JP2959334B2 - 後続車両警告方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、後続車両警告方法およ
びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えば、自動車の運行時に運転者
の注意が薄くなりがちな事象に起因した危険を回避する
ために、車両周辺の危険を検出して運転者に伝達するよ
うな、安全性向上を目的としたシステムの開発が求めら
れ、これに関する提案もなされている。

【０００３】例えば、特開平３−９９９５２号公報にて
開示された車両周辺状況表示モニタは、車両の周囲の状
況を、カメラにより撮影し、車内のモニタにより表示す
ることで、運転席からの視界の届きにくい箇所でも明瞭
な視界を得ることができるようにしたものであり、これ
により、安全性が向上するようになっている。また、運
転者の視界の届きにくい車両周辺における物体を検出
し、この物体について、運転者に警報を発することによ
り注意を喚起するという、バックソナー又はクリアラン
スソナーをそなえたものもある。

【０００４】これらの提案は、ともに運転者の視界不全
の補完を目的としているという意味で共通している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の安全性向上を目的としたシステムの提案で
は、例えば前方車両の挙動の変化（赤信号によるブレー
キの制動，または左折，右折のための減速制動等）等
を、運転者に効果的に伝達することが困難であり、実際
上は運転者の視覚による認識に委ねるのみであった。

【０００６】このため、これらの視覚による認識が、運
転者の注意力によっては遅れる場合等が考えらる。した
がって、運転者に対する早期の認識を助ける方式または
装置の提供が望ましい。本発明は、このような課題に鑑
み創案されたもので、車両の挙動情報を車両間で通信で
きるようにすることで、前方車両の挙動の変化を運転者
に早期に警告することにより、早期の認識を助ける後続
車両警告方法およびその装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明は、自車両が、先行車両から送信された該先行
車両の運転操作情報を受信し、受信した運転操作情報に
応じた警告を該自車両の運転者に対して行なう一方、該
先行車両の運転操作情報、該自車両の運転操作情報のう
ち少なくとも一方を後続車両に対して送信することを特
徴としている。

【０００８】さらに、請求項２記載の本発明は、請求項
１記載の後続車両警告方法において、自車両が、先行車
両から送信された先先行車両の運転操作情報を受信する
ことを特徴としている。

【０００９】また、請求項３記載の本発明は、請求項１
又は２記載の後続車両警告方法において、自車両の運転
者に対する警告、及び、後続車両に対する運転操作情報
の送信の少なくとも一方は、該警告又は送信が必要であ
ると判断された場合に行なうことを特徴としている。

【００１０】

【００１１】また、本発明においては、受信した該先行
車両の運転操作情報が運転者に対する警告を必要とする
内容であるか否かを、先行車両との車間距離に基づいて
判定されることができる。さらに、本発明においては、
該先行車両の運転操作情報、該自車両の運転操作情報の
うち少なくとも一方を後続車両に対して送信を必要とす
る内容か否かを、後続車両との車間距離に基づいて判定
されることができる。

【００１２】また、請求項４記載の本発明は、先行車両
から送信された該先行車両の運転操作情報を受信する受
信手段と、運転操作情報に対応した警告情報を記憶する
警告情報記憶手段と、少なくとも該受信手段により受信
した該運転操作情報に対応した警告情報を該警告情報記
憶手段より選択するインフォメーション制御手段と、該
インフォメーション制御手段により選択された警告情報
を出力する警告出力手段と、自車両の運転者による運転
操作に基づいて該自車両の運転操作情報を生成する自車
両運転操作情報生成手段と、該先行車両の運転操作情
報、該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方を後
続車両に対して送信する送信手段とをそなえたことを特
徴としている。

【００１３】さらに、本発明においては、先行車両から
送信された該先行車両の運転操作情報を受信する受信手
段と、運転操作情報に対応した警告情報を記憶する警告
情報記憶手段と、少なくとも該受信手段により受信した
該運転操作情報に対応した警告情報を該警告情報記憶手
段より選択するインフォメーション制御手段と、該イン
フォメーション制御手段により選択された警告情報を出
力する警告出力手段と、自車両の運転者による運転操作
に基づいて該自車両の挙動情報を生成する自車両運転操
作情報生成手段と、該先行車両の運転操作情報、該自車
両の運転操作情報のうち少なくとも一方を後続車両に対
して送信を必要とする内容か否かを判定すると共に必要
である場合に該先行車両の運転操作情報、該自車両の運
転操作情報のうち少なくとも一方を後続車両に対し送信
する送信手段とをそなえることもできる。

【００１４】また、本発明においては、先行車両から送
信された該先行車両の運転操作情報を受信する受信手段
と、運転操作情報に対応した警告情報を記憶する警告情
報記憶手段と、受信した該運転操作情報が運転者に対す
る警告を必要とする内容であるか否かを判定すると共に
必要である場合に該運転操作情報に対応した警告情報を
該警告情報記憶手段より選択するインフォメーション制
御手段と、該インフォメーション制御手段により選択さ
れた警告情報を出力する警告出力手段と、自車両の運転
者による運転操作に基づいて該自車両の運転操作情報を
生成する自車両運転操作情報生成手段と、該先行車両の
運転操作情報、該自車両の運転操作情報のうち少なくと
も一方を後続車両に対して送信する送信手段とをそなえ
ることもできる。

