JP2015128972A - 倒立型移動体用表示制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の実施の形態1について説明する。図1を参照して、本実施の形態1にかかる倒立二輪車1の外部構成について説明する。図1は、本実施の形態1にかかる倒立二輪車1の外観構成を示す図である。以下、倒立二輪車1をショッピングモールで利用する場合について説明するが、倒立二輪車1が利用される場所は、これに限られない。
定常走行状態は、倒立二輪車1が略一定速度で走行している走行状態パターンである。定常走行状態では、倒立二輪車1が前方に向かって略一定速度で走行する定常走行状態である場合、ピッチ角度が、倒立二輪車1の姿勢が基準姿勢よりも後方に傾斜した角度で推移する。言い換えると、ピッチ角度がマイナスで推移する。一方、定常走行状態では、倒立二輪車1が後方に向かって略一定速度で走行する定常走行状態である場合、ピッチ角度が、倒立二輪車1の姿勢が基準姿勢よりも前方に傾斜した角度で推移する。言い換えると、ピッチ角度がプラスで推移する。
停止状態は、倒立二輪車1が停止している走行状態パターンである。停止状態では、倒立二輪車1のピッチ角度がゼロ度又はゼロ度付近で微振動した角度で推移する。すなわち、停止状態では、倒立二輪車1の姿勢は、基準姿勢と一致した状態又は基準姿勢付近で微振動した状態で推移する。
断続的走行状態は、倒立二輪車1が断続的に走行している走行状態パターンである。断続的走行状態では、ピッチ角度がゼロ度を基準として振動した角度で推移する。すなわち、断続的走行状態では、倒立二輪車1の姿勢が基準姿勢よりも前方に傾斜した状態と基準姿勢よりも後方に傾斜した状態とを交互に繰り返すように推移する。
加減速状態は、倒立二輪車1が加速又は減速している走行状態パターンである。加減速状態では、ピッチ角度が大きく振幅したピッチ角度で推移する。すなわち、加減速状態では、倒立二輪車1の姿勢が進行方向に大きく傾いた状態で推移する。
まず、本発明の実施の形態2について説明する。本実施の形態2に係る倒立二輪車1の外部構成及び内部構成は、実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。
まず、本発明の実施の形態3について説明する。本実施の形態3に係る倒立二輪車1の外部構成及び内部構成は、実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。
2 車輪
3 ステップカバー
4 ハンドル
5 ディスプレイ
11 マイコン
12、13 インバータ
14、15 モータ
16 姿勢角ユニット
17 室内GPS受信器
Claims (7)
- 搭乗者が変化させる自己の姿勢の変化に応じて走行状態を制御する倒立型移動体に設けられる搭乗者向け表示部の表示制御方法であって、
その表示制御が倒立型移動体に備えられた制御装置によって次のステップを含む手順にて行われる倒立型移動体用表示制御方法。
前記倒立型移動体の姿勢の変化に応じた走行状態が、前記搭乗者に特定の意図がある場合にとり得るとして予め定めた複数の走行状態パターンのいずれに該当するかを判定する判定ステップと、
該当すると判定された走行状態パターンに対応する前記搭乗者の意図に応じた情報を、前記倒立型移動体の表示部に表示する表示ステップ。 - 前記複数の走行状態パターンは、前記搭乗者が興味のあるものと見ようとする意図がある場合にとり得るとして定めた断続的走行状態の走行状態パターン及び停止状態の走行状態パターンの少なくとも1つを含み、
前記倒立型移動体の走行状態が前記断続的走行状態又は前記停止状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、前記搭乗者の興味のある場所として現在の位置を示す位置情報を前記倒立型移動体の記憶部に格納する位置記憶ステップを、さらに備えた、
請求項1に記載の表示制御方法。 - 前記複数の走行状態パターンは、前記搭乗者が何らかを回避する意図がある場合にとり得る減速状態の走行状態パターンを含み、
前記倒立型移動体の走行状態が前記減速状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、要注意場所として現在の位置を示す位置情報を前記倒立型移動体の記憶部に格納する位置記憶ステップと、
前記倒立型移動体が前記記憶部に格納された位置情報が示す位置に差し掛かった場合に、警告表示を前記表示部に表示する警告ステップとを、さらに備えた、
請求項1に記載の表示制御方法。 - 前記複数の走行状態パターンは、前記搭乗者が目的地まで移動しようとする意図がある場合にとり得るとして定めた定常走行状態の走行状態パターンと、前記搭乗者が目的地を決めようとする意図がある場合にとり得るとして定めた停止状態の走行状態パターンとを含み、
前記表示ステップでは、前記倒立型移動体の走行状態が前記定常走行状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、前記搭乗者の意図に応じた情報として地図情報を表示し、前記倒立型移動体の走行状態が前記停止状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、前記搭乗者の意図に応じた情報として目的地の候補を示す情報を表示する、
請求項1に記載の表示制御方法。 - 前記倒立型移動体は、複数のショップが含まれるショッピングモールで利用されるものであり、
前記複数の走行状態パターンは、前記搭乗者がショップまで移動しようとする意図がある場合にとり得るとして定めた定常走行状態の走行状態パターンと、前記搭乗者がショップを調べる意図がある場合にとり得るとして定めた停止状態の走行状態パターンとを含み、
前記表示ステップでは、前記倒立型移動体の走行状態が前記定常走行状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、前記搭乗者の意図に応じた情報として地図情報を表示し、前記倒立型移動体の走行状態が前記停止状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、前記搭乗者の意図に応じた情報としてショップ情報を表示する、
請求項1に記載の表示制御方法。 - 前記倒立型移動体は、自己の姿勢が所定の基準姿勢よりも傾斜する方向に進み、かつ、自己の姿勢が変化する方向に進むように走行状態を制御するもので、前記定常走行状態においては、自己の姿勢が前記基準姿勢よりも進行方向と逆方向に傾斜した状態で、当該基準姿勢よりも進行方向と逆方向に傾斜した姿勢に従って逆方向に進もうとする制御と、前記搭乗者による進行方向に対する姿勢の変化に従って進行方向に進もうとする制御が打ち消しあって一定速度での走行が行われるものであり、
前記判定ステップでは、前記基準姿勢に対する前記倒立型移動体の姿勢の傾斜が第1閾値よりも大きい場合、前記倒立型移動体の走行状態が前記走行状態の走行状態パターンに該当すると判定し、前記基準姿勢に対する前記倒立型移動体の姿勢の傾斜が前記第1の閾値以下の第2の閾値未満である場合、前記倒立型移動体の走行状態が前記停止状態の走行状態パターンに該当すると判定する、
請求項4又は5に記載の表示制御方法。 - 前記複数の走行状態パターンは、さらに、前記搭乗者がショップまで移動しようとする意図がある場合にとり得るとして定めた加減速状態の走行状態パターンと、前記搭乗者がショップで購入する商品を選ぼうとする意図がある場合にとり得るとして定めた断続的走行状態の走行状態パターンとを含み、
前記表示ステップでは、さらに、前記倒立型移動体の走行状態が前記加減速状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、前記搭乗者の意図に応じた情報として地図情報を表示し、前記倒立型移動体の走行状態が前記断続的走行状態の走行状態パターンに該当すると判定された場合、前記搭乗者の意図に応じた情報として前記ショップの広告情報を表示する、
請求項6に記載の表示制御方法。
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