JPWO2016035214A1 - 衝突回避システム及び衝突回避方法 - Google Patents

衝突回避システム及び衝突回避方法 Download PDF

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Abstract

自車と後続車との間の車間距離を適切に保つことによって、自車と後続車との衝突を回避する可能性を高める。自車の周囲の物体の挙動を非接触で検出する検出装置２０を、自車に設ける。自車の後方を走る後続車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置４０と、検出装置２０による検出結果に基づいて、警報装置４０を制御する制御装置３０とを自車に設ける。制御装置３０は、検出装置２０による検出結果の、自車の周囲の物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当する場合に、警報動作を行うように警報装置４０を制御する。

Description

本発明は、衝突回避システム及び衝突回避方法に関する。
自車と後続車との衝突を回避するための手法として、衝突の可能性がある場合に後続車に警告を行うことが考えられる。
ところで、後続車の煽り走行による運転ミスの発生を防ぐ運転支援装置が特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の装置では、所定車間距離以下の状態が所定の一定時間以上継続したとき、煽り走行が発生したと判断している。
特開２０１０−２７１９０６号公報
しかしながら、車間距離および継続時間を判断するだけでは、煽り走行が発生したと適切に判断できない場合がある。また、煽り走行以外にも危険な走行などが行われることがあり、車間距離および継続時間では、そのような危険な走行などを判断できないことがある。このため、自車と後続車との衝突を回避する可能性を高めるには、自車の周囲の車両などの不自然な挙動を確実に検出して警告を行うことが重要であると考えられる。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自車と後続車との衝突を回避する可能性を高めることのできる衝突回避システム及び衝突回避方法を提供することを目的とする。
本発明のある態様による衝突回避システムは、自車に設けられ、前記自車の周囲の物体の挙動を非接触で検出する検出装置と、前記自車の後方を走る後続車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて、前記警報装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当する場合に、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する。
前記制御装置は、前記不自然な挙動パターンに関する挙動データを記憶する記憶部と、前記検出結果に基づき、前記物体の挙動を解析する挙動解析部と、前記記憶部に記憶された挙動データと、前記挙動解析部による解析結果に対応する解析結果データと、を比較する比較部と、を含み、前記比較部による比較の結果、前記解析結果データと前記挙動データとが一致するとされた場合に、前記警報装置を制御することが好ましい。
前記自車の周囲の物体は、自車以外の他の車両であり、前記不自然な挙動パターンは、居眠り運転の可能性がある挙動パターン、飲酒運転の可能性がある挙動パターン、危険運転に該当する挙動パターン、のうちの少なくとも１つを含み、前記記憶部は、前記他の車両による前記不自然な挙動パターンに関するデータを前記挙動データとして記憶することが好ましい。
前記検出装置は、前記自車の周囲の物体に向けて照射した電磁波の反射波に基づく測定信号を、前記検出結果として出力するレーダ部を含み、前記挙動解析部は、前記測定信号に基づいて所定の演算処理を行い、その演算処理の結果を前記解析結果データとして出力するようにしてもよい。
前記挙動解析部は、前記測定信号が示す値の変化または変化率を求める演算を行うようにしてもよい。
前記検出装置は、前記自車の周囲の物体を撮影する撮影部を含み、前記撮影部によって撮影された画像に基づく画像信号を前記検出結果として出力し、前記挙動解析部は、前記画像信号に基づく画像について所定の画像処理を行い、その画像処理の結果を前記解析結果データとして出力するようにしてもよい。
前記挙動解析部は、前記画像信号に基づく画像から求めた値の変化または変化率を求める演算を行うようにしてもよい。
前記物体は、自車の後方を走る後続車を含んでいてもよい。
前記物体は、自車の前方を走る先行車を含んでいてもよい。
前記警報動作は、前記後続車に向けて所定の表示を行う動作と、前記後続車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含んでいてもよい。
前記警報動作は、前記後続車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該後続車へ送信する動作を含んでいてもよい。
前記制御装置は、前記自車の挙動についての検出結果に基づき、前記警報動作の実行を停止させるキャンセル部をさらに含んでもよい。