【００１５】また、本発明においては、先行車両から送
信された該先行車両の運転操作情報を受信する受信手段
と、運転操作情報に対応した警告情報を記憶する警告情
報記憶手段と、受信した該運転操作情報が運転者に対す
る警告を必要とする内容であるか否かを判定すると共に
必要である場合に該運転操作情報に対応した警告情報を
該警告情報記憶手段より選択するインフォメーション制
御手段と、該インフォメーション制御手段により選択さ
れた警告情報を出力する警告出力手段と、自車両の運転
者による運転操作に基づいて該自車両の運転操作動情報
を生成する自車両運転操作情報生成手段と、該先行車両
の運転操作情報、該自車両の運転操作情報のうち少なく
とも一方を後続車両に対して送信を必要とする内容か否
かを判定すると共に必要である場合に該先行車両の運転
操作情報、該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一
方を後続車両に対し送信する送信手段とをそなえること
もできる。

【００１６】さらに、本発明においては、上記運転操作
情報が、少なくともステアリング操作，ブレーキ操作，
アクセル操作，方向指示器出力を含むものとすることが
できる。また、本発明においては、上記受信手段と上記
送信手段との間で送受される通信媒体を赤外線とするこ
とができる。

【００１７】さらに、本発明においては、上記警告情報
を、映像情報，音声情報の少なくとも一方とすることが
できる。また、本発明においては、該インフォメーショ
ン制御手段による、受信した該先行車両の運転操作情報
が運転者に対する警告を必要とする内容であるか否かの
判定を、先行車両との車間距離に基づいて行なうことが
できる。

【００１８】さらに、本発明においては、該送信手段に
よる、該先行車両の運転操作情報、該自車両の運転操作
情報のうち少なくとも一方を後続車両に対して送信を必
要とする内容か否かの判定を、後続車両との車間距離に
基づいて行なうことができる。

【００１９】

【作用】上述の請求項１，４記載の本発明では、受信手
段が、先行車両から送信された該先行車両の運転操作情
報を受信し、警告情報記憶手段とインフォメーション記
憶手段と警告出力手段とにより、該運転操作情報に応じ
た警告を該自車両の運転者に対して行なう一方、自車両
運転操作情報生成手段と送信手段とにより、該先行車両
の運転操作情報、該自車両の運転操作情報のうち少なく
とも一方を後続車両に対して送信する。

【００２０】さらに、請求項２記載の本発明では、受信
手段が、先行車両から送信された該先行車両の運転操作
情報、及び／又は、先先行車両の運転操作情報を受信
し、警告情報記憶手段とインフォメーション記憶手段と
警告出力手段とにより、該運転操作情報に応じた警告を
該自車両の運転者に対して行なう一方、自車両運転操作
情報生成手段と送信手段とにより、該先行車両の運転操
作情報、該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方
を後続車両に送信する。

【００２１】また、請求項３記載の本発明では、受信手
段が、先行車両から送信された該先行車両の運転操作情
報を受信し、警告情報記憶手段とインフォメーション制
御手段と警告出力手段とにより、受信した該運転操作情
報に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なうべき
ものであるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要で
あると判断された場合に警告する一方、自車両運転操作
情報生成手段と送信手段とにより、該先行車両の運転操
作情報、該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方
を後続車両に対して送信すべきであるか否かの送信必要
性を判断し、送信が必要であると判断された場合に該先
行車両，該自車両の少なくとも一方の運転操作情報を後
続車両に対して送信する。

【００２２】

【００２３】さらに、本発明では、上記の車両の運転操
作情報は、少なくともステアリング操作，ブレーキ操
作，アクセル操作，方向指示器出力を含むことができ
る。また、本発明では、上記受信手段と上記送信手段と
の間で送受される通信媒体が赤外線を用いることができ
る。

【００２４】さらに、本発明では、上記警告情報が、映
像情報，音声情報の少なくとも一方を用いることができ
る。また、本発明では、該インフォメーション制御手段
により、受信した該先行車両の運転操作情報が運転者に
対する警告を必要とする内容であるか否かの判定が、先
行車両との車間距離に基づいて行なわれる。

【００２５】さらに、本発明では、該送信手段により、
該先行車両，自車両の運転操作情報のうち少なくとも一
方を後続車両に対して送信を必要とする内容か否かの判
定が、後続車両との車間距離に基づいて行なわれる。

【００２６】

【実施例】（ａ）第１実施例の説明 以下、図面を参照して本発明の第１実施例を説明する。
まず、本発明の後続車両警告装置は、図２に示すそれぞ
れの車両１０〜４０に配設されているものであって、車
両（先行車両）２０及び車両（自車両）３０の挙動情報
を、車両（後続車両）４０に送信することにより、前方
車両の挙動の変化を運転者に警告することのできるもの
である。

【００２７】図１は、例えば車両（自車両）３０に搭載
した後続車両警告装置を示すブロック図であるが、この
図１において、１は受信手段であり、この受信手段１
は、車両（先行車両）２０の挙動情報を受信するもので
あって、赤外線受光器１ａ及び信号変換部１ｂをそなえ
ている。赤外線受光器１ａは先行車両より発光された赤
外線を受光するものであって、図２においては、それぞ
れの車両１０〜４０において、車両の前部分に赤外線受
光部１０−１ａ〜４０−１ａとして配設される。

