CN111369808A - 车辆监控方法及监控系统 - Google Patents

车辆监控方法及监控系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111369808A
CN111369808A CN201811598186.XA CN201811598186A CN111369808A CN 111369808 A CN111369808 A CN 111369808A CN 201811598186 A CN201811598186 A CN 201811598186A CN 111369808 A CN111369808 A CN 111369808A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
scene
speed
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811598186.XA
Other languages
English (en)
Inventor
宋富强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd
Continental Automotive Systems Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd filed Critical Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd
Priority to CN201811598186.XA priority Critical patent/CN111369808A/zh
Publication of CN111369808A publication Critical patent/CN111369808A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G08G1/054—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed photographing overspeeding vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆监控方法及车辆监控系统。所述车辆监控方法包括：通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息判断车辆是否存在危险。若存在风险，则对所述车辆进行警示。本发明的技术方案降低了车辆的成本，防止了事故的发生，提高了行车过程中的安全性。

Description

车辆监控方法及监控系统
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，更具体地，涉及一种车辆监控方法及车辆监控系统。
背景技术
随着车辆普及程度的提高，行车安全变得尤为重要。车辆的主动安全技术和被动安全技术是保证车上乘员安全的重要保障。目前，对于主动安全而言，通常是在车辆上安装汽车规避系统，如：安装在车身各个部位的毫米波雷达、超声波雷达、红外雷达等传感器，由计算机对传感器检测到的数据进行处理，并根据处理后的信息，对车辆进行控制或者提示驾驶员车辆周围的信息，以防止事故的发生。
然而通过在车辆上安装汽车规避系统，会大大增加车辆的成本，若要降低车辆的成本，减少安装的传感器的数量，可能导致出现检测盲区，无法防止事故的发生。
因此，如何能够既不增加车辆成本又可以提示驾驶员防止事故的发生，提高车辆行驶过程中的安全性，成为目前亟待解决的问题之一。
发明内容
本发明要解决的问题是在不增加车辆成本的前提下，提示驾驶员防止事故的发生，提高车辆行驶过程中的安全性。
为解决上述问题，本发明技术方案提供一种车辆监控方法，包括：
通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息判断车辆是否存在危险；
若存在风险，则对所述车辆进行警示。
可选的，所述通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息判断车辆是否存在危险的步骤包括：
通过与所述车辆关联的图像信息和所述车辆的速度信息确定所述车辆所在场景；
基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息确定所述车辆是否存在危险，所述周围车辆的信息包括：周围车辆的位置信息和速度信息。
可选的，所述通过与所述车辆关联的图像信息和所述车辆的速度信息确定所述车辆所在场景的步骤包括：
检测与所述车辆关联的图像中所述车辆的位置信息；
基于所述车辆的位置信息和速度信息确定所述车辆所在场景。
可选的，所述基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息确定所述车辆是否存在危险的步骤包括：
基于所述车辆所在场景确定与该场景关联的所述车辆的周围车辆；
基于所述车辆的位置和与该场景关联的所述车辆的周围车辆的位置，以及与该场景关联的所述车辆的周围车辆与所述车辆的相对速度确定所述车辆是否存在危险。
可选的，所述监控方法还包括发送提示信息至所述车辆的周围车辆。
本发明技术方案还提供一种车辆监控系统，包括：