本発明のある態様による衝突回避方法は、車両に設けられた検出装置により、前記車両の周囲の物体の挙動を非接触で検出する第１ステップと、前記第１ステップにおける検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当するか否かを制御装置が判断する第２ステップと、前記第２ステップにおける判断結果に基づいて、前記車両の後方を走る後続車への警報に関する警報動作を警報装置が行う第３ステップと、を含む。
本発明に係る衝突回避システム及び衝突回避方法によれば、後続車に警告を行うことにより、自車と後続車との間の車間距離が適切に保たれ、自車と後続車との衝突を回避する可能性を高めることができる。
図１は、本実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。 図２は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。 図３は、レーダを用いて挙動を検出する場合の衝突回避システムの機能ブロック図である。 図４は、図３衝突回避システムにより、レーダを用いて挙動を検出する場合の挙動解析部の処理例を示すフローチャートである。 図５は、画像処理によって挙動を検出する場合の衝突回避システムの機能ブロック図である。 図６は、図５の衝突回避システムにより、画像処理によって挙動を検出する場合の挙動解析部の処理例を示すフローチャートである。 図７は、図２に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。 図８は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の他の例を模式的に示す図である。 図９は、図８に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。 図１０は、不自然な挙動パターンを検出した場合でも警報装置による警告を行わないようにする衝突回避システムの機能ブロック図である。 図１１は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施形態の構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
（衝突回避システム）
図１は、本実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図１において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、車両に設けられるものであり、検出装置２０と、制御装置３０と、警報装置４０とを備えている。
検出装置２０は、車両（自車）の周囲の物体の挙動を非接触で検出する。自車の周囲の物体は、自車の周囲を走行する車両、例えば、自車の後方を走る後続車、自車の前方を走る先行車、または後続車と先行車の両方である。検出装置２０の検出対象となる後続車は、自車の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方や横を走る車両であってもよい。検出装置２０の検出対象となる先行車は、自車の直前方を走る車両以外、例えば斜め前方や横を走る車両であってもよい。以下は、自車の周囲の物体が車両、つまり自車以外の車両である場合について説明する。
検出装置２０は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置、ドップラーレーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、自車１０の後方に存在する物体の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、物体の有無のみならず、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、検出装置２０が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。検出装置２０が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能な撮像装置（カメラ）を含んでもよい。検出装置２０による検出は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。
制御装置３０は、検出装置２０による検出結果に基づいて、警報装置４０を制御する。制御装置３０は、検出装置２０による検出結果の物体の挙動が所定の不自然な挙動パターンに該当する場合に、警報動作を行うように警報装置４０を制御する。制御装置３０は、記憶部３１と、挙動解析部３２と、比較部３３と、警報装置制御部３４とを備えている。
記憶部３１は、不自然な挙動パターンに関する挙動データを記憶する。不自然な挙動パターンは、例えば、居眠り運転の可能性がある挙動パターン、飲酒運転の可能性がある挙動パターン、蛇行走行、路肩走行、急加減速などの危険運転に該当する挙動パターン、のうちの少なくとも１つである。記憶部３１は、これらの不自然な挙動パターンに関するデータを記憶する。