【００２８】また、信号変換部１ｂは、赤外線受光器１
ａからの赤外線の入力にともなって、赤外線信号を電気
信号に変換するものである。また、２は警告情報記憶手
段であり、この警告情報記憶手段２は、車両の挙動情報
に対応した警告情報を記憶するものであり、インフォメ
ーション制御手段３が、この警告情報記憶手段２からの
情報を参照するようになっている。

【００２９】ところで、この警告情報記憶手段２にて格
納される警告情報は、後述の警告出力手段４において電
気的な音声によるメッセージにて出力できるようなデー
タ形式で格納されている。つまり、インフォメーション
制御手段３は、信号変換部１ｂより受けた先行車両の挙
動情報に関する電気信号を入力し、この電気信号に対応
した警告情報を、警告情報記憶手段２を参照することに
より選択するものである。

【００３０】警告出力手段４は、インフォメーション制
御手段３によって選択された、車両の挙動情報に対応し
た警告情報を入力して、電気的な音声によるメッセージ
で出力して運転者に警告を発するようになっており、セ
レクタ４ａ及びスピーカ４ｂをそなえている。ここで、
セレクタ４ａは、インフォメーション制御手段３からの
信号が入力した場合においては、車室内搭載のオーディ
オ装置７からの信号がオン状態にある場合であっても、
スピーカ４ｂにはインフォメーション制御手段３からの
音声データ（メッセージ情報）を優先して出力するよう
になっている。

【００３１】また、５は挙動情報生成手段（自車両運転
操作情報生成手段）であり、この挙動情報生成手段５
は、車両３０に関する所定の挙動情報を生成するもので
ある。所定の挙動情報とは、例えば、ステアリング操
作，ブレーキ操作，アクセル操作，方向指示器出力等の
運転操作情報や車速，加減速度等に関するものである。
６は送信手段であり、この送信手段６は、インフォメー
ション制御手段３及び挙動情報生成手段５からの挙動情
報を受けて、自車両３０に対する後続車両４０に対し
て、先行車両２０，自車両３０のうちの少なくとも一方
の挙動情報を送信するものであり、信号出力部６ａ，第
２テーブル６ｂ及び赤外線発光部６ｃをそなえている。

【００３２】信号出力部６ａは、信号変換部１ｂからの
先先行車両１０又は先行車両２０に関する情報と、挙動
情報生成手段５からの自車両３０の挙動情報とを入力す
るが、車両１０に関する挙動情報を廃棄するとともに、
所望の赤外線信号に変換して赤外線発光部６ｃに出力す
るものである。赤外線発光部６ｃは、信号出力部６ａか
らの信号を受けて、車両の挙動情報を後方の車両に送信
するものであって、図２においては、それぞれの車両１
０〜４０において、車両の後部に赤外線発光部６ｃとし
て配設される。

【００３３】上述の構成による、本発明の第１実施例の
作用を図３に示すフローチャートを用いることにより説
明する。この図３において、ステップＳ１で、まず受信
手段１における赤外線受光部１ａが、先行車両２０から
の、少なくともステアリング操作，ブレーキ操作，アク
セル操作，方向指示器出力等の運転操作情報や車速，加
減速度を含む挙動情報に関する赤外線信号を受けている
場合は、赤外線受光器１ａからの信号を受けた信号変換
部１ｂは、所望の電気信号に変換する。

【００３４】所望の形式に変換された信号は、インフォ
メーション制御手段３に入力する。そして、ステップＳ
２で、インフォメーション制御手段３は、警告情報記憶
手段２にて格納されている挙動情報に対応した音声デー
タ（メッセージ情報）を選択する。そして、ステップＳ
３で、インフォメーション制御部３にて選択された音声
データは、警告出力手段４におけるセレクタ４ａに出力
される。セレクタ４ａでは、この音声データを、オーデ
ィオ装置７からの信号に優先して出力し、警告を行な
う。

【００３５】なお、ステップＳ３における自車両３０の
運転者への警告は、先先行車両１０及び先行車両２０の
制動状態に応じて、例えば、以下に示す３種類のメッセ
ージをスピーカ４ｂを介して出力して行なわれる。 「２つ前及び前方車両が制動中です。」 「２つ前の車両が制動中です。」 「前方車両が制動中です。」 自車両３０が警告を行なうと、ステップＳ４で、先先行
車両１０の挙動情報を、後続車両４０の運転者に適切な
情報量を提供させるようにするため、ここでは廃棄す
る。つまり、その後の処理において、先行車両２０，自
車両３０についての挙動情報については、後続車両４０
に対して赤外線発光部６ｃに転送される。しかし、先先
行車両１０の挙動情報については、転送されずに廃棄さ
れるのである。

【００３６】従って次の処理は、後続車両４０に、先行
車両２０，自車両３０若しくは先行車両２０，自車両３
０の両方の車両についての車両の挙動情報を、赤外線発
光部６ｃを介して送信する。つまり、ステップＳ５で、
自車両３０が、先行車両２０の挙動を受けて、当該車両
の運転者の操作によって、何らかの挙動が発生した場合
は、処理はステップＳ６に移行して、赤外線発光部６ｃ
から後続車両４０に対して自車両３０及び先行車両２０
についての挙動情報を送信する。

