JP6338710B1 - 警報装置および警報方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る警報装置の構成を示した図である。本実施の形態に係る警報装置1は、例えば、自動車の車両等の移動体に搭載されて使用される。以下では、当該移動体を「自車両」と呼ぶこととするが、移動体は車両に限定されるものではなく、例えば船舶、航空機、トラクターなどの農業用機械、ショベルカーなどの土木工事用機械、フォークリフトなどの運搬車などの、ユーザによって運転される全ての移動体に対して本実施の形態1に係る警報装置は適用可能である。
(条件1):「移動物体が自車両に接近してくるまでの時間」が、予め設定された第1の閾値以下である。
(条件2):当該移動物体の検知が安定している。
なお、条件2の検知の安定性については、物体検出部21が当該移動物体を検出した連続回数が第2の閾値以上である場合、または、物体方向検知部22が検知した移動物体の移動の方向が一定である場合を、移動物体の検知が安定しているとすればよい。
また、障害物情報には、移動物体の方向、相対速度、および、移動物体が自車両に接近してくるまでの時間が含まれる。
このように、障害物情報生成部24は、物体検出部21が同一の移動物体を安定して連続的に検出している場合に、時間算出部23が算出した前記時間に基づいて、物体検出部21が検出した移動物体の中から、警報を出力すべき移動物体を選択して、当該移動物体に関する障害物情報を生成する。
相対速度: 5km/h未満: 緊急度レベル→低
5〜20km/h未満: 緊急度レベル→中
20km/h以上: 緊急度レベル→高
別の緊急度レベルの決定方法としては、例えば、移動物体が自車両に接近してくるまでの時間に対して以下のように区分を設けておき、当該時間がどの区部に入るかにより、緊急度レベルを決定するようにしてもよい。
時間: 1秒未満: 緊急度レベル→高
1〜3秒未満: 緊急度レベル→中
3〜5秒未満: 緊急度レベル→低
あるいは、さらなる別の緊急度レベルの決定方法としては、移動物体の相対速度の区分と移動物体が自車両に接近してくるまでの時間の区分とを組み合わせて、緊急度レベルを決定するようにしてもよい。
また、警報音に関する音の特徴とは、警報音の音量、警報発生周期、周波数などが含まれる。警報音の音量は、大、中、小の3段階としてもよく、あるいは、10段階程度に細かく分けてもよい。緊急度レベルが高いほど、警報音の音量を大きくする。また、警報発生周期とは、例えば、ピピピ、ピッピッピというように、警報を周期的に発生させる場合の発生周期であり、長い、普通、短いの3段階としてもよく、あるいは、10段階程度に細かく分けてもよい。緊急度レベルが高いほど、警報発生周期を短くする。周波数は、高、普通、低の3段階としてもよく、あるいは、10段階程度に細かく分けてもよい。緊急度レベルが高いほど、周波数を高くする。音の特徴の段階数は、緊急度レベルの段階数と同じにしてもよく、あるいは、異なるようにしてもよい。なお、異なる場合には、たとえば、複数の緊急度レベルに対して1つの音の特徴の段階を対応させるようにする。
図3は、本発明の実施の形態2に係る警報装置1の構成を示したブロック図である。図3に示すように、本実施の形態に係る警報装置1においては、図1の構成に対して、車両移動推定部26が追加されている。また、本実施の形態に係る警報装置1に対し、センサ2の他に、車速センサ4、ヨーレートセンサ5、および、舵角センサ6が接続されている。他の構成については、図1と同じであるため、同一符号を付して示し、ここでは、説明を省略する。
図6は、本発明の実施の形態3に係る警報装置1の構成を示したブロック図である。図6に示すように、本実施の形態においては、警報装置1に接続される機器として、スピーカ3の他に、表示装置7およびLED(light emitting diode)機器8が追加されている。
Claims (7)
- 移動体に搭載され、前記移動体を運転するユーザに対して警報を出力する警報装置であって、
前記移動体の外部を撮影した画像データに基づいて、障害物のうち、移動している動的障害物の存在の有無を検出するとともに、前記動的障害物が存在していた場合には、前記動的障害物の位置と相対速度とを検出する、物体検出部と、
前記物体検出部が検出した前記動的障害物の前記位置の情報に基づいて、前記移動体からの前記動的障害物の方向を算出する物体方向検知部と、