图像采集装置，设置在道路基础设施上，用于采集图像信息；
测速装置，设置在道路基础设施上，用于检测速度信息；
处理装置，用于基于所述图像采集装置采集到的所述车辆及其周围车辆的图像信息、测速装置检测到的所述车辆及其周围车辆的速度信息确定所述车辆是否存在危险；
警示装置，用于在所述处理装置确定所述车辆存在危险时，发送警示信息至所述警示装置以警示所述车辆。
可选的，所述处理装置包括：
检测单元，用于基于所述图像信息检测所述车辆的位置信息；
确定单元，用于基于所述车辆的位置信息及其速度信息确定所述车辆所在场景；
判断单元，用于基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息判断所述车辆是否存在危险，所述周围车辆的信息包括：周围车辆的位置信息和速度信息。
可选的，所述处理装置设置在道路基础设施上。
可选的，所述监控系统还包括设置在所述基础设施上与所述处理装置和所述警示装置通信的通信单元。
与现有技术相比，本发明技术方案具有以下优点：
通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息来判断车辆是否存在危险，并在存在危险时对车辆进行警示。另外，在判断所述车辆是否存在危险的同时，也能对其周围车辆是否存在危险进行判断，且在存在危险的情况下进行警示。由于利用了道路基础设施上的图像采集装置和测速装置来对车辆是否存在危险进行判断，因此降低了车辆的成本，防止了事故的发生，提高了行车过程中的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例的车辆监控方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的车辆应用场景示意图；
图3是本发明实施例的车辆监控系统的示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
如背景技术中所述的，目前主要通过在车辆上安装不同的传感器来实现主动安全，然而此种方式会增加车辆的成本。若想不增加车辆的成本，又可能会导致出现检测盲区，降低车辆行驶过程中的安全性。
发明人提出，通过设置在道路基础设施，如：龙门架、横杆或者竖杆上的图像采集装置和测速装置来对车辆自身所在场景及其周围的环境进行判断，以确定车辆及周围车辆是否存在危险。
图1是本发明实施例的车辆监控方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例的车辆监控方法包括：
S11：通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息判断车辆是否存在危险。
S12：若存在危险，则对所述车辆进行警示。
执行S11，通过设置在道路基础设施上的图像采集装置，如摄像头采集到的图像信息，测速装置，如毫米波雷达检测到的车辆的速度信息来判断车辆是否存在危险。由于对车辆所在场景的确定有利于判断车辆是否存在危险，因此本实施例中，先判断车辆所在场景。
对于图像采集装置而言，其采集到的图像信息涉及其监控范围内所有的车辆，因此在判断车辆所在场景时，需在图像采集装置采集到的图像信息中搜索出与所述车辆关联的图像信息，或者说搜索出可以清晰显示所述车辆位置信息的图像。通过采集到的与所述车辆关联的图像信息和所述车辆的速度信息来确定所述车辆所在场景。
具体地，本实施例中，先检测与所述车辆关联的图像中所述车辆的位置信息，如通过图像处理和模式识别的方法检测出车辆所在的位置信息，然后基于所述车辆的位置信息和速度信息确定车辆所在的场景。举例来说，若检测到车辆的位置为靠近路边或者靠近公交站台，且车速为零，则确定车辆所在的场景为靠边停车。若检测到车辆位于两个车道之间且偏离左侧车道，同时车速增加或者减小，则确定车辆所在场景为向右变道，同样地，若检测到车辆位于两个车道之间且偏离右侧车道，同时车速增加或者减小，则确定车辆所在场景为向左变道。若检测到车辆当前位置在某一车道，且车速为零，则确定车辆所在场景为停车等待(堵车或者是等红灯)。在确定了车辆所在场景后，基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息确定所述车辆是否存在危险，所述周围车辆的信息包括：周围车辆的位置信息和速度信息。
本实施例中，为了能够快速地判断出车辆是否存在危险，并不是对车辆周围所有车辆与该车辆之间的位置关系和车辆周围所有车辆的速度信息进行判断。而是根据已经确定的车辆所在的场景，来对与该场景关联的所述车辆的周围车辆进行判断。具体地，就是判断所述车辆的位置和与该场景关联的所述车辆的周围车辆的位置之间的关系，以及与该场景关联的所述车辆的周围车辆与所述车辆的相对速度。举例来说，若车辆所在场景为靠边停车，此时判断车辆左后方和右后方的车辆与所述车辆之间的相对位置是否小于预设的阈值(左后方或者右后方车辆与车辆之间的相对位置可以是二者之间沿车身横向上的相对位置)，且车辆左后方和右后方的车辆的速度是否超过预设的阈值，若车辆左后方和右后方的车辆与所述车辆之间的相对位置小于预设的阈值且车辆左后方和右后方的车辆的速度超过预设的阈值，则确定所述车辆存在危险。此时，驾驶员或者车上乘客要下车，所述车辆左后方或者右后方的车辆都会对其造成伤害。若车辆所在场景为向右变道，此时判断车辆右后方的车辆与所述车辆之间的相对位置是否小于预设的阈值(右后方车辆与车辆之间的相对位置可以是二者之间沿车身横向上的相对位置)，且车辆右后方的车辆相对于所述车辆的速度是否超过预设的阈值，若车辆右后方的车辆与所述车辆之间的相对位置小于预设的阈值且车辆右后方的车辆相对于所述车辆的速度超过预设的阈值，则确定所述车辆存在危险，此时车辆继续向右变道会与右后方车辆相撞。若车辆所在场景为停车等待，则判断车辆后方的车辆与所述车辆之间的相对位置是否小于预设的阈值，且车辆后方的车辆的速度是否超过预设的阈值，若车辆后方的车辆与所述车辆之间的相对位置小于预设的阈值且车辆后方的车辆的速度超过预设的阈值，则确定所述车辆存在危险。此种情况可能是由于车辆后方的车辆的驾驶员在停车过程中疏忽导致车辆后方的车辆与所述车辆追尾。