【００３７】また、ステップＳ５で、自車両３０が、先
行車両２０の起こした挙動にかかわらず、挙動を起こさ
ない場合は、処理はステップＳ７に移行して、赤外線発
光部６ｃから後続車両４０に対して先行車両２０につい
ての挙動情報を送信する。上記のステップＳ６，ステッ
プＳ７において、赤外線発光部６ｃからの送信は、赤外
線の発光によって行なわれる。つまり、信号出力部６ａ
に入力した車両の挙動情報についての電気信号は、赤外
線信号に変換している。

【００３８】ところで、ステップＳ１で、先行車両２０
の挙動情報が入力されていない場合は、先行車両２０は
何ら挙動の変化を起こしていない。従って、処理はステ
ップＳ８に移行する。そして、ステップＳ８で、自車両
３０の情報を、信号変換部１ｂより信号出力部６ａに入
力している場合は、処理はステップＳ９に移行して、自
車両３０のみの挙動情報を送信する。

【００３９】ここで、自車両３０が挙動変化を起こして
いない場合は、ステップＳ１とステップＳ８の処理を繰
り返すことにより、先行車両２０若しくは自車両３０の
挙動変化の情報の入力を待機する。このように、本発明
の第１実施例によれば、受信手段１と警告情報記憶手段
２とインフォメーション制御手段３と警告出力手段４と
挙動情報生成手段５と送信手段６とをそなえ、先先行車
両１０及び先行車両２０の挙動情報を受けて、自車両３
０は、後続車両４０に対して、先行車両２０，自車両３
０のいずれか一方または両方の挙動情報を送信すること
ができ、車両の挙動情報を車両間で通信できるようにし
て、前方車両の挙動の変化を運転者に早期に警告するこ
とにより、認識を助けることができる利点がある。

【００４０】なお、本実施例においては、前方車両の挙
動変化について、自車両３０の運転者に対して音声メッ
セージにより警報を行なっていたが、映像メッセージに
よる警告を行なってもよい。この場合においては、警報
は、例えば自車両に搭載されたディスプレイ４ｃによっ
て、前方車両の挙動変化が模式的に表示されて行なわれ
るようになっている。

【００４１】（ｂ）第２実施例の説明 次に本発明の第２実施例を説明する。図４は、本発明の
第２実施例を示すブロック図であるが、本実施例は、前
述の第１実施例の場合に比して、先行車両からの、少な
くともステアリング操作，ブレーキ操作，アクセル操
作，方向指示器出力等の運転操作情報や車速，加減速度
を含む挙動情報に関する赤外線信号を受信して、この先
行車両，自車両のうち少なくとも一方の挙動情報を、赤
外線信号を用いることにより後方へ順次通信することが
できることは共通するが、この車両の挙動情報を受けた
後方の車両が、前方車両との距離，相対速度等により、
警告案内あるいは挙動情報の送信の態様を拡張させてい
る点が異なる。

【００４２】この図４において、受信手段１，警告出力
手段４，挙動情報生成手段５及び送信手段６は、上述の
第１実施例と同様であるため、説明は省略する。５１−
１，５１−２はソナーであるが、ソナー５１−１は先行
車両２０を認識し、かつその先行車両３０と自車両２０
との車間距離を検出することができるものであって、ソ
ナー５１−２は後続車両４０を認識し、かつその後続車
両４０と自車両との車間距離を検出することができるも
のである。

【００４３】また、この先行車両２０及び後続車両４０
の認識及び車間距離の検出は、それぞれ、ソナー５１−
１及びソナー５１−２から発せられる超音波に対する反
射波の検出によって行なわれる。５２は車間距離判定手
段であり、この車間距離判定手段５２は、ソナー５１−
１からの先行車両２０との車間距離ｄ₁ 及びソナー５１
−２からの後続車両４０との車間距離ｄ₂ を入力し、こ
れらｄ₁ ，ｄ₂ と所定のしきい値Ｄとの大小関係を判定
するものである。

【００４４】３はインフォメーション制御手段であり、
このインフォメーション制御手段３は、車間距離判定手
段５２より先行車両２０との車間距離ｄ₁ としきい値Ｄ
との大小関係に関する情報を受け、ｄ₁ がＤより短い場
合は、インフォメーション制御手段３より警告出力手段
４に警告を出力するが、長い場合は、警告を出力しない
ようになっている。

【００４５】同様に、後続車両４０との車間距離ｄ₂ が
Ｄより短い場合は、信号出力部６ａに対して後続車両４
０へ車両の挙動情報を送信するが、長い場合は、後続車
両４０へ車両の挙動情報を送信しないようになってい
る。ところで、２は警告情報記憶手段であり、この警告
情報記憶手段２は警告出力のためのメッセージが格納さ
れているが、このメッセージは、前述の先行車両２０と
の車間距離ｄ₁ に応じた態様をも持つことができるよう
になっている。

【００４６】上述の構成により、本発明の第２実施例と
しての後続車両警告装置は、図５に示すようなフローチ
ャートに従って動作する。すなわち、図５は本発明の第
２実施例の動作を説明するフローチャートであるが、こ
の図５において、まずステップＡ１で、受信手段１にお
ける赤外線受光部１ａが、先行車両２０からの挙動情報
を含む赤外線信号を受けている場合は、赤外線受光器１
ａからの信号を受けた信号変換部１ｂは、所望の電気信
号に変換する。