より具体的には、これらの不自然な挙動パターンの走行が行われた場合による検出装置２０の検出結果を予め取得しておき、記憶部３１はその検出結果に対応するデータを記憶する。例えば、２台の車両を実際に走行させることにより、検出装置２０の検出結果を取得することができる。また、車両の走行シミュレーションを行うことによって、不自然な挙動パターンに対応するデータを作成してもよい。
挙動解析部３２は、検出装置２０による検出結果に基づき所定の処理を行うことにより、自車以外の車両の挙動を解析し、挙動パターンの解析結果データとして出力する。所定の処理は、例えば、レーダによって得られる測定信号についての演算処理、または、撮影によって得られる画像についての画像処理である。
比較部３３は、記憶部３１に記憶された挙動データと、挙動解析部３２による解析結果に対応する解析結果データとを比較する。警報装置制御部３４は、比較部３３による比較の結果、解析結果データと挙動データとが一致する場合に、警報装置４０を制御して警告を行う。
警報装置４０は、自車の後方を走る後続車に向けて警報に関する警報動作を行う。警報装置４０は、警告表示部４１と、警告音出力部４２と、警告信号送信部４３とを備えている。
警告表示部４１は、例えば、ランプの点灯や画像の表示による警告を行う。ここで、ランプは、交通法規を満たすためにもともと車両に設けられているランプに限定されない。画像の表示は、ランプの点灯の他、ランプの点滅（例えば、ブレーキランプの点滅）を行ってもよい。画像の表示は、例えば、周知のＬＥＤによる表示装置や液晶ディスプレイによって所定のメッセージを表示することによって行う。
警告音出力部４２は、警告音を出力することにより、警告を行う。警告音には、合成音声を含む。
警告信号送信部４３は、後続車など他の車両内に設けられた他の警報装置を動作させるための制御信号を、その車両へ無線で送信する。
警告信号送信部４３から制御信号を受信した車両は、自車内に設けられた警報装置を動作させ、自車の運転者に警告を行う。
図２は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。
図２を参照すると、本実施形態において、自車１０は、四輪車両である。自車１０は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。自車１０は、運転者が搭乗する運転室を有する。
自車１０は、車体１１の後部１３Ｒに配置された検出装置２０を備えている。このため、検出装置２０は、自車１０の後方を走る後続車を非接触で検出できる。なお、検出装置２０は、自車の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方や横を走る車両を非接触で検出するようにしてもよい。
（レーダを用いた挙動の検出）
図３は、レーダを用いて挙動を検出する場合の衝突回避システムの機能ブロック図である。図３を参照すると、本例の衝突回避システム１は、検出装置２０に、レーダ部２１を備えている。レーダ部２１は、例えば、レーダ装置（例えば、ミリ波レーダ装置またはドップラーレーダ装置）を含む。
レーダ部２１は、送信機および受信機を備え（図示せず）、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、自車１０の後方または前方に存在する他の車両の有無を測定できる。レーダ部２１が車両の後部１３Ｒに設けられている場合は後続車が測定対象となる。レーダ部２１が車両の前部１３Ｆに設けられている場合は先行車が測定対象となる。
また、レーダ部２１は、他の車両の有無のみならず、自車１０と他の車両との相対位置（相対距離および方位）並びに自車１０と他の車両との相対速度を測定できる。なお、レーダ部２１は、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一方を含んでもよい。
検出装置２０は、レーダ部２１によって得られる測定結果を、測定信号２１０として出力する。測定信号２１０は、検出装置２０による検出結果である。測定信号２１０は、制御装置３０に入力される。
制御装置３０の挙動解析部３２は、測定信号２１０について、所定の演算処理を順次行う。例えば、測定信号２１０が自車１０と他の車両との相対位置を示す場合、挙動解析部３２は、前回入力された測定信号２１０が示す値、すなわち相対距離および方位との差（値の変化）または相対距離および方位の変化率を求める演算を行ってもよい。また、例えば、測定信号２１０が自車１０と他の車両との相対速度を示す場合、挙動解析部３２は、前回入力された測定信号２１０が示す相対速度との差または相対速度の変化率を求める演算を行ってもよい。
挙動解析部３２は、所定回数の演算結果を記憶しておき、所定回数の演算における、上記差の変化のパターンまたは上記変化率の変化のパターンを、挙動パターンの解析結果データとして出力する。
比較部３３は、記憶部３１に記憶された挙動データと、挙動解析部３２による解析結果に対応する解析結果データとを比較する。
記憶部３１は、挙動解析部３２が出力する解析結果データと比較するためのデータ、すなわち不自然な挙動パターンに関する挙動データを予め記憶している。不自然な挙動パターンとしては、例えば、居眠り運転の可能性がある挙動パターン、飲酒運転の可能性がある挙動パターン、蛇行走行、路肩走行、急加減速などの危険運転に該当する挙動パターンなどがある。
