JP5748030B1 - 衝突回避システム及び衝突回避方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図1において、本実施形態にかかる衝突回避システム1は、車両に設けられるものであり、検出装置20と、制御装置30と、警報装置40とを備えている。
図3は、レーダを用いて挙動を検出する場合の衝突回避システムの機能ブロック図である。図3を参照すると、本例の衝突回避システム1は、検出装置20に、レーダ部21を備えている。レーダ部21は、例えば、レーダ装置(例えば、ミリ波レーダ装置またはドップラーレーダ装置)を含む。
図5は、画像処理によって挙動を検出する場合の衝突回避システムの機能ブロック図である。図5を参照すると、本例の衝突回避システム1は、検出装置20に、撮影部22を備えている。
図7は、図2に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。図7において、矢印Y1、Y2は、後続車60、自車10の走行方向を示している。図7を参照すると、自車10の検出装置20は、後続車60の挙動を非接触で検出する。制御装置30は、検出装置20による検出結果に基づいて、警報装置40を制御する。
図8は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の他の例を模式的に示す図である。図8において、検出装置20、制御装置30および警報装置40の構成および動作は、図3から図6までを参照して説明した内容と同様である。
上記の衝突回避システム1では、自車と他の車両との相対位置または相対速度に基づいて、不自然な挙動パターンを検出している。
検出装置20に、レーダ部21および撮影部22の両方を設けておき、測定信号210に基づく測定結果(相対位置または相対速度)によるデータが不自然な挙動パターンに該当し、かつ、画像信号220に基づく測定結果(相対位置または相対速度)によるデータが不自然な挙動パターンに該当する場合に限り、警報装置制御部34が警報装置40を動作させてもよい。
衝突回避システム1は、自車10と先行車70との相対速度と、自車10と後続車60との相対速度との両方を求め、それら相対速度の差または相対速度の変化率に基づいて不自然な挙動を検出するようにしてもよい。
また、警報装置40は、後続車60に警告を行うとともに、自車10の運転者に報知を行ってもよい。さらに、警察や交通情報センターなどの外部の機関への通報を行う通報部を設けてもよい。
図11は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。図11において、検出装置20が車両の周囲の物体の挙動を非接触で検出する(ステップS101)。検出装置20による検出は、所定の周期(例えば、1秒ごと)で行われる。
10 自車
11 車体
20 検出装置
21 レーダ部
22 撮影部
30 制御装置
31 記憶部
32 挙動解析部
33 比較部
34 警報装置制御部
35 キャンセル部
40 警報装置
41 警告表示部
42 警告音出力部
43 警告信号送信部
50 加速度センサ
60 後続車
61 受信部
70 先行車
210 測定信号
220 画像信号
500 加速度信号
Claims (13)
- 自車に設けられ、前記自車の周囲の物体の挙動を非接触で検出する検出装置と、
前記自車に設けられ、前記自車の後方を走る後続車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて、前記警報装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当する場合に、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する
衝突回避システム。 - 前記制御装置は、
前記不自然な挙動パターンに関する挙動データを記憶する記憶部と、
前記検出結果に基づき、前記物体の挙動を解析する挙動解析部と、
前記記憶部に記憶された挙動データと、前記挙動解析部による解析結果に対応する解析結果データと、を比較する比較部と、
を含み、
前記比較部による比較の結果、前記解析結果データと前記挙動データとが一致するとされた場合に、前記警報装置を制御する
請求項1に記載の衝突回避システム。 - 前記自車の周囲の物体は、自車以外の他の車両であり、
前記不自然な挙動パターンは、居眠り運転の可能性がある挙動パターン、飲酒運転の可能性がある挙動パターン、危険運転に該当する挙動パターン、のうちの少なくとも1つを含み、
前記記憶部は、前記他の車両による前記不自然な挙動パターンに関するデータを前記挙動データとして記憶する
請求項2に記載の衝突回避システム。 - 前記検出装置は、
前記自車の周囲の物体に向けて照射した電磁波の反射波に基づく測定信号を、前記検出結果として出力するレーダ部を含み、
前記挙動解析部は、
前記測定信号に基づいて所定の演算処理を行い、その演算処理の結果を前記解析結果データとして出力する
請求項2に記載の衝突回避システム。 - 前記挙動解析部は、前記測定信号が示す値の変化または変化率を求める演算を行う
請求項4に記載の衝突回避システム。 - 前記検出装置は、
前記自車の周囲の物体を撮影する撮影部を含み、前記撮影部によって撮影された画像に基づく画像信号を前記検出結果として出力し、
前記挙動解析部は、
前記画像信号に基づく画像について所定の画像処理を行い、その画像処理の結果を前記解析結果データとして出力する
請求項2に記載の衝突回避システム。 - 前記挙動解析部は、前記画像信号に基づく画像から求めた値の変化または変化率を求める演算を行う
請求項6に記載の衝突回避システム。 - 前記物体は、自車の後方を走る後続車を含む
請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の衝突回避システム。 - 前記物体は、自車の前方を走る先行車を含む
請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の衝突回避システム。 - 前記警報動作は、前記後続車に向けて所定の表示を行う動作と、前記後続車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含む
請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の衝突回避システム。 - 前記警報動作は、前記後続車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該後続車へ送信する動作を含む
請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の衝突回避システム。 - 前記制御装置は、前記自車の挙動についての検出結果に基づき、前記警報動作の実行を停止させるキャンセル部をさらに含む
請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の衝突回避システム。 - 車両に設けられた検出装置により、前記車両の周囲の物体の挙動を非接触で検出する第1ステップと、
前記第1ステップにおける検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当するか否かを制御装置が判断する第2ステップと、
前記第2ステップにおける判断結果に基づいて、前記車両の後方を走る後続車への警報に関する警報動作を前記車両に設けられた警報装置が行う第3ステップと、を含む
衝突回避方法。
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