【００４７】そして、ステップＡ２で、ソナー５１−１
にて先行車両２０との車間距離ｄ₁を検出し、車間距離
判定手段５２では、この車間距離ｄ₁ と所定のしきい値
Ｄとの大小関係を判定する。ここで、ステップＡ３で、
車間距離ｄ₁ がしきい値Ｄよりも長い場合は、処理はス
テップＡ１に移行する。つまり、先行車両２０の挙動情
報を検出しても、当面の安全を確保するに十分な車間距
離がある場合は、警告等の処理は行なわない。

【００４８】しかし、車間距離ｄ₁ がしきい値Ｄよりも
短い場合は、ステップＡ１にて所望の形式に変換された
電気信号は、インフォメーション制御手段３に入力す
る。そして、インフォメーション制御手段３では、警告
情報記憶手段２より挙動情報及び車間距離ｄ₁ に対応す
るメッセージを選択する（ステップＡ４）。警告情報記
憶手段２より対応するメッセージを選択すると、インフ
ォメーション制御手段３からメッセージ情報を含んだ信
号を警告発生手段４におけるセレクタ４ａに出力する。

【００４９】メッセージ情報を含んだ信号をセレクタ４
ａが入力すると、セレクタ４ａでは、メッセージ情報を
含んだ信号を、オーディオ装置からの音声信号に優先し
てスピーカ４ｂに出力する（ステップＡ５）。なお、ス
テップＡ５における自車両３０の運転者への警告は、先
先行車両１０及び先行車両２０の制動状態に応じて、例
えば、以下に示す３種類のメッセージをスピーカ４ｂを
介して出力して行なわれる。

【００５０】 「２つ前及び前方車両が制動中です。ご注意くださ
い。」 「２つ前の車両が制動中です。ご注意ください。」 「前方車両が制動中です。ご注意ください。」 次に、ステップＡ６で、後続車両４０との車間距離ｄ₂
を、ソナー５１−２より検出する。そして、車間距離判
定手段５２では、この車間距離ｄ₂ と所定のしきい値Ｄ
との大小関係を判定する。

【００５１】ここで、ステップＡ７で、車間距離ｄ₂ が
しきい値Ｄよりも長い場合は、処理はステップＡ１に移
行する。つまり、先行車両２０または自車両３０が何ら
かの挙動を起こしても、当面の安全を確保するに十分な
車間距離がある場合は、後続車両４０への送信は行なわ
ない。また、後続車両４０との車間距離ｄ₂ がしきい値
Ｄより短い場合は、ステップＡ８で、先先行車両１０の
挙動情報を、後続車両４０の運転者に適切な情報量を提
供させるようにするため、ここでは廃棄する。つまり、
その後の処理において、先行車両２０，自車両３０につ
いての挙動情報については、後続車両４０に対して赤外
線発光部６ｃに転送される。しかし、先先行車両１０の
挙動情報については、転送されずに廃棄されるのであ
る。

【００５２】そして、ステップＡ９で、先行車両２０の
挙動を受けて、自車両３０の運転者が何らかの挙動を起
こした場合等は、信号出力部６ａが自車両３０の挙動情
報を入力する。そしてステップＡ１０で、赤外線発光部
６ｃから後続車両４０に対して自車両３０及び先行車両
２０についての挙動情報を送信する。また、自車両３０
が、先行車両２０の起こした挙動にかかわらず挙動を起
こさない場合等、信号出力部６ａが先行車両２０のみの
挙動情報を入力している場合は、処理はステップＡ１１
に移行して、赤外線発光部６ｃから後続車両４０に対し
て先行車両２０についての挙動情報を送信する。

【００５３】上述の、車両の挙動情報の後続車両４０へ
の送信に際しては、後続車両に送出するために信号出力
部６ａに入力した、先行車両２０又は自車両３０若しく
は先行車両２０，自車両３０の両方の車両についての挙
動情報は、赤外線信号に変換されて赤外線発光部６ｃに
出力される。ところで、ステップＡ１で、先行車両２０
の挙動情報が入力されていない場合は、先行車両２０は
何ら挙動の変化を起こしていない。従って、処理はステ
ップＡ１２に移行する。

【００５４】つまり、ステップＡ１２で、後続車両４０
との車間距離ｄ₂ を、ソナー５１−２より検出する。そ
して、車間距離判定手段５２では、この車間距離ｄ₂ と
所定のしきい値Ｄとの大小関係を判定する。ここで、ス
テップＡ１３で、車間距離ｄ₂ がしきい値Ｄよりも長い
場合は、処理はステップＡ１に移行する。つまり、先行
車両２０または自車両３０が何らかの挙動を起こして
も、当面の安全を確保するに十分な車間距離がある場合
は、後続車両４０への送信は行なわない。

【００５５】そして、車間距離ｄ₂ がしきい値Ｄよりも
短い場合は、処理はステップＡ１４に移行する。ここ
で、ステップＡ１４で、自車両３０の挙動情報が入力さ
れていない場合は、処理はステップＡ１に移行する。つ
まり、先行車両２０との車間距離は短いが、先行車両２
０，自車両３０双方が制動を行なっていないため、挙動
情報を後続車両４０に送信しない。