前記物体検出部が検出した前記動的障害物の前記位置および前記相対速度に基づいて、前記動的障害物が前記移動体の接近エリアに侵入するまでの時間を算出する時間算出部と、
前記物体検出部の検出結果と前記時間算出部が算出した前記時間とに基づいて、前記物体検出部が検出した前記動的障害物の中から、警報を出力すべき動的障害物を選択して障害物情報を生成する障害物情報生成部と、
前記障害物情報生成部が生成した前記障害物情報に基づいて前記動的障害物の警報の緊急度レベルを決定し、前記緊急度レベルに応じた警報を警報出力装置から出力させるための警報信号を生成する、警報生成部と
を備え、
前記物体検出部が、同一方向から接近してきている複数個の前記動的障害物を検知した場合、前記警報生成部は、前記緊急度レベルに基づいて、前記緊急度レベルの高い方の前記動的障害物についてのみ、前記警報信号を生成し、
前記物体検出部が、異なる方向から接近してきている複数個の前記動的障害物を検知した場合、前記警報生成部は、それらの前記動的障害物のすべてについて前記警報信号を生成する、
警報装置。 - 前記物体方向検知部は、前記動的障害物の前記方向の代わりに、前記物体検出部が検出した前記動的障害物の前記位置および前記相対速度の情報に基づいて、一定時間後の前記移動体からの前記動的障害物の方向を予測して算出する、
請求項1に記載の警報装置。 - 前記移動体の移動状態を検知した状態信号が入力され、前記状態信号に基づいて前記移動体の移動の有無を推定する移動推定部をさらに備え、
前記移動推定部が前記移動体が移動していないと判断した場合には、前記動的障害物の存在の有無にかかわらず、前記警報出力装置からの前記警報の出力を停止する、
請求項1または2に記載の警報装置。 - 前記警報出力装置は、前記警報として警報音を発生させる複数個のスピーカから構成され、
前記警報生成部は、前記障害物情報に含まれる前記物体方向検知部が検知した前記動的障害物の前記方向の情報に基づいて前記警報を出力するスピーカを前記複数個のスピーカの中から選択する、
請求項1から3までのいずれか1項に記載の警報装置。 - 前記警報出力装置は、表示装置から構成され、
前記警報は、前記表示装置の表示画面に表示される、
請求項1から4までのいずれか1項に記載の警報装置。 - 前記警報出力装置は、LEDを有したLED機器から構成され、
前記警報は、前記LEDの点灯および点滅により表示される、
請求項1から5までのいずれか1項に記載の警報装置。 - 移動体を運転するユーザに対して警報を出力する警報方法であって、
前記移動体の外部を撮影した画像データに基づいて、障害物のうち、移動している動的障害物の存在の有無を検出するとともに、前記動的障害物が存在していた場合には、前記動的障害物の位置と相対速度とを検出する、物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで検出した前記動的障害物の前記位置の情報に基づいて、前記移動体からの前記動的障害物の方向を算出する物体方向検知ステップと、
前記物体検出ステップで検出した前記動的障害物の前記位置および前記相対速度に基づいて、前記動的障害物が前記移動体の接近エリアに侵入するまでの時間を算出する時間算出ステップと、
前記物体検出ステップの検出結果と前記時間算出ステップで算出した前記時間とに基づいて、前記物体検出ステップで検出した前記動的障害物の中から、警報を出力すべき動的障害物を選択して障害物情報を生成する障害物情報生成ステップと、
前記障害物情報生成ステップで生成した前記障害物情報に基づいて前記動的障害物の警報の緊急度レベルを決定し、前記緊急度レベルに応じた警報を警報出力装置から出力させるための警報信号を生成する、警報生成ステップと
を備え、
前記物体検出ステップにおいて、同一方向から接近してきている複数個の前記動的障害物を検知した場合、前記警報生成ステップは、前記緊急度レベルに基づいて、前記緊急度レベルの高い方の前記動的障害物についてのみ、前記警報信号を生成し、
前記物体検出ステップにおいて、異なる方向から接近してきている複数個の前記動的障害物を検知した場合、前記警報生成ステップは、それらの前記動的障害物のすべてについて前記警報信号を生成する、
警報方法。
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