至此，通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息确定了车辆所在的场景、车辆与其周围车辆之间的相对位置关系，以及车辆与其周围车辆的相对速度。判断了车辆是否存在危险，在确定车辆存在危险后，执行S12对所述车辆进行警示，具体地，可以通过车辆自带的音响以语音的方式提示驾驶员注意，或者通过车辆自带的显示屏以图像的方式提示驾驶员注意，同时，还可以发送提示信息至与该场景关联的所述车辆的周围车辆，以警示周围车辆避免其与所述车辆相撞。也即，本实施例中一方面可以判断所述车辆是否存在危险，存在危险时进行警示，另一方面也可以判断所述车辆的周围车辆是否存在危险，在存在危险时进行相应的警示，极大的提高了车辆行驶过程中的安全性。
图2是本发明实施例的车辆应用场景示意图，以下结合图2，对本实施例中如何判断车辆存在危险进行相应的说明。
图2中设置在十字路口龙门架上的摄像头5采集到车辆1的位置靠路边，同时设置在十字路口龙门架上的毫米波雷达6检测到车辆1的速度逐渐减为零，由此判断车辆1要靠边停车。由摄像头5采集到的图像判断车辆1左后方的车辆2与车辆1之间的相对位置小于预设的阈值且毫米波雷达6检测到的车辆2的速度大于预设的阈值，判断车辆2对车辆1造成危险。另外由摄像头5采集到的图像判断车辆1右后方的非机动车3与车辆1之间的相对位置小于预设的阈值且毫米波雷达6检测到的非机动车3的速度大于预设的阈值，判断非机动车3对车辆1也造成危险。此时，位于车辆1上的驾驶员或者乘客若要下车，其左后方的车辆2和右后方的非机动车3都会对其造成伤害。因此，通过警示的方式通知车辆1中的人员注意，同时还可以提示车辆2和非机动车3注意避让。
对应于上述的车辆监控方法，本发明实施例还提供一种车辆监控系统。
图3是本发明实施例的车辆监控系统的示意图，所述车辆监控系统10包括：
图像采集装置100，设置在道路基础设施上，用于采集图像信息；
测速装置101，设置在道路基础设施上，用于检测速度信息；
处理装置102，用于基于所述图像采集装置100采集到的所述车辆及其周围车辆的图像信息、测速装置101检测到的所述车辆及其周围车辆的速度信息确定所述车辆是否存在危险；
警示装置103，用于在所述处理装置102确定所述车辆存在危险时，发送警示信息至所述警示装置103以警示所述车辆
本实施例中，图像采集装置100可以为摄像头，其可以通过有线或者无线的方式将采集到的图像信息发送至处理装置102。测速装置101可以为毫米波雷达、红外雷达等，其也可以通过有线或者无线的方式将检测到的速度信息发送至处理装置102。处理装置102可以为CPU、DSP、MCU等，可以设置在道路基础设施，如龙门架上。本实施例中，处理装置102可以包括：检测单元，用于基于所述图像信息检测所述车辆的位置信息；确定单元，用于基于所述车辆的位置信息及其速度信息确定所述车辆所在场景；判断单元，用于基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息判断所述车辆是否存在危险，所述周围车辆的信息包括：周围车辆的位置信息和速度信息。
本实施例中，警示装置103可以是设置在所述车辆中的音响，以通过声音的方式提示车上人员注意潜在的危险，还可以是设置在所述车辆中的显示屏，以通过图像的方式提示车上人员注意潜在的危险。本实施例中，在警示所述车辆存在危险的同时，其周围车辆中的警示装置也可以相应的提醒该车辆当前存在潜在的危险。所述处理装置102和所述警示装置103可以通过设置在基础设施上的通信单元进行通信，即，当处理装置102确定所述车辆存在危险时，发送警示信息至所述通信单元，并通过所述通信单元将所述警示信息以无线的方式发送至警示装置103。所述警示装置103相应的包括有与所述通信单元通信的接口。本实施例中，通信单元可以基于V2X协议进行通信。
本实施例中，车辆监控系统的具体实施可以参见上述的车辆监控方法，此处不再赘述。
综上所述，本发明提供的车辆监控方法，至少具有如下有益效果：
通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息来判断车辆是否存在危险，并在存在危险时对车辆进行警示。另外，在判断所述车辆是否存在危险的同时，也能对其周围车辆是否存在危险进行判断，且在存在危险的情况下进行警示。由于利用了道路基础设施上的图像采集装置和测速装置来对车辆是否存在危险进行判断，因此降低了车辆的成本，防止了事故的发生，提高了行车过程中的安全性。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (9)