【００５６】また、ステップＡ１４で、自車両３０の挙
動情報を信号変換部１ｂより信号出力部６ａに入力して
いる場合は、処理はステップＡ１５に移行して、自車両
３０のみの挙動情報を送信する。このように、本発明の
第２実施例によれば、受信手段１と警告情報記憶手段２
とインフォメーション制御手段３と警告出力手段４と挙
動情報生成手段５と送信手段６とソナー５１−１，５１
−２と車間距離判定手段５２とをそなえ、先先行車両１
０及び先行車両２０の挙動情報を受けて、自車両３０
は、後続車両４０に対して、先行車両２０，自車両３０
のいずれか一方または両方の挙動情報を、車間距離に応
じて送信することができ、車両の挙動情報を車両間で通
信できるようにして、前方車両の挙動の変化を、車間距
離に応じて運転者に早期に警告することにより、認識を
助けることができる利点がある。

【００５７】なお、上述の実施例においては、警告出力
手段４が、インフォメーション制御手段３によって選択
された、車両の挙動情報に対応した警告情報を入力し
て、電気的な音声によるメッセージで出力して運転者に
警告を発するようになっているが、図６に示すもののよ
うに、映像情報によるメッセージをも出力して運転者に
警告を発することができるようにすることも可能であ
る。

【００５８】この図６に示す後続車両警告装置では、イ
ンフォメーション制御手段３によって選択された車両の
挙動情報に対応した警告情報を入力して、電気的な音声
によるメッセージで出力して運転者に警告を発すること
ができるスピーカ４ｂと、同様に選択された車両の挙動
情報に対応した警告情報を入力し、模式化した映像情報
に変換して出力することにより、映像メッセージとして
運転者に警告を発することができるディスプレイ４ｃと
をそなえている。

【００５９】このような構成により、自車両の運転者に
対する警告の態様が、音声メッセージによる警告の他
に、車両の挙動情報を模式化した映像情報に変換して出
力する映像メッセージによる警告を行なうことができ
る。従って、先先行車両１０，先行車両２０のうちの少
なくとも一方の挙動情報を受けて、自車両３０の運転者
に必要な警告を音声及び映像により行なうことができる
一方、後続車両４０に対して、先行車両２０，自車両３
０のいずれか一方または両方の挙動情報を送信できるよ
うにして、前方を走行する車両の挙動の変化に対して、
早期且つ確実に認識することができる利点がある。

【００６０】なお、上述の実施例においては、受信手段
１が、先行車両から送信された先行車両の挙動情報を受
信し、警告情報記憶手段２とインフォメーション制御手
段３と警告出力手段４とにより、受信した先行車両の挙
動情報に応じた警告を自車両の運転者に対して行なうべ
きものであるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要
であると判断された場合に警告する一方、挙動情報生成
手段５と送信手段６とにより、先行車両に関する挙動情
報，自車両に関する挙動情報のうち少なくとも一方を後
続車両に対して送信すべきであるか否かの送信必要性を
判断し、送信が必要であると判断された場合に先行車
両，自車両の少なくとも一方の挙動情報を後続車両に送
信していたが、受信手段１が、先行車両から送信された
先行車両の挙動情報を受信し、警告情報記憶手段２とイ
ンフォメーション制御手段３と警告出力手段４とによ
り、先行車両の挙動情報に応じた警告を、警告必要性を
判断せずに自車両の運転者に対して行なう一方、挙動情
報生成手段５と送信手段６とにより、先行車両に関する
挙動情報，自車両に関する挙動情報のうち少なくとも一
方を後続車両に対して送信すべきであるか否かの送信必
要性を判断し、送信が必要であると判断された場合に先
行車両，自車両の少なくとも一方の挙動情報を後続車両
に送信することも可能である。この場合においても、後
続車両に対する送信すべきであるか否かの送信必要性
が、後続車両との車間距離に基づいて判定されることが
可能である。

【００６１】同様に、受信手段１が、先行車両から送信
された先行車両の挙動情報を受信し、警告情報記憶手段
２とインフォメーション制御手段３と警告出力手段４と
により、受信した先行車両の挙動情報に応じた警告を自
車両の運転者に対して行なうべきものであるか否かの警
告必要性を判断し、警告が必要であると判断された場合
に警告する一方、挙動情報生成手段５と送信手段６とに
より、先行車両に関する挙動情報，自車両に関する挙動
情報のうち少なくとも一方を、送信必要性を判断せずに
後続車両に対して送信することも可能である。この場合
においても、受信した先行車両の挙動情報が運転者に対
する警告を必要とする内容であるか否かは、先行車両と
の車間距離に基づいて判定されることが可能である。

【００６２】（ｄ）その他 上述の図１，図４に示す実施例においては、前方車両の
挙動変化について、自車両３０の運転者に対して音声メ
ッセージにより警報を行なっていたが、映像メッセージ
による警告を行なってもよい。この場合においては、警
報は、例えば自車両に搭載されたディスプレイ４ｃによ
って、前方車両の挙動変化が模式的に表示されて行なわ
れるようになっている。