ここで、居眠り運転の可能性がある挙動パターンとしては、例えば、他の車両との相対方位の差または変化率が漸増するパターンが該当する。また、飲酒運転の可能性がある挙動パターンとしては、例えば、他の車両との相対方位の差または変化率が上昇および下降を繰り返すパターンが該当する。蛇行走行、路肩走行、急加減速などの危険運転に該当する挙動パターンとしては、例えば、他の車両との相対距離および方位の差または変化率が急激に変化するパターンまたは他の車両との相対速度の差または相対速度の変化率が急激に変化するパターンが該当する。
比較部３３は、不自然な挙動パターンに関する挙動データを記憶部３１から読出し、読出した挙動データと、挙動解析部３２による解析結果に対応する解析結果データとを比較する。警報装置制御部３４は、比較部３３による比較の結果、解析結果データと挙動データとが一致する場合に、警報装置４０を制御して警告を行う。
図４は、図３の衝突回避システム１により、レーダを用いて挙動を検出する場合の挙動解析部３２の処理例を示すフローチャートである。図４において、挙動解析部３２は、レーダ部２１による測定結果に対応する測定信号２１０を取得する（ステップＳ２０１）。次に、挙動解析部３２は、測定信号２１０について、先述した演算処理を行う（ステップＳ２０２）。
挙動解析部３２は、所定回数の演算結果を記憶しておき、所定回数の演算における、上記差の変化のパターンまたは上記変化率の変化のパターンを、挙動パターンの解析結果データとして出力する（ステップＳ２０３）。
以上の処理により、衝突回避システム１は、レーダを用いて他の車両の挙動を検出し、不自然な挙動パターンに該当する場合には後続車両に対して警告を行うことができる。
（画像処理による挙動の検出）
図５は、画像処理によって挙動を検出する場合の衝突回避システムの機能ブロック図である。図５を参照すると、本例の衝突回避システム１は、検出装置２０に、撮影部２２を備えている。
撮影部２２は、自車の周囲の物体を撮影し、物体の光学像を取得する。撮影部２２が車両の後部１３Ｒに設けられている場合は後続車を撮影する。撮影部２２が車両の前部１３Ｆに設けられている場合は先行車を撮影する。検出装置２０は、撮影部２２によって撮影された画像に基づく画像信号２２０を出力する。画像信号２２０は、検出装置２０による検出結果である。画像信号２２０は、制御装置３０に入力される。
制御装置３０の挙動解析部３２は、画像信号２２０に基づく画像について所定の画像処理を順次行う。挙動解析部３２は、例えば、画像信号２２０に基づく画像から、他の車両との相対位置（相対距離及び方位）を求める処理を行ってもよい。
また、挙動解析部３２は、例えば、画像信号２２０に基づく画像から、他の車両との相対速度を求める処理を行ってもよい。
挙動解析部３２は、例えば、画像信号２２０に基づく画像から、道路に標示されている白線または黄色線との距離を求める処理を行ってもよい。
また、挙動解析部３２は、例えば、画像信号２２０に基づく画像から、道路脇の塀との距離を求める処理を行ってもよい。道路脇の塀は高速道路に設けられていることが多い。このため、自車１０が高速道路を走行している場合に、道路脇の塀との距離を求める処理を行ってもよい。自車１０が高速道路を走行していることは、自車１０に搭載されているカーナビゲーション（図示せず）から情報を得たり、ＧＰＳによって得られる位置情報から判断したり、自動料金収受システム（ＥＴＣ）のゲートの通過記録から判断したりすればよい。
挙動解析部３２は、前回の処理によって求めた値、すなわち自車１０と他の車両との相対位置の差（値の変化）または相対位置の変化率を求める演算を行ってもよい。
挙動解析部３２は、前回の処理によって求めた、自車１０と他の車両との相対速度との差または相対速度の変化率を求める演算を行ってもよい。
挙動解析部３２は、所定回数の演算結果を記憶しておき、所定回数の演算における、上記差の変化のパターンまたは上記変化率の変化のパターンを、挙動パターンの解析結果データとして出力する。
比較部３３は、記憶部３１に記憶された挙動データと、挙動解析部３２による解析結果に対応する解析結果データとを比較する。
記憶部３１は、挙動解析部３２が出力する解析結果データと比較するためのデータ、すなわち不自然な挙動パターンに関する挙動データを予め記憶している。不自然な挙動パターンとしては、例えば、居眠り運転の可能性がある挙動パターン、飲酒運転の可能性がある挙動パターン、蛇行走行、路肩走行、急加減速などの危険運転に該当する挙動パターンなどがある。
ここで、居眠り運転の可能性がある挙動パターンとしては、例えば、他の車両との相対方位の差または変化率が漸増するパターンが該当する。また、飲酒運転の可能性がある挙動パターンとしては、例えば、他の車両との相対方位の差または変化率が上昇および下降を繰り返すパターンが該当する。蛇行走行、路肩走行、急加減速などの危険運転に該当する挙動パターンとしては、例えば、他の車両との相対距離および方位の差または変化率が急激に変化するパターンまたは他の車両との相対速度の差または相対速度の変化率が急激に変化するパターンが該当する。