1.一种车辆监控方法，其特征在于，包括：
通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息判断车辆是否存在危险；
若存在风险，则对所述车辆进行警示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置在道路基础设施上的图像采集装置采集到的图像信息和测速装置检测到的速度信息判断车辆是否存在危险的步骤包括：
通过与所述车辆关联的图像信息和所述车辆的速度信息确定所述车辆所在场景；
基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息确定所述车辆是否存在危险，所述周围车辆的信息包括：周围车辆的位置信息和速度信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过与所述车辆关联的图像信息和所述车辆的速度信息确定所述车辆所在场景的步骤包括：
检测与所述车辆关联的图像中所述车辆的位置信息；
基于所述车辆的位置信息和速度信息确定所述车辆所在场景。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息确定所述车辆是否存在危险的步骤包括：
基于所述车辆所在场景确定与该场景关联的所述车辆的周围车辆；
基于所述车辆的位置和与该场景关联的所述车辆的周围车辆的位置，以及与该场景关联的所述车辆的周围车辆与所述车辆的相对速度确定所述车辆是否存在危险。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括发送提示信息至所述车辆的周围车辆。
6.一种车辆监控系统，其特征在于，包括：
图像采集装置，设置在道路基础设施上，用于采集图像信息；
测速装置，设置在道路基础设施上，用于检测速度信息；
处理装置，用于基于所述图像采集装置采集到的所述车辆及其周围车辆的图像信息、测速装置检测到的所述车辆及其周围车辆的速度信息确定所述车辆是否存在危险；
警示装置，用于在所述处理装置确定所述车辆存在危险时，发送警示信息至所述警示装置以警示所述车辆。
7.根据权利要求6所述的监控系统，其特征在于，所述处理装置包括：
检测单元，用于基于所述图像信息检测所述车辆的位置信息；
确定单元，用于基于所述车辆的位置信息及其速度信息确定所述车辆所在场景；
判断单元，用于基于所述车辆所在场景及其周围车辆的信息判断所述车辆是否存在危险，所述周围车辆的信息包括：周围车辆的位置信息和速度信息。
8.根据权利要求6所述的监控系统，其特征在于，所述处理装置设置在道路基础设施上。
9.根据权利要求8所述的监控系统，其特征在于，还包括设置在所述基础设施上与所述处理装置和所述警示装置通信的通信单元。
CN201811598186.XA 2018-12-26 2018-12-26 车辆监控方法及监控系统 Pending CN111369808A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811598186.XA CN111369808A (zh) 2018-12-26 2018-12-26 车辆监控方法及监控系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811598186.XA CN111369808A (zh) 2018-12-26 2018-12-26 车辆监控方法及监控系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111369808A true CN111369808A (zh) 2020-07-03