【００６３】上述の各実施例においては、自車両３０よ
り後続車両４０に送信する車両の挙動情報は、先行車両
２０，自車両３０のうち少なくとも一方の挙動情報であ
ったが、本発明によれば、先行車両２０及び自車両３０
の挙動情報のみならず先先行車両１０の挙動情報につい
ても廃棄せずに送信することも可能である。

【００６４】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の後
続車両警告方法によれば、自車両が、先行車両から送信
された該先行車両の運転操作情報を受信し、該運転操作
情報に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なう一
方、該先行車両の運転操作情報，該自車両の運転操作情
報のうち少なくとも一方を後続車両に対して送信するこ
とにより、車両の運転操作情報を車両間で通信できるよ
うにする一方で、前方車両の挙動の変化を運転者に早期
に警告して、運転者の前方車両に対する早期の認識を助
ける利点がある。

【００６５】また、請求項２記載の後続車両警告方法に
よれば、自車両が、先行車両から送信された該先行車両
の運転操作情報、及び／又は、先先行車両の運転操作情
報を受信し、該運転操作情報に応じた警告を該自車両の
運転者に対して行なう一方、該先行車両の運転操作情
報，該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方を後
続車両に対して送信することにより、車両の運転操作情
報を車両間で通信できるようにする一方で、前方車両の
挙動の変化を運転者に早期に警告することにより、運転
者の前方車両に対する早期の認識を助ける利点がある。

【００６６】さらに、請求項３記載の後続車両警告方法
によれば、自車両が、先行車両から送信された該先行車
両の運転操作情報を受信し、受信した該運転操作情報に
応じた警告を該自車両の運転者に対して行なうべきもの
であるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要である
と判断された場合に警告する一方、該先行車両の運転操
作情報，該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方
を後続車両に対して送信すべきであるか否かの送信必要
性を判断し、送信が必要であると判断された場合に該先
行車両，該自車両の少なくとも一方の運転操作情報を後
続車両に送信することで、後続車両が必要な車両の運転
操作情報を車両間で通信できるようにする一方で、前方
車両の挙動の変化について必要な警告を運転者に対して
早期に行なうことにより、前方車両の挙動の変化につい
ての早期の認識を助ける利点がある。

【００６７】

【００６８】さらに、本発明では、受信した該先行車両
の運転操作情報が運転者に対する警告を必要とする内容
であるか否かを、先行車両との車間距離に基づいて判定
されることにより、警告の必要性の判断を明確に行なう
ことができる利点がある。また、本発明では、該先行車
両，自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方を後続
車両に対して送信を必要とする内容か否かを、後続車両
との車間距離に基づいて判定されることにより、送信の
必要性の判断を明確に行なうことができる利点がある。

【００６９】さらに、請求項４記載の後続車両警告装置
では、先行車両から送信された該先行車両の運転操作情
報を受信する受信手段と、車両の運転操作情報に対応し
た警告情報を記憶する警告情報記憶手段と、少なくとも
該受信手段により受信した該運転操作情報に対応した警
告情報を該警告情報記憶手段より選択するインフォメー
ション制御手段と、該インフォメーション制御手段によ
り選択された警告情報を出力する警告出力手段と、自車
両の運転者による運転操作に基づいて該自車両の運転操
作情報を生成する自車両運転操作情報生成手段と、該先
行車両，該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方
を後続車両に対して送信する送信手段とをそなえたこと
により、前方車両の挙動の変化を運転者に早期に警告す
ることにより、早期の認識を助ける利点がある。

【００７０】また、本発明では、先行車両から送信され
た該先行車両の運転操作情報を受信する受信手段と、車
両の運転操作情報に対応した警告情報を記憶する警告情
報記憶手段と、少なくとも該受信手段により受信した該
運転操作情報に対応した警告情報を該警告情報記憶手段
より選択するインフォメーション制御手段と、該インフ
ォメーション制御手段により選択された警告情報を出力
する警告出力手段と、自車両の運転者による運転操作に
基づいて該自車両の運転操作情報を生成する自車両運転
操作情報生成手段と、該先行車両，自車両の運転操作情
報のうち少なくとも一方を後続車両に対して送信を必要
とする内容か否かを判定すると共に必要である場合に該
先行車両，該自車両の運転操作情報のうち少なくとも一
方を後続車両に対し送信する送信手段とをそなえたこと
により、後続車両が必要な車両の運転操作情報を車両間
で通信できるようにする一方で、前方車両の挙動の変化
を運転者に早期に警告することにより、運転者の前方車
両に対する早期の認識を助ける利点がある。

【００７１】さらに、本発明では、先行車両から送信さ
れた該先行車両の運転操作情報を受信する受信手段と、
車両の運転操作情報に対応した警告情報を記憶する警告
情報記憶手段と、受信した該運転操作情報が運転者に対
する警告を必要とする内容であるか否かを判定すると共
に必要である場合に該運転操作情報に対応した警告情報
を該警告情報記憶手段より選択するインフォメーション
制御手段と、該インフォメーション制御手段により選択
された警告情報を出力する警告出力手段と、自車両の運
転者による操作に基づいて該自車両の運転操作情報を生
成する自車両運転操作情報生成手段と、該先行車両，該
自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方を後続車両
に対して送信する送信手段とをそなえたことにより、車
両の運転操作情報を車両間で通信できるようにする一方
で、前方車両の挙動の変化について必要な警告を運転者
に対して早期に行なうことにより、前方車両の挙動の変
化についての早期の認識を助ける利点がある。