比較部３３は、不自然な挙動パターンに関する挙動データを記憶部３１から読出し、読出した挙動データと、挙動解析部３２による解析結果に対応する解析結果データとを比較する。警報装置制御部３４は、比較部３３による比較の結果、解析結果データと挙動データとが一致する場合に、警報装置４０を制御して警告を行う。
図６は、図５の衝突回避システム１により、画像処理によって挙動を検出する場合の挙動解析部３２の処理例を示すフローチャートである。図６において、挙動解析部３２は、撮影部２２による撮影結果に対応する画像信号２２０を取得する（ステップＳ３０１）。次に、挙動解析部３２は、画像信号２２０について、先述した画像処理を行う（ステップＳ３０２）。
挙動解析部３２は、画像処理によって得られた所定回数の演算結果を記憶しておき、所定回数の演算における、上記差の変化のパターンまたは上記変化率の変化のパターンを、挙動パターンの解析結果データとして出力する（ステップＳ３０３）。
（後続車の挙動を検出）
図７は、図２に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。図７において、矢印Ｙ１、Ｙ２は、後続車６０、自車１０の走行方向を示している。図７を参照すると、自車１０の検出装置２０は、後続車６０の挙動を非接触で検出する。制御装置３０は、検出装置２０による検出結果に基づいて、警報装置４０を制御する。
制御装置３０は、検出装置２０による検出結果が所定の不自然な挙動パターンに該当する場合に、警報装置４０を制御し、後続車６０に向けて警報に関する警報動作を行う。
警報装置４０は、先述したように、警告表示部４１または警告音出力部４２によって後続車６０に向けて警告を行う。
以上の処理により、後続車６０の挙動が不自然な場合に、後続車６０に警告することができる。これにより、後続車６０の運転者に挙動が不自然であることを通知することができ、後続車６０の運転者がブレーキ操作またはアクセルを緩める操作を行うことが期待でき、車間距離を適切に保つことができる。
また、警報装置４０は、警告信号送信部４３から後続車６０へ制御信号を無線で送信するようにしてもよい。後続車６０は、警告信号送信部４３から制御信号を受信部６１で受信し、自車内に設けられた警報装置（図示せず）を動作させ、自車の運転者に警告を行う。これにより、後続車６０の運転者がブレーキ操作またはアクセルを緩める操作を行うことが期待でき、車間距離を適切に保つことができる。なお、警告信号送信部４３から制御信号を受信した後続車６０において、運転者の操作にかかわらず、ブレーキ動作またはアクセルを緩める動作を行ってもよい。
（先行車の挙動を検出）
図８は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の他の例を模式的に示す図である。図８において、検出装置２０、制御装置３０および警報装置４０の構成および動作は、図３から図６までを参照して説明した内容と同様である。
図８を参照すると、本実施形態においては図２の場合と異なり、自車１０は、車体１１の前部１３Ｆに配置された検出装置２０を備えている。このため、検出装置２０は、自車１０の前方を走る先行車を非接触で検出できる。なお、検出装置２０は、自車の直前方を走る車両以外、例えば斜め前方や横を走る車両を非接触で検出するようにしてもよい。
図９は、図８に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。図９において、矢印Ｙ１、Ｙ２は、後続車６０、自車１０の走行方向を示している。図９を参照すると、自車１０の検出装置２０は、先行車７０の挙動を非接触で検出する。制御装置３０は、検出装置２０による検出結果に基づいて、警報装置４０を制御する。
制御装置３０は、検出装置２０による検出結果が所定の不自然な挙動パターンに該当する場合に、警報装置４０を制御し、後続車６０に向けて警報に関する警報動作を行う。
警報装置４０は、先述したように、警告表示部４１または警告音出力部４２によって後続車６０に向けて警告を行う。
以上の処理により、先行車７０の挙動が不自然な場合に、自車１０が急ブレーキや回避走行する可能性があるため、後続車６０に予め警告を行うことができる。したがって、後続車６０の運転者がブレーキ操作またはアクセルを緩める操作を行うことが期待でき、車間距離を適切に保つことができる。
また、警報装置４０は、警告信号送信部４３から後続車６０へ制御信号を無線で送信するようにしてもよい。後続車６０は、警告信号送信部４３から制御信号を受信部６１で受信し、自車１０内に設けられた警報装置（図示せず）を動作させ、自車１０の運転者に警告を行う。これにより、後続車６０の運転者がブレーキ操作またはアクセルを緩める操作を行うことが期待でき、車間距離を適切に保つことができる。なお、警告信号送信部４３から制御信号を受信した後続車６０において、運転者の操作にかかわらず、ブレーキ動作またはアクセルを緩める動作を行ってもよい。
（変形例１）
上記の衝突回避システム１では、自車と他の車両との相対位置または相対速度に基づいて、不自然な挙動パターンを検出している。
ここでは、高速道路において、自車が本線に合流する場合など、自車が他の車両の列に合流する場合について説明する。そのような場合、自車と他の車両との相対位置または相対速度の差または変化率が急激に変化することがある。
