪表显示文字“左/右侧下车有碰撞危险”和左/右开门碰撞图片；

4)蜂鸣器报警；

5)HU语音播报“左/右侧下车危险”；

6)开启影像，将中控屏一分为二，同时显示左右侧影像。

此时，驾乘人员可以从视觉上的灯光、文字、一个图片以及影像进行预警的同时，还可从听觉层面上，进行语音播报和蜂鸣器报警，且该预警影像与其他信息可以指明风险发生的一侧。

可以理解的是，本申请的实施例可通过声学提醒组件基于报警信号进行声学提醒，从而能够简单有效的增强了驾乘人员下车时的安全性，减少因车辆车门开启而引起的交通事故发生。

可选地，在本申请的一个实施例中，至少一个声学提醒组件为蜂鸣灯。

本申请的实施例可以利用蜂鸣灯作为声学提醒组件，以对用户进行提醒。本领域技术人员可以根据实际情况采用其他声学设备进行预警提醒，从而从听觉层面对用户进行提醒，提高了提醒的效率，使得车辆更具人性化和科技感。

可选地，在本申请的一个实施例中，开门预警装置还用于确定至少一个后方目标物的当前所处位置，并根据当前所处位置确定报警等级，以基于报警等级匹配预警信号的强度和影像信息的显示方式。

在对用户进行声光提醒的同时，本申请的实施例还可以确定后方目标物的当前所处位置，以确定报警等级，并基于报警等级匹配预警信号的强度和影像信息的显示方式。

举例而言，当雷达识别车辆开门后会与后方行人有碰撞危险，并根据探测到的距离和区域，执行一级报警操作时，可以通过一定的频率，如2Hz，以设置预警指示灯等设备的闪烁速度，并在车载显示屏上显示车辆左右侧影像；而若与后方行人之间的距离过近，执行二级报警操作时，本申请的实施例可提高预警指示灯等声光设备的工作频率，同时还可通过车联网向用户移动终端APP发送车辆左右侧影像。

由此，本申请的实施例可以根据报警等级匹配预警信号的强度和影像信息的显示方式，从而能够根据实际情况对用户进行不同方式，不同强度的预警提醒，提高了预警提醒的效率，有效改善了车辆的安全性和可靠性，进一步提升了车辆的人性化和智能化。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：锁止装置，锁止装置与开门预警装置相连，以在开门预警装置根据距离确定报警等级，并在报警等于小于预设等级时，发出预警信号的同时，显示至少一个后方目标物的影像信息，否则在发出预警信号和显示影像信息的同时，控制锁止装置对相应车门执行锁止操作。

需要说明的是，本申请的实施例可在开门预警装置根据雷达探测到的车辆与后方目标，如行人、车辆等的距离和区域划分并确定报警等级，若预设等级为第二等级，而报警等级为第一等级时，则车辆在发出预警信号的同时，还可显示后方目标物的影像信息；若当报警等级为第三等级时，本申请的实施例可在发出预警信号和显示影像信息的同时，通过车门控制器控制上述锁止装置对相应车门，如左后侧车门执行锁止操作。

由此，本申请的实施例可根据距离确定报警等级，并控制锁止装置对相应车门执行上锁等操作，从而进一步提高了车辆和用户的安全，避免了由于用户失误开启车门导致的交通事故的发生。

下述将结合附图对本申请的车辆的开门预警系统的工作过程进行介绍。

图4为车辆的开门预警系统的执行逻辑示意图。如图4所示，本申请的车辆的开门预警系统的工作流程如下所述：

S1：雷达检测到后方出现目标物；

S2：满足功能激活条件后，判断是否为以及报警区域，若是，则转到S3，若不是，则执行S1；

S3：判断是否离开一级报警区域，若继续进入报警区域，则执行S5，若否，则执行S4；

S4：触发一级报警，开启智能影像；

S5：判断是否离开二级报警区域，若否，则执行S6；

S6：触发二级报警，开启智能影像；

根据本申请实施例提出的车辆的开门预警系统，系统通过位于车辆尾部两侧的毫米波雷达实时探测后侧方目标物。当雷达识别车辆开门后会与后方目标物(车辆、行人、骑行者)有碰撞危险时，开门预警系统对车内人员发出警告，并通过左、右后车门框上的两个智能摄像头的视频信号经过图像处理后输出到汽车中控屏，通过显示左右侧目标物影像，避免或减轻驾驶员或乘客在车辆左、右后方会遇到的碰撞风险。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时运行上述实施例中提供的车辆的开门预警系统。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

Claims (10)

1.一种车辆的开门预警系统，其特征在于，包括：

至少一个左侧毫米波雷达和至少一个右侧毫米波雷达，所述至少一个左侧毫米波雷达和所述至少一个右侧毫米波雷达分别设置于车辆的尾部左侧和尾部右侧，以探测与所述车辆的距离小于预设碰撞距离的至少一个后方目标物；

至少一个左侧摄像头和至少一个右侧摄像头，所述至少一个左侧摄像头和所述至少一个右侧摄像头设置于所述车辆的左后车门框和右后车门框上，以采集所述至少一个后方目标物的影像信息；以及

开门预警装置，所述开门预警装置分别与所述至少一个左侧毫米波雷达、所述至少一个右侧毫米波雷达、所述至少一个左侧摄像头和所述至少一个右侧摄像头相连，所述开门预警装置在基于所述至少一个后方目标物发出预警信号的同时，向用户显示所述至少一个后方目标物的影像信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述开门预警装置包括：

显示所述影像信息的车载中控屏，所述车载中控屏与所述开门预警装置相连。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述开门预警装置包括：

至少一个声学提醒组件，所述至少一个声学提醒组件与所述至少一个左侧毫米波雷达和所述至少一个右侧毫米波雷达相连，以基于报警信号进行声学提醒。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一个声学提醒组件为蜂鸣灯。

5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述开门预警装置包括：

至少一个光学提醒组件，所述至少一个光学提醒组件与所述至少一个左侧毫米波雷达和所述至少一个右侧毫米波雷达相连，以基于报警信号进行光学提醒。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述至少一个光学提醒组件为警示灯。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

锁止装置，所述锁止装置与所述开门预警装置相连，以在所述开门预警装置根据所述距离确定报警等级，并在所述报警等于小于预设等级时，发出所述预警信号的同时，显示所述至少一个后方目标物的影像信息，否则在发出所述预警信号和显示所述影像信息的同时，控制所述锁止装置对相应车门执行锁止操作。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述开门预警装置还用于确定所述至少一个后方目标物的当前所处位置，并根据所述当前所处位置确定报警等级，以基于所述报警等级匹配所述预警信号的强度和所述影像信息的显示方式。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

检测装置，所述检测装置与所述开门预警装置相连，所述检测装置检测所述车辆是否满足预设预警条件，并在满足所述预设预警条件时，控制所述开门预警装置工作。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求1-9任一项所述的车辆的开门预警系统。

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