【００７２】また、本発明では、先行車両から送信され
た該先行車両の運転操作情報を受信する受信手段と、車
両の運転操作情報に対応した警告情報を記憶する警告情
報記憶手段と、受信した該運転操作情報が運転者に対す
る警告を必要とする内容であるか否かを判定すると共に
必要である場合に該運転操作情報に対応した警告情報を
該警告情報記憶手段より選択するインフォメーション制
御手段と、該インフォメーション制御手段により選択さ
れた警告情報を出力する警告出力手段と、自車両の運転
者による運転操作に基づいて該自車両の運転操作情報を
生成する自車両運転操作情報生成手段と、該先行車両，
自車両の運転操作情報のうち少なくとも一方を後続車両
に対して送信を必要とする内容か否かを判定すると共に
必要である場合に該先行車両，該自車両の運転操作情報
のうち少なくとも一方を後続車両に対し送信する送信手
段とをそなえたことにより、後続車両が必要な車両の運
転操作情報を車両間で通信できるようにする一方で、前
方車両の挙動の変化について必要な警告を運転者に対し
て早期に行なうことにより、前方車両の挙動の変化につ
いての必要な認識を助ける利点がある。

【００７３】さらに、本発明では、上記車両の運転操作
情報が、少なくともステアリング操作，ブレーキ操作，
アクセル操作，方向指示器出力を含むものであること
で、運転者は、前方車両の挙動情報についての認識がで
きる利点がある。また、本発明では、上記受信手段と上
記送信手段との間で送受される通信媒体が赤外線である
ことにより、運転操作情報を伝達する車両間の通信シス
テムの構築に寄与できる利点がある。

【００７４】さらに、本発明では、上記警告情報が、映
像情報，音声情報の少なくとも一方であることにより、
前方車両の挙動の変化についての早期の認識を助ける利
点がある。また、本発明では、該インフォメーション制
御手段による、受信した該先行車両の運転操作情報が運
転者に対する警告を必要とする内容であるか否かの判定
を、先行車両との車間距離に基づいて行なわれることに
より、前方車両の挙動の変化について、運転者に必要な
警告を確実に行なえる利点がある。

【００７５】さらに、本発明では、該送信手段による、
該先行車両，自車両の運転操作情報のうち少なくとも一
方を後続車両に対して送信を必要とする内容か否かの判
定を、後続車両との車間距離に基づいて行なわれること
により、後続車両が必要な車両の運転操作情報を効果的
に送信することができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例としての後続車両警告装置
を示すブロック図である。

【図２】路上の車両配置の例を示す図である。

【図３】本発明の第１実施例の動作を説明するフローチ
ャートである。

【図４】本発明の第２実施例としての後続車両警告装置
を示すブロック図である。

【図５】本発明の第２実施例の動作を説明するフローチ
ャートである。

【図６】本発明の第２実施例の変形例としての後続車両
警告装置を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 受信手段 １ａ 赤外線受光部 １ｂ 信号変換部 ２ 警告情報記憶手段 ３ インフォメーション制御手段 ４ 警告出力手段 ４ａ セレクタ ４ｂ スピーカ ４ｃ ディスプレイ ５ 挙動情報検出手段 ６ 送信手段 ６ａ 信号出力部 ６ｃ 赤外線発光部 ７ オーディオ装置 １０ 先先行車両 １０−１ａ，２０−１ａ，３０−１ａ，４０−１ａ 受
信手段 １０−６ｃ，２０−６ｃ，３０−６ｃ，４０−６ｃ 送
信手段 ２０ 先行車両 ３０ 自車両 ４０ 後続車両 ５１−１，５１−２ ソナー ５２ 車間距離判定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G08G 1/16 G08G 1/09 B60R 21/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両が、先行車両から送信された該先
   行車両の運転操作情報を受信し、受信した運転操作情報
   に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なう一方、
   該先行車両の運転操作情報、該自車両の運転操作情報の
   うち少なくとも一方を後続車両に対して送信することを
   特徴とする後続車両警告方法。
2. 【請求項２】 自車両が、先行車両から送信された先先
   行車両の運転操作情報を受信することを特徴とする請求
   項１記載の後続車両警告方法。
3. 【請求項３】 自車両の運転者に対する警告、及び、後
   続車両に対する運転操作情報の送信の少なくとも一方
   は、該警告又は送信が必要であると判断された場合に行
   なうことを特徴とする請求項１又は２記載の後続車両警
   告方法。
4. 【請求項４】 先行車両から送信された該先行車両の運
   転操作情報を受信する受信手段と、運転操作 情報に対応した警告情報を記憶する警告情報記
   憶手段と、 少なくとも該受信手段により受信した該運転操作情報に
   対応した警告情報を該警告情報記憶手段より選択するイ
   ンフォメーション制御手段と、 該インフォメーション制御手段により選択された警告情
   報を出力する警告出力手段と、 自車両の運転者による運転操作に基づいて該自車両の運
   転操作情報を生成する自車両運転操作情報生成手段と、 該先行車両の運転操作情報、該自車両の運転操作情報の
   うち少なくとも一方を後続車両に対して送信する送信手
   段とをそなえたことを特徴とする、後続車両警告装置。