Family

ID=71209924

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811598186.XA Pending CN111369808A (zh) 2018-12-26 2018-12-26 车辆监控方法及监控系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111369808A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220252404A1 (en) * 2021-02-10 2022-08-11 Ford Global Technologies, Llc Self-correcting vehicle localization

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106781571A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 河海大学 凸形竖曲线道路双向会车路况警示装置及监测警示方法
CN106781691A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 北京汽车集团有限公司 驾驶预警的系统和方法
CN108091154A (zh) * 2016-11-23 2018-05-29 比亚迪股份有限公司 车辆信息处理方法和装置
CN108777065A (zh) * 2018-06-01 2018-11-09 西京学院 一种车辆弯道会车检测预警装置及其方法
CN109050521A (zh) * 2018-08-31 2018-12-21 华南理工大学 一种高速公路弯道侧翻侧滑预警系统及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108091154A (zh) * 2016-11-23 2018-05-29 比亚迪股份有限公司 车辆信息处理方法和装置
CN106781691A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 北京汽车集团有限公司 驾驶预警的系统和方法
CN106781571A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 河海大学 凸形竖曲线道路双向会车路况警示装置及监测警示方法
CN108777065A (zh) * 2018-06-01 2018-11-09 西京学院 一种车辆弯道会车检测预警装置及其方法
CN109050521A (zh) * 2018-08-31 2018-12-21 华南理工大学 一种高速公路弯道侧翻侧滑预警系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220252404A1 (en) * 2021-02-10 2022-08-11 Ford Global Technologies, Llc Self-correcting vehicle localization

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108883725B (zh) 一种行驶车辆警报系统和方法
CN105216727B (zh) 一种车辆距离探测主动安全系统和控制方法
EP1741079B1 (en) Collision warning system
CN108454621B (zh) 智能车辆及其控制方法、装置、系统及计算机存储介质
KR101687073B1 (ko) 터널 높이 추정 장치 및 터널 높이 추정 방법
EP2523173A1 (en) Driver assisting system and method for a motor vehicle
CN110843776B (zh) 车辆防撞方法和装置
CN108407784B (zh) 一种基于模糊控制理论的防撞控制方法和装置
CN112109703A (zh) 车辆控制方法、车辆控制系统、车及存储介质
CN106004671A (zh) 一种交叉路口车辆防碰撞系统及防碰撞方法
JP4116643B2 (ja) 車両周囲の少なくとも１つの物体を分類する装置
CN206383949U (zh) 基于adas纯图像处理的驾驶安全系统
CN113470433A (zh) 基于v2i的车辆内轮差区域危险预警方法、系统、车辆及路侧设备
CN109050398A (zh) 一种汽车低速行驶安全预警方法
CN112249007A (zh) 一种车辆危险报警方法及相关设备
CN103465828A (zh) 一种汽车转向预警方法及其车载智能终端装置
US20210206315A1 (en) Ecu and lane departure warning system
CN113470432A (zh) 基于v2v的车辆内轮差区域危险预警方法、系统及车辆
CN111369808A (zh) 车辆监控方法及监控系统
CN112455450A (zh) 车辆追尾预警的方法、设备、存储介质及装置
KR20170069645A (ko) 보행자 추돌 방지 시스템 및 이의 실행 방법
CN215417017U (zh) 一种车辆超速检测预警系统
CN112776798A (zh) 一种安全驾驶辅助系统及方法
JPH03273499A (ja) 車間距離認識装置
JP7380449B2 (ja) 判定装置及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200703

RJ01 Rejection of invention patent application after publication