このような場合、自車１０の横方向（走行方向に直交する方向）の加速度を検出し、所定の閾値を超える加速度を検出した場合には、不自然な挙動パターンを検出した場合でも警報装置４０による警告を行わないようにしてもよい。
図１０は、不自然な挙動パターンを検出した場合でも警報装置４０による警告を行わないようにする衝突回避システム１ａの機能ブロック図である。図１０において、衝突回避システム１ａは、図１の構成に、加速度センサ５０およびキャンセル部３５を追加した構成である。
加速度センサ５０は、自車１０の横方向（走行方向に直交する方向）の加速度を検出し、加速度の値を示す加速度信号５００を出力する。
キャンセル部３５は、制御装置３０に設けられている。キャンセル部３５は、加速度信号５００が示す加速度の値が所定の閾値を超える場合、警報装置制御部３４による警報装置４０の制御をキャンセルする。つまり、加速度信号５００が示す加速度の値が所定の閾値を超える場合は、自車１０が他の車両の列に合流する場合などであり、他車の挙動が不自然なわけではないといえる。このため、そのような場合には警報装置制御部３４による警報装置４０の制御を停止する。つまり、制御装置３０は、自車１０の挙動についての検出結果に基づき、警報動作の実行を停止させる。
（変形例２）
検出装置２０に、レーダ部２１および撮影部２２の両方を設けておき、測定信号２１０に基づく測定結果（相対位置または相対速度）によるデータが不自然な挙動パターンに該当し、かつ、画像信号２２０に基づく測定結果（相対位置または相対速度）によるデータが不自然な挙動パターンに該当する場合に限り、警報装置制御部３４が警報装置４０を動作させてもよい。
（変形例３）
衝突回避システム１は、自車１０と先行車７０との相対速度と、自車１０と後続車６０との相対速度との両方を求め、それら相対速度の差または相対速度の変化率に基づいて不自然な挙動を検出するようにしてもよい。
（変形例４）
また、警報装置４０は、後続車６０に警告を行うとともに、自車１０の運転者に報知を行ってもよい。さらに、警察や交通情報センターなどの外部の機関への通報を行う通報部を設けてもよい。
（衝突回避方法）
図１１は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。図１１において、検出装置２０が車両の周囲の物体の挙動を非接触で検出する（ステップＳ１０１）。検出装置２０による検出は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。
次に、挙動解析部３２が、検出装置２０が検出した挙動を解析する（ステップＳ１０２）。比較部３３は、記憶部３１に記憶されている挙動データを読出し（ステップＳ１０３）、記憶部３１に記憶された挙動データと、挙動解析部３２による解析結果に対応する解析結果データとを比較する（ステップＳ１０４）。
警報装置制御部３４は、比較部３３による比較の結果、解析結果データと挙動データとが一致する場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、警報装置４０を制御して警告を行う（ステップＳ１０６）。その後、処理は終了となる。
警報装置制御部３４は、比較部３３による比較の結果、解析結果データと挙動データとが一致しない場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、記憶部３１に記憶されているすべての挙動データとの比較が完了したか判断する（ステップＳ１０７）。すべての挙動データとの比較が完了していないと判断された場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、比較部３３は、記憶部３１に記憶されている他の挙動データを読出し（ステップＳ１０３）、以下、上記と同様の処理が行われる。
ステップＳ１０７において、すべての挙動データとの比較が完了したと判断された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、処理は終了となる。なお、以上の処理は、周期的に行われる。
１、１ａ 衝突回避システム
１０ 自車
１１ 車体
２０ 検出装置
２１ レーダ部
２２ 撮影部
３０ 制御装置
３１ 記憶部
３２ 挙動解析部
３３ 比較部
３４ 警報装置制御部
３５ キャンセル部
４０ 警報装置
４１ 警告表示部
４２ 警告音出力部
４３ 警告信号送信部
５０ 加速度センサ
６０ 後続車
６１ 受信部
７０ 先行車
２１０ 測定信号
２２０ 画像信号
５００ 加速度信号
本発明のある態様による衝突回避システムは、自車に設けられ、前記自車の周囲の物体の挙動を非接触で検出する検出装置と、前記自車に設けられ、前記自車の後方を走る後続車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて、前記警報装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当する場合に、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する。
本発明のある態様による衝突回避方法は、車両に設けられた検出装置により、前記車両の周囲の物体の挙動を非接触で検出する第１ステップと、前記第１ステップにおける検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当するか否かを制御装置が判断する第２ステップと、前記第２ステップにおける判断結果に基づいて、前記車両の後方を走る後続車への警報に関する警報動作を前記車両に設けられた警報装置が行う第３ステップと、を含む。

Claims (13)

  1. 自車に設けられ、前記自車の周囲の物体の挙動を非接触で検出する検出装置と、
    前記自車の後方を走る後続車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、
    前記検出装置による検出結果に基づいて、前記警報装置を制御する制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当する場合に、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する
    衝突回避システム。
  2. 前記制御装置は、
    前記不自然な挙動パターンに関する挙動データを記憶する記憶部と、
    前記検出結果に基づき、前記物体の挙動を解析する挙動解析部と、
    前記記憶部に記憶された挙動データと、前記挙動解析部による解析結果に対応する解析結果データと、を比較する比較部と、
    を含み、
    前記比較部による比較の結果、前記解析結果データと前記挙動データとが一致するとされた場合に、前記警報装置を制御する
    請求項１に記載の衝突回避システム。
  3. 前記自車の周囲の物体は、自車以外の他の車両であり、
    前記不自然な挙動パターンは、居眠り運転の可能性がある挙動パターン、飲酒運転の可能性がある挙動パターン、危険運転に該当する挙動パターン、のうちの少なくとも１つを含み、
    前記記憶部は、前記他の車両による前記不自然な挙動パターンに関するデータを前記挙動データとして記憶する
    請求項１または請求項２に記載の衝突回避システム。
  4. 前記検出装置は、
    前記自車の周囲の物体に向けて照射した電磁波の反射波に基づく測定信号を、前記検出結果として出力するレーダ部を含み、
    前記挙動解析部は、
    前記測定信号に基づいて所定の演算処理を行い、その演算処理の結果を前記解析結果データとして出力する
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  5. 前記挙動解析部は、前記測定信号が示す値の変化または変化率を求める演算を行う
    請求項４に記載の衝突回避システム。
  6. 前記検出装置は、
    前記自車の周囲の物体を撮影する撮影部を含み、前記撮影部によって撮影された画像に基づく画像信号を前記検出結果として出力し、
    前記挙動解析部は、
    前記画像信号に基づく画像について所定の画像処理を行い、その画像処理の結果を前記解析結果データとして出力する
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  7. 前記挙動解析部は、前記画像信号に基づく画像から求めた値の変化または変化率を求める演算を行う
    請求項６に記載の衝突回避システム。
  8. 前記物体は、自車の後方を走る後続車を含む
    請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  9. 前記物体は、自車の前方を走る先行車を含む
    請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  10. 前記警報動作は、前記後続車に向けて所定の表示を行う動作と、前記後続車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含む
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  11. 前記警報動作は、前記後続車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該後続車へ送信する動作を含む
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  12. 前記制御装置は、前記自車の挙動についての検出結果に基づき、前記警報動作の実行を停止させるキャンセル部をさらに含む
    請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  13. 車両に設けられた検出装置により、前記車両の周囲の物体の挙動を非接触で検出する第１ステップと、
    前記第１ステップにおける検出結果の前記物体の挙動が不自然な挙動パターンに該当するか否かを制御装置が判断する第２ステップと、
    前記第２ステップにおける判断結果に基づいて、前記車両の後方を走る後続車への警報に関する警報動作を警報装置が行う第３ステップと、を含む
    衝突回避方法。
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